ROBOTK-1

MAYIS 2003 SAYISININ CRETSZ EKDR HAZIRLAYAN : PROF. DR. ABDLKADR ERDEN Atlm niversitesi Mekatronik Mhendislii Blm

robotik
Bilim ve Teknoloji tarihini incelediimizde, uzun duraan dnemlerden sonra nemli bilimsel ve/ya da teknolojik sramalar gzlemlenip, bu sramalar sonunda toplum yaamnda nemli deiim ve gelimeler izleniyor. Genellikle bu srama olgusu bir ya da birka bilim adamnn adyla birlikte anlmaktadr. ada bilim ve teknoloji srecinde, tm insan ve toplum yaamn deitirecek nemli bir ok olgu ile iie yayoruz. Bunlar arasnda robot kavram ve uygulamalar, insan konforu ve gvenliiyle ilgili temel kavramlarda ve uygulama niteliklerinde ilkesel dzeyde deiimlere yol aacak bilimsel ve teknolojik bir adm. Robot teknolojisi, amz geliim sreci iinde gelien birok bilimsel ve teknolojik olgunun, Robot adn verdiimiz teknolojik rnler zerinde btnlemesi ve uygulamasn ieriyor. Robot dendii zaman aklmza, insan gibi yryen, insan davranlar sergileyen, daha da nemlisi insan gibi dnen ve karar verebilen makineler geliyor. Bu dncede seyrettiimiz bilim
BLM ve TEKNK 2 Mays 2003

kurgu filmlerin ok byk etkisi var. Yllar nce izlediimiz ve hala da zevkle yeni blmlerini takip ettiimiz Yldz Savalar (Star Wars) filminin kahramanlarndan olan C3P0 da bu robotlara rnek olarak verilebilir. Bizler bu filmleri

Robot Tanmlar
Webster Szl (1993); Normal koullarda insanlara atfedilen ilevleri yapan, ya da ekilsel olarak insana benzeyen otomatik bir dzenek. Amerika Robot Enstits (1979): eitli ileri yapabilmek iin programlanm hareketlerle malzeme, para, alet, ya da zel cihazlar tamak iin tasarlanm ok ilevli, tekrar programlanabilir dzenek. Gnmz koullarnda ve robot sfatyla anlan ok sayda rnei incelediimizde, bu tanmlardan birincisinin yetersiz olduu, robot kavramlarnn insan ilevleri ve ekliyle tanmlandrlmas ve snrlandrlmasnn yanl olduu ak. Bu nedenle, Robot tanm olarak, "canllara benzer ilevleri olan ve davran biimleri sergileyen makineler" diyebiliriz. Robotlarn temel zellikleri olarak da ilevsel olarak kendi kendilerine yeter ve programlanabilir olmalar saylabilir.

seyrederken, gnlk yaammzda olmasa da fabrikalarda robotlar kullanlmaya baland. Bu robotlara en gzel rnek, fabrikalarda boya yapan, para tayan ya da kaynak yapan robot kollar. Adlarndan ve

grntlerinden de anlayacamz gibi bu robotlar, dlediimiz gibi bir insan grnmndeki robotlardan ok farkllar. nsann yalnzca koluyla ksmen benzerlik gsteren bu robotlar, gnmzde de retimin youn ve hassas olduu birok fabrikada sklkla kullanlyor ve monoton ileri insana brakmadan sabrla yapyorlar. Gelien teknolojiyle birlikte zaman ierisinde robotlar yalnzca robot kol olmaktan kp etrafn alglayabilen, etrafna tepki verebilen ve bir noktadan baka bir noktaya gidebilen makineler haline geldiler. Bu tip robotlar, gezer robotlar diye adlandrlyorlar. Gezer robotlarn en gzel rneklerinden biri NASAnn taslarlad ve MARSa aratrma yapmak iin gnderdii Sojourner. Gezer robotlar, yalnzca uzay aratrmalarnda deil, gnlk hayatmzda birok farkl uygulamada kullanlmaya baland. Electroluxn Trilobite adl gezer robotu buna bir rnek. Trilobite, insansz elektrik sprgesi olarak almak iin

tasarlanm bir gezer robot. Amac, oda ierisinde dolaarak, hibir yere arpmadan, yerleri sprmek ve enerjisi bittii zaman da pilini arj etmek. Trilobite, bu ileri yaparken insanlardan yardm almyor. Gezer robotlar, bilinen tatlara benzeyen tekerlekli aralar olabildii gibi, daha doal hareket salayan iki ya da daha ok bacakl olabilir, ya da yzeyde yrmek yerine deiik ortamlarda hareket etme becerisi gsterebilirler. Bu kapsamda dier rneklerse; sualt robotlar, uan robotlar, srnen robotlar ve toprak altnda hareket edebilen robotlar. Robotlar, genel amal bir tanmlama yaplrsa, canllarn ilev ve yaam biimlerini taklit eden ve programlanabilir yetenek ve zekya sahip, gelimi ve ok disiplinli geler ieren makinelerdir. Bu tanmda kullanlan, "canllarn ilev ve davran biimleri" deyimini biraz aklamak gerekebilir. nsanlarn ilevleri arasnda; hareket etmek (yrmek, komak, sramak, vb.), iletiim (konumak, yazmak, resim yapmak, glmek, alamak, vb.), yararl bir i yapmak (amar ykamak, ye-

mek yapmak, bitki dikmek, vb.), profesyonel dzeyde almak (fabrika ya da bir i yerinde almak) dnlebilir. nsanlar dnda canllar dndmzde hareket etme yntemleri olarak; yrmek, srnmek, umak, yzmek (su stnde ya da su altnda), toprak altnda tnel aarak ilerlemek, vb hareket biimleri anlalr. Canllarn davran biimleriyse, bireysel ve toplumsal etmenlerin etkileimiyle geliir. Bu kavramlarn robotlar zerinde uygulanmasyla; hareket eden, i yapan, iletiim yetenekleri olan, eitli davran biimi sergileyebilen tm makineleri Robot olarak tanmlamak mmkn. Robot teknolojisi bilimsel ve teknolojik olarak kollektif bir almann rn. Bu teknolojinin retilmesinde ve uygulamasnda saylamayacak kadar ok kii ve kurum katkda bulunmu, yine ok geni bir

yelpaze iinde tanmlanan tm bilim ve mhendislik kollar bu geliim sreci iinde ve deiik dzeylerde rol alm bulunuyor. nsan yaamna benzeterek; Robot teknolojisini (robotlar) emekleme an henz yeni tamamlayarak, iki aya zerinde yalnzca bir ka adm atabilmi kk bir ocuk olarak dnebiliriz. Byle bir insan yavrusunun gelierek yetimi bir insan olarak ulaaca dzeyi, gnmzde iinde yaadmz robot teknolojisi dzeyiyle karlatrdmzda, bundan sonraki nesilleri nasl bir teknolojinin beklediini akca grebiliriz. Bu teknolojik geliim srecinin iinde yaamak, bu sreci gzlemlemek, bu ilk admlardan yararlanmak gerekten heyecan verici bir olgu. Bu heyecan duyan ve yaayan insanlarn robot teknolojisine gelecek yllarda yapacaklar daha youn ve verimli katklaryla, nmzdeki yllar, tm insanlarn ve toplumlarn konfor ve gvenliinde hissedilir nemli deiimlere neden olacak.
Abdlkadir Erden
Mekatronik Mhendislii Blm, Atlm niversitesi, Ankara

Mays 2003 3

BLM ve TEKNK

ROBOT TEKN
- Bilgilerinin ve yeteneklerinin snrlarn bilmeliler. - Benzer durumlardaki farkllklar ayrt edebilmeliler. - Yaratc ve yeniliki olabilmeliler, yeni kavram ve grler retebilmeli, benzerliklerin farkna varabilmeliler. - Farkl grnml durumlardan genelleme yapabilmeliler. - D dnyay alglayabilmeliler. - Lisan ve sembolik gsterimleri anlayabilmeli ve kullanabilmeliler. Bu nitelikleri salayarak; durum deerlendirmesi yapabilen ve buna bal olarak davranlarn deitirebileme yetenei olan sistemler Zeki Sistemler olarak adlandrlr. Buna gre zek, uygun davran uyarlamalaryla durum deerlendirmesi yapabilme yetenei oluyor. Yapay Zekyysa, allm tanmyla "bilgisayarlarn daha zeki davranmalarn salayan bir yaklam" olarak tanmlamamz mmkn. Farkl bir tanm olarak, "yapay zek, makinelerin daha zeki davranmalarna olanak veren uygulamalardr". Yapay zek tanmlarnn biyolojik zeky kapsamadn, "yapay zek (Artificial Intelligence (AI))" yerine "uygulamal zek (Applied Intelligence (AI))" kelimesinin de kullanlabileceini zellikle belirtmek gerekir. Yapay zekya sahip sistemlerin temel zellikleriyse unlar: - letiim yetenekleri olmal. - Belirli bir konuda bilgi sahibi olmallar. - Bilgi sahibi olduklar konuda etkileim kurabilecekleri bir dnyann

Robot sistemlerin ilem dzeyinde belirgin nitelikleri unlar: 1- Robotlar kendi durumlarn ve konumlarn, ve bir paras olduklar evrelerini alglayabilirler, 2- Alglanan evre, kendi konum ve durumlaryla nceden belirlenmi grevlerini karlatrarak, kararlar alabilirler, 3- Alnan kararlar uygulayarak evreyi, ve kendi durum ve konumlarn deitirebilirler. Bir makine ve sistem iinde bu ilevlerin yerine getirilmesiyle, insan yaps makine ve sistemlere zeki davran zellikleri kazandrlmakta. Burada belirlenen zeki davran, makine ve sistemlerin insanlar tarafndan alglanan belirgin davranlar. Gerekteyse, insanda varolan zek olgusuyla mekatronik makine ve sistemlerin zeki davranlar arasnda temel kavram ve nemli yapsal farkllklar olduu kabul edilmekte. Gncel ve yakn gele-

cekte beklenen teknolojiyle, bu iki kavram arasndaki an kapatlmas beklenmiyor.

Zek, Yapay Zek ve Mekatronik Zek

Zeki sistemlerin (yapay ya da biyolojik) tamas gereken nitelikler unlar: - Dnsel tavrlar (inan, istek, eilim vb) olmal. - Yeni bilgi kazanabilmeliler (renme yetenei). - Sorun zebilmeli, karmak sorunlar daha kolay zmlenebilir yaln alt sorunlara ayrabilmeliler. - Belirsiz ve elikili ortamlar da dahil olmak zere, anlama yetenekleri olmal. - Dnlen eylem(ler)in sonularn planlama ve ngrme yetenei olmal.

Robot Teknolojisinin Kilometre Talar

.

