I/Gi i thi u:

Ngy nay ,ch t o robot l 1 phong tro trong gi i sinh vin (v ngay c h c sinh ).Cng ngh ch t o robot khng nh ng p d ng vo cc cu c thi sng tao robocon m cn c nhi u ng d ng th c t .Hi n ny r t nhi u h c sinh,sinh vin r t yu thch ch t o robocon.Nhng cc ki n th c ch c c qua tm ti t h c h i trn m ng,trong chng trnh h c khng c mn no h c chuyn su v robot.Ch b i v ch t o robot l cng vi c bao g m c l p trnh, i n,c kh ..... Nay v i ,t cch l n em.Khng dm ch d y g c .Ch a ra 1 vi ki n th c c b n trong 1 bi vi t ny anh em trn m ng c th t p h p cc ki n th c c b n m ch ng ph i tm ki m u xa.Mnh th chu n b l sinh vin thi ch cha ph i l sinh vin g c nn vi t 1 t li u chuyn mn th ny khng trnh kh i sai st mong cc anh em,b n b g n xa c qua v cho gp ,ch gp thi ch ng ch trch g khi c sai st.Trong t p ti li u ny c l y m t s ti li u khc trn m ng ,nn vi ph m b n quy n l khng th trnh kh i nn mong cc b n ni m tnh v tha th cho anh em b n c c th truy n cho nhau nh ng ki n th c ny.Nh ng ph n no u c l y t ti li u khc mnh s c ghi ch l i. Chn Thnh C m n.

II/Ki n th c c b n:
Trong ph n ny mnh xin chia s v i cc b n 3 k thu t trong robot,Ni cch khc c b n th 1 robot c th tham gia thi robocon c n c l 3 y u t ny,trong nh t l h th ng c m bi n v ph c t p kh h c nh t l Vi i u khi n,vi m ch,bao g m c l p trnh v m ch i n, h c cc v n ny th t n khng t th i gian.Minh xin a ra th i gian tham kh o khi mnh hoc nh ng v n trn: 1. H th ng c m bi n(th i gian h c t 1 tu n n n a thng): 2. H th ng truy n ng(t 1 thng n 6 thng): 3. Vi i u Khi n,vi m ch (1 nm n 3 nm).

1./H th ng c m bi n.
a. nh ngha: -Trong m t con robot c b n.M t trong nh ng ph n quan tr ng nh t trong robot chnh l h th ng c m bi n.V y c m bi n l g: -c m bi n c nh ngha nm na l h th ng cc gic quan c a robot, ng v y.Robot c n xc nh tr ng thi m i tr ng bn ngoi(nh l cc v ch tr ng,mu s c c a cc v t ghi i m,ni ghi i m....) g i tr ng thi mi tr ng n b x l r i a ra cc ph n ng i u khi n robot i ph v i cc s ki n bn ngoi y. cc b n hi u hn v cch lm vi c c a cc b c m bi n mnh xin a ra 1 v d nh: -V d n gi n nh t chnh l con ngu i c a chng ta.Ta v con m t nh l 1 b c m bi n.Khi chng ta ang i s p ng vo vch t ng th m t s nh nh ng c m bi n truy n d li u v cho b b no.Tng t nh v y,cc c m bi n s chuy n d li u v cho b vi x l.Sau b no s g i tr thng thng ph n ng nh l i h ng khc trnh va ng vo vch t ng.Vi x l c a robot cng th ,n s g i thng tin cho robot i ng ng. b.Cc lo i c m bi n: -Trong k thu t robocon ng i ta s d ng nhi u lo i c m bi n nh l : 1. led h ng ngo i(b pht thu h ng ngo i) 2. Quang i n tr (PHOTORESISTANCE):cds ho c cdse 3. T bo quang i n 4. c m bi n cng nghi p 5. Camera s trong cng ngh x l nh - y mnh ch xin gi i thi u 1 thi t b c m bi n thng d ng v gi sinh vin cho cc b n, l led h ng ngo i: c.Led h ng ngo i (Light Emiting Diode)

Hnh nh c a 1 b pht thu h ng ngo i. Led h ng ngo i: l m t lo i c m bi n u c s d ng r t nhi u v gi thnh r t r ,mnh nh c 1 l n i qua ch nh t t o h i mua th ch c 7000 ng 1 c p trong b pht(Emitter) l 2000 ng v b thu(detector) 5000 ng.

