Modelowanie I Symulacja Lotu Śmigłowca

POLITECHNIKA WARSZAWSKA
WYDZIA MECHANICZNY ENERGETYKI I LOTNICTWA ZAKAD SAMOLOTW I MIGOWCW
PRACA DYPLOMOWA
MAGISTERSKA
Marek Cel
MODELOWANIE I SYMULACJA LOTU MIGOWCA MODELING AND SIMULATION OF HELICOPTER FLIGHT
191184 Mechanika i Budowa Maszyn Lotnictwo
Promotor: dr in. Tomasz Goetzendorf-Grabowski
Warszawa, grudzie 2012
Owiadczenie autora (autorw) pracy
wiadom odpowiedzialnoci prawnej owiadczam, e przedstawiona praca dyplomowa: zostaa napisana przeze mnie samodzielnie i nie zawiera treci uzyskanych w sposb niezgodny z obowizujcymi przepisami, nie bya wczeniej przedmiotem procedur zwizanych z uzyskaniem tytuu zawodowego lub stopnia naukowego w wyszej uczelni. Owiadczam ponadto, e niniejsza wersja pracy jest identyczna z zaczon wersj elektroniczn.
.............................................
data
..............................................
podpis autora (autorw) pracy
SOWA KLUCZOWE: lotnictwo, mechanika lotu, mechanika komputerowa, modelowanie symulacyjne, migowce, symulatory
SPIS TRECI
SPIS TRECI
WYKAZ OZNACZE.........................................................................................................................7 WYKAZ ILUSTRACJI......................................................................................................................11 1. WPROWADZENIE........................................................................................................................13 1.1. Rys historyczny rozwoju migowcw...................................................................................13 1.2. Gwne zespoy migowca....................................................................................................15 1.3. Podstawowe ruchy opat wirnika............................................................................................16 1.4. Modelowanie matematyczne..................................................................................................19 2. MODELOWANIE DYNAMIKI LOTU MIGOWCA...............................................................20 2.1. Ukady wsprzdnych stosowane w analizie dynamiki lotu.................................................20 2.2. Wsprzdne ktowe...............................................................................................................23 2.3. Zaoenia upraszczajce.........................................................................................................24 2.4. Zwizki kinematyczne............................................................................................................25 2.5. Rwnania ruchu......................................................................................................................25 3. MODELOWANIE WIRNIKA NONEGO....................................................................................29 3.1. Ukady wsprzdnych stosowane w analizie wirnika nonego.............................................29 3.2. Poziomy modelowania wirnika nonego................................................................................31 3.3. Zaoenia upraszczajce.........................................................................................................32 3.4. Teoria strumieniowa................................................................................................................32 3.5. Metoda elementu opaty..........................................................................................................39 3.6. Skadowe prdkoci opywu przekroju opaty........................................................................40 3.7. Cig wirnika............................................................................................................................43 3.8. Moment oporowy....................................................................................................................45 3.9. Wspczynniki waha.............................................................................................................47
MODELOWANIE I SYMULACJA LOTU MIGOWCA
4. MODEL SYMULACYJNY MIGOWCA..................................................................................56 4.1. Cakowanie numeryczne.........................................................................................................56 4.2. Wykorzystane narzdzia.........................................................................................................58 4.3. Struktura oprogramowania.....................................................................................................60 5. ANALIZA WYNIKW.................................................................................................................61 5.1. Opyw przekroju opaty..........................................................................................................61 5.2. Kty waha opaty..................................................................................................................64 5.3. Symulacja manewrw migowcowych..................................................................................68 6. PODSUMOWANIE........................................................................................................................74 BIBLIOGRAFIA................................................................................................................................75 ZACZNIK A DANE TECHNICZNE MIGOWCA PZL SW-4.............................................77 ZACZNIK B INFORMACJE O PRAWACH AUTORSKICH..................................................78 ZACZNIK C STRESZCZENIE.................................................................................................79 ZACZNIK D ABSTRACT.........................................................................................................80
WYKAZ OZNACZE
WYKAZ OZNACZE
a=
d CL d
pochodna bezwymiarowego wspczynnika siy nonej wzgldem kta natarcia [1/rad] posie elipsoidy opisujcej ksztat Ziemi w ukadzie WGS- 84 [m] pole powierzchni tarczy wirnika [m2] wspczynnik strat kocowych opaty macierz bezwadnoci ciciwa opaty wirnika [m] bezwymiarowy wspczynnik siy oporu bezwymiarowy wspczynnik siy nonej
a,b
A R = R 2 B
B
cB CD CL CT =
e
T 2 AR 2 RR
bezwymiarowy wspczynnik cigu wirnika odlego przegubu waha od osi wau [m] spaszczenie elipsoidy opisujcej ksztat Ziemi w ukadzie WGS- 84 wektor si dziaajcych na migowiec [N] wysoko elipsoidalna [m] moment bezwadnoci opaty wirnika nonego wzgldem przegubu waha [kgm2]
f ()=[ F X , F Y , F Z ]T F
h
JB
Jb
tensor bezwadnoci migowca wzgldem osi ukadu samolotowego [kgm2]
O ()=[ K X , K Y , K Z ]T K
wektor krtu (momentu pdu) migowca wzgldem pocztku ukadu samolotowego [kgm2/s]
m O ()=[ M X , M Y , M Z ]T M NB P
Q
masa migowca [kg] wektor momentw si dziaajcych na migowiec wzgldem pocztku ukadu samolotowego [Nm] liczba opat wirnika pomocnicza macierz prdkoci wektor si i momentw si dziaajcych na migowiec wsprzdna mierzona wzdu dugoci opaty [m] promie wirnika [m] wektor wsprzdnych rodka masy migowca [m] bezwymiarowy wspczynnik wypenienia tarczy wirnika
T
r
R
r CG }() { s= N B cB R
s =[ u , v , w , p , q , r ]
T S ()=[ S X , S Y , S Z ]
wektor stanu wektor momentw statycznych [kgm] moment statyczny opaty wzgldem przegubu waha [kgm] cig wirnika [N] wektor prdkoci postpowej migowca [m/s] prdko wznoszenia i opadania [m/s] prdko indukowana na tarczy wirnika [m/s] prdko indukowana na tarczy wirnika w zawisie [m/s]
SB T
()=[ u , v , w ]T V
vc , vd vi v ih
x=[ x , y , z , , , ]
wektor wsprzdnych uoglnionych
B R
0 1c , 1s R
kt natarcia opaty wirnika [rad] kt natarcia tarczy wirnika [rad] lokalny/chwilowy kt waha opaty [rad] kt stoka wirnika [rad] kty pochylenia i przechylenia tarczy wirnika [rad] kt lizgu wirnika [rad] 8
WYKAZ OZNACZE
a c B R4 = JB
liczba Locka kt pochylenia wau wirnika (dodatni do przodu) [rad] lokalny/chwilowy kt skoku opaty [rad] kt skoku oglnego opat wirnika nonego [rad] poduny i poprzeczny kt skoku okresowego wirnika [rad] bezwymiarowa prdko przepywu przez wirnik
0 1s , 1c
w cw v i R R vi ( R R ) v ih R R
i=
bezwymiarowa prdko indukowana na tarczy wirnika
ih =
bezwymiarowa prdko indukowana na tarczy wirnika w zawisie dugo i szeroko geodezyjna [rad] bezwymiarowa prdko napywu na wirnik
G , G = u cw R R vc R R vd R R
c = d =
bezwymiarowa prdko wznoszenia
bezwymiarowa prdko opadania wektor pdu migowca [kgm/s] gsto powietrza [kg/m3] kty Bryanta [rad] kt odchylenie strumienia wirnika nonego [rad] kt azymutu opaty wirnika [rad] wektor prdkoci ktowej migowca [rad/s] prdko ktowa obrotu Ziemi wok wasnej osi [rad/s] prdko ktowa wau wirnika [rad/s]
()=[ X , Y , Z ]T , , ()=[ p ,q , r ]T E R
Indeksy:
1c
skadowa pierwszej harmonicznej przy cosinusie skadowa pierwszej harmonicznej przy sinusie aerodynamiczny ukad wsprzdnych samolotowy ukad wsprzdnych (ang.: body) opata wirnika nonego (ang.: blade) element (przekrj) opaty wirnika nonego (ang.: blade element) ukad wsprzdnych opaty (ang.: blade axes) paszczyzna/ukad bez przekrce (ang.: control axes) ukad bez przekrce usytuowany tak, e wektor napywu powietrza ma tylko dwie skadowe (ang.: control wind)
1s
a
b
B
BE
ba
ca
cw
CG
da
rodek masy (ang.: Center of Gravity) paszczyzna/ukad bez waha (ang.: disc axes) grawitacyjny ukad wsprzdnych wsprzdne geodezyjne inercjalny ukad wsprzdnych lub prdko indukowana laboratoryjny ukad wsprzdnych ukad wsprzdnych wirnika (ang.: rotor axes) ukad wsprzdnych opywu wirnika (ang.: rotor-wind) wirnik nony (ang.: rotor) gowica wirnika nonego (ang. rotor hub)
g
G
i
l
ra
rw
R
RH
Pochodne: u = du dt rniczkowanie wzgldem czasu rniczkowanie wzgldem azymutu
d = d
10
WYKAZ ILUSTRACJI
WYKAZ ILUSTRACJI
Ilustracja 1-1: Szkice Leonarda da Vinci............................................................................................13 Ilustracja 1-2: migowiec Paula Cornu.............................................................................................14 Ilustracja 1-3: Flettner Fl 282.............................................................................................................14 Ilustracja 1-4: Vought-Sikorsky VS-300............................................................................................15 Ilustracja 1-5: Gwne zespoy migowca.........................................................................................16 Ilustracja 1-6: Kt azymutu opaty.....................................................................................................17 Ilustracja 1-7: Gowica wirnika nonego............................................................................................18 Ilustracja 1-8: Stopnie swobody tarczy wirnika.................................................................................18 Ilustracja 1-9: Proces modelowania....................................................................................................19 Ilustracja 2-1: World Geodetic System 1984......................................................................................20 Ilustracja 2-2: Samolotowy ukad wsprzdnych..............................................................................22 Ilustracja 2-3: Kty Bryanta...............................................................................................................23 Ilustracja 3-1: Ukad wsprzdnych wirnika.....................................................................................29 Ilustracja 3-2: Paszczyzny odniesienia wirnika.................................................................................30 Ilustracja 3-3: Przepyw przez wirnik w ruchu osiowym...................................................................33 Ilustracja 3-4: Stany pracy wirnika.....................................................................................................35 Ilustracja 3-5: Prdko indukowana w ruchu osiowym....................................................................36 Ilustracja 3-6: Przepyw przez wirnik w ruchu postpowym.............................................................36 Ilustracja 3-7: Prdko indukowana w ruchu postpowym..............................................................38 Ilustracja 3-8: Element opaty wirnika nonego.................................................................................39 Ilustracja 3-9: Skadowe kta natarcia elementu opaty wirnika........................................................39 Ilustracja 3-10: Skadowe prdkoci opywu wirnika........................................................................42 Ilustracja 3-11: Siy dziaajce na element opaty..............................................................................47 Ilustracja 4-1: Zrzut ekranu interfejsu uytkownika...........................................................................58 Ilustracja 4-2: Zrzut ekranu wizualizacji stoka wirnika....................................................................59 Ilustracja 4-3: Zrzut ekranu oprogramowania FlightGear..................................................................59 11
Ilustracja 4-4: Diagram klas modelu dynamiki lotu...........................................................................60 Ilustracja 5-1: Skadowa opywu przekroju opaty leca w paszczynie tarczy wirnika................61 Ilustracja 5-2: Skadowa opywu przekroju opaty prostopada do paszczyzny tarczy wirnika........62 Ilustracja 5-3: Kt natarcia przekroju opaty wirnika.........................................................................62 Ilustracja 5-4: Kt natarcia przekroju opaty wirnika.........................................................................63 Ilustracja 5-5: Kt natarcia przekroju opaty wirnika.........................................................................63 Ilustracja 5-6: Wspczynniki waha opaty w funkcji prdkoci lotu..............................................64 Ilustracja 5-7: Wspczynniki waha opaty w funkcji prdkoci przechylania................................65 Ilustracja 5-8: Kt waha opaty w funkcji azymutu..........................................................................65 Ilustracja 5-9: Wspczynniki waha opaty w funkcji prdkoci lotu (model Padfielda)................66 Ilustracja 5-10: Wspczynniki waha opaty w funkcji prdkoci przechylania (model Padfielda) 67 Ilustracja 5-11: Kt waha opaty w funkcji azymutu (model Padfielda)..........................................67 Ilustracja 5-12: Wysoko lotu migowca podczas wykonywania manewru przeskoku...............69 Ilustracja 5-13: Wspczynnik obcienia podczas wykonywania manewru przeskoku................69 Ilustracja 5-14: Prdko poduna migowca podczas wykonywania manewru przeskoku........70 Ilustracja 5-15: Kt pochylenia migowca podczas wykonywania manewru przeskoku..............70 Ilustracja 5-16: Wysoko lotu migowca podczas wykonywania manewru nawrotu..................71 Ilustracja 5-17: Wspczynnik obcienia podczas wykonywania manewru nawrotu...................71 Ilustracja 5-18: Prdko poduna migowca podczas wykonywania manewru nawrotu...........72 Ilustracja 5-19: Kt pochylenia migowca podczas wykonywania manewru nawrotu.................72 Ilustracja 5-20: Kurs migowca podczas wykonywania manewru nawrotu..................................73
12
1. WPROWADZENIE
1. WPROWADZENIE
1.1. Rys historyczny rozwoju migowcw

