Tma: Stabilita regulanho obvodu. Kritria stability.

TEORETICK VOD Stabilita regulanho obvodu.

Stabilita je vlastnos obvodu vrti sa do rovnovneho stavu po doznen poruchovej veliiny, ktor ho z rovnovneho stavu vyviedla. Stabilita je zkladnou a nutnou (i ke nie postaujcou) podmienkou sprvnej funkcie systmu riadenia. Systm riadenia, ktor nedisponuje stabilitou nie je vbec schopn realizova proces riadenia a m nulov efektvnos. Nestabilita systmu riadenia me by prinou havrie riadenho systmu. Regulan obvod me nadobudn 3 stavy: 1) me by stabiln 2) me by na hranici stability 3) me by nestabiln 1) stabiln:

2) na hranici stability:

3) nestabiln:

Kritria stability.
Rozdelenie: Algebraick Frekvenn (Hurwitzovo, Routh-Schourovo) (Nyquistovo, Michael-Leonardovo)

Algebraick kritria vychdzaj z koeficientov charakteristickej rovnice. Mono ich poui len pri linernych dynamickch systmoch, ktorch charakteristick rovnica je algebraick.

HURWITZOVO KRITRIUM
nevyhnutn podmienka stability: vetky koeficienty charakteristickej rovnice musia ma rovnak znamienko. postaujca podmienka stability: linerny dynamick systm je stabiln vtedy a len vtedy, ak s pri splnen podmienky ai>0 hlavn Hurwitzov determinant a vetky jeho subdeterminanty Di vie ako nula.

a n 1 an Dn = M 0 0

a n 3 a n2 M K K

K K K a1 a2

0 0 M 0 a0

Hlavn Hurwitzov determinant vytvorme z koeficientov charakteristickej rovnice.

ROUTH SCHOUROVO KRITRIUM Regulan obvod je pri Routh Schourovom kritriu stabiln, ak charakteristick rovnica spa tri podmienky: a.) vetky koeficienty charakteristickej rovnice s odlin od nuly b.) vetky leny s rovnakho znamienka c.) ke pri postupnej redukcii stupa charakteristickej rovnice s splnen prv dve podmienky

NYQUISTOVO KRITRIUM
Je zaloen na pouit frekvennch charakteristk. Pri posudzovan stability pomocou Nyquistovho kritria sa vychdza z priebehu frekvennej charakteristiky rozpojenho regulanho obvodu. FRS(s) Y(s)

FR(s)

W(s)

Rozpojen regulan obvod Formulcie podmienok stability pre nasledujce dva prpady: 1. prpad regulan obvod je v rozpojenom stave stabiln 2. prpad regulan obvod je v rozpojenom stave na hranici stability 1) Regulan obvod, ktor je v rozpojenom stave stabiln, bude v uzavretom stave stabiln, ak frekvenn charakteristika rozpojenho obvodu neobklopuje bod (-1, j.0). 2) Regulan obvod, ktor je v rozpojenom stave na hranici stability, bude v uzavretom stave stabiln, ak frekvenn charakteristika rozpojenho obvodu, doplnen oblkom s nekonene vekm polomerom, neobklopuje bod (-1, j.0) Rieenie stability pomocou frekvennch charakteristk je vemi nzorn a umouje pomerne ahko uri, ako meni parametre regulanho obvodu, aby bola zabezpeen jeho stabilita.