C ch ho t ng:

Nh trn hnh b n th y hnh bn tri: light source l b pht h ng ngo i ho c l 1 ngu n sng no c tia h ng ngo i.khi chi u xu ng 1 b m t mu en(ho c l b m t c mu

s m,t i)th cc nh sng s b b m t h p thu v l ng nh sng b b c xa tr l i r t t,nn b thu(detector) nh n c nh sng ph n h i t. Ta xt hnh bn tri:Khi b m t mu tr ng(ho c mu sng)th nh sng u c pht b i b pht h ng ngo i s khng bi h p th b i b m t m b h t d i ng c l i,v khi u thu detector s thu m t l ng tia h ng ngo i r t l n. -Do led h ng ngo i c th phn bi t u c b c m bi n ang chi u vo 1 v t mu sng hay mu t i truy n t i b x l. - C u t o b pht h ng ngo i:

Hnh bn tri l c u t o c a n led pht h ng ngo i,Khng c g t bi t c .Ta ch nn ch n 2 chn n i v i m ch i n c a Led thi.Chn Anode(a - n t) c n i v i c c dng c a ngu n i n.Chn Cathode (ca th t) u c n i v i t (c c m).Qua hnh bn ta cng c th phn bi t oc r ng thng th ng th chn anode di hn chn cathode nn r t d nh n bi t.N u nh b n m c nh m chn trong m ch i n th led s khng sng ! v dng i n cng s khng ch y wa u c u.Cho nn y l v n ng ch khi m c i n cho led.

Cch m c b pht thu h ng ngo i vo m ch i n:

S m ch i n c a b c m bi n.

Led y chnh l b pht h ng ngo i,cn quang tro l b thu.Mnh u m ch i n ny ra ch bao qut v m ch i n c a c m bi n bao g m led h ng ngo i v quang tr . Lu khi m c Led h ng ngo i ph i m c ng c c c a n led c th ho t ng.N u s d ng b thu l con thu h ng ngo i(detector) th chn cathode u c n i xu ng mass(-) cn chn anoder th n i vo ngu n i n v u ng d n tn hi u n b so snh logic. Cch b tr c m bi n trn robot : C nhi u cch b tr led trn robot cc cch b tr tu thu c vo chi n thu t c a t ng i ,cc i c a Bch Khoa H N i th ng dng 6 Led d ng v 1 led m v ch (theo mnh bi t l nh v y).Cn cc i Bch Khoa Thnh Ph h Ch Mnh th dng n 8 led d ng.Nhng m i cch dng u c m t l i i i v i ci h i.V d nh ta dng 8 led d u ng th Robot se i u khi n h ng i c linh ho t hn.V v y robot s kh m b l c u ng,Nhng m cc led qu nhi u nn s t nhi u ln nhau d n n nhi u tn hi u robot s d ng khng chnh xc,nhng y l tr ng h p r t t khi x y ra,v chng ta c th l y cc c v t c mu en che ch n gi a cc c m bi n v i nhau.Cm s d ng 6 led d u ng v 1 led m v ch th robot d ng s t lnh ho t hn v ch c 6 led.Nhng 6 led cch nhau nn s h n ch s nhi u sng gi a cc led.Sau y xin a cc s b tr led c a 1 s i robocon Vi t Nam s d ng mnh l y t ti li u c a BKPro i v ch robocon 2006.trong cc ch m mu l led c m bi n v v ch mu en l v ch d u ng u c v trn sn:

y l cch b tr led c a i BKIT (BK TPHCM) dng 2 led d u ng v 1 led m v ch.

y l cch b tr led c a i Basic Bot (Ti n thn c a BK Pro )Cng dng 1 led m v ch nhng 5 led d u ng.