Idea stworzenia urzdzenia zdolnego unie si pionowo w powietrze, dziki wykorzystaniu siy aerodynamicznej wytwarzanej przez wirujce elementy, jest bardzo stara i siga redniowiecza. Prawdopodobnie najbardziej znanym przykadem prac z tego okresu jest, pochodzcy z XV wieku, szkic autorstwa Leonarda da Vinci, ktry uwaa e jego maszyna wkrci si w powietrze wykorzystujc szybko obracajcy si wirnik rubowy. [1, 2]
Ilustracja 1-1: Szkice Leonarda da Vinci W poowie XVIII wieku Michai omonosow prowadzi badania nad urzdzeniami wykorzystujcymi dwa wirniki przeciwbiene do utrzymywania si w powietrzu. [2] Nieco pniej, bo w 1796 roku anglik George Cayley stworzy kilka udanych modeli latajcych o wirnikach napdzanych elementami sprystymi, midzy innymi sprynami zegarowymi i wielorybim fiszbinem. W 1842 roku inny Anglik W. H. Phillips skonstruowa wacy okoo 9 kg model migowca napdzany silnikiem parowym. Inny model napdzany silnikiem parowym skonstruowany zosta w 1878 roku przez profesora inynierii ldowej Enrico Forlaniniego. [3] 13
13 listopada 1907 roku francuski konstruktor lotniczy Paul Cornu wykona pierwszy udany lot migowcem wasnej konstrukcji. Maszyna Cornu posiadaa dwa przeciwbiene wirniki napdzane 24 konnym silnikiem spalinowym, sterowana bya przy pomocy odchylanych powierzchni umieszczonych poniej wirnikw. [3]
Ilustracja 1-2: migowiec Paula Cornu W roku 1923 hiszpaski inynier Juan de la Cierva na potrzeby skonstruowanego przez siebie wiatrakowca C.4 opracowa przeomowe w budowie migowcw przegubowe zawieszenie opat w gowicy wirnika. [2, 4] Znaczcy postp w budowie migowcw zosta osignity przez konstruktorw niemieckich w latach trzydziestych i czterdziestych XX wieku. Opracowany w 1941 roku Focke-Achgelis Fa 223 osiga prdko 175 km/h i by w stanie zabra 700 kg adunku, wprowadzony zosta na wyposaenie Luftwaffe. [5] Natomiast migowiec Flettner Fl 282 osigajcy prdko 145 km/h z adunkiem 360 kg uytkowany by przez Kriegsmarine i Luftwaffe. Zakady BMW w Monachium otrzymay zlecenie na zbudowanie 1000 sztuk maszyn tego typu, rozpoczcie produkcji nie doszo jednak do skutku ze wzgldu na zniszczenia spowodowane nalotami bombowymi.
Ilustracja 1-3: Flettner Fl 282 W latach 1939-1941 rosyjski konstruktor lotniczy Igor Sikorski opracowa migowiec VS-300. Projekt zakada wykorzystanie pojedynczego wirnika nonego oraz miga ogonowego przeciwdziaajcego momentowi wytwarzanemu przez wirnik. Kontrol nad migowcem mia 14
1. WPROWADZENIE
zapewni system sterowania oglnym i okresowym skokiem opat. Konstrukcja Sikorskiego jest uznawana jako pierwszy wspczesny migowiec jednowirnikowy. [5]
Ilustracja 1-4: Vought-Sikorsky VS-300 Do znacznego rozwoju migowcw przyczynio si zastosowanie silnikw turbinowych. Lepsze parametry i bardziej zwarta konstrukcja, ni w przypadku silnikw tokowych, umoliwia uzyskanie znacznie lepszego stosunku mocy do masy i bardziej efektywne zagospodarowanie wntrza migowca. [2] Rozwj kompozytw polimerowych o zbrojeniu szklanym, wglowym i aramidowym oraz dowiadczenie zdobyte przy ich wykorzystaniu w budowie szybowcw i samolotw zaowocoway wprowadzeniem ich do konstrukcji wiropatw. Pomimo wysokiej ceny znaczn rol w budowie migowcw odegray take stopy na bazie tytanu. Przyczynio si to do znacznego uproszczenia budowy gowic wirnikw i poprawienia trwaoci konstrukcji. [2] Opracowany w 1967 roku przez zakady lotnicze Messerschmitt-Blkow-Blohm Bo 105 by pierwszym wdroonym do produkcji migowcem, w ktrym zastosowano nowy sposb mocowania opat gowic o przegubach elastomerowych, dziki czemu mg wykonywa figury akrobacji samolotowej, nieosigalne do tej pory dla migowcw. [2, 6]
1.2. Gwne zespoy migowca

Do gwnych zespow migowca jednowirnikowego nale: wirnik nony, migo ogonowe, kadub, zesp napdowy, ukad przenoszenia mocy, ukad sterowania oraz podwozie. [2, 7] Wirnik nony skada si, przede wszystkim, z opat przymocowanych do gowicy osadzonej na wale napdowym. Do pozostaych elementw wirnika nale midzy innymi tumiki drga, 15
ograniczniki ruchw opat oraz tarcza sterujca i inne elementy ukadu sterowania umoliwiajce zmian oglnego i okresowego skoku opat. Obracajcy si wirnik nony wytwarza si cigu przeciwdziaajc ciarowi i nadajc prdko postpow migowca. Moment oporowy wytwarzany przez wirnik rwnowaony jest przez migo ogonowe, ktre wykorzystywane jest take do sterowania odchyleniem. Pomimo tego, e najczciej spotykane s migowce ze migem ogonowym to stosuje si take inne rozwizania, nale do nich midzy innymi fenestron, NOTAR, czy ukady z wieloma wirnikami nonymi obracajcymi si w przeciwnych kierunkach.
Ilustracja 1-5: Gwne zespoy migowca Pilot do sterowania lotem migowca wykorzystuje: dwigni skoku oglnego, ktrej przemieszczenie powoduje jednakow zmian skoku wszystkich opat bez wzgldu na ich pooenie, drek skoku okresowego sterujcy skokiem zmieniajcym si wraz z pooeniem (azymutem) opaty, peday sterownicy nonej suce do zadawania skoku miga ogonowego. Jednym z najwaniejszych elementw ukadu sterowania migowca jest tarcza sterujca, ktra umoliwia zmian zarwno kta skoku oglnego jak i okresowego. Koncepcja tarczy sterujcej zostaa opracowana przez rosyjskiego konstruktora Borysa Juriewa. [1, 2] Napd wirnika nonego i miga ogonowego zapewnia silnik migowca poprzez wa napdowy oraz odpowiednio przekadni gwn i ktow przekadni kocow.
1.3. Podstawowe ruchy opat wirnika

Podstawowym ruchem opat jest obrt wok wau wirnika nonego. Kt mierzony zgodnie z kierunkiem obrotu wirnika od pooenia tylnego nazywany jest azymutem opaty. 16
1. WPROWADZENIE
Ilustracja 1-6: Kt azymutu opaty opaty maj take moliwo ruchu wok przegubw mocujcych je do gowicy wirnika. W najprostszym przypadku gowicy przegubowej s to: przegub osiowy (przekrce) umoliwiajcy obrt opaty wok jej osi podunej, przegub poziomy (waha) umoliwiajcy ruchy opaty w gr i w d, przegub pionowy (odchyle) umoliwiajcy ruch w paszczynie obrotu wirnika. Dziki zastosowaniu przegubu przekrce moliwe jest sterowanie skokiem opat. Przegub waha zastosowano w celu zmniejszenia duych napre oraz momentu przechylajcego wywoanych asymetri si na opatach nacierajcych i powracajcych w locie postpowym. Przegub odchyle redukuje obcienia wywoane efektem Coriolisa zwizanym z wahaniami opat. [4, 7] W nowoczesnych migowcach z gowicami bezprzegubowymi i bezoyskowymi rol przegubw peni elementy podatne wykonane najczciej ze stopw tytanu lub materiaw kompozytowych.
17
Ilustracja 1-7: Gowica wirnika nonego Ograniczajc rozwaania do quasi-stacjonarnych waha opat wirnika wystpujcych z czstoci jeden na obrt mona je przedstawi w postaci: ( )=0 +1c cos +1s sin gdzie:
0
(1.1)
kt stoka wirnika wspczynnik pierwszej harmonicznej waha podunych (przy cosinusie) wspczynnik pierwszej harmonicznej waha poprzecznych (przy sinusie)
1c
1s
Wahania okresowe mona interpretowa jako pochylenia i przechylenie tarczy wirnika odpowiednio o kty 1c i 1s, co zostao przedstawiono na Ilustracji 1-8.
Ilustracja 1-8: Stopnie swobody tarczy wirnika Wahania opat mona wymusi poprzez odpowiednie sterowanie ktem przekrce zalenym od azymutu opaty, ktre jest realizowane za pomoc drka skoku okresowego i tarczy sterujcej. Mona wykaza, za Stepniewskim [1], e kierunek wektora cigu w stanie ustalonym jest prostopady do paszczyzny toru kocw opat. Zakadajc, e wahania opat wirnika wystpuj z czstoci jeden na obrt mona przyj, e wektor cigu jest obrcony wzgldem wau wirnika o kty 1c i 1s.
18
1. WPROWADZENIE
1.4. Modelowanie matematyczne

Pojcie model odnosi si zarwno do modeli rzeczywistych, bdcych najczciej pomniejszonym obiektem (np.: do bada w tunelu aerodynamicznym), jak i do modeli abstrakcyjnych (np.: fizycznych, matematycznych) opisujcych dany obiekt, zjawisko lub proces. Natomiast przez modelowanie rozumiany jest caoksztat czynnoci i weryfikacji modelu. [8, 9] Modelowaniem fizycznym, za K. Sibilskim [8], nazywana jest czynno polegajca na wyodrbnieniu z rozpatrywanego zjawiska istotnych elementw, sprowadzajca si do: ustalenia celu modelowania, praw fizycznych rzdzcych modelowanym zjawiskiem, jego cech jakociowych i ilociowych oraz charakterystyk sygnaw wejciowych . Proces stworzenia sformalizowanego opisu modelu fizycznego, w postaci ukadu rwna oraz zalenoci opisujcych istniejce ograniczenia, nazywany jest modelowaniem matematycznym. [8, 9] Pod pojciem modelu symulacyjnego jest rozumiany model matematyczny zapisany w postaci programu komputerowego, natomiast symulacj komputerow nazywane jest wykonanie takiego programu. sucy do opracowania
Ilustracja 1-9: Proces modelowania Dla zjawisk zalenych od czasu, do ktrych nale zagadnienia dynamiki lotu, wyrni mona symulacje czasu rzeczywistego, czyli takie, w ktrych czas oblicze pokrywa si z czasem opisywanego zjawiska. Wanym aspektem symulacji czasu rzeczywistego jest dostpna moc obliczeniowa, ktra moe wpywa na zoono modelu matematycznego. 19
2. MODELOWANIE DYNAMIKI LOTU MIGOWCA
2.1. Ukady wsprzdnych stosowane w analizie dynamiki lotu

Do analizy i modelowania dynamiki ruchu obiektw latajcych stosuje si zazwyczaj prostoktne i prawoskrtne ukady odniesienia. [8, 10] Inercjalny ukad wsprzdnych Jest to ukad wsprzdnych wzgldem, ktrego okrelana jest pozycja i orientacja przestrzenna opisywanego statku powietrznego. W tej pracy wykorzystano powszechnie stosowany w geodezji i nawigacji ukad World Geodetic System 1984, przedstawiony na Ilustracji 2-1. Ukad wsprzdnych WGS-84 opisuje ksztat i rozmiar Ziemi za pomoc elipsoidy, o parametrach przedstawionych w Tabeli 2-1, stanowicej powierzchni odniesienia do ustalania wysokoci (tak zwana wysoko elipsoidalna).
Ilustracja 2-1: World Geodetic System 1984 Pocztek ukadu WGS-84 znajduje si w rodku masy Ziemi, o Zi pokrywa si z osi obrotu Ziemi, o Xi ley w paszczynie rwnika i skierowana jest w stron poudnika 0, natomiast o Yi dopenia prawoskrtny ukad wsprzdnych. [11]
20
Parametr Dugo wielkiej posi elipsoidy Odwrotno spaszczenia Prdko ktowa Ziemi Staa grawitacyjna Ziemi
Oznaczenie a 1/f E GM
Warto 6378137,0 298,257223563 7292115,010-11 3986004,418108
Jednostka m rad/s m3/s2
Tabela 2-1: Parametry definiujce ukad WGS-84 [11] Poniej przedstawione jest przeksztacenie umoliwiajce wyznaczenie wsprzdnych kartezjaskich ukadu WGS-84 na podstawie wsprzdnych geodezyjnych. e= 1 2 2 a b a (2.1) (2.2) (2.3) (2.4) (2.5)
= 1 e 2 sin 2 G a xi = + h cos G cos G

