Drgania prtw liniowo-sprystych Wytrzymaociowe aspekty drga prta niewakiego Pominicie zjawiska rozproszenia energii (tumienia) drga, ktre

agodzi skutki dynamicznego dziaania si. Uproszczenie zwikszajce pewno oceny wytrzymaoci. Drgania prta o jednym stopniu swobody Drgania podune prta masa skupiona m poczona z niewakim liniowo-sprystym prtem rozciganym i ciskanym, wykonujca ruch okresowy Drgania poprzeczne (gitne) masa skupiona m poczona z niewakim liniowo-sprystym prtem zginanym, wykonujca ruch okresowy Drgania skrtne prta ciao o masowym momencie bezwadnoci Im poczone z prtem skrcanym, wykonujce ruch okresowy.
Prof. Krzysztof J. Kaliski

Wsprzdna uoglniona u(t) okrelajca pooenie masy skupionej bd ciaa w dowolnej chwili t ruchu jest odpowiednio wydueniem prta, ugiciem w miejscu wystpowania masy skupionej lub ktem skrcania prta (obrotu ciaa).
u(t) x EA, l drgania podune prta m x x EI, l l/2 l/2 m EI Im u(t) drgania skrtne prta m u(t) x GIS, l

drgania poprzeczne (gitne) prta

Wyduenie, ugicie bd kt skrcenia jako uoglnione przemieszczenie ustat, ktre spowodowaa odpowiadajca mu sia uoglniona F, przyoona w sposb quasi-statyczny do liniowo-sprystego prta, jest okrelone wzorem:
Prof. Krzysztof J. Kaliski

ustat = f11F

Liczba wpywowa f11 przemieszczenie ustat dla siy uoglnionej F = 1. Drgania podune lub poprzeczne sia skupiona przyoona do masy i majca odpowiednio kierunek rwnolegy lub prostopady do osi prta. Drgania skrtne moment skrcajcy przyoony do ciaa, ktre wykonuje ruch obrotowy. Po wychyleniu masy z pooenia rwnowagi lub nadaniu jej pewnej prdkoci pocztkowej wykonuje ona drgania swobodne (wasne):
u (t ) = a sin (0t + )

a, amplituda i kt fazowy drga swobodnych (zalene od warunkw pocztkowych) 0 czsto koowa drga swobodnych (pulsacja).
Prof. Krzysztof J. Kaliski

u a t /0 T = 2/0

Czsto koowa drga wasnych podunych lub poprzecznych

0 =
1 f11m 1 f11I m

a skrtnych:
0 =

Czsto koowa 0 jest zwizana z okresem drga T zalenoci:

0 =
2 T

Prof. Krzysztof J. Kaliski

Na skutek dziaania okresowo zmiennej siy uoglnionej F=F0 cost na mas (ciao), wykonuje ona drgania wymuszone opisywane rwnaniem:
u (t ) = A sin (t )

A=

ustat

2 1 2 0

f11F0

2 1 2 0

A, amplituda i kt przesunicia fazowego drga wymuszonych, czsto koowa siy wymuszajcej. Istotnym efektem dynamicznego dziaania okresowo zmiennej siy o amplitudzie F0 jest zwikszenie amplitudy drga wymuszonych A w stosunku do ustat, spowodowanego statycznym dziaaniem siy F. Wspczynnik wzmocnienia amplitudy drga wynosi:
=
A ustat = 1

2 1 2 0

Prof. Krzysztof J. Kaliski

Zaley on od ilorazu czstoci siy wymuszajcej i czstoci drga wasnych 0. Gdy = 0, nastpuje rezonans i nieskoczenie due wzmocnienie amplitudy drga wymuszonych. Tumienie (linia przerywana) w rzeczywistym ukadzie drgajcym agodzi wzrost amplitudy
= A/ustat drgania nietumione

drgania tumione 1

/ 0

Wzmocnienie amplitudy przemieszcze powoduje proporcjonalne zwikszenie amplitudy napre zmiennych w prcie.
Prof. Krzysztof J. Kaliski