Robot kelimesi ilk olarak 1920 ylnda kullanlm olsa da, robotlara ait ilk kavramlar ve robot benzeri ilk makinelere ait bilgiler M 3000 yllarna kadar uzanmakta. Eski Msr, eski Yunan ve Anadolu uygarlklarnda otomatik su saatleri benzeri makinelerin gelitirildii biliniyor. Homerosun lyada eserinde insan yapm kadn hizmetilerden szediliyor. M 100 yllarnda yaam olan skenderiyeli bir mhendisin, otomatik alan kaplar, fskiyeler vb. dzenekleri su ve buhar gcyle altrd eski kitaplarda yazyor. Daha yeni alarda Leonardo da Vincinin yryen mekanik aslan olduu sylenmekte. Bu sre iinBLM ve TEKNK 4 Mays 2003

de zellikle Bat dnyasnda iyi bilinmeyen El Cezerinin (MS 12. yzyl) robot teknolojisi konusunda ok sayda ve zamanna gre ok ileri neri ve uygulamalar bulunuyor. Robotlarn geliim sreci ve tarihinin ksaca gzden geirilmesi, bu teknolojik geliim srecinin nemli kilometre talarn belirlemek iin ilgin olabilir. Aada verilen ve otomatik makinelerin geliimini zetleyen liste gnmzde kullanlan robotlarn tarihi hakknda bilgiler ie-

lk gezer robotlardan Shakey isimli robot

riyor. ~M 270: Ctesibus adl bir eski Yunan bilgini hareketli paralardan oluan organ ve su saatleri retmi. ~M 100: Otomatik alan tapnak kaplar (skenderiye). 1136-1206: El Cezireye ait eitli otomatik makineler (Yandaki yaz kutusuna baknz). ~1800: Jacques de Vaucanson, Pierre & Henri-Louis JacquetDroz, Henri Maillerdet otomatik

NOLOJS ve YAPAY ZEK

varln farkedebilmeli ve bu dnya hakknda bilgi sahibi olmallar. - Hedef ve planlar bulunmal, grev tanmlarn biliyor olmallar. - Seenekler retebilecek yaratclk yetenekleri olmal. Burada kullanlan yaratclk kelimesi, seenek retmekle snrl. Yapay zek kullanan akll bir makinenin kendisini ve evresini doru alglamas ve gstermesi, bu bilgileri kodlamas ve kodlanm bilgiyi zmesi, mantksal karm uygulamas, ve bilgiye kolay eriim iin sralamas gerekmekte. Tm bu etkinlikler, yapay zeknn elemanlar. renme yapay zek iin ok nemli bir baka etkinlik. zel bilgilerden genel bilgileri karm, zeknn temel kavramlarndan birisi. Bu nedenle, mekatronik sistemlerin daha zeki makineler olarak tanmlanabilmeleri iin renme birimlerinin olmas da istenmekte. leriye ynelik tahmin yapabilme, zeki makinelerden beklenen bir baka zellik. Yine zeknn bir paras olarak hatal yaplan ilerin farkna varlmas ve dzeltilmesi de anlalmal. Merak ve yaratclk zeki davranlar iin ok nemli iki temel kavram olmakla birlikte henz makine dzeyinde bu kavramlarn uygulamas grnmyor. Bu yaznn giri blmnde bahsedilen alglama-karar alma-uygulama yapabilen makineleri, gnmz teknolojisi iinde mekatronik zekya sahip makineler olarak tanmlayabiliriz. Bu tanma paralel olarak "mekatronik zek, makinelerin zeki davranmalarn
yaz yazan ve mzik enstrman alan makineler gelitirdiler. 1801: Joseph Jacquard ilk kez delikli kart kullanarak altrlan otomatik dokuma makinesi gelitirdi. 1818: Mary Shelley, Frankenstein adl hikayesinde yapay bir yaam eklini kulland. 1830: Christopher Spencer mekanik kam denetimli otomatik bir torna tezgah gelitirdi. 1892: Seward Babbitt scak metal paralar frndan almak zere motorlu tutucuya sahip vin tasarlad. 1920 - 1921: ekoslavak Karel Capekin yazd bir tiyatro oyununda ilk kez ROBOT kelimesi kullanld. Yazar bu kelimeyi ek dilinde "hizmet eden" anlamnda kullanlan "robota"dan t-

salayan donanm ve yazlmlar btndr" diye tanmlamamz gerekir. Bu tanm, yapay zek aratrmaclarnn ilk yllarda bekledii insan benzeri makine tanmlarna tam olarak uymasa da, gnmz teknolojisinde nemli yararlar getirmi ve teknolojik gelimelerde nemli admlar atlmasn salam bulunuyor. Mekatronik zekyla biyolojik zek ve yapay zeknn farkl olduunun, en azndan mhendislik uygulamalar iin farkl tanmlanmas gerektiini vurgulamak gerekir. Bu tanm, insan zeks zerinde yaplan almalar mekatronik zek uygulamalar konusu dna tamakta. Benzer ekilde, biliim bilimi olarak isimlendirilen almalar da mekatronik yapay zek ugulamalar dnda kabul edilmeli. Bu konularn, genel mhendislik felsefesi iinde bilim-mhendislik ilikileri neyse, mekatronik mhendislii ve yapay zek ile ilikileri de ayn nitelik ve dzeyde. Gncel teknolojik snrlamalar iinde makinelerin hangi zek dzeylerinde retilebilecei, tartma konusu. Tmyle insan benzeri zeki davranlarda bulunan makinelerin, yalnzca bilim kurgu filmlerinde varolabileceini kabul etmek zorundayz. Bu durumda, teknolojik olarak zeki kabul edilen makineler, insan davranlarn yalnzca yzeysel dzeyde taklit edebilen makineler oluyor. Bu taklit dzeyi de, insann bir btn olarak taklit edilmesi deil, insann baz davran biimlerinin taklidi olarak gerekletirilmekte. Gncel ve yakn zaman-

da insann tm zeki davranlarn bir birim iinde btnletiren bir teknoloji geliimi olas grnmyor.

nsan-Makine Birliktelii
ncelikle makine-insan birlikteliini iyi tanmlamak gerekir. Gncel teknolojik dzeyimizde insan iletiimi olmayan hibir makine yok ve olamaz. eitli dzeylerde makineler, insan denetimi altnda bulunuyorlar. Bu nedenle yalnzca makinelerin hakim olduu bir ortam yok. Bu durumda, mhendislik sistemlerini insan-makine birliktelii ieren sistemler olarak tanmlamak daha doru olur. Bu durumda kuramsal olarak tmyle makinelerden oluan sistemlerle, tmyle insanlardan oluan sistemler iki ayr u noktay tanmlanyorlar.

Mekatronik/Yapay Zeknn Mhendislikteki Uygulamalar

Son 20-30 yldr yaanan teknolojik gelimelerin nda, hibir zek nitelii olmayan makinelere yapay zek ieren birimler eklenerek zeki makineler retilmesinin, ekonomik bir olgu olarak olumlu sonular verdii grld. Bu nedenle, son yllarda zek dzeyi sfrn stnde ok sayda ticari, askeri, vb. makineler tasarland ve retildi. Bu makineler ok karmak
boyama makinesi gelitirmilerdir. 1940: Massachusetts Teknoloji Enstitsnde (MIT) radar teknolojisinin gelitirilmesi, cisimleri insan etmeni olmadan alglama konusunda en nemli admlardan birisi oldu. 1940: Grey Walter a ynelen ilk gezer robotlar (machina speculatrix) retti. 1941: Isaac Asimov "Robot" kelimesinden "Robotik" kelimesini treterek ilk kez kulland. Robotik, robot teknolojisiyle ilgili tm alanlar kapsayan bir tanm olarak kabul ediliyor. 1942: Isaac Asimov, Runaround isimli hikayesinde Robotlarn yasasn yazd. 1946: George Devol, genel amal, manyetik kayt yapabilen, ve tekrar altrlabilen bir cihaz gelitirdi ve eitli makinelerde kulland.

ada bir robot uygulamas; Bomba imha robotu.

retti. Tiyatro oyunu, "insan makineyi yapar, makine de insan ldrr" temas zerine kuruluydu. 1938: DeVillbis firmas iin Willard Pollard ve Harold Roselund programlanabilir pskrtme

Mays 2003 5

BLM ve TEKNK

(silah sistemleri) olabildii gibi, ev ilerinde kullanlan (amar ykama makineleri) ve basit kararlar alabilen makineler de olabiliyorlar. Uygulanan zek dzeyini belirleyen en nemli etken, kukusuz ekonomik boyut. Halen byk boyutlarda bilgi ve veri depolama amal sistemlerin rn baznda uygulanabilir olduu biliniyor. lem bazndaysa, gerek zaman boyutu nedeniyle bunu sylemek kolay deil. Ancak, mekatronik makinelerin zellii olarak alglama sistemleri boyutlarnda yaygn bir uygulama olmamasnn nedeni, yine bu ekonomik boyut. Alglama ve daha sonra eyleyici sistemlerinde salanacak ekonomik gelimelerle daha zeki makineler retimi yaygnlk kazanabilecek. Gncel niteliklere sahip bir mekatronik mhendisinin, tasarm srecinde mekatronik zek dzeyiyle ilgili olarak kulland temel nitelikler unlar: 1- Mekatronik, zek mhendislik uygulamalarnda yeni ufuklar amakta, uygulayc mhendis ve tasarmcya tamamen yeni ve ok geni tasarm ve rn seenekleri sunmakta. 2- Mekatronik zek kullanlarak makinelerin yetenekleri geniletilmekte, makinelerin tanmlanan grev ve ilevleri eitlendirilmekte. 3- Mekatronik zekyla makinelerin esnek davranlar gstermeleri salanmakta, bylece "ortama gre davran gsterebilen" yetenekli makineler retilebilmekte. 4- Mekatronik zek, retim dzeyinde arlkl olarak bir yazlm paketi olduu iin birden ok sayda retimi kolay ve ucuz olmakta. Bu nedenle donanm arlkl sistemlere gre stnlkleri bulunmakta.

Uygulama dzeyinde Yapay Zek elemanlar

Doal Konuma Lisan - Bulusal arama - Yapay zek dilleri ve aralar - Saduyu ile akl yrtme ve mantk - Bilginin medellemesi ve gsterimi Uzman Sistemler Sorun zme ve planlama

Yapay zek uygulamalarn zorunlu yapan koullar; belirsizlik, karmaklk, ve kararszlk olarak tanmlanabilir. Mekatronik zek, uygulama dzeyinde alglama teknolojisi, karar verme sreci ve eyleyici ilevlerinde etkili oluyor. a) Alglama Sistemlerinde Yapay Zek: Zeki makinelerin tasarmnda alglayclar temel elemanlar oluturuyor. Alglayc teknolojisini kullanarak hem makine iindeki birimler, hem de makine evresi hakknda bilgi salamak mmkn. Ancak, alglayc bilgileri her zaman kullanma hazr olmuyor. Alglayclardan gelen bilgi kmesi iindeki gereksiz bilgilerin ayklanmas ve temizlenmesi, grlt niteliindeki bilgilerin ayklanmas ya da en alt dzeye indirgenmesi, ve alglayc bilgilerinin daha kolay anlalabilen sembolik gsterimlere tanmas gerekiyor. Bilgilerin sembolik olarak gsterilebilmesi, hem insann kavramas, hem de mekatronik zek iin ok nemli bir konu. Bu konular alglama teknolojisindeki yapay zek uygulamalarn oluturuyorlar. Bu kapsamda u konular saylabilir: rnt snflandrma ve tanma:
MITde ilk olarak bir bilimsel problemi zd. 1948: MITden Norbert Wiener Elektronik, Mekanik, ve Biyolojik sistemlerin denetim ve iletiimini inceleyen, "Sibernetik" balkl kitab yaynlad. 1951: Raymond Goertz, ABD Atom Enerjisi Komisyonu iin uzaktan iletilen bir kol tasarlad. 1954: George Devol, programlanabilir genel amal robotu tasarlad ve patent bavurusunu yapt.