i G G
( ) a y =( +h ) cos sin
z i= a
1 e + h sin G
gdzie: b h G
G
dugo maej posi elipsoidy wysoko elipsoidalna dugo geodezyjna szeroko geodezyjna
Przeksztacenie odwrotne ze wsprzdnych kartezjaskich WGS-84 na wsprzdne geodezyjne wymaga zastosowania metod iteracyjnych. Bezporednia metoda pitnastokrokowa zostaa zaproponowana przez Jijie Zhu w [12]. Naley wspomnie, e ukad WGS-84 nie jest ukadem inercjalnym, gdy wystpuj w nim siy pozorne zwizane, z obrotem Ziemi wok wasnej osi. Pomimo tego, e wpyw tych si jest niewielki, na potrzeby symulacji dynamiki lotu naley je uwzgldni w rwnaniach ruchu statku powietrznego. [13] W celu uproszczenia zapisu i poprawy czytelnoci efekty oddziaywa tych si zostay pominite. Wartoci wyraane w inercjalnym ukadzie wsprzdnych wyrniono indeksem i. 21
Grawitacyjny ukad wsprzdnych Grawitacyjny ukad wsprzdnych porusza si razem z modelowanym obiektem latajcym, jego pocztek pokrywa si z pocztkiem ukadu wsprzdnych zwizanego z patowcem, o Zg pokrywa si co do kierunku i zwrotu z wektorem przyspieszenia grawitacyjnego, osie Xg i Yg le w paszczynie poziomej i skierowane s odpowiednio na pnoc i wschd. Wartoci wyraane w grawitacyjnym ukadzie wsprzdnych wyrniono indeksem g. Samolotowy ukad wsprzdnych Pocztek ukadu wsprzdnych zwizany z patowcem, zwanego take samolotowym, ley w paszczynie symetrii statku powietrznego, w migowcach wygodnie jest przyj za pocztek tego ukadu punkt przecicia osi wau wirnika nonego np. z paszczyzn montaow kaduba. O Xb samolotowego ukadu wsprzdnych skierowana jest do przodu, o Zb ley w paszczynie symetrii i skierowana jest w d, a o Yb dopenia prawoskrtny ukad wsprzdnych. Wartoci wyraane w samolotowym ukadzie wsprzdnych wyrniono indeksem b.
Ilustracja 2-2: Samolotowy ukad wsprzdnych Aerodynamiczny ukad wsprzdnych Aerodynamiczny ukad wsprzdnych zwizany jest z opywem statku powietrznego, jego pocztek pokrywa si z pocztkiem ukadu zwizanego z patowcem, o Xa posiada kierunek prdkoci niezaburzonego napywu powietrza ale przeciwny zwrot, o Za ley w paszczynie symetrii kaduba i skierowana jest do dou, a o Ya dopenia prawoskrtny ukad wsprzdnych. Wartoci wyraane w aerodynamicznym ukadzie wsprzdnych wyrniono indeksem a.
22
Laboratoryjny ukad wsprzdnych Laboratoryjny ukad wsprzdnych jest podobny do aerodynamicznego z t rnic, e o Xl ma zwrot zgodny z prdkoci niezaburzonego napywu, o Zl skierowana jest do gry, a o Yl posiada niezmieniony kierunek i zwrot. Wartoci wyraane w laboratoryjnym ukadzie wsprzdnych wyrniono indeksem l.
2.2. Wsprzdne ktowe

Do okrelenia wzajemnego pooenia rnych ukadw odniesienia, wykorzystano quasi-Eulerowskie kty Bryanta, zwane take ktami samolotowymi. [8, 9, 10] Dziki przyjciu takiej konwencji kty obrotu z ukadu grawitacyjnego do samolotowego ukadu wsprzdnych, przedstawione na Ilustracji 2-3, s jednoczenie ktami przechylenia, pochylenia i odchylenia. Kty obrotw wok osi X, Y, Z oznaczone s odpowiednio , , .
Ilustracja 2-3: Kty Bryanta Transformacj wsprzdnych z ukadu odniesienia 1 do 2 mona przedstawi w postaci: r 2= T 1/ 2 r 1+ { R O 1 }2 gdzie:
r 1
(2.6)
wektor wsprzdnych punktu w ukadzie 1 wektor wsprzdnych punktu w ukadzie 2 macierz obrotu z ukadu wsprzdnych 1 do 2 23
r 2
T 1 /2
RO 1 }2 {
wektor wsprzdnych pocztku ukadu 1 wyraony w ukadzie 2
Dla znanych ktw Bryanta , , obrotu z ukadu wsprzdnych 1 do 2 macierz rotacji T1/2 mona przedstawi w postaci: 1 0 0 cos 0 sin cos sin 0 T 1 / 2 = 0 cos sin 0 1 0 sin cos 0 0 sin cos sin 0 cos 0 0 1 a po przemnoeniu: cos cos cos sin sin T 1 / 2 = cos sin sin cos sin cos cos +sin sin sin cos sin sin sin +cos cos sin cos sin sin cos sin cos cos
][
][
(2.7)
(2.8)
Dla przeksztacenia odwrotnego macierz obrotu jest rwna transformowanej macierzy T1/2 :
T 2 / 1 =T T 1 /2
(2.9)
2.3. Zaoenia upraszczajce

W wielu zastosowaniach szczegowa analiza dynamiki lotu migowcw nie jest niezbdna, a czasami wrcz podana. Wykorzystanie bardziej dokadnego modelu nie gwarantuje uzyskania bardziej wiarygodnych wynikw, a moe skomplikowa obliczenia i utrudni interpretacj wynikw. [14] Stosujc si do zasady mwicej, e model matematyczny powinien by tak prosty jak to tylko moliwe [6], przyjte zostay nastpujce zaoenia upraszczajce opis dynamiki lotu migowca [6, 8, 10]: kadub migowca jest nieodksztacalny, masa i momenty bezwadnoci migowca s znanymi funkcjami iloci paliwa, pominite s zjawiska aerodynamiki nieustalonej, wirnik nony traktowany jest jak tarcza o trzech stopniach swobody (tarcza wirnika posiada moliwo ruchu stokowego, przechylania oraz pochylania), model wirnika nonego jest quasi-stacjonarny (przyjmuje nowe pooenie bez opnie), obcienia aerodynamiczne od wirnika nonego wyraone s analitycznie w postaci si i momentw si dziaajcych na gowic.
24
2.4. Zwizki kinematyczne

Do jednoznacznego opisu nieodksztacalnego statku powietrznego w przestrzeni potrzebne s trzy wsprzdne liniowe okrelajce jego pooenie oraz trzy wsprzdne ktowe okrelajce orientacj przestrzenn. [8] Wykorzystano do tego wsprzdne pocztku, zwizanego z patowcem, ukadu samolotowego wyraone w ukadzie inercjalnym ( x, y, z) oraz kty Bryanta obrotu z ukadu inercjalnego do samolotowego (, , ). W poruszajcym si razem ze statkiem powietrznym ukadzie samolotowym wyznaczany jest
b= [ p , q , r ]T . W celu b =[ u , v , w ]T oraz ktowej wektor chwilowej prdkoci liniowej V
powizania wartoci prdkoci chwilowych wyraonych w ukadzie samolotowym z pochodnymi wsprzdnych w ukadzie inercjalnym naley okreli zwizki kinematyczne. Przyjmuj one nastpujc posta dla prdkoci liniowej:
[][
cos cos cos sin sin cos sin sin sin +cos cos sin u x y = cos sin cos cos +sin sin sin cos sin sin cos sin v z sin cos sin cos cos w oraz dla prdkoci ktowej:
][ ]
(2.10)
[][
1 sin tan cos tan p 0 cos sin = q sin cos 0 r cos cos
][ ]
(2.11)
Wyraenie (2.11) posiada punkty osobliwe dla = 90 [8], dlatego dla wartoci kta bliskich 90 stosuje si zwizki kinematyczne w nastpujcej postaci:
[][
2.5. Rwnania ruchu
zmiany pdu oraz krtu:
1 0 0 = 0 cos sin 0 0 0
][ ]
p q r
(2.12)
Dynamiczne rwnania ruchu migowca wyprowadzone zostay w poruszajcym si razem ze statkiem powietrznym, samolotowym ukadzie wsprzdnych z wykorzystaniem znanej zasady
d , =F dt
O dK =M O +V dt
(2.13) (2.14)
25
Przedstawiajc prdko rodka masy migowca w postaci: b { CG }b= V b + r CG }b {V pd wyraony jest jako: b+ b { b = m (V r CG }b ) natomiast krt [10, 15]: b + m ( { Ob= J b b) K r CG }bV gdzie: m Jb r CG }b { masa migowca tensor momentw bezwadnoci migowca wzgldem osi ukadu samolotowego wsprzdne rodka masy migowca wyraone w ukadzie samolotowym (2.17) (2.16) (2.15)
Oznaczajc wektor momentw statycznych jako:

T S b=[ S X , S Y , S Z ] = m { r CG }b
(2.18)
i podstawiajc (2.18) do wyrae (2.16) i (2.17) zalenoci na pd i krt przyjmuj posta: b b=m V b + Sb b+ Ob= J b b K S b V Korzystajc z reprezentacji macierzowej iloczynu wektorowego: 0 a 3 a 2 b 1 0 b 3 b2 a 1 a1 b1 a b= a2 b2 = a3 = 0 a 1 b 2 b 3 0 b1 a 2 a a 0 b b 0 a3 a3 b3 b3 2 1 2 1 wyraenia na pd i krt przyjmuj posta: 0 S Z S Y X u b = = m v + S Z 0 SX Y w S Y S X 0 Z J X J XY J XZ KX Ob= K = J XY K JY J YZ Y J XZ J YZ JZ KZ (2.19) (2.20)
[][][
][ ] [
][ ] ][ ]
u v w
(2.21)
[ ] [][
][ ]
p q r
(2.22)
[ ][
][ ] [
26
0 S Z S Y p + SZ 0 S X q r S Y S X 0
(2.23)
Zasady zmiany pdu i krtu w ukadzie samolotowym wyraone s nastpujco: b b b=F + t Ob K b K b b + Ob= M Ob +V t gdzie t oznacza pochodn lokaln w ukadzie nieinercjalnym. [10, 15] Podstawiajc wyraenia (2.22) i (2.23) do rwna (2.24) i (2.25) otrzymujemy: 0 S Z S Y u m v 0 SX + S Z w S Y S X 0 (2.24) (2.25)
0 S Z SY 0 r q + r 0 p S Z 0 SX q p 0 S Y S X 0 J X J XY J XZ J XY JY J YZ J XZ J YZ JZ
[][ ][ ] [ ][ [ ][ ] [ [ ][ [ ][ [ ][
0 r q u p + m r 0 p v + q q p 0 w r
][ ]
][ ] [ ]
FX p = q FY r FZ
(2.26)
0 S Z S Y p 0 S X q + SZ r S Y S X 0
][ ]
u v + w
J X J XY J XZ 0 r q + r 0 p J XY JY J YZ q p 0 J XZ J YZ JZ 0 S Z S Y 0 r q + r 0 p SZ 0 S X q p 0 S Y S X 0 0 S Z S Y 0 w v + w 0 u S Z 0 SX v u 0 SY S X 0
][ ]
p q + r
][ ] ][ ] [ ]
u v + w MX p q = MY r MZ
T
(2.27)
Rwnania (2.26) i (2.27) wygodnie jest zapisa w formie rwnania macierzowego [8]: Bs + P B s =Q gdzie: s wektor stanu: s =[ u , v , w , p , q , r ]
T
(2.28)
Q wektor si i momentw si: Q =[ F X , F Y , F Z , M X , M Y , M Z ]
27
B macierz bezwadnoci:
m 0 0 0 SZ S Y 0 m 0 S Z 0 SX 0 0 m SY S X 0 B= 0 S Z S Y J X J XY J XZ SZ 0 S X J XY JY J YZ S Y S X 0 J XZ J YZ JZ P pomocnicza macierz prdkoci: 0 r q 0 0 0 r 0 p 0 0 0 q p 0 0 0 0 P= 0 w v 0 r q w 0 u r 0 p v u 0 q p 0
(2.29)
(2.30)
Mnoc lewostronnie rwnanie macierzowe (2.28) przez macierz odwrotn B-1 mona otrzyma posta atw do cakowania numerycznego [9]:
1 s =B (QP B s)
(2.31)
Przy czym wektor si i momentw si Q mona przedstawi jako: Q= gdzie: FW , MW siy i momenty si grawitacyjnych FA , MA siy i momenty si aerodynamicznych FP , MP siy i momenty si od zespou napdowego (w tym od wirujcych mas) FG , MG siy i momenty si od podwozia
W + F A+ F P + F G F W + M A+ M P +M G M
(2.32)
28
3. MODELOWANIE WIRNIKA NONEGO
3.1. Ukady wsprzdnych stosowane w analizie wirnika nonego