Czsto siy wymuszajcej jest zwykle znana. Czsto drga wasnych 0 stanowi cech drgajcego prta (ukadu liniowosprystego. Wyznaczenie czstoci drga wasnych podstawowe zadanie teorii drga. Przykad. Czsto drga wasnych 0 dla jednorodnego prta rozciganego/ciskanego z zawieszon na kocu mas skupion 1 2 f11 = N 11dx EA 0 N a nastpnie
0 =
1 = f11m 1 l m EA = EA ml
l

11

1 l dx = = EA 0 EA 1

Drgania s jedn z przyczyn niebezpiecznego zjawiska, zwanego zmczeniem materiau.

Prof. Krzysztof J. Kaliski

Drgania prta sprystego o masie rozoonej w sposb cigy Opis drga prta liniowo-sprystego o masie rozoonej w sposb cigy, jako ukadu o nieskoczenie wielu stopniach swobody, jest o wiele bardziej skomplikowany. Istnieje w tym przypadku nieskoczony cig czstoci koowych drga wasnych, a wic moliwe jest nieskoczenie wiele rezonansw. Prty pokazane na rysunkach s wykonane z jednorodnego materiau o gstoci oraz staych materiaowych (moduach sprystoci E i G). Przekrj kadego z tych prtw zmienia si sabo wzdu osi x i jest okrelony funkcj A(x) (x jest wsprzdn okrelajc pooenie przekroju w prcie nieodksztaconym). W przypadku drga skrtnych prt ma przekrj koowy, w przypadku drga gitnych przekrj jest symetryczny wzgldem osi y. Zakada si, e w trakcie odksztacania prtw ich przekroje pozostaj paskie.

Prof. Krzysztof J. Kaliski

Zewntrzne, rozoone obcienie osiowe q(x, t) (t oznacza czas) powoduje drgania wzdune prta. Opisuje je funkcja u(x, t), okrelajca przemieszczenie osiowe u kadego przekroju prta w dowolnej chwili t ruchu. Zewntrzne, rozoone obcienie momentami osiowymi m(x, t) powoduje drgania skrtne prta. Opisuje je funkcja (x, t), okrelajca kt obrotu kadego przekroju prta (kt skrcenia) w dowolnej chwili t ruchu. Zewntrzne, rozoone obcienie prostopade do osi prta q(x, t) wzbudza jego drgania gitne (poprzeczne). Opisuje je funkcja (x, t), okrelajca ugicie (przemieszczenie prostopade do osi x prta) rodka geometrycznego kadego przekroju prta w dowolnej chwili t ruchu.

Prof. Krzysztof J. Kaliski

q(x,t ) x (x,t ) x q(x,t ) u(x,t ) m(x,t )

x drgania wzdune

x drgania skrtne

(x,t )
x y

x drgania gitne (poprzeczne)

Prof. Krzysztof J. Kaliski

Rwnanie drga podunych prta. Rozwamy element dx prta wykonujcego drgania podune. Rwnanie rwnowagi elementu prta o dugoci dx, na ktry dziaa obcienie zewntrzne q(x, t), sia normalna N(x, t) oraz sia bezwadnoci dAlemberta dB(x, t), bdzie miao posta:
q ( x, t )dx + dB ( x, t ) + N ( x, t ) + N ( x, t ) dx N ( x, t ) = 0 x

gdzie:

2u ( x, t ) dB ( x, t ) = A( x )dx t 2

Naprenia normalne w prcie okrela funkcja (x, t), a odksztacenia wzgldne (x, t). Si normaln N(x, t) oraz jej pochodn mona z zastosowaniem prawa Hookea wyliczy nastpujco:
N ( x, t ) = A( x ) ( x, t ) = A( x )E ( x, t ) = EA( x ) u ( x, t ) x

Prof. Krzysztof J. Kaliski

N ( x, t ) u ( x, t ) = EA( x ) x x x
x dx q(x,t)
N ( x, t ) + N ( x, t ) ) dx x

N(x,t)

dB

u(x,t)
u ( x, t ) +

u (x, t ) ) dx x

Rwnanie drga podunych prta o masie rozoonej:

2u ( x, t ) u ( x, t ) A( x ) EA ( x ) = q ( x, t ) 2 t x x

Po wprowadzeniu oznaczenia

a=

, oraz uwzgldnieniu A = const,:

Prof. Krzysztof J. Kaliski

 2u ( x, t ) 2 2u ( x , t ) q ( x , t ) a = 2 2 t x A

Rozwizanie oglne rwnania rniczkowego drugiego rzdu ze wzgldu na czas t, oraz powysze zalenoci, musi spenia dwa nastpujce warunki pocztkowe:
u ( x, t ) t = 0 = u0 ( x ) ,

gdzie u0 (x ) okrela przemieszczenia, przekrojw prta w chwili pocztkowej ruchu t = 0.

u ( x, t ) &0 ( x ) =u t t = 0 &0 ( x ) - prdkoci au

wszystkich

Poniewa rwnanie drga podunych prta o masie rozoonej, jak i kolejne, jest rwnie rwnaniem rniczkowym drugiego rzdu ze wzgldu na x, jego rozwizanie oglne musi spenia dwa warunki brzegowe. W przypadku prta o dugoci l utwierdzonego lewym kocem i ze swobodnym kocem prawym bd one miay posta:

Prof. Krzysztof J. Kaliski

u ( x, t ) x = 0 = 0 ,

u ( x, t ) =0 x x = l

Pierwszy warunek brzegowy przekrj na lewym utwierdzonym kocu prta nie moe si przemieszcza Drugi warunek brzegowy w przekroju na prawym swobodnym kocu prta nie moe by napre (a wic take siy osiowej). Rwnanie drga skrtnych prta. Rozwamy element o dugoci dx prta wykonujcego drgania skrtne. Rwnanie rwnowagi elementu prta o dugoci dx, na ktry dziaa zewntrzny moment skierowany osiowo o intensywnoci m(x), moment skrcajcy Ms(x, t) oraz moment si bezwadnoci dMB(x, t), bdzie miao posta:

Prof. Krzysztof J. Kaliski

m( x, t )dx + dM B ( x, t ) + M s ( x, t ) +

M s ( x, t ) dx M s ( x, t ) = 0 x

przy czym:

( x, t ) M s ( x, t ) = GI S x
m(x,t) Ms

2 ( x, t ) dM B ( x, t ) = I S ( x ) dx 2 t

IS(x) biegunowy moment bezwadnoci przekroju.

Ms + M s dx x x

dMB x dx

Rwnanie drga skrtnych prta o masie rozoonej:

2 ( x, t ) ( x, t ) GI ( x ) = m( x, t ) I S ( x ) S 2 t x x

Prof. Krzysztof J. Kaliski

Po wprowadzeniu oznaczenia

a=

, oraz IS(x) = IS = const,

2 ( x, t ) 2 2 ( x, t ) m( x, t ) a = 2 2 I S t x

Rozwizanie oglne rwnania drga skrtnych prta o masie rozoonej, musi spenia dwa nastpujce warunki pocztkowe:
( x, t ) t = 0 = 0 ( x ) ,
( x, t ) &0 ( x ) = t t = 0

0(x) kt obrotu wszystkich przekrojw prta w chwili t = 0, &0 ( x ) prdko ktowa obrotu wszystkich przekrojw prta dla t = 0. Rozwizanie oglne rwnania drga skrtnych prta o masie rozoonej musi spenia ponadto dwa warunki brzegowe.

Prof. Krzysztof J. Kaliski

Prt o dugoci l utwierdzony lewym kocem, ze swobodnym kocem prawym:

( x, t ) x = 0 = 0 ,
( x, t ) =0 x x = l

Pierwszy warunek brzegowy przekrj na lewym utwierdzonym kocu prta nie moe si obrci. Drugi warunek brzegowy w przekroju na prawym swobodnym kocu prta nie moe by momentu skrcajcego (a wic take napre stycznych). Drgania podune i drgania skrtne prta opisywane s formalnie analogicznymi rwnaniami rniczkowymi.