rnt tanma; biyometrik olarak isimlendirilen alanda yaygn olarak kullanlyor. Biyometrik, fiziksel ve davransal niteliklerini inceleyerek, insan otomatik olarak tanmaya alan bir teknoloji alan. Bu kapsamda, zellikle yz tanma, parmakizi tanma, iris ve retina tanma, konuma tanma, yz scaklk haritas, ve el geometrisi belirleme yaygn olarak kullanlan teknikler. Uygulama dzeyindeyse, el yazs tanma, tarm rnlerinin otomatik olarak snflandrlmas, imalat hatlarnda hatal rnlerin tannmas, kalite kontrol uygulamalar, rn yzey zelliklerinin izlenmesi ve tannmas vb mhendislik uygulamalar bulunur. Yapay sinir alar: Bu, rnt tanma ve renme ilemleri iin ok yaygn olarak uygulama bulmu bir yntem. mge ileme: Optik, sonik, ve radar kaynakl imgelerin gereksiz bilgilerinden arndrlarak daha anlalabilir ve istenen bilgilere odaklanabilir duruma getirilmesi. Veri kaynam: eitli kaynaklardan oluan verilerin bir odak evresinde bileiminin salanmas. renme: Deneyim birikimi salanarak makinelerin yeteneklerinin gelitirilmesi. b) Bili Sistemlerinde Yapay Zek: Makinelerin kendileri ve evreleri hakknda yeterli bilgiye sahip olduktan sonra, ksa ve uzun vadeli olarak uygulamaya ynelik kararlar almalar gerekir. Bu amala, makinenin kendisini ve evresini modelleyebilmesi ve ilevsel olarak konumu ve grevleri hakknda bir sonuca ulaabilmesi gerekmekte. Bu kapsamda u etkinlikler dnlebilir:
1956: G. Devol ve Joseph F. Engelberger, Unimation Inc. adl dnyann ilk robot firmasn kurdular. 1958: Sat amal ilk ticari robot retildi. 1959: MITde servomekanizma laboratuvarnda robot kullanlarak bilgisayar destekli retim amal bir gsteri yapld. 1959: Planet firmas, ilk genel amal ticari robotu pazarlamaya balad. 1960: Harry Johnson ve Veljko Milenkovicin tasarlad

Bilgisayarla Grme

Robotlarn Yasas
- Bir robot bir insana zarar veremez, ya da kaytsz kalarak bir insann zarar grmesine neden olamaz. - Birinci yasayla atmamak kouluyla, bir robot insanlar tarafndan verilen emirlere uymak zorundadr. - Birinci ve kinci yasayla atmamak kouluyla, bir robot kendi varln korumaldr. 1946: J. Presper Eckert ve John Mauchly, Pennsylvania niversitesinde ilk elektronik bilgisayar olarak bilinen ENIAC isimli bilgisayar gelitirdi. Whirlwind adl bir baka bilgisayar,

Gelimi bir gezer robot, Robart III

BLM ve TEKNK

Mays 2003

- Akl yrtme: Gsterim, Mantksal akl yrtme, Bilgi tabanl sistemler, Bulank mantk, vb. - izelgeleme ve planlama: Gsterim, Etkinlik planlama, Kritik yol analizi, Yol planlama, Acil durum planlamas, vb. - Sorun zme: Bulusal sorun zme vb. - renme: Deneyim birikimiyle hzl karar verme sreleri elde edilmesi, ve bylece makine yeteneklerinin gelitirilmes. c) Eyleyici lemlerinde Yapay Zek: Makinenin kendi iinde karar verdikten sonra eyleyicilerle evresini deitirmesi, olaan bir davran. Bu eylem, otonom robotlardaki gibi tm makinenin hareketi (gezinmesi) olabildii gibi, endstriyel robot kollardaki gibi makinenin baz elemanlarnn hareketini de kapsayabilir. Genelde karar sonras eylem, bir hareket ierir. Genel anlamda, hareket, yer deitirme, stma/soutma, ak kontrolu balca eylem seenekleri. Eylem aamasnda yapay zek uygulamalarnda dank yapay zek, yaygn olarak kullanlan bir yaklam. Dank yapay zek ieren sistemlerde, merkezi denetim biriminin rettii ve alt birimlere gnderdii komutlar, alt birimlerce ayrca yorumlanr. Bu elemanlar bu komutlara gre eyleyicilerin zel komutlarn retirler ve uygularlar. Mekatronik/Yapay zek yaklamlarn kullanan programlama teknikleri ve allm bilgisayar programlama teknikleri de farkllklar gsterir. Konunun ayrntlarna girmeden bu farkllklar izelge'de zetlenmi bulunuyor.
Versatran isimli robot pazarlanmaya baland. Unimation robotlarnn ad Unimate Robot sistemleri olarak deitirildi. 1962: General Motors ilk kez bir endstriyel robotu (Unimate) retim hattnda kullanmaya balad. Robot, scak paralar kalp dkm makinesinden alarak istiflemek amacyla kullanld. 1963: Bilgisayar denetimli, alt eklemli ilk yapay kol (Rancho arm) gelitirildi. 1964: Dnyann nde gelen baz niversite ve aratrma merkezlerinde (MIT, Stanford Aratrma Enstits, Stanford niversitesi, Edinburgh niversitesi) ilk kez Yapay Zek aratrmalar balad ve laboratuvarlar ald.

izelge; Yapay Zek ve Allm bilgisayar programla tekniklerinin karlatrmas

Yapay Zek Programlama Teknikleri ncelikle sembolik ilemler Bulusal arama (zm admlar gizli) Bilgiden bamsz program denetimi Deitirme, gncelleme ve bytmek kolay Baz yanl cevap ve neriler kabul beklenebilir Tatmin edici cevaplar kabul edilebilir Allm Proglama Teknikleri Genellikle ve ncelikle saysal ilemler Algoritmik yaklam (zm admlar belirli) Bilgi ve program btnleik yapda Gncelleme ve deitirme zor Tamamen doru sonular beklenir Genellikle en iyi zm ve neriler istenir

syla gelien mekatronik zeki sistemler gnlk yaammzda ve teknolojik uygulamalarda giderek daha ok yer alyorlar. Zeki sistemlerin retilmesiyle daha esnek rnler, daha uygun ekonomik koullarda retilebilmi, dolaysyla teknolojinin yagnlamas salanm bulunuyor. Ancak, yapay zek uygulamalarnn gncel bilgisayar teknolojisinden kaynaklanan ve ekonomik nitelikli yapsal snrlamalar bulunmakta. Bu kstlarn gelien teknolojiyle almas mmkn. Mekatronik mhendisinin geerli teknolojik koullar altnda en uygun insan-makine birlikteliini tasarlayarak zeki mhendislik sistemleri retmesi, ve bu sistemlerden en uygun verimi almas gerekiyor. Mekatronik konular kapsamnda en nemli yapay zek uygulama alanlarndan birisi, bilgisayarla grme sistemleri. Bir zet olarak bilgisayarla grme sistemlerinin dier konularla olan ilikileri de izelge 2'de gsteriliyor. Abdlkadir Erden
Mekatronik Mhendislii Blm, Atlm niversitesi, Ankara
Kaynaklar 1- G. Rzevski (Ed.), Designing Intelligent Machines; Mechatronics, Volume 1: Perception, Cognition and Execution, ButterworthHeinemann Ltd. 1995. 2- G. Rzevski (Ed.), Designing Intelligent Machines; Mechatronics, Volume 2: Concepts in Artificial Intelligence, Butterworth-Heinemann Ltd. 1995. 3- http://biometrics.cse.msu.edu 4- http://tcts.fpms.ac.be/rdf/rdfuk.htm 5- M. A. Fischler, O. Firschein, Intelligence, The eye, the brain, and the Computer, Addison-Wesley, 1987 6- M. W. Firebaugh, Artificial Intelligence, PWS-Kent Publ. Co

Sonu
Yapay zek benzeri yaklamlarn mekatronik sistemlerde uygulanma1965: DENDRAL isimli ilk uzman sistem yazlm gelitirildi. 1966: Nokta kayna yapan ilk robotlar re-

tildi. 1967: Japonya, ilk kez robot ithal ederek robot teknolojisini kullanmaya balad. 1968: Marvin Minsky, on ayakl ahtapot C3PO ve R2D2 isimli Star benzeri bir robot gelitirdi. Wars sinema filmi robotlar 1968: Stanford Aratrma Enstitsnce (1977) Shakey isimli ve grme yetenei olan ilk gezer robot retildi. 1970: Stanford niversitesince bir robot kol gelitirildi ve bu robot kol Stanford Kolu adyla aratrma projelerinde bir standart olarak yerleti. 1973: Richard Hohn, Cincinnati Milacron Corporation adna ilk mini-bilgisayar denetimli robotu gelitirdi. Gelitirilen robot T3 (The Tomorrow Tool) olarak adlandrd.

Mays 2003 7

BLM ve TEKNK

Robotlar ve El-Cezeri
.

El-Cezerinin (Bedizzaman Ebl z bni smail bni Rezzaz El Cezeri), Artuklu Trklerinin Diyarbakrda hkm srd yllarda, 11361206 yllar arasnda yaad tahmin edilmekte. El-Cezeri 32 yl Artuklu saraynda mhendislik yapm, zamanna gre ok ileri dzeyde teknoloji ieren ve otomatik olarak alan ok sayda dzenek kurmu. Cezeri'nin mhendislik asndan byk nem tayan eserinin orijinal ad, Kitab-l Cami Beyn-el -lmi ve'l-Ameli en Nafi Fi Snaatil Hiyel (mekanik hareketlerden mhendislikte faydalanmay ieren kitap) olarak biliniyor. Eserin baka isimleri de var. Kitab-l Hiyel, 6 blmden olumakta: 1.Blm: Binkam (su saati) ve finkanlarn (kandilli su saati) saat- msteviye ve saat- zamaniye olarak nasl yaplaca hakknda 10 ekil. 2.Blm: eitli mutfak eyalarnn yapl hakknda 10 ekil. 3.Blm: Hacamat (kan aldrma) ve abdestle ilgili ibrik ve taslarn yaplmas hakknda 10 ekil. 4.Blm: Havuzlar, fskiyeler ve mzik oto-

Otomatik Abdest Alma Makinesi

Cezeri'nin bu makineyi yap hakknda, kitabnn 332. sayfasnda u bilgilere yer veriliyor: Hkmdar Mahmut, hizmetilerin ve cariyelerin abdest suyu dkmelerinden irenmektedir. Bunun iin de Ebu'l zz'in yapt makinenin tavus kularndan faydalanr ve bunlarn dkt sularla abdest alr. Bu sistemde gerekli olan otomatik hareketler, hidrolik gle salanmtr. Sv, basncn ve ak hznn en st dzeyde olaca ekilde en stteki depoya doldurulmutur. Su deposuyla hizmetinin elinde bulunan testi, stun ve hizmetinin elbisesinin altndan geen U biimindeki ince boruyla birletirilmitir. Testi iki blmden meydana gelmitir. Testinin nce alt blm dolar; testinin su aktma az sifon eklinde yaplm olduundan; su akmadan testiyi doldurmaya devam eder. Ayn zamanda su, hizmetinin eli iinde bulunan ve elbisesi iine gizlenmi ince borudan geerek sa kolunun dirsek blmne basn yapar. Bu basn ddk sesinin kmasn salar. Ddk sesi, testi do-

lana kadar devam eder. Testi dolunca, suyun arlyla hizmetinin kolu aaya doru uzanr; dolaysyla su testinin azndan aadaki kaba akmaya balar.
Gkhan Tok, Asyada Rnesans, Bilim ve Teknik, Ekim 2001, s. 92-96

matlar hakknda 10 ekil. 5.Blm: S bir kuyudan ya da akan bir nehirden suyu ykselten dzenekler hakknda 5 e-

kil. 6.Blm: Birbirine benzemeyen muhtelif ekillerin yapl hakknda 5 ekil. Bu alt blmde yaklak 50 adet otomatik makine, pompa, fskye, su terazileri, muzik aletleri, ve mhendislikle ilgili birok dzeneklerin ayrntl planlar hakknda bilimsel ve uygulamal bilgiler verilmekte. Kitaptaki resim ve ekilleri bizzat Cezeri izmitir. Kitab-l Hiyel'den rnekler Otomatik Kular Filli saat Otomatik yzen kayk ve algclar Birbirine erbet ikram eden iki eyh Drt kl iki amandral otomatik sistem ki blml testi (termos) Otomatik abdest alma makinesi Otomatik su aktma, ikramda bulunma ve kurulama makinesi Su ark kepe mekanizmas Motor-kompresr mekanizmas Su ark su dolab
http://www.tarihvakfi.org.tr/toplumsaltarih/genctarih/2000/katilanlar/muhammet_ozlem.asp

El-Cezerinin otomatik makinelerinden iki rnek.