Ukad wsprzdnych wirnika Jest to ukad zwizany z gowic wirnika, nieruchomy wzgldem kaduba, o pocztku w punkcie przecicia osi wau z paszczyzn obrotu piasty. Paszczyzna obrotu piasty jest prostopada do wau wirnika. O Zra pokrywa si z osi wau wirnika i skierowana jest w d, o Xra ley w paszczynie obrotu piasty i ley w paszczynie symetrii kaduba i skierowana jest do przodu, a o Yra dopenia prawoskrtny ukad wsprzdnych.
Ilustracja 3-1: Ukad wsprzdnych wirnika Wartoci wyraane w ukadzie wsprzdnych wirnika wyrniono indeksem ra. Ukad wsprzdnych opywu wirnika Jest to ukad zwizany z gowic wirnika, o pocztku w punkcie przecicia osi wau z paszczyzn obrotu piasty. Paszczyzna obrotu piasty jest prostopada do wau wirnika. O Zrw pokrywa si z osi wau wirnika i skierowana jest w d, o Xrw ley w paszczynie obrotu piasty 29
i skierowana jest w taki sposb, e wektor prdkoci napywu strumienia niezaburzonego ma tylko dwie skadowe, a o Yrw dopenia prawoskrtny ukad wsprzdnych:
= [ u rw , 0 , w rw ]T }rw= u rw {V i + w rw k
(3.1)
Wartoci wyraane w ukadzie wsprzdnych opywu gowicy wyrniono indeksem rw. Paszczyzny odniesienia wirnika W analizie dynamiki wirnika nonego migowca wygodnie jest stosowa ukad wsprzdnych paszczyzny toru kocw opat (ukad bez waha) oraz ukad bez przekrce, w ktrych znacznemu uproszczeniu ulegaj wyraenia na obcienia pochodzce od wirnika. [6] Paszczyzny bez waha i bez przekrce przedstawiono na Ilustracji 3-2, przyjmujc dla uproszczenia, e sterowanie skokiem odbywa si jedynie w kanale podunym.
Ilustracja 3-2: Paszczyzny odniesienia wirnika O wau zaznaczona jest jako aa' i pokrywa si z osi Zra ukadu wsprzdnych wirnika, o bb' jest prostopada do ciciwy opaty oraz paszczyzny bez przekrce, natomiast o cc' jest prostopada do paszczyzny toru kocw opat. Wartoci wyraane w ukadzie bez waha wyrniono indeksem da, natomiast w ukadzie bez przekrce indeksem ca. Ukad wsprzdnych opaty Jest to ukad wsprzdnych zwizany z opat, o pocztku w punkcie przecicia osi przekrce z osi waha. O Xba pokrywa si z osi przekrce i skierowana jest w stron koca opaty, o Yba ley w wybranej paszczynie odniesienia wirnika i skierowana jest w stron krawdzi natarcia, natomiast o Zba dopenia prawoskrtny ukad wsprzdnych. Wartoci wyraane w ukadzie wsprzdnych gowicy wyrniono indeksem ba. 30
3.2. Poziomy modelowania wirnika nonego

Wymagania odnoszce si do dokadnoci modelu wirnika nonego zale od zastosowania i zazwyczaj klasyfikuje si je wedug trzech kategorii [6]: 1. Zaoenia modelowania poziomu pierwszego: opyw wirnika jest dwuwymiarowy, nieciliwy i quasi-stacjonarny, obcienia (siy i momenty si) aerodynamiczne s liniowo zalene od ktw natarcia, wszystkie elementy wirnika nonego traktowane s jako idealnie sztywne, ruch wszystkich elementw wirnika traktowany jest jako quasi-stacjonarny, opaty wirnika maj moliwo ruchu o trzech stopniach swobody (obrt wok wau wirnika, ruch wok przegubu waha oraz ruch wok przegubu przekrce) lub o szeciu stopniach swobody (obrt wok wau wirnika, ruch wok przegubu waha, ruch wok przegubu przekrce oraz ruch wok przegubu odchyle); 2. Zaoenia modelowania poziomu drugiego: niestacjonarny, uproszczony trjwymiarowy opis opywu wirnika uwzgldniajcy lokalne efekty oddziaywania wirw opat oraz ciliwo powietrza, obcienia aerodynamiczne nieliniowo zalene od ktw natarcia, opaty wirnika modelowane jako ciaa odksztacalne o ograniczonej liczbie postaci odksztace i szeciu stopniach swobody; 3. Zaoenia modelowania poziomu trzeciego: niestacjonarny, trjwymiarowy opis opywu wirnika z pen analiz ladu wirowego, obcienia aerodynamiczne nieliniowo zalene od ktw natarcia, opaty wirnika modelowane, z wykorzystaniem metody elementw skoczonych, jako ciaa odksztacalne i spryste. W analizie dynamiki lotu zazwyczaj stosuje si modelowanie poziomu pierwszego, ktre jest wystarczajce do opisania podstawowych cech lotu migowca, dajc wyniki rnice si od rzeczywistoci nie wicej ni o 20%. [6] Dla niektrych zagadnie dynamiki lotu niezbdne jest wykorzystanie modelowania poziomu drugiego, natomiast modelowanie poziomu trzeciego stosuje si zazwyczaj w procesie projektowania.
31
3.3. Zaoenia upraszczajce

W dalszych rozwaaniach przyjte zostay zaoenia modelowania poziomu pierwszego oraz dalsze uproszczenia opisu opywu oraz obcie pochodzcych od wirnika: Pominite zostay zjawiska zwizane z oderwaniem opywu na opatach wirnika, co moe skutkowa otrzymaniem nierzeczywistych rezultatw w postaci dalszego wzrostu cigu wirnika poza granic przecignicia. Efekt ten moe wystpi szczeglnie przy duych prdkociach postpowych migowca, kiedy to kty natarcia na opatach powracajcych bliskie s wartoci krytycznej; Przyjto, e opaty wirnika maj moliwo ruchu o trzech stopniach swobody; Przyjty zosta jednorodny rozkad prdkoci indukowanej wzdu dugoci opaty; Pominite zostay skutki opywu odwrotnego; Przyjto, e opyw opaty jest quasi-stacjonarny i nieciliwy; Przyjto, e sia nona jest funkcj liniow lokalnego kta natarcia, natomiast opr jest funkcj kwadratow siy nonej; [6] Przyjto, e cig wirnika jest rwny co do wartoci wypadkowej sile aerodynamicznej pochodzcej od wirnika i jest prostopady do paszczyzny toru kocw opat. [3]
3.4. Teoria strumieniowa

Powysze zaoenia spenia strumieniowa teoria wirnika (ang.: Momentum Theory), ktra umoliwia wyprowadzenie zalenoci midzy cigiem i momentem oporowym wirnika oraz prdkoci indukowan. [6] Wedug teorii strumieniowej wirnik jest nieskoczenie cienk tarcz, na ktrej nastpuje skokowy przyrost cinienia, cig jest rwnomiernie rozoony na caej powierzchni tej tarczy, natomiast strumie powietrza przepywajcy przez ni jest jednorodny i wyranie rozgraniczony od otoczenia. [16] Zakadajc jednorodny rozkad prdkoci indukowanej na tarczy wirnika wyraenia na strumie masy, prdko zmiany pdu oraz zmian energii kinetycznej w strumieniu, dla lotu pionowego z prdkoci wznoszenia vc, mona przedstawi odpowiednio jako [6]: m = A 1 v c = A R ( v c + vi ) = A2 ( v c + v 2 ) (3.2)
32
T =m ( v c +v 2 ) m v c= m v2
2 1 1 1 2 2 T ( v c +v 2 )= m ( v c+ v 2 ) m vc = m (2 vc v2+v2) 2 2 2
(3.3) (3.4)
gdzie:
A1= R 2 1 pole przekroju strumienia nad wirnikiem
A R = R 2 pole powierzchni tarczy wirnika

A2 = R 2 2 pole przekroju strumienia pod wirnikiem
m strumie masy powietrza v c prdko wznoszenia

v i prdko indukowana na tarczy wirnika
v 2 prdko indukowana w peni rozwinitym strumieniu

T
sia cigu wirnika
Ilustracja 3-3: Przepyw przez wirnik w ruchu osiowym
33
Z powyszych zalenoci wynika, e prdko indukowana w peni rozwinitym strumieniu rwna jest podwojonej prdkoci indukowanej na tarczy wirnika: v 2= 2 v i Podstawiajc wyraenia (3.2) i (3.5) do (3.3) cig wirnika mona zapisa jako: T = 2 AR ( v c+ v i ) v i Dla zawisu zaleno na cig wirnika redukuje si do postaci:
T = 2 AR v 2 ih
(3.5)
(3.6)
(3.7)
gdzie vih oznacza prdko indukowan przez wirnik w zawisie. Przeksztacajc wyraenia (3.6) i (3.7) zalenoci na prdko indukowan, odpowiednio w locie ze wznoszeniem i w zawisie, maj posta: v i= T 2 A R ( v c +v i ) (3.8)
v ih = Oznaczajc jako:
T 2 AR
(3.9)
i=
vi R R v ih R R vc R R
(3.10)
ih = c =
(3.11)
(3.12)
oraz wprowadzajc pojcie wspczynnika cigu wirnika: CT = T 2 AR 2 RR (3.13)
wyraenia (3.8) i (3.9) mona przedstawi w postaci: i= CT 2 ( c + i ) (3.14)
ih =
CT 2
(3.15)
34
atwo zauway, e:
2 ih = i ( c +i )
(3.16)
Rwnanie (3.16) mona sprowadzi do nastpujcej postaci: i = c + 2
c 2 2 + ih 2
(3.17)
Zaleno na prdko indukowan dla opadania z prdkoci vd = vc otrzyma mona w wyniku analogicznego rozumowania: i= d 2
d 2 2 ih 2
(3.18)
Naley jednak zwrci uwag, e rozwizanie (3.18) ma sens fizyczny jedynie dla stanu, w ktrym pole przepywu nad wirnikiem jest w peni rozwinite, a przepyw odbywa si z dou do gry (Ilustracja 3-4d). [6] Mona przyj, e taki stan wystpuje dla prdkoci opadania co najmniej dwukrotnie wikszej od prdkoci indukowanej na tarczy wirnika w zawisie. [1]
Ilustracja 3-4: Stany pracy wirnika
35
Poza obszarem stosowalnoci teorii strumieniowej znajduj si takie stany pracy wirnika jak piercie wirowy (Ilustracja 3-4b) oraz stan ladu turbulentnego (Ilustracja 3-4c), dla ktrych przyblione wartoci prdkoci indukowanej uzyska mona za pomoc dowiadczalnych Younga [6]: zalenoci
) = 7 3 ( )
i = ih 1+
d i ih ih
d ih
dla 0 d 1,5 ih dla 1,5 ih <d 2 ih
(3.19) (3.20)
Ilustracja 3-5: Prdko indukowana w ruchu osiowym Teoria strumieniowa w locie z prdkoci postpow
Ilustracja 3-6: Przepyw przez wirnik w ruchu postpowym Jedna z pierwszych metod wyznaczania prdkoci indukowanej przez wirnik w locie z prdkoci postpow V zostaa zaproponowana przez Glauerta. [1, 16] Przyjmujc, e prdko indukowana w odlegym ladzie ma, podobnie jak w przypadku ruchu osiowego, warto dwukrotnie wiksz ni na tarczy wirnika, wyraenie na cig mona zapisa w postaci [6]: T =m 2 v i =( A R V ' ) 2 v i (3.21)
36
Zaleno na prdko indukowan mona wic zapisa jako: v i= T 2 AR V ' (3.22)
gdzie V' jest prdkoci wypadkow na wirniku [6, 16]:

V ' = V 2 cos2 R+( V sin R v i )
(3.23)
Oznaczajc jako:
u rw =V cos R w rw =V sin R
(3.24) (3.25)
wyraenie (3.22) mona przedstawi w postaci: v i= T 2 A R u rw +( w rw v i ) (3.26)
Mona zauway, e dla vx = 0 rozwizanie (3.26) obejmuje take przypadki zawisu oraz ruchu osiowego. [6] Wprowadzajc analogiczne jak dla ruchu osiowego oznaczenia bezwymiarowe: i= u rw R R vi R R , z= w rw R R (3.27) (3.28) (3.29)
x=
wyraenie na prdko indukowan mona zapisa w postaci: i= CT 2 2 x +( z i ) (3.30)
Naley zwrci uwag, e dla znacznych prdkoci postpowych efekt sumowania si prdkoci wynikajcych z obrotu wau wirnika oraz ruchu migowca prowadzi do powstania znacznych niejednorodnoci w rozkadzie prdkoci indukowanej na tarczy wirnika. Do opisu tego zjawiska wykorzysta mona model zaproponowany przez Glauerta [6, 16]: v i ( r , ) =v i 0 + r k cos R (3.31)
gdzie vi0 jest redni prdkoci indukowan na tarczy wirnika okrelon zalenoci (3.26).
37
Wspczynnik niejednorodnoci rozkadu k wyznaczany jest z zalenoci: k = v i 0 tan k =vi 0
(2) cot ( ) 2
dla dla
< 2 > 2
(3.32) (3.33)
gdzie kt ladu okrelony jest wyraeniem: =arctan
u rw w rw v i 0
(3.34)
Powysze zalenoci mona zapisa w postaci bezwymiarowej: i ( r , )= i 0 + k = i 0 tan k = i 0 r k cos R dla dla < 2 > 2 (3.35) (3.36) (3.37)
( ) cot ( ) 2
Wyniki oblicze prdkoci indukowanej na tarczy wirnika wzgldem prdkoci lotu postpowego przedstawiono na Ilustracji 3-7.
Ilustracja 3-7: Prdko indukowana w ruchu postpowym (R = 10)
38
Naley zwrci uwag, e teoria strumieniowa w locie z prdkoci postpow nie uwzgldnia efektu przekroczenia krytycznego kta natarcia na opatach powracajcych zwizanego z sumowaniem si prdkoci wynikajcej z ruchu obrotowego wirnika z prdkoci napywu powietrza bdc rezultatem ruchu postpowego migowca.
3.5. Metoda elementu opaty
Ilustracja 3-8: Element opaty wirnika nonego W celu wyznaczenia obcie aerodynamicznych dziaajcych na kolejne segmenty opaty wirnika nonego przyjmuje si, e opata zoona jest z nieskoczenie cienkich, niezalenych aerodynamicznie elementw rozlokowanych wzdu jej dugoci. [1] Due wyduenia opat uzasadnia stosowanie paskiego modelu opywu, a spadek siy nonej na kocu i u nasady opaty uwzgldni mona wykorzystujc tak zwany efektywny promie opaty zazwyczaj mniejszy od promienia wirnika o kilka procent. [1, 6, 16]
Ilustracja 3-9: Skadowe kta natarcia elementu opaty wirnika W wikszoci przypadkw wykorzystanie w obliczeniach ukadu wsprzdnych wirnika prowadzi do niepotrzebnych komplikacji ze wzgldu na jednoczesne wystpowanie zmiennych wraz z azymutem waha jak i przekrce. [3] W celu uproszczenia zapisu zastosowano ukad wsprzdnych bez przekrce, ktry dodatkowo usytuowany jest w taki sposb, e wektor 39
prdkoci napywajcego powietrza ma tylko dwie skadowe. Wyznaczone w tym ukadzie odniesienia siy i momentu s nastpnie transformowane do samolotowego ukadu wsprzdnych. W dalszych rozwaaniach przyjto, e przepyw jest quasi-stacjonarny i nieciliwy, sia nona dziaajca na element opaty jest funkcj liniow lokalnego kta natarcia, natomiast opr jest funkcj kwadratow siy nonej. [6] Wyraenia na elementarn si non oraz opr dziaajce na przekrj opaty zapisa mona odpowiednio w postaci: 1 dL = U 2 ( r , ) C L c B dr 2 1 dD = U 2 ( r , ) C D c B dr 2 Bezwymiarowe wspczynniki siy nonej i oporu wyraone s zalenociami: C L= a BE ( r , ) C D=0 + 2 C 2 T Kt natarcia przekroju opaty mona zapisa w postaci: BE ( r , )=+ ( r , ) gdzie: ( r , )=arctan U P (r , ) U T (r , ) (3.43) (3.42) (3.40) (3.41) (3.38) (3.39)
3.6. Skadowe prdkoci opywu przekroju opaty