Cn y l cch b tr led c a FXR (V ch robocon nm 2004) dng 6 led d u ng v led d u ng cng chnh l led m v ch.

y l s b tr led c a RLB (V ch robocon 2005) dng 8 led d u ng v m v ch Cch th c ho t ng c a cc s b tr led: 1.Cch b tr led theo hng ngang,khng c led m v ch: s ny th cc led s m v ch nh sau:N u nh robot ang chay qua v ch ngang th t t c cc led trong hng s ng th i truy n tn hi u v vi i u khi n cng m t lc ,bo hi u r ng robot ang v ch ngang,Chng ta c th ch ng nhi u b ng cch trong khi l p trnh chng ta ch l y 6/8 (ho c 7/8 tu b n) led c tn hi u l xem nh robot ang trn v ch ngang. 2.Cch b tr led theo hng ngang,C led m v ch: s ny th cc led trong hng ngang s ph trch vi c bm v ch d c robot i ng h ng.Cn v ch ngang th c led m v ch ngang ph trch.Khi robot chay qua vach ngang.Lc led m v ch s cng chay qua v ch ngang v g p v ch s truy n tn hi u v cho b vi x l. Cch b tr cc led trn m ch in : Sau y l hnh v b tr cc led trn b n m ch in (dng cho robot s d ng 3 led ):

Lu r ng chng ta nn b tr cc b pht bn trong trnh nhi u.

bn ngoi (ph n ra c a robot)v cc b thu tn hi u

1./H th ng truy n ng.

a. nh ngha: th ng truy n ng c v nh l chn,tay c a robot v y.Robot di chuy n c ,c m ,n m,...... u c l do c h th ng truy n ng.Gi i thch nh th ny ch c cc b n bi t v h th ng truy n ng r i ph i khng ? N u cha bi t th xem ti p th ch c s bi t thi :D .H th ng truy n ng cc bnh xe. ng c(bao g m ng c b c (Stepper Motor) ng c 1 chi u (DC Motor) ng c tr ng (Servo Motor) v...v...v.... , y truy n ng: y cuaroa,dy xch(xn nhng da),dy ko,rng r c ,v cc v t d ng c kh khc. y mnh ch c p n cc lo i ng c.Cn cc lo i lo i khc th thu c ph n chuyn su r i,t p ti li u ny ch d ng ph n c b n th i.V chuyn su mnh s trnh by trong 1 ti li u khc. b.Cc lo i ng c: - ng c th ! i thi nhi u v k v nhi u lo i,kch c mu s c n ki u dng,nhng y ch phn lo i thnh 3 lo i chnh.

1. ng c 1 chi u (DC Motor) 2. ng c b c (Stepper Motor) 3. ng c Tr ng (Servo Motor) Sau y ta s xt v t ng ng c nh: I./ ng c 1 chi u (DC Motor): ng c 1 chi u l g: Trong ti li u,t y tr v sau ti xin g i ng c 1 chi u l DC Motor,cc b n nn nh, ng c m t chi u c c u t o t 2 b ph n: b ph n ng yn c u t o t nam chm vnh vi n u c g i l stato v b ph n quay oc c u t o t 1 nam chm nh n t o c c u t o t 1 cu n dy ng c li l 1 thanh kim lo i u c g i l roto: Xt ho t ng c a DC motor:

Xt hnh bn trn ta th y r ng khi cho dng di n 1 chi u (tuy t i ko dng i n xoay chi u nh) i qua motor s khi n cho motor quay nh trn hnh. Nhng n u ta thay i chi u dng i n th s nh th no ? v y th c bnh tnh m xem ti p ^^ (cu ny c v t c c oi v i nh ng ng i bi t ho t ng c a DC Motor r i nh :D )

Khi ta o 2 c c c a dng i n th ta s s u c hi n t ng nh hnh trn, l ng c s quay Theo chi u hon ton ng c l i so v i hnh tru c .Qua ta c th rt u c k t lu n nh sau: ng c DC cho dng di n 1 chi u chay qua v lm quay ph n roto d n n motor quay,n u ta i chi u dng i n th motor s quay theo chi u ng c l i.Do ta c th i u ch nh c h ng quay c a Dc motor. c tnh k thu t c a h u h t ng c DC l t c quay(vng/phut) cao v moment ng u l c th p.Nhng m h u h t robot c n t c quay ch m v moment ng u l c cao.Do