1974: Stanford kolunu gelitiren Profesr Scheinman Vicarm Inc. isimli bir firma kurarak mini-bilgisayar kullanan robot kollarnn pazarlamasna balad. 1974: Dokunma ve basn alglayclar kullanarak kk paralarn montajn yapabilen ilk robot, retim hattnda kullanlmaya baland. 1976: Viking 1 ve Viking 2 uzay aralarnda robot kollar kullanld. 1977: ASEA isimli Avrupal bir robot firmas,
ODTde gelitirilen basit bir gezer robot prototipi (1992)

iki ayr boyutta robot retimine balad. 1977: Star Wars sinema filmindeki C3PO ve R2D2 robot animasyonlaryla robot kelimesi geni insan kitlelerine yayld. 1978: PUMA isimli robot retildi ve pazarlanmaya balad. 1979: Stanford Cart isimli gezer robot, zerine monte edilmi bir kameradan alnan grntleri kullanarak engellerle dolu bir oday engelleri aarak boydan boya geti. 1984: SRI tarafndan Sha-

keyden daha fazla gelimi bir gezer robot olan Lakey retildi. 1990: ABDde 12 dolaylarnda robot firmas grlrken, Japonyada 40dan fazla robot firmas kuruldu. 1993-1994: nceki robotlara gre ucuz maliyetli ERRATIC ve PIONEER1 isimli gezer robotlar retildi. 1998: Robot oyuncak FURBY piyasaya kt. Abdlkadir Erden
Furby Mekatronik Mhendislii Blm, Atlm niversitesi, Ankara

BLM ve TEKNK

Mays 2003

NSANSI ROBOTLAR
Son yllara kadar bilim ve teknoloji dnyasnda popler olan robotlar, C3P0dan ve filmlerde grdmz robotlardan ok farklydlar. Bu robotlar, insana hi benzemedikleri gibi, zeklar da insan zeksna gre ok zayft. Son yllarda yaanan ilemcilerin hz ve kapasitelerindeki nemli geliim, yapay zek ve mekatronik alanndaki ilerlemeler, iki bacakl yrme mekanizmalar zerindeki aratrmalar, bunlarn yan sra robotik grntleme sistemlerindeki ilerlemeler insans robotlar zerinde aratrmalar yaplmasna izin verdi ve ileride bu ynde ciddi gelimeler olabileceini gsterdi. nsans robotlarn yaplmas teknolojik gelimelere bal olmakla birlikte, bunun tesinde insan taklit edilmeye alld iin, insann zek, psikolojik, ve fonksiyonel olarak zmlenmesi de gerekiyor. Bu yzden, insan beyni, psikolojisi ve anatomisi zerinde yaplan almalar insans robotlarn tasarmnda ve yapmnda ok byk nem tayor. Bu konulardaki gelimeler, insans robot yapmna byk katklarda bulundu ve bulunmaya devam ediyor. u anda dnyada en ok bilinen insans robot, Honda firmasnn yapm olduu Asimo. Asimo, yaklak 20 yllk bir almann rndr. Bu, insan gibi yolda yryebilen, basamak kabilen ve bir eyay bir yerden bir yere tayabilen bir robot ve insans robotlarn geldii son noktay bizlere gstermekte. nsans robotlarn, Asimoda olduu gibi insan gibi grnmenin, yrmenin ve basamak kmann yansra, insan gibi tepki vermesi de bekleniyor. znt, sevin, kzgnlk, aknlk, mutluluk, heyecan, vb. davranlar, artk robotlar iin de kabul edilen iletiim ve davran biimleri haline gelmi bulunuyor. Robotlarn, bu tepkilerini kar tarafa, insanlara ve dier robotlara ifade etmeleri gerekiyor. Asimo, tasarm gerei bir astronotu a-

Asimo ve arkada

rtrd iin, kzma duygusu olsa bile bunu kar tarafa belli etmesi ok zor. Aslnda burada iki sorun olduu ortaya kyor. Birincisi, robotun sevinme, kzma ve arma gibi tepkileri hissetmesini salamak; dieri de bunlar kar tarafa gsterebilmek. MIT, Yapay Zek Laboratuvarnda yaplmakta olan Kismet adl, ayaklar olmayan sadece kafadan oluan insans bir robot, bu tepkileri verebiliyor. Kismet, Asimodan farkl olarak insan gibi bir yze sahip ve yz sayesinde de kzdn, sevindiini ve zldn gsterebiliyor. Kismet, zerine taklm olan mikrofon sayesinde sesleri iitebiliyor ve kamera sayesinde evresini grebiliyor. Bu mikrofon ve kamera ok gl hesaplama gc olan bilgisayarlara bal. Bu bilgisayarlarda alan ve yapay zek yntemleri ieren denetim programlar, Kismetin etrafnda gelien olaylar alglamasn salyor. Kismet etrafndaki duruma gre ses karyor, kafasn ve kulaklarn oynatyor, gzlerini eviriyor, bir baka deyile tepkisini evresine gsteriyor. Kismetin tepkilerinin nasl olmas gerektii programlanrken, bir ocuun annesine verdii tepkilerden yola klm ve bunda da baarl olunmu. Aslnda, insans robotlarla ilgili son noktay nl ynetmen Spielberg, Yapay Zek (A.I.) adl filminde koymutu. Filmde tamamen insan grnml bir robot ocuk barol oynam ve hepimizi sonunda alatmt. nsans robotlar zerindeki almalar daha ok uzun sre devam edecee benziyor, kimbilir belki Yapay Zek filminde olduu gibi belki bizlerin de robot ocuklar olabilecek ve ok yaramazlk yaptklar zaman onlar kapatp sonra tekrar altrabileceiz. nsans robotlarn bu ekilde hayatmza girmeye balamasyla da Asimovun nl "Robot Yasalar"nn devreye girmesi gerekecek!
Serkan Grolu
Mekatronik Mhendislii Blm, Atlm niversitesi, Ankara

Kaynaklar asimo.honda.com www.ai.mit.edu/projects/humanoid-robotics-group/ humanoids.usc.edu aimovie.warnerbros.com trilobite.electrolux.com

Asimo (c) Honda

Mays 2003 9 BLM ve TEKNK

MEKATRONK TEKNO

1990l yllardaki hzl geliimiyle mekatronik teknolojisi gncel yaammzda nemli bir yer kazanm durumda. Mekatronik teknoloji ve bu teknoloji rn robot ve makineler, zel ve i yaammzda giderek oalmakta ve daha ok kullanlmakta. Kullanclarn gnlk yaamda bu teknolojinin farknda olmasysa beklenen birey deil. Aslnda, farknda olunmamas, belki de kullanc konforunu arttryor. Ancak, gelien konfor dzeyimizi salayan birka temel geden birisinin mekatronik teknoloji uygulamalar olduu ak.

bilgisayar teknolojisinin eamal olarak bir makine ya da sistem zerinde uygulanmas. Mekatronik makineler, mekanik ilevsellikle tmleik algoritmik denetimi beraberce ieren rn ve sistemler. Mekatronik rnlerin ge-

Mekatronik ve Mekatronik Mhendislii

Mekatronik; makine mhendislii, elektrik/elektronik mhendislii, ve
BLM ve TEKNK 10 Mays 2003

Mekatronik ve dier mhendislik alanlar (EMS: Elektromekanik sistemler, MMY: Makine mhendislii yazlmlar, EEMY: Elektrik/elektronik mhendislii yazlmlar)

nel zellikleri, evrelerini alglayabilmeleri, alglanan evreyle ilgili yorum yaparak karar alabilmeleri ve evrelerini deitirebilmeleri. Gelimi mekatronik rnler, basit makineler yerine evrelerini deitirebilen bilgisayar sistemlerine dnm bulunuyor. Bu temel kavramlara gre mekatronik, ok disiplinli ve disiplinleraras konular kapsayan bir mhendislik felsefesi ve mhendislik uygulamalarna tmleik bir yaklam. Mekatronik kavramlar, zellikle tasarm felsefesini ve mhendislik eitimini etkilemi ve temel deiikliklere neden olmu grnyor. Mekatronik, ayn zamanda, eitli mhendislik disiplinleri arasnda sistematik bir egdm salayarak amacna ulaabilen bir mhendislik yaklam. Bu yaklamn ve mekatronik kavramlarnn, rnlerin tasarm aama-

OLOJS ve ROBOTLAR
izelge 1 eitli teknoloji dzeylerinde makine tanmlar
Teknoloji Dzeyi Aletler Mekanizasyon Otomatik Makineler (ak denetim) Otomatik Makineler (Geribeslemeli denetim) CNC Tezgah ve Makineler Esnek Tezgah ve Makineler, Robotlar Yar Akll Makineler Hareket G

Ak evrim Denetim

D Geribeslemeli Denetim

zel lev

Programlanabilen lev

Kendinden hedef belirleme

Kendinden programlama ve renme

(Ksmen kendinden denetimli makineler) Akll Makineler (Kendinden denetimli makineler)

sndan balayarak mekanik, elektronik va yazlm teknolojilerini tmletirdii dnlrse, bu tmlemeyi gerekletirecek uzmanlara duyulan gereksinim daha iyi anlalmakta. Mekatronik mhendislii kavramysa, deiik mhendislik teknolojilerinin ayn rn zerinde toplanmas sonucu doan bir kavram.

nin hereyden nce bir tasarm srecini ok iyi bilmesi ve uygulamas gerekiyor. Byle bir kii, deiik disiplinlerde gereksinim duyulan ayrnt dzeydeki bilgiyi alp harmanlayabilecek yetenekleri kazanm olmaldr.

Mekatronik Teknoloji
Gnmzde ulatmz teknolojik dzeyde, makinelerin teknolojik geliim sreleri ve yaadmz evrede grdmz uygulama rneklerini incelediimizde, izelge 1de zetlenen

Mekatronik Mhendisleri
Mekatronik mhendisleri bu tanmlara uygun olarak ilgili disiplinlerde uzmanlk kazanan, tm tasarm ve her dzeyde tasarm srecini denetleyebilen, ynlendirebilen, ve katkda bulunan kiiler. Mekatronik mhendisleri ilgili disiplinlerdeki uzmanlarla iletiim kurabilen, bu uzmanlk konularndaki bilgilere eriebilen, bu bilgileri yorumlayabilen, ve bu bilgileri ekonomik, yeniliki, ve mteriyi st dzeyde tatmin eden bir rne dntrmek amacyla kullanabilen uzmanlar. Mekatronik mhendislerinin temel grevi, tasarm sreci iinde mhendislik yaratclnda disiplinleraras tmlemenin salanmas. Bu nedenle mekatronik mhendisi-

bir snflandrma elde edilmekte. Bu izelgede yukardan aaya doru ilevsel olarak basit ilevlerden karmak ilevlere doru bir geliim gzleniyor. Son grup makineleri (Esnek tezgah ve makineler, Yar akll makineler, ve Akll makineler) basit de olsa mekatronik geler kullanmadan gerekletirmek mmkn deil. zellikle, kendinden denetimli akll makinelerle (Robotlar) mekatronik teknoloji tamamen btnleik bir yapda bulunurlar. ada mekatronik teknolojisi rnleri, bir ya da birka mikroilemci evresinde yerletirilen alglayclar (sensrler), eyleyiciler (motor sistemler), ve tm sistem ya da makineyi merkezi ya da dank yapda denetleyebilen bilgisayar programlarndan oluur. Bu tanma uygun sistem ve makineler kendisine tanmlanan evreyi gzlemlemekte, evredeki deiimleri alglamakta, ve alglad bilgileri yorumlayarak gerekli motor sistemler yardmyla evresini deitirebilmekteler. Doal olarak bu yapdaki makine ve sistemler akll davranlar gsteriyorlar. Hernekadar mekatronik sistemlerle akll mekatronik sistem tanmlar farkl olsa da, gelien teknolojiyle bu fark giderek kaybolmakta. Bir makinede Mekatronik teknolojinin var olup olmadn anlamak
Mays 2003 11 BLM ve TEKNK