W najbardziej oglnym przypadku na prdko opywu opaty wpyw maj: prdko obrotowa wau wirnika, ruch postpowy i obrotowy migowca w przestrzeni oraz ruchy opaty wok przegubu poziomego i pionowego. W celu uproszczenia zapisu pominity zosta wpyw prdkoci odchylania opaty oraz ruchu obrotowego migowca wok wau wirnika. Aby wyprowadzi wyraenia na skadowe prdkoci opywu elementu opaty, w pierwszej kolejnoci, naley wyznaczy prdko gowicy w ukadzie wsprzdnych wirnika: RH }ra =T b / ra ( V b + b { r RH }b ) {V ra =T b / ra b (3.44) (3.45)
40
Macierz Tb/ra obrotu z ukadu samolotowego do ukadu wsprzdnych wirnika ma posta: cos 0 sin T b / ra= 0 1 0 sin 0 cos gdzie to kt pochylenia osi wau wirnika. Otrzymane prdkoci naley nastpnie wyrazi w ukadzie bez przekrce: RH }ca =T ra / ca {V RH }ra {V ca =T ra / ca ra ktra przyjmuje posta: dla wirnika obracajcego si przeciwnie do ruchu wskazwek zegara: 1 0 0 cos 1s 0 sin 1s T ra / ca = 0 cos 1c sin 1c 0 1 0 0 sin 1c cos 1c sin 1s 0 cos 1s (3.47) (3.48)
(3.46)
gdzie Tra/ca to macierz obrotu z ukadu wsprzdnych wirnika do ukadu bez przekrce,
[ [
][ ][
] ]
(3.49)
dla wirnika obracajcego si zgodnie z ruchem wskazwek zegara: 1 0 0 cos 1s 0 sin 1s T ra / ca = 0 cos 1c sin 1c 0 1 0 0 sin 1c cos 1c sin 1s 0 cos 1s
(3.50)
Ukad wsprzdnych bez przekrce naley jeszcze obrci w taki sposb aby wektor prdkoci napywajcego powietrza mia tylko dwie wsprzdne.
RH } =T ca / cw {V RH } {V cw ca
(3.51) (3.52)
cw =T ca / cw ca W powyszych wyraeniach macierz obrotu Tca/cw ma posta: cos R sin R 0 T ca / cw = sin R cos R 0 0 0 1
(3.53)
gdzie R to kt lizgu wirnika wyraony zalenoci: R= arcsin
v ca u ca+ v ca+ w ca 41
(3.54)
Ilustracja 3-10: Skadowe prdkoci opywu wirnika Wprowadzajc oznaczenia: RH }cw =[ ucw , 0, w cw ]T {V (3.55) (3.56)
cw =[ p cw , qcw , 0 ]T
oraz przyjmujc dodatni zwrot waha do gry, skadowe prdkoci opywu elementu opaty mona zapisa jako: dla wirnika obracajcego si przeciwnie do ruchu wskazwek zegara: U T = R r cos +u cw sin (3.57) (3.58)
r u cw sin cos + p cw r sin +q cw r cos U P = w cw cos v i cos

dla wirnika obracajcego si zgodnie z ruchem wskazwek zegara: U T = R r cos +u cw sin
(3.59) (3.60)
r u cw sin cos p cw r sin +q cw r cos U P = w cw cos v i cos

Zakadajc, e dla maych ktw waha: sin cos 1 powysze wyraenia mona przedstawi w postaci uproszczonej: dla wirnika obracajcego si przeciwnie do ruchu wskazwek zegara: U T = R r + ucw sin
(3.61) (3.62)
(3.63) (3.64)
r u cw cos + p cw r sin +q cw r cos U P = w cw v i
42
dla wirnika obracajcego si zgodnie z ruchem wskazwek zegara: U T = R r + ucw sin (3.65) (3.66)
r u cw cos p cw r sin +q cw r cos U P = w cw v i

Oznaczajc jako: = u cw R R
(3.67)
w cw v i R R
(3.68)
wyraenia na skadowe prdkoci opywu elementu opaty mona zapisa w postaci: dla wirnika obracajcego si przeciwnie do ruchu wskazwek zegara: U T = R r + R R sin (3.69) (3.70)
r R R cos + p cw r sin + qcw r cos U P = R R

dla wirnika obracajcego si zgodnie z ruchem wskazwek zegara: U T = R r + R R sin
(3.71) (3.72)
r R R cos p cw r sin + qcw r cos U P = R R
3.7. Cig wirnika

Zakadajc, e dla maych ktw : =arctan UP UP UT U T (3.73) (3.74) (3.75)
U U T
dT dL zaleno na kt natarcia elementu opaty mona przedstawi w postaci:
BE =+ Wyraenie (3.40) przyjmie zatem posta:
UP UT
(3.76)
C L= a +
UP UT
(3.77)
43
Uwzgldniajc uproszczenia (3.73), (3.74) i (3.75) oraz podstawiajc wyraenie (3.38) zaleno na cig wirnika mona zapisa jako: UP 1 dT a c B U 2 dr T + 2 UT co po przeksztaceniu daje: 1 dT a c B ( U 2 T +U P U T ) dr 2 (3.79)
(3.78)
Cakowity cig wytwarzany przez wirnik o Nb opatach wyznaczany jest poprzez scakowanie rwnania rniczkowego (3.79) najpierw wzgldem azymutu, a nastpnie wzdu rozpitoci opaty. [3] Wyraenie na cig wirnika mona zatem przedstawi w nastpujcej postaci: N b 2 BR dT T= dr d 2 0 0 dr gdzie B to wspczynnik strat kocowych. Po podstawieniu zalenoci (3.79) wyraenie (3.80) przyjmie posta: UT 1 1 1 T = a cB N b dr d + U P U T dr dr d 2 2 0 0 dr 2 0 0 (3.80)
2 BR
2 BR
(3.81)
2 Pomijajc wpyw prdkoci ktowej kaduba migowca wyraenia na U T i U P U T mona
przedstawi w postaci:
2 2 2 2 2 2 2 U2 T = r R + 2 R R r sin + R R sin 2 2 U P U T = 2 R R r R r R R r cos + 2 2 2 2 + 2 R R sin R R r sin R R sin cos +
(3.82) (3.83)
Zakadajc sta prdko obrotow wau oraz wykorzystujc wyraenie (1.1) pochodne kta waha wzgldem czasu mona wyrazi jako pochodne wzgldem kta azymutu:
d = d d = = R = R ( 1s cos 1c sin ) dt d dt
2 d 2 d 2 = 2 ( cos + sin ) d = = = R R 1c 1s 2 2 dt dt d
(3.84) (3.85)
( )
44
wyraenia na U 2 T i U P U T mona zapisa jako:

2 2 2 2 2 2 2 U2 T = r R + 2 R R r sin + R R sin
(3.86) (3.87)
2 2 2 2 2 U P U T = 2 R R r 1s R r cos +1c R r sin R R r cos + 2 2 2 2 2 2 2 + 2 R R sin 1s R R r sin cos +1c R R r sin R R sin cos
Wiedzc, e: 1 sin d = 0 2 0 1 cos d = 0 2 0

2 2
1 1 sin 2 d = 2 0 2 1 1 cos 2 d = 2 0 2
2
1 sin cos d = 0 2 0
(3.88)
zaleno na cig wirnika nonego przyjmie posta: 1 B 2 3 2 1c B 2 3 T = a cB N b R R B + B+ + 2 2 3 2 4
(3.89)
Wykorzystujc wyraenie (3.13) wspczynnik cigu dla wirnika obracajcego si przeciwnie i zgodnie do ruchu wskazwek zegara przyjmie odpowiednio posta: 1 B 2 3 2 1c B CT = a s B + B+ + 2 2 3 2 4
(3.90)
gdzie s to bezwymiarowy wspczynnik wypenienia tarczy wirnika.
3.8. Moment oporowy

Wyraenie na elementarny moment oporowy wirnika mona zapisa jako: [3, 16]
dQ = r ( dD cos dL sin ) dr
(3.91)
Przyjmujc, e dla maych wartoci kta : sin cos 1 (3.92) (3.93)
oraz zakadajc, e wspczynnik oporu przekroju opaty jest stay wzdu jej rozpitoci wyraenie (3.91) przyjmie posta: [3, 16] 1 1 2 dQ = U 2 T C D c B r dr U T C L c B r dr 2 2 (3.94)
45
Moment pochodzcy od oporu profilowego mona przedstawi jako: Q p= N b R 2 1 U T2 C D c B r d dr 2 0 0 2 (3.95)
Po scakowaniu wyraenie (3.93) przyjmie posta: 1 1 1 2 4 Q p = N b c B 2 + R R CD 2 4 4
(3.96)
Moment pochodzcy od oporu indukowanego mona przedstawi jako: N b R 2 1 Qi= U2 T C L c B r d dr 2 0 0 2 Podstawiajc zalenoci (3.73) i (3.77) otrzyma si: Qi=
R 2 Nb 1 a c B ( U P U T r +U 2 P r ) d dr 2 2 0 0
(3.97)
(3.98)
Cakujc wyraenie (3.92) najpierw wzgldem azymutu, a nastpnie wzdu rozpitoci opaty ostatecznie przyjmie ono posta: [3]
1 4 Q i = a c B N b 2 RR 2
1 1 1 2 + 2 ( 2 1c +1s) + 3 2 8 2 3 2 1 2 1 1 1 + 2 0 1c 1s 1c+ 0 1s 2 2 8 8 2 3
(3.99)
Moment oporowy wirnika mona zatem wyrazi jako: CD 1 1 (1 + 2 ) 1 2+ ( 2 +2 ) + 1 4a 3 2 8 1c 1s 2 4 Q = a cB N b R R 2 2 1 2 0 3 2 1 2 1 1 1c 1s + 1c 0 1s 2 2 8 8 2 3
(3.100)
a w postaci bezwymiarowej jako: CD 1 1 1 2 ( 1 + 2 ) 2 + ( 2 1c +1s) + 1 4a 3 2 8 C Q = as 2 2 3 1 1 1 1 2 0 2 2 + 1c 0 1s 2 2 8 1c 8 1s 2 3
(3.101)
46
3.9. Wspczynniki waha

Wahania opaty mona przedstawi w postaci szeregu Fouriera, w ktrym zmienn niezalen jest kt azymutu opaty :
( )=0 +1c cos +1s sin +2c cos 2 +2s sin 2 +3c cos 3 +3s sin 3 +...
(3.102)
W analizie dynamiki lotu istotne s obcienia, ktre mog zmieni trajektori statku powietrznego i ktrymi pilot lub urzdzenie automatyczne w jaki sposb bezporednio steruje. [6] Ponadto z danych pozyskanych w drodze eksperymentu wiadomo, e amplitudy harmonicznych trzeciego i wyszych rzdw s pomijalnie mae. [3] Ograniczajc rozwaenia najwyej do waha wystpujcych z czstoci jeden na obrt wyraenie (3.102) mona uproci do nastpujcej postaci:
( )=0 +1c cos +1s sin
(3.103)
Ilustracja 3-11: Siy dziaajce na element opaty Zalenoci na wspczynniki waha zostay wyprowadzone na podstawie metody przedstawionej przez Mila w [17] z rwnania rwnowagi momentw si dziaajcych na opat wzgldem przegubu waha, ktre mona zapisa w postaci:
M T + M I + M CF + M C + M W = 0
(3.104)
W wyraeniu (3.104) MT, MI, MCF, MC i MW oznaczaj momenty si wzgldem przegubu poziomego pochodzce odpowiednio od cigu, siy bezwadnoci w ruchu waha, siy odrodkowej, siy Coriolisa oraz ciaru. Momenty od si bezwadnoci Zalenoci na momenty pochodzce od si bezwadnoci wyprowadzone zostay przy nastpujcych zaoeniach: wirnik obraca si wok osi wau ze sta prdkoci ktow;
47
opaty wirnika maj moliwo ruchu wok przegubu waha, ruch wok pozostaych przegubw zosta pominity;
kadub migowca wykonuje ruch obrotowy ze sta prdkoci przechylania i pochylania, ruch odchylania zosta pominity. Wyraenie na si odrodkow mona zapisa jako: dF CF = mB 2 R r dr Skadowa siy Coriolisa prostopada do paszczyzny obrotu przyjmuje posta: (3.105)
dla wirnika obracajcego si przeciwnie do ruchu wskazwek zegara: dF C = 2 mB p cw R r cos dr 2 mB qcw R r sin dr (3.106)
dla wirnika obracajcego si zgodnie z ruchem wskazwek zegara:

dF C = 2 m B p cw R r cos dr 2 m B q cw R r sin dr
(3.107)
Moment od si bezwadnoci w ruchu waha mona przedstawi jako:

R
m B r 2 dr M I =
0
(3.108)
Traktujc opat wirnika jak jednorodny prt mona zaoy, e [17]:

R
m B r 2 dr J B
0 R
(3.109)
m B r dr S B
0
(3.110)
gdzie: JB
SB
moment bezwadnoci opaty wzgldem przegubu waha moment statyczny opaty wzgldem przegubu waha
Wykorzystujc uproszczenie (3.109) wyraenie na moment pochodzcy od si bezwadnoci w ruchu waha mona przedstawi w postaci: JB M I = (3.111)
48
Uwzgldniajc uproszczenia (3.61) i (3.62) moment pochodzcy od siy odrodkowej mona wyrazi jako:
R 0 R 2 2 2 M CF = mB 2 R r dr =R m B r dr 0
(3.112)
Korzystajc z zalenoci (3.109) wyraenie na moment od siy odrodkowej mona zapisa w postaci:
M CF =2 R J B
(3.113)
Moment pochodzcy od si Coriolisa mona zapisa nastpujco: dla wirnika obracajcego si przeciwnie do ruchu wskazwek zegara:
R 2 0 R 0
M C = 2 mB p cw R r cos dr 2 m B q cw R r 2 sin dr = = 2 pcw R J B cos 2 q cw R J B sin dla wirnika obracajcego si zgodnie z ruchem wskazwek zegara:
R 0 R 0
(3.114)
M C =2 m B p cw R r 2 cos dr 2 mB qcw R r 2 sin dr = = 2 p cw R J B cos 2 q cw R J B sin
(3.115)
Korzystajc z uproszczenia (3.110) moment pochodzcy od ciaru wyrazi mona jako:

R
M W = g m B r dr = g S B
0
(3.116)
Moment od siy cigu Wykorzystujc zaleno (3.79) wyraenie na moment wzgldem przegubu waha pochodzcy od siy cigu przyjmie nastpujc posta: 1 M T = dT r = a c B ( U 2 T +U P U T ) dr 2 0 0 Rwnowaga momentw wzgldem przegubu waha Podstawiajc do rwnania (3.104) wyraenia na momenty si pochodzce od cigu, siy bezwadnoci w ruchu waha, siy odrodkowej, siy Coriolisa oraz ciaru otrzyma si rwnanie rwnowagi momentw w nastpujcej postaci: (verte)
BR BR
(3.117)
49
dla wirnika obracajcego si przeciwnie do ruchu wskazwek zegara:

BR
J B 2 dT r R J B + 2 p cw R J B cos 2 q cw R J B sin g S B = 0
0 BR
(3.118)
J B + dT r = 2 J B qcw R sin 2 J B p cw R cos + g S B J B

0
2 R
(3.119)
dla wirnika obracajcego si zgodnie z ruchem wskazwek zegara:

BR
J B 2 dT r R J B 2 p cw R J B cos 2 q cw R J B sin g S B = 0
0 BR
(3.120)
J B 2 J B R + dT r = 2 J B qcw R sin + 2 J B p cw R cos + g S B

0
(3.121)
Dzielc wyraenia (3.119) i (3.121) stronami przez J B 2 R otrzyma si odpowiednio: +=

BR q cw p cw g SB 1 2 dT r 2 R sin + 2 R cos J B R 0 J B 2 R BR q cw p cw g SB 1 2 dT r 2 R sin 2 R cos J B R 0 J B 2 R
(3.122)
+=
(3.123)
2 Wykorzystujc zalenoci na U T i U P U T wyraenie na moment od siy cigu dla wirnika
obracajcego przeciwnie i zgodnie do ruchu wskazwek zegara przyjmie odpowiednio posta: 1 2 M T = dT r = a c B ( U T +U P U T ) r dr = 2 0 0 B4 2 B2 + B 3 sin + 2 sin 2 + 4 3 2 3 4 3 B B B B 4 p cw + cos + sin + 1 3 4 3 4 R = a c B R4 2 R 2 B2 B2 2 B3 + sin sin cos sin + 2 2 3 3 4 3 p q q B cw B cw B cw + sin 2 + cos + sin cos 3 R 4 R 3 R
BR BR
(3.124)
50
1 M T = dT r = a c B ( U 2 T + U P U T ) dr = 2 0 0 B4 2 B2 + B3 sin + 2 sin 2 + 4 3 2 3 4 3 B B B B 4 p cw + cos sin + 1 3 4 3 4 R = a c B R4 2 R 2 B2 B2 2 B3 + sin sin cos sin + 2 2 3 3 4 3 p q q B cw B cw B cw sin 2 + cos + sin cos 3 R 4 R 3 R Wiedzc, e: sin 2 = 1 cos ( 2 ) 2 cos sin ( 2 )= sin + sin ( 3 ) 2
BR
BR
(3.125)
sin cos =
sin ( 2 ) 2
1+ cos ( 2 ) cos2 = 2
cos cos ( 3 ) sin sin ( 2 )= 2
(3.126)
oraz podstawiajc zaleno (3.124) do (3.122) i (3.125) do (3.123) otrzyma si odpowiednio: B 4 B3 B3 B2 + + sin + 1+ cos + 2 sin ( 2 ) = 2 4 3 6 8 B3 B 4 p cw B2 B 3 p cw B 3 pcw + sin + sin + cos ( 2 ) 3 4 R 2 6 R 6 R B 4 q cw B 3 q cw B4 = + + cos + sin ( 2 ) + 2 4 R 6 R 4 2 B2 B2 + B 3 sin + 2 2 cos ( 2 ) 3 4 4 q p g SB 2 cw sin + 2 cw cos R R J 2
B R
) (
(3.127)
B4 B3 B3 B2 + + sin + 1+ cos + 2 sin ( 2 ) = 2 4 3 6 8 B3 B 4 p cw B2 B 3 p cw B 3 p cw sin + sin + cos ( 2 ) + 3 4 R 2 6 R 6 R B 4 q cw B 3 q cw B4 = + + cos + sin ( 2 ) + + 2 4 R 6 R 4 2 B2 B2 + B 3 sin + 2 2 cos ( 2 ) 3 4 4 qcw p g SB 2 sin 2 cw cos R R J 2
B R
) (
(3.128)
gdzie to liczba Locka. 51
Wyraenia (3.127) i (3.128) po przeksztaceniu przyjm odpowiednio posta:

4 3 3 2 B + B sin + 1+ B cos + B 2 sin ( 2 ) = + 2 4 3 6 8
) (
[(
g SB B3 B 3 p cw B4 B2 2 + + + + 2 3 6 R 4 4 J B 2 R +
[( ) [(
p B 4 q cw + 2 cw cos + R 2 4 R
q cw B 4 p cw B 2 2 3 + + + B 2 R sin + 2 4 R 2 3 +
[(
[(
B3 pcw B2 2 cos ( 2 ) + 2 6 R 4 B 3 q cw + sin ( 2 ) 2 6 R
) )]
(3.129)
)]
4 3 3 2 B + B sin + 1+ B cos + B 2 sin ( 2 ) = + 2 4 3 6 8
) (
[(
g SB B3 B 3 p cw B4 B2 2 + + + 2 3 6 R 4 4 J B 2 R +
[( ) [(
p B 4 q cw 2 cw cos + R 2 4 R
q cw B 4 p cw B 2 2 3 + + + B 2 R sin + 2 4 R 2 3 +
[(
(3.130)
[(
B 3 p cw B2 2 cos ( 2 ) + 2 6 R 4 B3 q cw + sin ( 2 ) 2 6 R
)]
)]
52
Podstawiajc zalenoci na pochodne kta waha wzgldem azymutu oraz wykorzystujc tosamoci trygonometryczne (3.126) wyraenia (3.129) i (3.130) mona zapisa jako: 0+1s + 1c
2 2 B2 B2 + B 2 cos +1c B 2 sin + 8 2 8 2
B3 B3 B2 cos ( 2 + 1s +0 2 sin ( 2 ) + 6 6 8 2 2 B B + 1c 2 sin ( 3 )1s 2 cos ( 3 ) = 16 16 3 3 4 g SB B B pcw B B2 2 = + + + + 2 3 6 R 4 4 J B 2 R
) ) (
[(
+ +
[(
pcw B 4 q cw B 3 + 2 cos + 0 R 2 4 R 3
(3.131)
[(
q B 4 pcw B 2 2 + + B 3 2 cw sin + R 2 4 R 2 3 +
[(
(
B 3 p cw B2 2 cos ( 2 ) + 2 6 R 4 +
) )]
[(
B 3 q cw sin ( 2 ) 2 6 R
)]
2 2 B2 B2 2 0+1s + B cos +1c B 2 sin + 8 2 8 2
+ 1c
B3 B3 B2 cos ( 2 + 1s +0 2 sin ( 2 ) + 6 6 8 2 2 B B - 1s 2 cos ( 3 )+1c 2 sin ( 3 ) = 16 16 3 3 4 g SB B B pcw B B2 2 = + + + 2 3 6 R 4 4 J B 2 R
) ) (
[(
[(
pcw B 4 q cw B3 2 cos + 0 R 2 4 R 3
(3.132)
q B 4 p cw B 2 2 + + + B 3 2 cw sin + R 2 4 R 2 3 +
[(
[(
B 3 p cw B2 2 cos ( 2 ) + 2 6 R 4 +
)]
[(
B 3 qcw sin ( 2 ) 2 6 R
)]
53
Zgodnie z przyjtym zaoeniem rozwaania ograniczaj si jedynie do waha wystpujcych z czstoci jeden na obrt, zatem rwnania (3.131) i (3.132) uproszcz si odpowiednio do postaci: 0+1s =
2 2 B2 B2 + B 2 cos +1c B 2 sin = 8 2 8 2
[(
g SB B3 B 3 p cw B4 B2 2 + + + + 2 3 6 R 4 4 J B 2 R pcw B 4 qcw B 3 + + 2 cos + 0 R 2 4 R 3
[(
(
(3.133)
[(
q B 4 pcw B 2 2 + + B 3 2 cw sin R 2 4 R 2 3
2 2 B2 B2 + B 2 cos +1c B 2 sin = 8 2 8 2
0+1s =
[(
g SB B3 B 3 p cw B4 B2 2 + + + 2 3 6 R 4 4 J B 2 R p B 4 qcw B3 + 0 2 cw cos + R R 2 4 3
[(
(3.134)
[(
q B 4 p cw B 2 2 + + B3 2 cw sin R 2 4 R 2 3
Porwnujc lewe i prawe strony rwna (3.133) i (3.134) wyznaczy mona wspczynniki waha. Ostatecznie przyjmuj one nastpujc posta: dla wirnika obracajcego si przeciwnie do ruchu wskazwek zegara: g SB B3 B 3 p cw B4 B2 2 0= + + + 2 3 6 R 4 4 J B 2 R 4 1c = 2 + B 3
(3.135) 1
) B (
1
q p 4 B 1 1s= 0 2 + B 4 cw + 16 cw R 3 R 2 2 2 +B B +B 2 2 2
) (
p q + B 4 cw 16 cw R
B2
2 B2 2
(3.136)
(3.137)
54
dla wirnika obracajcego si zgodnie z ruchem wskazwek zegara: g SB B3 B 3 p cw B4 B2 2 0= + + 2 3 6 R 4 4 J B 2 R 4 1c = 2 + B 3
(3.138) 1
) B (
1
q p 4 B 1 1s= 0 2 + B 4 cw 16 cw R 3 R 2 2 + B2 B +B 2 2 2
) (
p q B 4 cw +16 cw R R
B2
2 B2 2
(3.139)
(3.140)
Naley zwrci uwag, e powysze wyraenia odnosz si do wspczynnikw waha wzgldem paszczyzny bez przekrce.
55
4. MODEL SYMULACYJNY MIGOWCA
Do opracowania modelu symulacyjnego wykorzystane zostay przedstawione w poprzednich czciach rwnania ruchu migowca oraz model wirnika poziomu pierwszego.
4.1. Cakowanie numeryczne