1 h p s c th c l p vo DC Motor nh m gi m t c quay v tng moment ng u l c.Trn h p s th ng ghi r th s truy n ng gi a tr c v sau h p s ,v d t c quay c a 1 Dc Motor l 1000 vng/pht u c g n vo 1 h p s 1000:1 .c ngha l t c quay c a u ra h p s u c 1/1000 c a t c DC Motor khi cha g n h p s V n t c h p s = V n t c DC Motor/1000=8000/1000=8 vng/pht. i u khi n chi u quay c a DC Motor: Trong ph n ny ta xt 2 cch i u khi n ph bi n nh t a s u c cc i Robocon s d ng i u khi n chi u DC Motor b ng m ch c u H: M ch c u H r t c nhi u i s d ng b i t nh n gi n c a n,s d n c tn m ch c u H v s c a n c hnh ch H:

Tr c h t ta xt tr ng h p xoay thu n c a DC Motor,ta l y m t v d vui cht nh,trong o n m ch d i y,t ng t ng r ng o n m ch l m t chi c c u v hy xem nh ng transistor Q1,Q2,Q3,Q4 l nh ng khc c u b gy,ng i ta b t u i t ngu n i n n mass,m t chi c c u n u b gy th ng i ta s khng th qua c do ng i ta s khng th i qua cc i n Q1,Q2,Q3.Q4.Khi m nh n c nghe tin c u g y th s cho k s s a c u n s a c u b ng ng thu n v theo ng thu n ch s a c nh ng i m Q1,Q4.Sau khi s a xong th c u li n l i cc i m Q1,Q4 do ng i ta c th i t Nguu n i n n Mass b ng ng Ngu n i n DC Motor Q1 Q4 Mass .By gi tr l i th c t .Ta thay th ng i i qua c u b ng dng i n,nh ng o n c u gy Q1,Q2,Q3,Q4 l nh ng transistor v nh ng k s s a c u l dng i n 3V c truy n n theo ng dy thu n, ng thu n l u ng dy mu en,nh m ph ng nh trn th dng i n sau khi c khai thng s chay qua motor lm motor quay :

By gi ,ta xt tr ng h p xoay Ngh ch c a DC Motor,cng trong o n m ch trn,t ng t ng r ng o n m ch l m t chi c c u v hy xem nh ng transistor Q1,Q2,Q3,Q4 l nh ng khc c u b gy,ng i ta b t u i t ngu n i n n mass,m t chi c c u n u b gy th ng i ta s khng th qua c do ng i ta s khng th i qua cc i m Q1,Q2,Q3.Q4.Khi m nh n c nghe tin c u g y th s cho k s s a c u n s a c u b ng ng ngh ch v theo ng ngh ch ch s a c nh ng i m Q2,Q3.Sau khi s a xong th c u li n l i cc i m Q2,Q3 do ng i ta c th i t Nguu n i n n Mass b ng ng Ngu n i n DC Motor Q2 Q3 Mass .By gi tr l i th c t .Ta thay th ng i i qua c u b ng dng i n,nh ng o n c u gy Q1,Q2,Q3,Q4 l nh ng transistor v nh ng k s s a c u l dng i n 3V c truy n n theo ng dy ngh ch, ng dy ngh ch l nh ng ng mu ,nh m ph ng nh trn th dng i n sau khi c khai thng s chay qua motor lm motor quay : l cch m m ch c u H Brigh ho t ng cc b n no cn cha hi u v nguyn l ho t ng c a m ch c u ny ta c th lin l c v i mnh qua a ch email: lucky_star_ndt@yahoo.com mnh s h ng d n n khi hi u m i thi :D cn khng th lin l c qua nick chat c a email trn lun nh. i u khi n DC Motor b ng Role (Relay): Role l g ? Role (Relay) l m t IC c c u t o b i 1 m ch i n c 1 o n m ch n i v i 1 ci b n l u c m ho c ng nh 1 m t cu n dy nam chm. S nguyn l c a Role:

Nguyn l ho t ng l cu n dy khi c dng di n s ht cc thanh (mnh ngh l s t nn n m i ht c) kim lo i v pha cu n dy l p t c 2 thanh kim lo i ny s r i b 2 u dy c v ti p xi 2 u dy khc: Ta xt hnh th 1:

Lc ny khi cha c dng i n i qua cu n dy nam chm (2 c c u l x ) ,cc thanh kim lo i (thanh mu en y ) u n i u 1 n u a , u 2 n u c,do v y dng i n ch i t u 1 n u a v u 2 n u c. Ta xt hnh th 2:

Lc ny c dng i n i qua cu n dy nam chm v cu n dy s ht cc thanh kim lo i v pha cu n dy,do cc thanh kim lo i lc ny s n i t u 1 n d u b v u 2 n u c,do v y dng i n ch i t u 1 n u b v u 2 n u c. Qua nhng g b n th y trn th chng ta k t lu n r ng: nguyn l ho t ng c a Rle l bi n i dng i n thnh t tr ng thng qua qu n dy, t tr ng l i t o thnh l c c h c thng qua l c ht th c hi n m t ng tc v c kh nh ng m cng t c, ng m cc hnh trnh c a m t thi t b t ng. ng d ng Role vo m ch i u khi n chi u quay cho DC Motor: By gi ta b t u ng d ng role vo m ch i u khi n chi u quay cho ng c DC nh: M ch nguyn l s c d ng nh sau: -

Ta xem o n m ch trn c 2 o n dy c n n i v i nhau l dy ROLE1 n i v i dy ROLE1 v dy PWM1 n i v i dy PWM1.dy role l dy i u khi n tn hi u chi u c a ng c.N u dy ROLE1 chuy n n tn hi u 12V th ng c quay chi u thu n.N u ROLE1 chuy n n tn hi u < 11 V th Motor quay theo chi u ngh ch,Dy PWM1 l chuy n tn hi u xung i u khi n v n t c c a ng c ,ci ny th mnh s ni sau.Ngoi ra trn m ch cn c IRF540 con FET ny dng b o v cho Role m i khi xoay chi u(con ny b t bu c ph i c).Cc b n nghin c u o n m ch cho k v tm ra cch ho t ng c a n nh,h c ch u l tm ti ma ^_^.V i ci m ch role ny th ng n n nh mnh cng ch m t c vo gi ng h tm ra nguy n l ho t ng c a n m :D Nh v y chng ta c bi t 2 cch ph bi n nh t n i u khi n chi u quay c a ng c r i. n y cc b n n m ch c v ng c DC r i.cn v ng c b c(stepped Motor) v ng c tr ng (Servo Motor) l 2 ng c chuy n su v pro hn nn mnh khng ni g thm trong t p ti li u c b n ny.Mnh s c p n 2 lo i ny m t ti li u khc.By gi chng ta cng b c qua m c ti p theo. i u Xung PWM , i u ch nh v n t c cho ng c: i u xung PWM (Pulse With Moduration) l m t khu quan tr ng trong thi t k robocon.Qua b n c th i u khi n t c linh ho t cho DC Motor t c th dng cc hm v n t c cho robot c th bm theo v ch tr ng m i,Khng c b c ny k nh v nh bn khoai lang lun ^_^ . a. nh ngha: i u xung ni chung l cch b t t t ngu n i n c a motor lin t c lm motor lc nh n c i n lc m t i n.Khi t n s cao Motor s quay n nh 1 t c nh moment quay c a bnh xe. Xung vung l m t th bi u tr ng thi c a ngu n i n.Ngu n c m th Motor ho t ng,lc ny xung vung ang tr ng thi cao v Ngu n t t th Motor d ng lc ny xung vung tr ng thi th p T c c a motor ph thu c vo d di c a xung vung cc b n xem hnh bi u th m t xung vung d i y g m:xung 20%,xung 50% v xung 80% xem khc bi t c a n.

Ta xem cc xung trn,m i xung d l 20% 50% hay 80% u c 2 tr ng thi l 12V v 0V,12V c g i l tr ng thi cao tr ng thi ny motor s quay,cn 0V l tr ng thi th p tr ng thi ny motor s c c i n p d ng.Trong m t bi u xung,T ng % c a trang thi cao v tr ng thi th p l 100% v con s xung 20% ,50% v 80% l xung cao.Cho nn % xung th p = 100% - Xung cao.N u xung cao cng di th t c motor cng cao,Do ta c Motor t c t c cao nh t khi motor c g i n xung 100% v Motor d ng c khi c xung 0% c g i t i. V y chng ta i u xung cho 1 motor b ng cch no ? Chng ta ch c th i u xung cho 1 motor khi dng 1 con vi i u khi n c h tr knh i u xung m thi.Cc con vi i u khi n c knh i u xung c r t nhi u nh l Pic16F877A ho c l P89C51RD c a Philip....Ti c l con AT89C51 khng c knh i u xung.Cch i u xung cho m i chip cng khc nhau nn mnh khng th h ng d n chi ti t c.Cc b n rng tm cc datasheet c a chip bi t cch l p ch i u xung cho chip nh.