iin ekil 1, 2, ve 3 te verilen ematik rn yaplarna uygunluunun incelenmesi gerekiyor. ekil 1de allm makine yaps grlmekte. Bu yapdaki makineler, yalnzca tasarm yapsnda tanmlanan ii yapan, ve en basit teknolojik zelliklere sahip makineler. Bunlarn temel zellikleri; ilevlerinin ve alma performanslarnn tasarmcnn ve imalat mhendisinin baarsna ok bal olmasdr. Bu makinelerin performans ancak yeniden tasarmla iyiletirilebilir. ekil 2de verilen makinelerse, makine iinde geri beslemeyle daha iyi performans beklenen, ksmen esnek makineler. Ancak, geri besleme sisteminin makine iinde kalmas nedeniyle herzaman iin kstl bir ortamda almak zorundalar. ekil 3te ematik olarak zetlenen makinelerse evre alglama zellikleriyle mekatronik teknoloji geleri ieriyorlar. Makinenin ilevleri ve performans evreden gelen verilerle deiebiliyor; makine bu verilere gre deiik dzeylerde dnerek karar alabiliyor. ekil 3te verilen ematik yapdaki makineleri ada teknolojik kapsamda ve genel olarak mekatronik teknolojiye sahip makineler olarak tanmlayabiliriz. Robotlar, teknolojik olarak bu kapsamda dnlen maki-

nelerdir. Robotlarn tasarmna temel olan ve vazgeilmez nitelikli teknolojik zelliklerini iki grupta toplayabiliriz; 1- evrenin zlenmesi, Alglanmas ve Deiimi: Burada evre kelimesi olarak robotun etkileim iinde bulunduu fiziksel ortam, robotun dndaki fiziksel deikenlerden oluan ve robotun yapt ile baml ya da bamsz olarak deiebilen fiziksel ortam anlalr. Bu kavram, evrenin tannmas ve tanmlanmas, evredeki olaylarn farkna varlmas ve izlenmesi, alglayc ve sonuta robotun ilevine bal olarak evrenin alglanmas zelliklerini kapsyor. Bu durum teknolojik olarak alglayc teknolojisinin uygulanmasn gerektirmekte. Alglayc teknolojisine paralel olarak, eyleyici teknolojisi de robotlar iin allm makine anlayndan farkllklar tar. Btn robotlar, az ya da ok bulunduklar ortam deitirirler. Ancak, ekil 1de verilen makineler bu deiimi ne pahasna olursa olsun yaparlar. ekil 2deki makinelerse, makinenin korunmas ve verimin artrlmas igdsyle daha gelimi dzeydedirler. Ancak, robotlarn yaplan iin farknda olmak zelliini tamalar beklenir. Buysa, alglama sistemleriyle eyleyici sistemlerin yakn ve karmak ibirliiekil 2 Kapal evrimli Denetim sistemi

ni gerektirir. Bu husus ekil 3de zellikle belirtilmi bulunuyor. 2- Karar Verme Yetenei: Dnme olgusu, karar verme olgusundan daha karmak bir olgu. Bu nedenle, robotlarn dnen makineler ya da akll makineler olduunu genellemek her zaman doru olmayabilir. Bunun sonucu olarak robotlar akll makineler olarak tanmlamak durumunda, baz robotlarn kapsam d kalmas gerekir. Bunun yerine karar alma yetenei olan makineleri robotlar olarak tanmlamak daha doru bir yaklam olur. Bu durum, renme gibi baz temel zek ilemlerini robotlar iin zorunlu bir zellik yapmaz. Gncel teknolojik koullarda bir makinenin karar verme yetenei kazanabilmesi iin temel koul, yazlm tabanl bir denetim sisteminin var olmas. Bu husus yazlm teknolojisinin robotlarla btnlemesini salayan bir zellik. Mikroilemci ve yazlm tabanl denetim nedeniyle uygulama dzeyinde, mikroilemci teknolojisi ve yazlm teknolojisi (zellikle Yapay Zek (AI) uygulamalar), robot teknolojisi kapsamnda temel geler olmaktadr. Bu husus bili sistemleri ve bili sistemleri teknolojisinin uygulamasn gerektirir.

Alglayclar ve Alglayc Teknolojisi

Alglayclar, sistem dndan gelen uyarlara tepki veren, bunlar alglayan, ve nceden belirlenmi baz deikenleri lebilen alglayc cihazlar. ada mekatronik teknoloji kapsamnda bir alglaycdan beklenen ilevler unlar olarak sralanabilir: 1- Alglama: D olgularn varln alglama, 2- Seme: D uyarlardan birisini szme ve istenirse lme, 3- Sinyal leme: Girdi sinyalini kt sinyaline dntrme, 4- letiim: Denetim sistemi, kayt sistemi ya da insana bilgi aktarm.
ekil 3 bir Akll Makinenin ematik yaps

ekil 1 Ak evrimli Denetim sistemi

BLM ve TEKNK 12 Mays 2003

izelge 2 Mekatronik Teknoloji Uygulama rneklerinin Snflandrmas

Uygulama Grubu Uygulama rnekleri Sabit konumlu Gezer (Hareketli) Konumlu Otomasyon Sistemleri Gzlem ve Bilgilendirme Eylem ve ilem Normal Mini Boyut Boyut Mikro Boyut

Endstriyel Robot ve cihazlar, Otomasyon Sistemleri

Otomatik retim tezgahlar ve hatlar Kaynak robotlar Boyama robotlar Montaj robotlar Makine sal izleme evre koullarn izleme Kalite kontrol robotlar Bakm robotlar Malzeme tama robotlar Depolama robotlar

Tp ve Salk Sistemleri Tehise yardmc cihazlar Protezler Tedaviye yardmc robotlar Savunma Uygulamalar Patlayc tayan robot ve ukm(*) Silah nitelikli robotlar Gzlem robotlar mha robotlar Tarm Endstrisi Hasat robotlar Tarm rnlerini ileme robot ve makineleri rn snflandrma sistemleri Kalite denetleme sistemleri Eitim ve Elence Eitim robotlar ve ukm Aratrma robotlar ve ukm Elence sistemleri ve ukm Dier eitli uygulamalar Kurtarma robotlar ve ukm Yangn sndrme robotlar ve ukm Duvar trmanan robotlar ve ukm

(Yangn, boyama, kaynak, gzlem vb. ler iin) Su alt robotlar ve ukm

(Gzlem, arkeoloji, kurtarma, tamir, bakm, boyama vb. ler Maden kazalar ve deprem sonras kurtarma robotlar ve ukm Radyoaktif ve zehirli ortamlarda alan robot ve ukm (*) umk: Uzaktan Kumandal Makine(ler)

Alglayclar, alglama sistemlerinin bir paras, bili sistemlerininse nkouludur. Alglayc teknolojisi lm teknolojisinden daha kapsaml bir kavram olup, bir fiziksel olgunun varlnn alglanmas alglayc teknolojisinin grev tanm kapsamndadr. nsan duyular evreden gelen uyarlar alglayabilirler, ancak lm olmaz. nsan fizyolojisi "scaklk" ve "soukluk" derecelerini ayrt edebilir; ama bir termometre gibi hassas bir lm veremez. Bir retim hattnda kalite

denetimi sisteminin bir paras olarak lm yaplabilir; ama bu rnn kalitesi hakknda da alglayclar bilgi veremezler. nsan alglayclarnn deiik kaynaklardan gelen uyarlar birletirip bir sonu bildirme zellii bulunur. Allm alglayclarda bu zellik olmaz. Mekatronik alglayc teknolojisinin geliim eilimi, allm gerekirci denetim sistemleri yerine, daha gelimi insan alglayc-beyin sistemine benzer yntemler gelitirmektir. Birok uygulamada alglayc kt-

lar, denetim sistemi iin doru karar verecek yeteri dzeyde salkl bilgi veremez. Bu durumda ortaya kan belirsizliklerin doru deerlendirilmesi gerekir. Buysa, yapay zek yaklamlarnn uygulanmasn gerektirir. Bu durumlarda, iki ya da daha fazla alglaycdan gelen bilgilerin kullanld alglayc tmletirme ileminin yaplmas gerekir (rnek; ses, koku, ve kamera bilgilerinin beraberce kullanlmas). Benzer ekilde, bir mekatronik robot uygulamasnda bir gezer roMays 2003 13 BLM ve TEKNK

botun u deikenleri alglamas beklenir: Bir cismin varl, bir cismin uzakl, scaklk, kimyasal yap, basn, hava akm, ivme, asal hz. Karar verme aamasnda robotun, bu bilgilerin tmn kullanarak karar vermesi (rnein ynn belirlemesi) gerekmekte. Mekatronik alglayclar, bir llebilen deiken yerine, birden ok sayda fiziksel deikeni birarada kullanan bir yapda tasarlanrlar. Buna tipik bir rnek olarak, protez bir el iin tasarlanan bir dokunma alglaycs ekil 6da gsteriliyor. Burada tutulmakta olan cismin kaymas, bu kayan yzeyin yaratt ok hafif titreimlerin mikrofon tarafndan alglanmasyla duyulmakta. Protez, elin kat bir cismi skmasysa, esnek tpn geometrik ekil deitirmesiyle k iletiminde grlen deiimlerin alglanmas. Bu iki fiziksel olgu, sonuta protez bir parmak iin dokunma duyusu kazandrabilmekte.

tm ilem ve ilevleri ieren, sistemin ama, davran, ve evre arasnda kpr kuran kavram ve uygulamalar. Genel anlamda dnldnde, bili sistemleri aadaki ilerden sorumlu: 1- rnt alglama: Bili sistemleri alglayclardan ve alglama sistemlerinden gelen bilgileri, gerekirse ve ounlukla ileyerek, evreyle ilgili kalplar arar. Bu kalplar deerlendirerek nceden belirlenmi baz kalplarla uyumlu olup olmadna bakar. 2- evre modelleme: Mekatronik sistem tasarmcsnn sisteme tasarm aamasnda ykledii bilgileri de kullanarak, ilgi alan dnyann (evre) modelini gelitirir. Bu model herzaman kesin bir model olmaz; belirsizlikler ierir. Gerekirse bu belirsizliklerin ortadan kaldrlmas iin varsaymlar yaplabilir, ya da yaktrma yaklamlar kullanlabilir. Kuramsal olarak mekatronik sistemin evresini tam olarak modellemek mmkn grnse de, pratik olarak bu durum ok zor ya da mmkn deildir. Bu nedenle varsaym ve yaktrmalar kanlmaz olur. Belirsizlikler ve bunlarla ilgili dzenlemeler bili sistemleri iinde nemli bir yer tutar. 3- Eylem gelitirme: Alglama bilgileri ve evre modeliyle beraber bili sistemleri, eylem tr, nitelii, ve nicelii hakknda bir karar alabilirler. Bu eylem, bir dizi planlama ve alt eylem-

ler ierir. Bu eylemlerin belirlenmesi ve tanm bili sistemleri iinde nceden yklenmi olmaldr. rnein, bir robotun hareket eylemini bili sisteminden dorudan bir emir olarak karmak mmkn. Ancak, bu hareket eyleminin engel atlama alt eylemini de iermesi gerekir. Bu nedenle, planlama eylemleri st dzeyde sistem amalarna daha yakn grnr. Alt dzeylerdeyse evreye daha yakndr. Denklem tabanl planlamaysa robot kol v.b. uygulamalarda grlr. Bili sistemi iin nceden yklenmi bir dizi denklemler, alglama sisteminden gelen bilgilere gre kullanlarak hesaplama yaplr. Bu hesaplama sonularna gre eylem iin veri retilir ve bu verilere gre eylem yaplr.

ekil 5 Src bir insan ve mekatronik sistem benzetimi (G. Rzevski 1995).