Wyznaczenia trajektorii statku powietrznego oznacza rozwizanie zagadnienia pocztkowego rwnania rniczkowego w nastpujcej postaci:
tk
x ( t k )= x ( t 0 ) + x dt
t0
(4.1)
gdzie:
x=[ x , y , x , , , ]
(4.2)
Wektor pochodnych wsprzdnych uoglnionych x wyznaczy mona korzystajc ze zwizkw kinematycznych (2.10) i (2.11) wicych pochodne wsprzdnych uoglnionych z wektorem stanu, ktry natomiast pocztkowego nastpujcego rwnania:
tk
wyznaczany jest poprzez
rozwizanie
zagadnienia
s ( t k ) = s ( t 0 ) + s dt
t0
(4.3)
gdzie pochodna wektora stanu s okrelona jest zalenoci (2.31). Numeryczne rozwizanie zagadnienia pocztkowego rwnania rniczkowego zwyczajnego polega na obliczeniu kolejnych wartoci przyblionych rozwizania dokadnego dla niektrych wartoci zmiennej niezalenej t w przedziale od t0 do tk wychodzc od znanego warunku pocztkowego. Do najwaniejszych klas metod numerycznych zalicza si liniowe metody wielokrokowe oraz metody Rungego-Kutty. [18] Na potrzeby oblicze dynamiki lotu migowca w tej pracy wykorzystana zostaa jawna metoda Rungego-Kutty czwartego rzdu.
56
Metoda Rungego-Kutty Metody Rungego-Kutty s grup jednokrokowych metod numerycznych rozwizywania zagadnie pocztkowych rwna rniczkowych zwyczajnych, charakteryzujcych si nastpujcymi cechami [18]: pierwszy krok oblicze nie wymaga adnych dodatkowych zabiegw; zalenoci opisujce metod s bardzo prostej postaci; wykonanie zmiany dugoci kroku cakowania nie wymaga specjalnych zabiegw. metoda rzdu p wymaga co najmniej p-krotnego obliczenia w jednych kroku funkcji prawych stron rwnania rniczkowego; zwikszenie rzdu aproksymacji oznacza jednoznacznie wzrost kosztu oblicze; bd metody jest trudny do okrelenia. Metody Rungego-Kutty okrela si oglnie wzorem [18]: y n+1= y n + h w i k i , n = 0, 1,2,...
i =1 m
(4.4)
gdzie: k 1 = f (t n , y n ) k i = f t n+ c i h , y n + h a ij k j
j =1
(4.5)
i 1
, i >1
(4.6)
przy czym: c i = a ij , i >1

j =1 i 1
(4.7)
Jedn z najbardziej popularnych metod Rungego-Kutty jest metoda rzdu czwartego, ktr opisa mona w nastpujcy sposb [18]: 1 y n+1= y n + h ( k 1+ 2 k 2 + 2 k 3 + k 4 ) 6 (verte) (4.8)
57
gdzie: k 1 = f (t n , y n ) (4.9) (4.10) (4.11) (4.12)
( ) 1 1 k = f (t + h , y + h k ) 2 2
1 1 k 2= f t n + h , y n+ h k 1 2 2
3 n n 2
k 4= f ( t n + h , y n+ h k 3 )
Wyprowadzenie zalenoci okrelajcych metod Rungego-Kutty 4-rzdu rozwizywania zagadnie pocztkowych rwna rniczkowych zwyczajnych znale mona w [18].
4.2. Wykorzystane narzdzia

Model symulacyjny stworzony zosta w postaci programu komputerowego napisanego w jzyku C++ i przeznaczonego dla maszyn o architekturze zgodnej ze standardem IBM PC. Oprogramowanie umoliwia interakcj z czowiekiem poprzez sterowanie symulowanym obiektem, ktre odbywa si za pomoc joysticka i klawiatury. Zobrazowanie wynikw symulacji i sterowanie symulacj odbywa si poprzez graficzny interfejs uytkownika stworzony za pomoc biblioteki Qt.
Ilustracja 4-1: Zrzut ekranu interfejsu uytkownika
58
Oprogramowanie umoliwia take wizualizacj w osobnym oknie stoka wirnika nonego w oparciu o OpenGL otwart bibliotek do generowania grafiki trjwymiarowej.
Ilustracja 4-2: Zrzut ekranu wizualizacji stoka wirnika Zobrazowanie przyrzdw pilotaowych oraz widoku z kokpitu zapewnia oprogramowanie FlightGear, ktre jest otwartym symulatorem lotu umoliwiajcym podczenie zewntrznego modelu dynamiki lotu poprzez gniazdo UDP. [19]
Ilustracja 4-3: Zrzut ekranu oprogramowania FlightGear
59
4.3. Struktura oprogramowania

Model dynamiki lotu ma struktur moduow, ktrej uproszczony schemat zosta przedstawiony poniej w postaci diagramu klas UML:
Ilustracja 4-4: Diagram klas modelu dynamiki lotu 60
5. ANALIZA WYNIKW
5. ANALIZA WYNIKW
5.1. Opyw przekroju opaty

Wyniki oblicze skadowych prdkoci opywu oraz kta natarcia przekroju opaty dla wirnika obracajcego si przeciwnie do ruchu wskazwek zegara przedstawiono poniej:
Ilustracja 5-1: Skadowa opywu przekroju opaty leca w paszczynie tarczy wirnika (V 20 m/s; R = 10)
61
Ilustracja 5-2: Skadowa opywu przekroju opaty prostopada do paszczyzny tarczy wirnika (V 20 m/s; R = 10)
Ilustracja 5-3: Kt natarcia przekroju opaty wirnika (V 20 m/s; R = 10)
62
5. ANALIZA WYNIKW
63
Uzyskane wyniki wyranie obrazuj, e w pobliu osi obrotu opyw opat powracajcych skierowany jest w przeciwnym kierunku, to jest od strony krawdzi spywu ku krawdzi natarcia. Zjawisko to wystpuje w obszarze, o ksztacie zblionym do koowego, zwanym obszarem opywu odwrotnego. [16] Powstanie obszaru opywu odwrotnego zwizane jest z sumowaniem si prdkoci lotu migowca oraz prdkoci obrotowej wirnika. Wraz ze wzrostem prdkoci lotu ronie obszar opywu odwrotnego oraz kt natarcia na kocwkach opat powracajcych. Takie zachowanie jest zgodne z aktualnym stanem wiedzy dotyczcej aerodynamiki wirnikw oraz wynikami pomiarw eksperymentalnych. [3] Wzrost prdkoci lotu powoduje wzrost ktw natarcia na opatach powracajcych, co ostatecznie prowadzi do oderwania strug powietrza. Naley zwrci uwag, e w przeciwiestwie do samolotw, w ktrych przecignicie spowodowane jest ma prdkoci lotu, oderwanie na opatach wirnika migowca zwizane jest ze znacznymi prdkociami lotu.
5.2. Kty waha opaty

Wyniki oblicze kta waha przedstawiono poniej:
Ilustracja 5-6: Wspczynniki waha opaty w funkcji prdkoci lotu (R 10)
64
5. ANALIZA WYNIKW
Ilustracja 5-7: Wspczynniki waha opaty w funkcji prdkoci przechylania (V = 0)
Ilustracja 5-8: Kt waha opaty w funkcji azymutu (V = 20 m/s; R 10)
65
Jak wida na powyszych wykresach tor kocw opat ma tendencj do przechylania si w kierunku przeciwnym do kierunku ruchu, zarwno w przypadku prdkoci postpowych, co wida na Ilustracji 5-6, jak i prdkoci ktowych Ilustracja 5-7. Zgodnie z przyjtym wczeniej zaoeniem wektor cigu wirnika jest prostopady do paszczyzny toru kocw opat, a wic oddziaywanie wirnika tumi ruch zarwno translacyjny jak i rotacyjny. Naley jednak zwrci uwag, e przedstawione wyniki odnosz si do przypadku, w ktrym sterowania skokiem oglnym jak i okresowym jest stae dla rnych wartoci prdkoci postpowej i ktowej. W celu weryfikacji poprawnoci opracowanego modelu uzyskane wyniki zostay porwnane z wynikami otrzymanymi za pomoc innej metody o znanym stopniu wiarygodnoci dla tego samego zestawu danych wejciowych. [20] W tym celu wykorzystany zosta model wirnika rwnowanego ze spryn centraln opisany szczegowo przez Garetha Padfielda w [6]. Obszar kontroli ograniczony zosta do porwnania wartoci ktw waha opaty. Wyniki uzyskane za pomoc modelu wirnika rwnowanego ze spryn centraln przedstawione zostay poniej.
Ilustracja 5-9: Wspczynniki waha opaty w funkcji prdkoci lotu (model Padfielda) (R 10)
66
5. ANALIZA WYNIKW
Ilustracja 5-10: Wspczynniki waha opaty w funkcji prdkoci przechylania (model Padfielda) (V = 0)
Ilustracja 5-11: Kt waha opaty w funkcji azymutu (model Padfielda) (V = 20 m/s; R 10)
67
5.3. Symulacja manewrw migowcowych