Prof. Krzysztof J. Kaliski

Rwnanie drga gitnych prta. Niech q(x, t) bdzie rozoonym obcieniem prostopadym do osi prta, T(x, t) si poprzeczn, a Mg(x, t) momentem gncym w przekroju prta. I(x) moment bezwadnoci przekroju prta wzgldem linii obojtnej zginania. Rwnanie rniczkowe zmieniajcej si w czasie osi ugitej belki
2 ( x, t ) = M g ( x, t ) EI ( x ) 2 x
Mg T
Mg + M g x dx

T+

T dx x
Prof. Krzysztof J. Kaliski

Zaleno midzy T(x, t) i Mg(x, t):

T ( x, t ) = M g ( x, t ) x 2 ( x, t ) = EI ( x ) x x 2

Rozwamy element o dugoci dx. Warunek rwnowagi rzutw si na o y, z uwzgldnieniem siy bezwadnoci dAlemberta dB(x, t)
dB ( x, t ) + T ( x, t ) + T ( x, t ) dx T ( x, t ) + q ( x, t )dx = 0 x

przy czym:

2 ( x, t ) dx dB ( x, t ) = A( x ) 2 t

Prof. Krzysztof J. Kaliski

Po podstawieniu otrzymamy rwnanie drga gitnych (poprzecznych) prta (belki) o sabo zmiennym przekroju i masie rozoonej
2 x 2 2 ( x, t ) 2 ( x, t ) = q ( x, t ) EI ( x ) + A( x ) 2 2 x t

oraz rwnanie drga poprzecznych belki o staym przekroju

4 ( x, t ) 2 ( x, t ) EI + A = q ( x, t ) 4 2 x t

Powysze dwa rwnania nosz nazw technicznego rwnania drga poprzecznych belki, w celu odrnienia od rwnania, w ktrym uwzgldnia si wpyw odksztace postaciowych spowodowanych si poprzeczn oraz momentw si bezwadnoci od obrotu elementw belki wok osi z. Techniczne rwnanie drga poprzecznych jest dostatecznie dokadne dla belek, ktrych dugo jest rwna lub wiksza od dziesiciu wysokoci przekroju belki.
Prof. Krzysztof J. Kaliski

Poniewa techniczne rwnanie drga poprzecznych jest rwnaniem rniczkowym drugiego rzdu ze wzgldu na t i czwartego rzdu ze wzgldu na x, jego rozwizanie oglne musi speni dwa warunki pocztkowe i cztery warunki brzegowe na kadym brzegu po dwa. Warunki pocztkowe bd miay posta:
( x, t ) t = 0 = 0 ( x ) ,
( x, t ) &0 ( x ) = t t = 0

&0 ( x ) - prdko rodka gdzie 0 (x ) okrela przemieszczenie (ugicie), a masy kadego przekroju belki w chwili pocztkowej ruchu t = 0.

Najczciej spotykane przypadki warunkw brzegowych:

Prof. Krzysztof J. Kaliski

Przypadek 1 kocowa podpora przegubowa, ktra uniemoliwia ugicie i powoduje, e Mg = 0

(0, t ) = 0
2 ( x, t ) M g ( x, t ) = EI ( x ) =0 2 x x =0 2 ( x, t ) =0 2 x x =0
y

Przypadek 2 utwierdzenie koca prta, ktre uniemoliwia ugicie oraz obrt przekroju prta
(0, t ) = 0 ,
( x, t ) =0 x x = 0
y

Przypadek 3 swobodny koniec prta, na ktrym nie moe wystpi moment gncy, ani sia poprzeczna
2 ( x, t ) M g ( x, t ) = EI ( x ) =0 x 2 x = 0 2 ( x, t ) =0 x 2 x = 0
y

3 ( x, t ) T ( x, t ) = EI ( x ) =0 3 x x =0

3 ( x, t ) =0 3 x x=0

Prof. Krzysztof J. Kaliski