Bili Sistemleri ve Bili Sistemleri Teknolojisi

Mekatronik sistemler, alglayclardan gelen bilgileri, kullanclardan gelen istekleri, ve sistem tasarmcsnn nceden ykledii bilgileri deerlendirerek bir eylem oluturan sistemler. Bili ve bili sistemleriyse, bu sre iinde alglama ve eylem arasndaki

4- renme: evre hakkndaki belirsizlikler, fazla ve gereksiz bilgi, ve eksiklikler sonucu tm eylemlerin baarl olmas beklenemez. Baz eylemler, istenen sonucu salamaz ve sistemin st dzey amalarna ulalamaz ya da verimli ve tatmin edici sonular alnamaz. Bili sistemleri, bu durumlarda deneyim birikimi salayarak daha sonraki davranlarn yeniden dzenlenmesine olanak verir. Bu sre renme olarak bilinir. renme, bili sistemleri iin nemli ve mutlaka varolmas istenen bir kavram.

Eyleyiciler ve Eyleyici Teknolojisi

Robot davrannn nc aamas, evreyi deitiren bir eylem ierir. Eyleyiciler alglama ve bili sistemlerinin grevlerini tamamlamasndan sonra genellikle bir hareket balatan, enerji aktarm ve deiimi ieren, nceden belirlenmi bir amaca ynelik olarak evreyi deitirebilen cihazlar-

ekil 4 Bir mekatronik rnn yaps ve evre

BLM ve TEKNK 14 Mays 2003

dr. Yap olarak eyleyiciler de alglayclar gibi transduser yapsnda olup, kendilerine gelen bir enerjiyi baka bir enerji trne dntrrler. alglayc seiminde olduu gibi eyleyici seiminde de gznne alnmas gereken birok etmen bulunur: a- vme: Duran bir konumdan hareketli bir konuma geite, ya da frenleme ilevinde geen zaman nemli. vmenin her durumda insan konforunu olumsuz ynde etkilememesi gerekir. b- Hz: alma koullarna gre hzn denetimli olmas gerekir. c- Tepki sresi: rnein, arpmalar nlemek iin robotlarn ksa tepki sreleri olmas gerekmekte. Bu sre, ivme ve hzla yakndan ilgili. d- lem gc: Baz uygulamalar yksek g isteseler de, kamera merceklerinin hareketi gibi uygulamalarda kk elektrik motorlar kullanlabilir.

Robot Teknolojisi ve Uygulamalar

Robot teknolojisi uygulamalar, ada teknoloji kapsamnda ksa rneklemeler yapamayacak kadar oalm bulunyor. Bu uygulama konularnn snflandrmasna ynelik yaplabilecek her tr snflandrmann baz konular snflandrma dnda brakmas da ok olas. Yine de bu yazda tamamen gzleme dayal eitli snflandrmalar veriliyor. Uygulama konularna gre snflan drma: a- retim otomasyonuna ynelik uygulamalar (tezgah ve makinelerinin otomasyonu, fabrika ii otomasyon sistemleri, ve tarmda otomasyon uygulamalar), b- Salk ve tpla ilgili uygulamalar, c- Silah ve savunma sistemleri, d- Gvenlik sistemleri,

e- alma koullarnn insan iin uygun olmad evrelerdeki (Uzay, Yangn, Petrol vb.) uygulamalar, f- Eitim ve elence amal uygulamalar. Konumlarna gre snflandrma: a- Gezer (Hareketli) robotlar (Gvde hareketli), b- Robot Kollar (Gvde sabit, kollar ve alt sistemler hareketli), Boyutlarna gre snflandrma:

a- Normal boyuttaki uygulamalar; 25 mmden byk robot ve makineler, b- Mini (robot) uygulamalar; 10 mm 25 mm arasndaki boyutlardaki robot ve makineler, c- Mikro (robot) uygulamalar; 10 mmden kk robot ve makineler. levlerine gre snflandrma: a- Gzlem yapan robot ve cihazlar, b- lem yapan robot ve makineler, c- Gzlem ve lemi birlikte yapan robot ve makineler. Yukarda verilen snflandrmalar zetleyen ve yaygn uygulama konular kmelendirerek verilen uygulama zellikleri izelge 2de gsteriliyor. Bu tr snflandrmalarn hibir zaman tm uygulamalar kapsamadn, eksik ve zel uygulamalarn snflandrma d kalabildii durumlar olabileceini tekrar belirtmek gerekir. Abdlkadir Erden
Mekatronik Mhendislii Blm, Atlm niversitesi, Ankara
Kaynaklar 1- Auslander M. David and Kempf J. Carl (1996), Mechatronics Mechanical System Interfacing, Prentice-Hall International Ltd. 2- Bolton W. (1995), Mechatronics Electronic Control Systems in Mechanical Engineering, Longman Group Ltd. 3- Bradley D. A., Dawson D., Burd N. C. and Loader A. J. (1991), Mechatronics Electronics in Products and Processes, Chapman and Hall. 4- Fraser Charles and Milne John (1994), Integrated Electrical and Electronic Engineering for Mechanical Engineers McGraw-Hill International Ltd. 5- Histand M. B. (1998), D. G. Alciatore, Introduction to Mechatronics and Measurement Systems, McGraw-Hill Book Co. 6- Johnson Jeffrey and Picton Philip (1995), Mechatronics; Designing Intelligent Machines, Volume 2: Concepts in Artificial Intelligence, Butterworth-Heinemann Ltd. 7- MacConaill P.A., Drews P. and Robrock K.-H. (1991), Mechatronics & Robotics, I, IOS Press. 8- Rzevski George (1995), Mechatronics; Designing Intelligent Machines, Volume 1: Perception, Cognition and Execution, Butterworth-Heinemann Ltd. 9- Shetty Devdas and Kolk A. Richard, (1997), Mechatronics System Design, PWS Publishing Company, Inc. 10- Stadler Wolfram (1995), Analytical Robotics and Mechatronics, McGraw-Hill, Inc.

ekil 6 Protez bir parmak iin bir alglayc yapsnn ematik gsterimi

Mays 2003 15 BLM ve TEKNK

UAN
ve ok dk Reynolds saylarnda aerodinamik evrenin kontrol; gvenli, dk g tketimli, gerek zamanl grntlemede yeterli bant aralna sahip haberleme ve elektronik ileme kabiliyeti; mikro-jiroskoplar ve ok kk sistem st yol gsterim, navigasyon, ve jeo-konum sistemleri; yksek uyumluluk zelliine sahip elektromekanik oklu fonksiyonel modllerle salanm (rnek olarak, birletirilmi uu kontrol, arpma nleme, navigasyon ve haberleme sistemleri), yksek mertebeli fonksiyonel/fiziksel tasarm sinerjisi; gelitirilmi hafiflik, gl konstrksiyon, yksek g dayanm ve mermi/roket atm sistemleri iin zel paketleme; ve eitli MAV uyumlu alglayclarn gelitirilmesi ya da modifikasyonu. Gelien robot teknolojisine paralel olarak yaygnlaan uan robotlar, zellikle savunma konularnda uygulama bulmu durumdalar. Robot zellikleri olarak tanmlanan tasarm ayrntlar, yerde gezen robot yaplarna benzerlik tasa da, uma zellikleri nedeniyle gezer robotlara gre nemli farkllklara sahipler. Uan robotlar gnmz teknolojisinde zellikle gzlem amal olarak ve gereinde gzden karlabilir uan aralar olarak kullanlyorlar. Mikro Hava Aralar (MAV: Micro Aerial Vehicle) olarak tanmlanan uan aralar, genellikle 100-200 g dolaylarnda arlkta, gereinde gzden karlabilir maliyette (rnein 1000 USD), bir grev tanmlanabilen yar zerk uan aralardr. Aralarn grnteleme (srekli ve kesikli), seyir (navigasyon) ve haberleme yeteneklerine sahip olmas hedefleniyor. Uu menzilinin 5-10 km olmas, uu sresinin 2 saat dolaylarna kabilmesi, 50 km/sa hz yapabilmesi, istenen dier ara zelliklerinden. Mikro hava aralar, zel grevleri olanakl klan, "alt serbestlik dereceli" alglayc platformlar olarak da dnlebilir. Gelecekteki grevleri arasnda, video ve oklu-kzl tesi tanmlama ve gzetim, sava-imha yarglamas, anahtar blgelerdeki silahlarn hedef belirlemesi, zerk alglayclarn yerletirilmesi, haberleme balantlar, ya da tehlikeli maddelerin ya da kara maynlarnn bulunmas ve imhas saylabilir. Silahl blge ya da rehine grntleme, ulusal snrlarn devriyesi, ve kaza blgelerinin aranmasysa, olas dier kullanm alanlar. Mikro uan aralarn nemli baz zellikleri unlardr: - letilen grntdeki nemli ayrntlar ayrt edebilecek dzeyde znrlk, - Ksa menzil gece/gndz saha grntleme sistemi tama gereklilii, - Kullanclarn, grntlerin nereden geldiini belirleyebilmeleri iin, uygun jeo-konum belirleme yetenei, - Yeterli ara menzili, - Tam-zamanl haberleme, - Hafiflik ve bir srt antasnda tanacak dayankllk, - Ara feda edilebilecek dzeyde kabul edilebilir maliyet, - Aracn gizliliini koruyabilmesi; grlmesi,
BLM ve TEKNK 16 Mays 2003

duyulmas ve baka trl ortaya kartlmasnn zor olmas, - Kullancsnn yerini belli etmeyecek zelliklerde olmas. Gncel teknoloji kullanlarak bir ok MAV teknolojisi prototipi gelitirilmi durumda. Yaplan almalar, halen kullanlmakta olan g kaynaklarndan daha stn zelliklere sahip, uzun mrl g kaynaklarnn gelitirilmesi gerektiini gsteriyor. G kaynaklarna bir rnek olarak, IGR Inc. gsterilebilir. Bu firma, mikro hava aralarnda itki oluturmak ve elektrik aksamnda kullanlmak zere hafif, yaklak 25 gr arlnda, tek kullanmlk kat-oksit yakt hcreleri retmekte. Bu g kaynaklarnn enerji younluu, lityum pillerin enerji younluunun yaklak alt kat kadar. Phoenixte (ABD) bir teknoloji irketi olan M-DOT ise, 600 gr itki oluturabilen, ok kk gaz-trbinli motorlar zerine almakta. Bunlar, kabaca bir yumurta byklnde ve yaklak 78 mg arlnda. Ayn zamanda, kanat rpma teknolojisi gibi geleneksel olmayan uu teknolojileri de gelitiriliyor. Faulhaber, 1,9 mm ap, 5,5 mm uzunluk ve 91 mg arlkla, 2001 ylnda, manyetik motor llerinde bir alt snra ulam. Bu motorlar halen Almanyada Mikroteknik Enstitsnde ve Stanford niversitesinde kullanlmakta. MAV projesinin yrtlmesinde ne kan nemli mhendislik konularnn arasnda unlar saylabilir: kk, hafif, yksek g ve enerji younluklu itki ve g kaynaklar; allmam kaldrma konseptleri; uu dengelemesi