Modelowanie w czasie rzeczywistym wykorzystywane jest przede wszystkim w symulatorach treningowych i badawczych. [20] Specyfika wykorzystania wspczesnych migowcw czsto powoduje, e wykonanie zadania wymaga maksymalnego wykorzystania wasnoci lotnych statku powietrznego. Bardzo czsto loty odbywaj si na maych lub wrcz bardzo maych wysokociach (tak zwane loty Nap-of-the-Earth NOE) przy wartociach parametrw eksploatacyjnych bliskich wartociom granicznym. Loty takie s szczeglnie niebezpieczne ze wzgldu na moliwo nieprzewidywalnych zachowa migowca oraz brak czasu na korekt nieprawidowego dziaania pilota. [8] Poznanie skutkw i moliwoci wyjcia poza graniczne wartoci parametrw eksploatacyjnych moliwe jest z wykorzystaniem symulatorw treningowych, ktre s przez to niezwykle cenne w procesie szkolenia zag. Innym przykadem wykorzystania symulacji w czasie rzeczywistym s symulatory badawcze, ktre umoliwiaj ocen wasnoci pilotaowych nowo projektowanego migowca przez jego przyszych uytkownikw i wprowadzenie ewentualnych poprawek konstrukcyjnych co moe znacznie obniy koszty. Symulatory badawcze wykorzystywane s take do sprawdzenia realnoci analitycznie opracowanych technik sterowania migowcem przed ich przeniesieniem na ukad rzeczywisty. [20] Poniej przedstawione zostay wyniki symulacji w czasie rzeczywistym dwch manewrw typowych dla migowcw. Oba manewry s szczeglnie przydatne podczas lotw NOE umoliwiajc uniknicie kolizji z przeszkod. Wykonujc analiz wynikw symulacji rnych manewrw mona wybra najskuteczniejszy sposb unikania kolizji, a nastpnie zoptymalizowa poprzez wprowadzanie modyfikacji technik pilotau, a tym samym zwikszy sprawno oraz bezpieczestwo wykonywania manewru. [20]
68
5. ANALIZA WYNIKW
Przeskok Ponisze wykresy przedstawiaj wyniki symulacji w czasie rzeczywistym manewru przeskoku nad przeszkod:
Ilustracja 5-12: Wysoko lotu migowca podczas wykonywania manewru przeskoku
Ilustracja 5-13: Wspczynnik obcienia podczas wykonywania manewru przeskoku
69
Ilustracja 5-14: Prdko poduna migowca podczas wykonywania manewru przeskoku
Ilustracja 5-15: Kt pochylenia migowca podczas wykonywania manewru przeskoku
70
5. ANALIZA WYNIKW
Nawrt Ponisze wykresy przedstawiaj wyniki symulacji w czasie rzeczywistym manewru hamowania nawrotem:
Ilustracja 5-16: Wysoko lotu migowca podczas wykonywania manewru nawrotu
Ilustracja 5-17: Wspczynnik obcienia podczas wykonywania manewru nawrotu
71
Ilustracja 5-18: Prdko poduna migowca podczas wykonywania manewru nawrotu
Ilustracja 5-19: Kt pochylenia migowca podczas wykonywania manewru nawrotu
72
5. ANALIZA WYNIKW
Ilustracja 5-20: Kurs migowca podczas wykonywania manewru nawrotu
73
6. PODSUMOWANIE
Wynikiem tej pracy jest oprogramowanie komputerowe umoliwiajce symulacj dynamiki lotu migowca o pojedynczym wirniku nonym o gowicy przegubowej. Dokonana zostaa porwnawcza analiza jakociowa uzyskanych za pomoc tego oprogramowania wynikw z danymi otrzymanymi z symulacji i bada eksperymentalnych, dostpnymi midzy innymi w [3, 6, 8 i 20]. Mona stwierdzi, e otrzymywane wyniki s zgodne z oczekiwaniami i aktualnym stanem wiedzy dotyczcej dynamiki i aerodynamiki wirnikw nonych. Nastpnie wykonana zostaa weryfikacja poprawnoci opracowanego modelu polegajca na porwnaniu otrzymanych wynikw z wynikami otrzymanymi za pomoc innej metody obliczeniowej. Analiza wykazaa, e wyniki otrzymane przy wykorzystaniu rnych modeli daj wyniki podobne co do charakteru i wartoci. W celu dalszej weryfikacji poprawnoci opracowanego modelu symulacyjnego naleaoby dokona porwnawczej analizy ilociowej w oparciu o dane eksperymentalne dla konkretnego typu migowca. Innym sposobem moe by subiektywna ocena wasnoci pilotaowych dokonana przez pilota, na przykad w oparciu o skal Coopera-Harpera. [6, 14] Opracowane narzdzie umoliwia dokonywanie analizy wpywu zmian konstrukcyjnych na charakterystyki migowca, moe stanowi baz do testowania urzdze wchodzcych w skad wyposaenia wiropatu, a take zosta wykorzystane jako element symulatora badawczego, szkolno-treningowego albo rekreacyjnego (np. gry komputerowej).
74
BIBLIOGRAFIA
BIBLIOGRAFIA
[1] Stepniewski W.: Rotary-Wing Aerodynamics Volume I: Basic Theories of Rotor Aerodynamics. Philadelphia 1984 [2] Szabelski K. et al.: Wstp do konstrukcji migowcw. Warszawa 1995 [3] Gessow A.; Myers G.: Aerodynamics of the Helicopter. New York 1967 [4] Goetzendorf-Grabowski T.: Aerodynamics of a Helicopter Rotor in Forward Flight [online]. Warszawa 2006 [dostp: 2012-07-29]. Dostpny w Internecie: http://itlims.meil.pw.edu.pl/zsis/pomoce/SSR/ [5] Harris F.: Introduction to Autogyros, Helicopters, and Other V/STOL Aircraft Volume I: Overview and Autogyros. Springfield 2011 [6] Padfield G.: Dynamika lotu migowcw. Warszawa 1998 [7] Krzyanowski A.: Mechanika lotu migowcw. Warszawa 2010 [8] Sibilski K.: Modelowanie i symulacja dynamiki ruchu obiektw latajcych. Warszawa 2004 [9] Rziecki R.: Bifurkacyjna analiza dynamiki lotu samolotu supermanewrowego. Wrocaw: Politechnika Wrocawska Wydzia Mechaniczno-Energetyczny, 2006 [10] Zocka M.: Wykady z Dynamiki Lotu. Warszawa: Politechnika Warszawska Wydzia Mechaniczny Energetyki i Lotnictwa, 2008 [11] Department of Defense World Geodetic System 1984. National Imagery and Mapping Agency, Technical Report No. 8350.2, 2000 [12] Zhu J.: Conversion of Earth-centered Earth-fixed coordinates to geodetic coordinate. IEEE Transactions on Aerospace & Electronic Systems, 1994, nr 30(3), s.957-961 [13] Allerton D.: Principles of Flight Simulation. Sheffield 2009 [14] ucjanek W.; Sibilski K.: Wstp do dynamiki lotu migowca. Warszawa 2007 [15] Leyko J.: Mechanika oglna. Tom 2: Dynamika. Warszawa 1976 [16] Bramwell A.: Bramwell's Helicopter Dynamics. Oxford 2001 [17] Mil M. et al.: . 1: . Moskwa 1966
75
[18] Krupowicz A.: Metody numeryczne zagadnie pocztkowych rwna rniczkowych zwyczajnych. Warszawa 1986 [19] Basler M. et al.: The FlightGear Manual version 1.9.0. 2009 [20] Szumaski K.: Teoria i badania migowcw w ujciu symulacyjnym. Warszawa 1997 [21] Instrukcja Uytkowania w Locie migowca SW-4. Wytwrnia Sprztu Komunikacyjnego "PZL-widnik", Dok. Nr AE 66.02.01.0.IUL, 2005
76
ZACZNIK A DANE TECHNICZNE MIGOWCA PZL SW-4
ZACZNIK A DANE TECHNICZNE MIGOWCA PZL SW-4
Parametr Dugo kaduba Szeroko kaduba Wysoko migowca rednica wirnika nonego rednica miga ogonowego Ciciwa opaty wirnika nonego Kt pochylenia wau wirnika nonego Pole powierzchni statecznika poziomego Pole powierzchni statecznika pionowego Tabela A-1: Dane geometryczne [21] Parametr Ciar bazowy migowca Poduna wsprzdna rodka cikoci dla ciaru bazowego Maksymalna ilo zalewanego paliwa Tabela A-2: Dane masowe [21] Parametr Maksymalna prdko lotu silnikowego Maksymalna prdko lotu do tyu Maksymalna prdko lotu bokiem Maksymalna cinieniowa wysoko lotu Dopuszczalny zakres podunego pooenia rodka cikoci Dopuszczalny zakres poprzecznego pooenia rodka cikoci Maksymalny ciar migowca do startu i ldowania Tabela A-3: Ograniczenia [21]
Warto 8238 1515 3139 9000 1500 318 3,5 0,74 0,50
Jednostka mm mm mm mm mm mm m2 m2
Warto 982 412 380
Jednostka kg mm kg
Warto 260 40 50 5000 500 750 60 1800
Jednostka km/h km/h km/h m mm mm kg
77
ZACZNIK B INFORMACJE O PRAWACH AUTORSKICH
Ilustracja 1-1: Szkice Leonarda da Vinci............................................................................................13 rdo: http://en.wikipedia.org/wiki/File:Leonardo_da_Vinci_helicopter.jpg Ta ilustracja jest wasnoci publiczn w Stanach Zjednoczonych oraz w tych pastwach, gdzie prawo autorskie wygasa 100 lat po mierci autora lub wczeniej. Ilustracja 1-2: migowiec Paula Cornu.............................................................................................14 rdo: http://en.wikipedia.org/wiki/File:HE2G8.jpg Ta ilustracja jest wasnoci publiczn w Stanach Zjednoczonych, poniewa jest utworem Rzdu Federalnego Stanw Zjednoczonych w rozumieniu Tytuu 17, Rozdziau 1, Sekcji 105 Kodeksu Stanw Zjednoczonych. Ilustracja 1-3: Flettner Fl 282.............................................................................................................14 rdo: http://en.wikipedia.org/wiki/File:Flettner_282_airborne.jpg Ta ilustracja jest wasnoci publiczn w Stanach Zjednoczonych, poniewa jest utworem Rzdu Federalnego Stanw Zjednoczonych w rozumieniu Tytuu 17, Rozdziau 1, Sekcji 105 Kodeksu Stanw Zjednoczonych. Ilustracja 1-4: Vought-Sikorsky VS-300............................................................................................15 rdo: http://en.wikipedia.org/wiki/File:Sikorsky_vs-300.jpg Ta ilustracja jest wasnoci publiczn w Stanach Zjednoczonych, poniewa jest utworem Rzdu Federalnego Stanw Zjednoczonych w rozumieniu Tytuu 17, Rozdziau 1, Sekcji 105 Kodeksu Stanw Zjednoczonych. Ilustracja 4-3: Zrzut ekranu oprogramowania FlightGear..................................................................59 Ta ilustracja jest zrzutem ekranu oprogramowania, ktre autor udostpni na zasadach wolnej licencji GNU General Public License. Wicej informacji znale mona w Internecie pod adrsem: http://www.gnu.org/copyleft/gpl.html oraz http://www.flightgear.org.
78
ZACZNIK C STRESZCZENIE
ZACZNIK C STRESZCZENIE
Celem tej pracy dyplomowej byo opracowanie modelu symulacyjnego dynamiki lotu migowca w postaci programu komputerowego dziaajcego w reimie czasu rzeczywistego. Do realizacji tego zadania wykorzystany zosta algorytm obliczeniowy opracowany na podstawie: dynamicznych rwna ruchu statku powietrznego wyprowadzonych w oparciu o oglne zasady mechaniki klasycznej; modelu dynamiki wirnika nonego bazujcego na rozwiniciu klasycznej analizy Glauerta; metod numerycznych rozwizywania zagadnie pocztkowych rwna rniczkowych zwyczajnych, a w szczeglnoci metody Rungego-Kutty 4-tego rzdu. W pierwszym etapie dokonano charakterystyki wiropatw jako statkw powietrznych, przybliono zagadnienia zwizane z konstrukcj migowcw oraz modelowaniem symulacyjnym obiektw i zjawisk fizycznych. Nastpnie przedstawiono zaoenia oraz wyprowadzono rwnania rniczkowe opisujce ruch statku powietrznego w przestrzeni. W kolejnym kroku poruszone zostay zagadnienia zwizane z modelowaniem dynamiki, aerodynamiki oraz obcie pochodzcych od wirnika nonego. W tym celu posuono si teori strumieniow oraz metod elementu opaty. W celu weryfikacji poprawnoci opracowanego modelu wykonano analiz jakociow uzyskanych wynikw w oparciu o dostpne w literaturze dane uzyskane z symulacji i bada eksperymentalnych. Wynikiem pracy jest oprogramowanie, umoliwiajce symulacj dynamiki lotu migowca wyposaonego w pojedynczy wirnik o gowicy przegubowej, ktre zostao opracowane w oparciu o dane techniczne migowca PZL SW-4.
79
ZACZNIK D ABSTRACT
Development of the real-time helicopter flight dynamics simulation model in a form of a computer software was the main subject of this master thesis. The computational algorithm based on: aircraft dynamic equations of motion developed using general laws of classical mechanics; helicopter rotor dynamics model based on Glauert analysis; numerical procedures of solving ordinary differential equations with given initial value, especially Runge-Kutta 4th order method was used to achieve this goal. In the first stage the rotorcraft was characterized as a flying object, issues related to its design and simulation modeling of physical objects and phenomena were presented. Further assumptions and simplifications of the model were done and differential equations of motion were developed. In the next step methods of modeling dynamics, aerodynamics and loads due to helicopter rotor were presented. Those methods were based on the rotor momentum theory and also blade element analysis. Due to verify accuracy of the developed simulation model the quality analysis of the obtained results was done basing on the computational and experimental data available in reference sources. The computer software able to simulate single fully articulated rotor helicopter flight dynamics is the main result of this project. The simulation model was developed with the technical data of the PZL SW-4 helicopter.
80

Modelowanie I Symulacja Lotu Śmigłowca

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Modelowanie I Symulacja Lotu Śmigłowca

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

POLITECHNIKA WARSZAWSKA

WYDZIA MECHANICZNY ENERGETYKI I LOTNICTWA ZAKAD SAMOLOTW I MIGOWCW

MODELOWANIE I SYMULACJA LOTU MIGOWCA MODELING AND SIMULATION OF HELICOPTER FLIGHT

191184 Mechanika i Budowa Maszyn Lotnictwo

Promotor: dr in. Tomasz Goetzendorf-Grabowski

Warszawa, grudzie 2012

Owiadczenie autora (autorw) pracy

MODELOWANIE I SYMULACJA LOTU MIGOWCA

tensor bezwadnoci migowca wzgldem osi ukadu samolotowego [kgm2]

MODELOWANIE I SYMULACJA LOTU MIGOWCA

wektor wsprzdnych uoglnionych

bezwymiarowa prdko indukowana na tarczy wirnika

bezwymiarowa prdko wznoszenia

MODELOWANIE I SYMULACJA LOTU MIGOWCA

Pochodne: u = du dt rniczkowanie wzgldem czasu rniczkowanie wzgldem azymutu

MODELOWANIE I SYMULACJA LOTU MIGOWCA

1.1. Rys historyczny rozwoju migowcw

MODELOWANIE I SYMULACJA LOTU MIGOWCA

1.2. Gwne zespoy migowca

MODELOWANIE I SYMULACJA LOTU MIGOWCA

1.3. Podstawowe ruchy opat wirnika

MODELOWANIE I SYMULACJA LOTU MIGOWCA

1.4. Modelowanie matematyczne

MODELOWANIE I SYMULACJA LOTU MIGOWCA

2. MODELOWANIE DYNAMIKI LOTU MIGOWCA

2.1. Ukady wsprzdnych stosowane w analizie dynamiki lotu

2. MODELOWANIE DYNAMIKI LOTU MIGOWCA

Warto 6378137,0 298,257223563 7292115,010-11 3986004,418108

Jednostka m rad/s m3/s2

= 1 e 2 sin 2 G a xi = + h cos G cos G

MODELOWANIE I SYMULACJA LOTU MIGOWCA

2. MODELOWANIE DYNAMIKI LOTU MIGOWCA

2.2. Wsprzdne ktowe

MODELOWANIE I SYMULACJA LOTU MIGOWCA

wektor wsprzdnych pocztku ukadu 1 wyraony w ukadzie 2

2.3. Zaoenia upraszczajce

2. MODELOWANIE DYNAMIKI LOTU MIGOWCA

2.4. Zwizki kinematyczne

MODELOWANIE I SYMULACJA LOTU MIGOWCA

Oznaczajc wektor momentw statycznych jako:

2. MODELOWANIE DYNAMIKI LOTU MIGOWCA

Q wektor si i momentw si: Q =[ F X , F Y , F Z , M X , M Y , M Z ]

MODELOWANIE I SYMULACJA LOTU MIGOWCA

m 0 0 0 SZ S Y 0 m 0 S Z 0 SX 0 0 m SY S X 0 B= 0 S Z S Y J X J XY J XZ SZ 0 S X J XY JY J YZ S Y S X 0 J XZ J YZ JZ P pomocnicza macierz prdkoci: 0 r q 0 0 0 r 0 p 0 0 0 q p 0 0 0 0 P= 0 w v 0 r q w 0 u r 0 p v u 0 q p 0

3. MODELOWANIE WIRNIKA NONEGO

3. MODELOWANIE WIRNIKA NONEGO

3.1. Ukady wsprzdnych stosowane w analizie wirnika nonego

MODELOWANIE I SYMULACJA LOTU MIGOWCA

3. MODELOWANIE WIRNIKA NONEGO

3.2. Poziomy modelowania wirnika nonego

MODELOWANIE I SYMULACJA LOTU MIGOWCA

3.3. Zaoenia upraszczajce

3.4. Teoria strumieniowa

3. MODELOWANIE WIRNIKA NONEGO

A R = R 2 pole powierzchni tarczy wirnika

m strumie masy powietrza v c prdko wznoszenia

v 2 prdko indukowana w peni rozwinitym strumieniu

sia cigu wirnika

Ilustracja 3-3: Przepyw przez wirnik w ruchu osiowym

MODELOWANIE I SYMULACJA LOTU MIGOWCA

oraz wprowadzajc pojcie wspczynnika cigu wirnika: CT = T 2 AR 2 RR (3.13)

wyraenia (3.8) i (3.9) mona przedstawi w postaci: i= CT 2 ( c + i ) (3.14)

3. MODELOWANIE WIRNIKA NONEGO