3./Encoder cho bnh xe:

a.Encoder la g ? Enconder l 1 h th ng g m 1 c p thu,pht h ng ngo i v m t a trn c rnh.Encoder dng qu n l v xc nh v tr gc quay c a 1 v t chuy n ng trn nh l bnh xe,tr c ng c,m ng d ng c a encoder trong k thu t robocon l m s vng quay c a bnh xe.y l hnh c a 1 a trn encoder 2 vng vng l :

V trong robot ng d ng chnh c a encoder l m vng quay c a ng c nn y mnh ch c p n encoder m ln (Incremental encoder) Trong Encoder phn gi i chnh l s l trn 1 vng,v d nh a encoder trn th n c 2 l /vng.Cch th c ho t ng c a n cng khng c g l ph c t p.Encoder s d ng 1 c p led pht,thu h ng ngo i.Cc led h ng ngo i c t i di n nhau.gi a 2 led ta t ci a encoder vo:

Nh hnh trn b n th y, khi bnh xe chuy n ng th a quay cng chuy n ng cn a ng ch s d ng thu nh tia sng thi,chng ta khng nn ch n a ng lm g.Trn a quay c cc rnh (l )khi quay n n u led chi u vo cc rnh th cc tia h ng ngo i s u c chi u xuyn qua cc rnh r i n led thu,cn khi led chi u vo ch khng c rnh trn a th nh sng khng th i qua a c.Cho nn khi nh n c tn hi u th chng ta bi t r ng led i qua c 1 rnh.

V y lm sao bi t c a quay 1 vng ? r t n gi n,chng ta gi s nh chng ta c 1 a encoder c 1 vng l v v vng l ch c 1 l .Khi b t u ta cho led chi u qua vng l v cho encoder quay.Khi no n quay 1 vng th n s quay l i ci l v led chi u vo l th s truy n tn hi u l quay hon t t 1 vng,nh v y 1 l s g i v 1 tn hi u xung vung. Encoder c vng cng nhi u l th c phn gi i cng cao (xung/vng) v khi b x l c a b n ph i c t c th t cao nh n bi t k p th i cc xung v t c c a ng c r t cao.do v i cc ng d ng bnh th ng th ta ch nn dng vng encoder t l m thi.v d nh chng ta c 1 a encoder 16 l trn 1 vng.Chng ta s l p trnh b m (Counter) ngoi m s l .khi m ln n 16 l th chng ta s d ng ng t bo r ng ng c hon t t 1 vng quay. Trong tr ng h p c m t tc ng no khi n cho encoder m sai 1 l . m sai 1 l tuy khng ph i l con s l n.Nhng trong tr ng h p ta mu n ng c quay nhi u vong th sai 1 l s cng tch lu v s l 1 con s l n.Cho nn chng ta s t o theo 1 l nh v ngay bn trong vng l m n a:

khi led c a l nh v bo r ng motor hon t t 1 vng quay m vong ngoi cha c tin hi u hon t t 1 vng quay th chng ta cho r ng l do l i c a b m v ch p nh n l m t vng quay. Lm th no bi t chi u quay c a 1 ng c ? Ta s d ng thm 1 c p led pht thu c p ny t l ch so v i c p th 1,v d c p th nh t chi u vo 1 rnh th c p ny khng chi u vo rnh.Do khi rnh quay chng ta s c s xung nh hnh sau:

Cc b n th y r ng n u nh khi xung A ang t m c cao xu ng m c th p, m lc B ang th p, th chng ta s xc nh c chi u chuy n ng c a encoder theo chi u mi tn mu cam.

m c

N u A ang t m c cao xu ng m c th p, m B ang theo chi u mu en.