Kara Dul isimli MAV test modl

Uygulama rnekleri Mikro hava aralar zerinde halen srdrlmekte olan almalar, aada zetleniyor: Aero Vironment Inc., "Black Widow-Kara Dul" isimli bir prototip hava arac zerinde almakta. Arata ykseklik, hz ve denge zelliklerini kontrol edebilen bir otomatik pilot var. Ara iine, 2 gr arlnda bir kamera, 2 gr arlnda bir video yayn vericisi ve 0,5 gr arlkl altrclarla ileyen, 5 gr arlnda tam oransal bir radyo kontrol sistemi yerletirilmi durumda. Aracn kanat akl 15 cm. MAV alt sistemlerinin entegrasyonu ve en yksek dayanm iin ara optimizasyonu, genetik algoritma kullanlarak ok disiplinli tasarm optimizasyonu yntemiyle yaplm bulunuyor. Ara, lityum pillerle alan elektrik motorlar sayesinde 16 dakika uabiliyor. California niversitesi aratrmaclarysa Mays 1998den beri "Robofly" olarak adlandrdklar kk boyutlu robot yapmyla ilgilenmekteler. Roboflyn aratrmalarnn 2004 ylnda bitirilmesi planlanyor. Robofly, drt kanatl bir sinek. Roboflyn arl yaklak 43 mg, kanat aklysa 25 mm. Gvdesi, kat kalnlndaki paslanmaz elik, kanatlarysa Mylar malzemeden yaplm. Robofly g kayna olarak gne enerjisi kullanyor. Piezoelektrik malzemeden yaplan kk eyleyiciler, Roboflyn drt kanadn saniyede 180 kez hareket ettiriyorlar. Pentagon ve Lockheed Martinin ortak almas olarak gelitirilen bir baka hava aracndaysa, 15 cmlik kanat aklna ve 85 gr arla ulald. Bu ara, gnmz teknolojisiyle yaplan en kk uan cisimlerden biri olma zelliinde. Georgia Tech Aratrma Enstits (GTRI), Cambridge niversitesi (ngiltere) ve ETS Laboratuvarlarnn ortak almasndaysa uan ve srnen, ok amal bir bcek zerinde allyor. "Entomopter"olarak isimlendirilen bu mekanik bcek, yeni gelitirilen kimyasal kas (RCM) sistemini kullanan bir yntemle altrlmakta. Bu yeni sistem, kimyasal bir enerji kaynan kullanarak, bamsz kanat rpma hareketi salaya-

ROBOTLAR
Entomopter Kaliforniya niversitesindeki Robofly isimli robot Altair-2 isimli uan robot.

MFI projesi

biliyor. alan elektronik aygtlakurallar kullara kk miktarda elektnlarak gelitirik akm verebilen bu rilmi. Gerek sistemin, gelecekte sineklerin yksek Bir Mesicopter ynlendirilmi uuperformans, dzgn olrnei larnda kamayan aerodniamik yap sanatlar zeyesinde oluan gten, ykrinde sek motor-arlk oranl motor asal sistemi, ve entegre grsel ve dinamik alkontrolleri glayclarn yksek hzl kontrol sistemi kullanolanakl klmas beklarak elde ediliyor. Yaplan n almalar, piezoleniyor. Bu bcek robot, kanatlarn yaklak 10 elektrik eyleyiciler ve esnek gvde yapnn, gereHzde rpabiliyor. Kanat akl 15 cm ve arken g younluunu ve kanat zarfn salayabil yaklak 50 gr olarak dnlyor. leceini gsteriyor. Gereken yeterli gse, solar Altair-2 isimli uan robotsa, nceki rneklere hcrelerle doldurulan lityum pillerle salanabilgre ok byk (5 m uzunluunda) ve helyum gaiyor. Gvde yap, kk piezo eyleyicilerin sapzyla havalanabilen bir balon. Wales niversitemalarn, yksek kanat zarf ve rotasyonuna evisinde gelitirildi. Gemileri, nceden tanml yol rebilmekte, bu da etkili uuun baarlmasn noktalarna tam olarak ynlendirecek, gezegen salamakta. keif ya da meteorolojik grevler benzeri uygulaLockheed Martin tarafndan gelitirilen Mikmalar dnlmekte. Hava gemisiyle yerdeki roSTARsa havada 20 dakika kadar kalabiliyor, kontrol istasyonu arasnda kablosuz iletiim kul15 cm uzunluunda ve yaklak 80 gr arlnlanlacak. Bir seri laboratuvar deneyleri, kresel da. helyum dolu zerk aralar kullanlarak srdrlmekte. Massachusetts Teknoloji Enstits tarafndan gelitirilen Papa-TV-Bot isimli MAVsa, kablosuz Gne sistemimizdeki gezegenlerden bilgi grnt aktarabilen bir kamera tamakta. Aratoplamak iin kullanlan nc uzay aralar, bacn boyu yaklak 15 -20 cm, arlysa 200 gr zen uzaktan kumandayla, bazen de kendi balakadar. Gvdesi iine gizlenmi drt kk pervarna kararlar alabilen ilk uzay robotlardr. Bu nesiyle helikopter gibi havalanabiliyor, ya da askapsamda nemli grlen uzay aralar ve ynl ekilde havada kalabiliyor. lendirildikleri gezegenler unlar: Mariner 2 Vanderbilt niversitesinde, bcek benzeri, (1962, Vens), Venera 7, Venera 13 (1982, Vesrnen ve uan robotlar zerinde allmakta. ns), Mariner 10 (1974, Vens, Merkr), PiRobotlardaki, srnme ve uma fonksiyonlarnn oneer Venus (1978, Vens), Magellan (1989, piezoelektrik eyleyicilerle yaplmas planlanyor. Vens), Viking 1 ve Viking 2 (1976, Mars), Mikro mekanik uan bcek (MFI) projesi, Mars Global Surveyor (1996, Mars), Pathfinder Berkeley niversitesinde balam bulunuyor. ve Sojourner isimli gezer robot (1997, Mars), Tasarm srasnda, bir et sineinden faydalanlPioneer 10 (Asteroid, Jpiter), Pioneer 11 m. MFInin kanat ular aras, 25 mm. Gvenli (1979, Satrn, Titan), Voyager 1 ve 2 (1986, bir zerk uuu salayacak ekilde tasarlanm, Satrn, Urans), Galileo (1989, Jpiter), Cassive gerek sineklerdeki olaanst uu perforni (1997, Satrn). mansn yakalayabilmek amacyla biyomimetik

California Teknik niversitesinde gelitirilen mikro uan aracn adysa Microbat. Bu ara titanyum alam MEMS kanat teknolojisini kullanarak, dzgn olmayan kanat rpma uuu aerodinamiiyle almakta. Bunun dnda, pil, dorudan akm, dorudan akma eviren konvertr, motor, bir dili mekanizmas ve rpma transmisyonuna sahip hafif g aktarm sistemi kullanlmtr. The Portable Satellite Assistant (PSA) (Portatif Uydu Asistan), insanl ya da insansz basnl mikro-yerekimli ortamlarda alabilecek uzay aralarnda, zerk olarak grev alabilmek zere tasarlanm, top byklndeki bir uan robot. PSAnn sahip olduu mikro yerekimi ortamlarn, basnl evreleri, gazlar alglama yetenekleri, tad scaklk ve yangn detektrleri, onun uzay aracn grntleyebilmesini, yk ve mrettebatn durumlarn belirleyebilmesini salyor. Ayrca video ve ses arayzleriyse navigasyon, uzaktan grntleme ve video konferans olanaklar da yardmc donanmlar olarak ortaya kyor. tki, boazl fanlarla, tanabilir enerjiyse pillerle salanmaktadr. Stanford niversitesi de, bir sredir "Mesicopter" konsepti zerinde alyor. Mikromekanik uan bcek (MFI) prototipinden biraz daha geni boyutlardaki Mesicopterde, enerji kayna olarak, lityum-iyon pil teknolojisi kullanlmakta. Bu teknoloji, 130 mW g/h g salamakta ve arac 30 dakika kadar altrabilmekte. Genel boyut olarak 1,5 cm x 1,5 cmlik platformlar kullanlyor. D-STAR isimli bir irketse, yaklak 60 cm kanat akl ve 10 kg arl olan bir uan robot gelitirilmi bulunuyor. Uan robotlar teknolojisi, henz gelimekte olan, ve sivil ve savunma uygulamalarnn giderek artmas beklenen zel bir ilgi alan. Hem uma teknolojisi, hem de robot teknolojisinin, ayn rn zerinde zmsenmesi gerekiyor. Uma teknolojisi olarak allm kabul edilen mekanizmalarn dna klmas, daha verimli uma yntemlerinin gelitirilmesi ve uygulanmas, gelecek yllarda beklenen en nemli gelimeler. Fahri Bura amlca,
Endstri Mhendislii Blm, Bakent niversitesi, Ankara

Uzayda Robotlar

Abdlkadir Erden
Mekatronik Mhendislii Blm, Atlm niversitesi, Ankara
Kaynaklar 1. www.memagazine.org/contents/current/features/palmsize/palmsize.html 2. http://www.aber.ac.uk/compsci/Admin/staff/HTML/gmc.html 3. http://www.aber.ac.uk/~dcswww/Research/mbsg/ 4. http://www.ukdf.org.uk/ts6.html 5. http://aero.stanford.edu/mesicopter/htmlversion/index.htm 6. http://www.robotbooks.com/spy-fly-robot.htm 7. http://avdil.gtri.gatech.edu/RCM/RCM/Entomopter/EntomopterProject.html 8. http://www.moller.com/~mi/aerobot.htm 9. http://avdil.gtri.gatech.edu/RCM/RCM/Entomopter/EntomopterProject.html 10. http://robotics.eecs.berkeley.edu/%7Eronf/mfi.html 11. http://aero.stanford.edu/mesicopter/ 12. www.dstarengineering.com/spy.html

Mays 2003 17 BLM ve TEKNK

SUALTI
Bu hesaba gre yaklak 10 metre derinlikte alan bir sualt robotu zerine, toplam olarak PSualt= 2,02 x 105 Pa basn etkileyecektir ve bu da atmosferik basncn 2 katna eittir. Pek ok sualt aratrmas iin yzlerce metre derinlik gerektiini (Titanik enkaz 3800 m derinlikte bulunmutur.) dnrsek, bu basn deerinin ne kadar ykseklere eriebilecei hakknda fikir sahibi olabiliriz. Kukusuz, sualt robotlarnn tasarmnda karlalan tek sorun, yksek basn deil. Nem, deniz suyunun kimyasal yapsndan kaynaklanan andrma etkisi, hareketli paralar arasnda yalama problemi gibi pek ok konunun, tasarm srasnda gz nnde bulundurulmas gerekmiyor. Fakat bu tr robotlarn tasarmnda karlalan en byk sorunlar, gezinim (navigation) sisteminin tasarlanmas, aracn denetimi ve yrnge planlamas (path planning) gibi konularda yaanyor. Ayrca, Titanik enkaznn incelenmesi rneinde olduu gibi pek ok sualt aratrma ve faaliyetinde, sualt robotlar numune toplamak, onarm ya da yaplandrma (ina) gibi alanlarda kullanmak zere mekanik kollara ihtiya duyarlar. Bu mekanik kollarn kontrol srasnda, kara robotlarnda karlalmayan yeni sorunlar ortaya kmakta. Bunlarn dnda, engelden saknma ve yrnge planlamas gibi sorunlar, tpk kara robotlarnda olduu gibi sualt robotlar iin de, zlmesi gereken sorunlar listesinde yer alyor. Btn bu sorunlar karsnda tasarmclar, ou zaman doadaki zmleri rnek alyor ve sualt canllarnn alglama tekniklerini, davranlarn ya da hareketlerini taklit ederek bu sorunlara zm aryorlar. Gezinim Sistemi ve Yrnge Planlamas Sualt robotlar, ou zaman 3 boyutlu ortamlarda almak zorundalar. Kara robotlar bir zemin zerinde hareket ettikleri iin, 3. boyut zerinde seyir planlamas ve denetimine ihtiya duymazlar. Sualt robotlar iinse dzlemsel konum kontrol yansra derinlik kontrol de son derece nemli bir ihtiya. Sualtnda konumlama, karada alan robotlarn konumlanmasna gre ok daha zor. Ko-

Junku Yuh, Tamaki Ura ve George A. Bekeyin, su alt robotlar zerine yaplan akademik almalar topladklar kitabn nsz "Biyolojik hayat suda, fakat tm robotlar karada domutur." diye balar. Gerekten de yakn gemie kadar sualt robotlar, aratrmaclarn ilgisini kara ve hava robotlar kadar ekemedi. Fakat gelien teknoloji ve artan ihtiyalarmz, dikkatlerin hava ve kara robotlarnn yansra, sualt robotlarnn zerine de ekilmesine yol amtr. Neden Sualt Robotlar? Bugn insanolu, byk blmn kendisi iin riskli ya da olanaksz olarak kabul ettii sualt ortamnda, deiik konular zerine aratrma yapmak, faaliyet gstermek zorunda. Sualt aratrmalarnda insan faktr daima "allacak derinlik" ve "alma sresi" zerinde belirleyici olmutur. Yksek basn, dk scaklk, suyun kimyasal yaps ya da sualt canllarndan gelebilecek tehlikeler yznden, pek ok sualt almas, insan gc kullanmna izin vermez. Bu nedenle, sualt robotlar yava ama srekli olarak kaydedilen ilerlemelerle, sualtnda insann yerini almakta. Gnmzde sualt robotlarnn balca kullanm alanlar; okyanus taban aratrmalar, sualt jeolojisi, sualt madencilii, sualt arkeolojisi, sualt biyoteknolojisi, balklk, su tarm ve askeri amal almalar. Her geen gn bu alanlara yenileri eklenmekte ve bu yeni alanlarn belirledii ihtiyalar, sualt robotlarnn evrim basamaklarn oluturmakta.

Sualt Robot Teknolojisi Sualt robotlarnn tasarm, daha nce kara robotlarnda karlalmayan pek ok sorunu da beraberinde getirdi. Bu sorunlardan en nemlisi, sualtndaki yksek basn ortam. Kapal bir kap ierisindeki suyun, iindeki bir nesneye uygulad basn, suyun younluu, nesnenin derinlii ve yer ekimi ivmesinin arpmyla bulunur.

OTTER (Mhendislek Aratrmalar in Okyanus Teknolojisi Deneme Arac) sualt robotu.

P= *g*h = suyun younluu (kg/m3) (deniz suyu younluu = 1,03 x103 kg/m3) g = yerekimi ivmesi (m/s2) (yerekimi ivmesi = 9,8 m/s2) h = derinlik (m) Bu hesab az ak bir kapta yaptmzdaysa, su yzeyi atmosferik basnca maruz kalacandan, hesaplanan suyun basnc yansra, su yzeyine etki eden atmosferik basncn da eklenmesi gerekir. Sualt robotlarnn zerine uygulanan basncn bulunmasndaysa, bu forml geerlidir; PSualt= PAtmosfer+P

TURTLE I, nkleer santrallerde duvar muayenesi iin tasarland. DC servo motorlar tarafndan srlen 5 pervaneye sahip olan Turtle I, ana denetim birimi olarak Intel 486 bir bilgisayar kullanyor. Turtle Iin alglayclar kamera, eim ler ve basn dntrcsnden oluuyor. Boyutlar: 750mm x 460mm x 260mm.

Turtle I in gelimi bir modeli olarak tasarlanan Turtle IInin eyleyicilerinde bir deiiklik yaplmam. Ana denetim birimi olarak Intel 80196 mikroilemci kullanlm. Turtle II, kamera ve basn dntrcs yannda, radyasyon tespit ve sznt alglama alglayclarna sahip. Boyutlar: 620mm x 520mm x 300mm.

TURTLE serisinin son tasarm olan TURTLE III, DC motorlarla srlen 4 pervaneye sahip. Konrol birimi olarak PIC BASIC 500G mikroilemci kullanan TURTLE IIIn kamera, basn dntrc ve sznt alglayclar var.Boyutlar: 620mm x 350mm x 300mm.

BLM ve TEKNK 18 Mays 2003

ROBOTLARI
numlama sorunu iin "grsel iaret" kullanm, kara robotlar iin son derece yaygn olmasna karn, suyun dalgal ve bulank olmas nedeniyle, sualt robotunun kendini konumlamas iin grsel iaret ve kamera kombinasyonu her zaman elverili deil. Bu nedenle, zellikle okyanus tabanna yakn alacak sualt robotlar iin, okyanus taban ykseklik haritasnn karlmas ve bu haritaya gre robotun kendisini konumlamas iin sonar sistemleri gibi zmlere bavurulmakta. Hidrodinamik Etkileim Mekanik kolun hareketi, kol ve sualt robotu arasndaki hidrodinamik etkileim nedeniyle, robotun duru ve konumunda deiime yol aar. Bu deiimin incelenmesi iin MBARI (Monterey Bay Akvaryum Aratrma Enstits), OTTER isimli sualt robotunu kullanarak testler gerekletirdi. Bu deiimin telafisi iin robotun ve mekanik kolun iyi bir modelinin kartlmas ve gl bir kontrol algoritmasnn gelitirilmesine gerek var. Biyobenzetim Teknolojisiyle gelitirilen Sualt Robotlar Doadaki canllar hayatta kalabilmelerini, yaadklar ortama en iyi ekilde uyum salayabilmelerine borlular. Biyobenzetim teknolojisi de canllarn uyum salamak amacyla gelitirdikleri zelliklerden ilham alan tasarmlarn gelitirilmesiyle, ortaya kt. ster mhendislik yaklamyla bulunsun, ister biyobenzetim yoluyla gelitirilsin, sualt robotlarnn nlerindeki engelleri kaldrmak iin tasarlanan btn bu zmler, her geen gn insanolunun sualtndaki ihtiyalarna biraz daha fazla cevap veriyor. Bu sayede ileride dnyamz kaplayan sularda da, karalardaki kadar rahat faaliyet gstermemiz mmkn olabilecek.
Kaynaklar Johnson A. E., Marital H., 1996, Seafloor Map Generation for Auto-

Robo Istakoz
Istakozlar karanlk ve alkantl sularda, kayalk, kumlu ya da alglerle kapl zeminlerde hareket yeteneine sahipler. Byle bir robotun, zellikle askeri alanda sualt maynlarn bulmada ve etkisiz hale getirmede son derece etkili olaca dnlyor. Bu robotun tasarmnda standart mekanik eyleyicilerin yansra yapay kaslardan da faydalanlm. Nitinol olarak adlandrlan ekil bellekli bir alamdan retilen yapay kaslar, zerlerinden akm geirildiinde snarak %5 ksalr, akm kesildiindeyse deniz suyuyla souyarak eski uzunluuna geri dnerler. Robo-stakoz, evresini mikro-elektro-mekanik alglayclar sayesinde alglar. MEMS ak alglayclaryla robot, aynen stakozun hassas tyleriyle yapt gibi, akntnn hz ve ynn tespit eder.

Robo Tuna
Denizalt aralarnn tasarmnda pervaneli zmler son derece yaygn olmasna karn, bu zmler olduka dk verimlilie sahip. Bu sistemlerde zellikle geici rejim tepkisinde ciddi gecikmeler grlyor. Ayrca pervanenin ihtiya duyduu enerjiyi alaca ak ya da pil, tm hacmin yaklak %70 ini kaplyor. Btn bunlar aracn denetimini zayflatmakta, tanabilecek yararl yk deerini azaltmakta ve grev sresini ksaltmakta. Massachusetts Teknoloji Enstits mhendisleri, bu nedenle 160 milyon yldr sularda btn bu sorunlar zmlemi olarak gezinen ton baln taklit etmeyi hedeflemiler. Bu hedef, son derece kark bir tasarm srecini balatm durumda. Kullanlan mekanizmann kinematik incelenmesinin yansra, gvdenin bu mekanizmayla suda yaratt hareketin modellenmesi ayrntl hesaplamalarn yaplmasn gerektiriyor.

Robot Balk
Biyobenzetim yoluyla tasarlanan bir baka sualt robotuysa, robot balk. Baln kuyruk ksm istenilen esneklii ve sugeirmezlii salamak amacyla, kauuktan tasarlanm. Kuyruun hareketi iki servo motor ve dili mekanizmasyla salanyor. 68hc811e2 mikro denetimcisi baln tm hareketlerini kontrol eder. Ayrca, robot baln, evresini alglayabilmek iin sonar alglayc sistemi var. Robot balk yaklak 6 m/s ile hareket yeteneine sahip.

nomous Underwater Vehicle Navigation, Autonomous Robots 3, Netherlands, pp.145-168. McLain T. W., Rock S. M., Lee M. J., 1996, Experiments in the Coordinated Control of an Underwater Arm/Vehicle System, Autonomous Robots 3, Netherlands, pp. 213-232. Ryu J. H., Kwon D. S., Lee P. M., 2001, Control of Underwater Manipulators Mounted on an ROV Using Base Force Information, Proceedings of the 2001 IEEE International Conference on Robotics & Automation Seoul, Korea, pp. 3238-3243. Junku Y., Tamaki U., Bekey G. A., 1996, Underwater Robots, Kluwer Academic Publishers, Boston, USA. RMS Titanic, Inc., 2000, http://www.titanic-online.com/titanic/expeditions/exp_other.html Uttley C. A., 2002, http://www.therealtitanic.cwc.net/the_wreck_site.htm

Kristof E., December 1999, National Geographic. Powell Y. C., 2000, Robots mimic living creatures, The International Society for Optical Engineering, http://www.spie.org/web/oer/september/sep00/cover1.html Kim M. Y., 2000, Underwater Inspection Robot, http://lca.kaist.ac.kr/research/robotics/res_auv.html Barret D., 1994, http://web.mit.edu/towtank/www/tuna/brad/tuna.html Massie D., Kirkland M., Manda J., Strimaitis I., http://www.seattlerobotics.org/encoder/200211/autonomous_robotic_fish.html

Serkan Grolu
Mekatronik Mhendislii Blm, Atlm niversitesi, Ankara

Titanikin Kefi
.

kiilik denizalt Alvinin Titanikin pruvas zerindeki temsili grnts.

15 Nisan 1912 tarihinde Kuzey Atlantikde batan Titanik yolcu gemisi kalntlar (ekil 1) 1985te Amerikan Okyanus Bilimci Robert Ballard tarafndan yaklak 3,8 kilometre derinlikde bulundu. Bu derinlikte basn, yaklak 400 atm

deerindedir. Ballard bu ilk keif gezisi srasnda iki sualt robotu ANGUS ve ARGOyu kulland. Bu aralar yaklak 6.000 m derinlikde alabilecek ekilde gelitirilmi, insansz sualt robotlaryd. ARGO evreyi taramak iin kulland bir sonar cihaz ve son derece gelimi gerek zamanl (real time) alabilen video kameralaryla, bu kameralardan elde edilen grntleri kontrol merkezine iletecek fiber optik kablolar tamaktayd. ANGUSsa biraz daha eski bir model olup, video kameralar olmamakla birlikte son derece baarl fotograflama yeteneine sahipti ve okyanus dibi haritalanmasnda ok baarl oldu. kinci aratrma gezisindeyse Ballard, 3 kiilik bir denizalt olan ALVINi (ekil 2) ve kendi hareket yeteneine sahip, fotograf ve video ekebilen insansz sualt arac JASON JUNIORu (ekil 3) kulland. JASON, kk boyutlar sayesinde Titanikin koridor ve kabinlerinde dolaa-

biliyordu. Titanik enkaznn kefi iin, sualt robotu ya da denizaltyla daha birok dal gerekletirildi. Bu denizaltlardan biri olan Fransz Nautile (Nautilus anlamna gelir), mekanik kollara ve hidrolik rnek toplama sepetlerine sahipti. Bu denizalt, ayn zamanda, bir uzaktan kumandal mini sualt robotu olan ROBINi tamaktayd. Kendi hareket yeteneine sahip ROBIN, Nautileye ektii video grntlerini gnderiyordu.