m c cao, th chng ta s bi t encoder ang quay

4./Vi i u khi n,vi m ch. Vi i u Khi n: Ngy nay vi i u khi n c r t hng s n xu t v a d ng v ch ng lo i m t hng.Cc nh s n xu t vi i u khi n n i ti ng hi n nay l ATMEL,Intel,Dallas,Philip,Pic(C a Microchip).v...v.... vi c u tin l chng ta ph i bi t chng ta dng vi i u khi n vo vi c g,trong t p ti li u ny th ch c ch n chng ta dng n ch t o robot.Nhng nn dng lo i no.Theo 4 nm kinh nghi m c a mnh th khi m i b t u h c v vi i u khi n th b n nn s dung cc lo i sau: AT89C51,PIC16F84 .Hai con vi i u khi n ny l lo i n gi n d h c v r ti n hn cc lo i vi i u khi n khc ph c t p hn.V y chng ta nn b t u h c t u ? Ni th t ra th khi h c v vi i u khi n cng khng nn t n km mua 1 con v th c hnh lm g.B i v khi m i h c chng ta cn m c cc sai st r t nghim tr ng v c th d n n h vi i u khi n.Nn t t nh t cc b n hy xi cc ph n mm m ph ng m ch i n r t hay nh l Proteus n m ph ng v ho t ng y nh th t trn giao di n my tnh .H u h t cc vi i u khi n,linh ki n i n t hi n nay n u m ph ng c c .Cn n u nh b n l ng i c ti n th mua vi i u khi n v m th c hnh trn th c t .Ci th qu t t r i.Theo ti ngh b n nn ki m ti li u v h c vi i u khi n cho th t k tr c khi th t s lm 1 m ch ng d ng n vi i u khi n.Nh mnh y ngy no cng ln m ng ki m c ni ti li u v nh h c c n a nm g n 1 nm m i dm s d ng 1 con vi i u khi n th t s .Trong th i gian h c ch s d ng m ch m ph ng thi.Cc b n c th lin h mnh share cc ti li u,ph n m m m ph ng ho c l p trnh.N u c th gip c g th mnh s gip a ch lin h mnh s ghi vo cu i t p ti li u ny.Tr l i v n chnh. Khi b t u h c vi i u khi n th nh ng vi t sau y b n nn h c (h c theo th t li t k d i y,ci no li t k tr c th h c tr c). C u trc ph n c ng ,chn c a vi i u khi n. Cc lo i ki n trc c a Vi i u Khi n (Harvard,Von Neumann) Cc thanh ghi trong vi i u khi n Khi ni m v Stack Pointer (SP) Khi ni m v con tr DPTR a ch gin ti p, a ch tr c ti p c a thanh ghi Timer,Ng t. Mnh s khng ni g thm v cc ph n ny v y l n i dung nm ngoi t p ti li u ny.N u c th i gian mnh s vi t 1 ti li u khc h ng d n k hn v vi c ny.Sau khi h c u c cc khi ni m trn ta b t u vo h c b c ti p theo.Cng l b c quan tr ng nh t trong cc b c l ph i h c m t ngn ng c th l p trnh cho vi i u khi n.Ngn ng l p trnh th c nhi u lo i.Trong c Assembly l ngn ng c p th p v cc ngn ng c p cao nh l C,C++,C#,Visual Basic,Pascan..... Ngn ng l p trnh c p th p l chng ta ph i t ng tc v i vi i u khi n cn ngn ng l p trnh c p cao th khng.Cho nn mu n hi u r v thu n th c vi i u khi n chng ta nn ch n ngn ng c p th p Assembly b t u h c v l p trnh.Trn m ng c c ni ti li u d y t h c Assembly,b n down v r i h c.Cn n u khng c th c ln 1 di n n chuyn ngnh no h i,cn n u khng c n a th h i ...... mnh :D a ch lin lc s ghi cu i t p ti li u ny.B n cng c th b t u b c vo h c cc ngn ng l p trnh c p cao nhng s r t kh khn.Nn ti khuyn cc b n m i h c l p trnh hy hoc Assembly tr c.Khi h c l p trnh cng c n ph i c 1 vi cng c nh l Trnh d ch (Compiler),trnh n p(Programer),Boot loader v debuger.M y ci c c kho trn m ng ,cc b n vo google h i l c ngay.Vi c ti p theo n a l b n hy hoc cc ph n sau y: H c v cc thanh ghi SFR,Ram Giao ti p I2C Giao Ti p UARST,RS232

T i y nh ng g mnh li t k trn b n u thu n th c th b n c th lap tr nh cho 1 robot r i y.C th m trao d i kinh nghi m vo th b n s thnh cng thi. Vi M ch: Vi m ch c nh ngha ( nh ngha c a mnh t ra :D )l t p h p cc con chip ,con tr ho c cc linh ki n i n t u c k t n i thnh m t m ch i n v m ch i n c th v n hnh t t.M ch chng ta th ng th y l m ch in,mnh s c p n cch lm m ch in ph n sau.By gi mnh xin gi i thi u cch h c i n t : Th nh t :h c cc linh ki n th ng th y trong cc m ch i n t nh l con tr ,t i n,IC...v....v... Th hai:h c cc nh lu t v i n,cc cng th c tnh ton gi tr c a cc i l ng dng trong i n t ,v d nh c ng th c tnh i p p gi a 2 u o n m ch l U=R.I Th ba:h c cch thi t k 1 m ch i n t (m ch nguy n l) dng OrCAD hay Protel ...v...v... Th t:h c cch lm 1 m ch in,m ch test v i cc socket chn c m. Th nm h c k thu t hn i n t . Ch 5 i u thi h c cng m t g n c nm tr i :D .Cc b n c theo m h c.Ti n th mnh xin gip cc b n m t s ki n th c v lm m ch in.hn i n t : Lm m ch in,Hn i n t : u tin b n ph i h c s d ng 1 ph n m m thi t k m ch in no c th thi t k cho b n 1 m ch in sau save n l i.dng solid converter pdf ho c cc trng trnh m ph ng my in no chuy n file *.max m b n thi t k thnh file *.pdf

N u nh b n khng c my in lazer th c th em ra ngoi ti m nh ng i ta in ra (nh l ph i dng my in lazer m i c nha) .Gi y in cng nn ch n cc lo i gi y c bng t t ,nhng ng bng qu k o m c in b nho trong khi i.T t nh t l nn lm theo kinh nghi m c a cc n anh i tr c l dng gi y th cng h ng h 2500 ng 10 t c A4.In ra m t bng c a gi y .

R i em i l y t m ng m b n nh lm b n m ch p vo m t c m c in c a gi y.Sau gi ch t,l y bn i ra ch nng nh t r i i ln m t sau c a t gi y in,d ng i ln m t sau t m ng v l vi c lm v ch. i ln m t sau gi y in ph i i kh p gi y in i t trong ra ngoi.Cho n khi no th y ton b m c in b th m ra m t sau c a gi y th thi

.Sau 2-3 pht cho n ngu i r i cho vo ch u n c dng tay bc l p gi y in ra b n s th y l p m c in dnh ln trn t m ng.

Sau ta r a s ch t m ng,nh ng n i c m c in ta khng ng t i ch c s ch nh ng n i khng c m c in thi.Lc ny ta th y t m ng c hnh v c a m ch in r i.

Vi c sau cng l ta dng dung d ch an mn FeCl n mn t m ng,ti n hnh nh sau:l y 1 ci ch u to t v a t m m ch in c a b n vo.Sau dung d ch FeCl vo kho ng 1,5 cm tnh t m t dung d ch n y ch u,sau dng 1 v t di c t d y n i v i t m ng nh hnh v v t vo ch u.Nh r ng ph i quay m t c m c in xu ng cho n ti p xc v i dung d ch FeCl m i u c. i kho ng 5-10 pht.

Sau ta l y t m ng ln th c 1 t m m ch in hon h o r i ^^ :

Sau khi hon thnh ph n m ch in ta b t tay vo khoan l hn(Trong ti li u c a Tr n V H p): Cc mi khoan khoan: Mi 0.8 ly dng khoan cc con tr ,t i n v cc IC Mi 1 ly dng khoan cc l Jum Mi 3 ly dng khoan l b t c Khi in m ch ra vo tm c a cc chn linh ki n c cc l tr ng,hy khoan vo nh ng l c th hn u c p R i b t u hn linh ki n vo m ch.