11.04.

2015

OTOMATIK KONTROL V|ZE SINAYI

ST

$ekilde verilen srvr seviye kontrol sisteminde

kontrol edilmektedir. Srvr seviye sisteminde

debisi alan kontrol]i.i DC makinede (viskoz stirttinme,

Q[tJ

q,(t):

B:0) d(t)

agrsr

ile

DH(t) ile depigmektedir.

1..
*n
, H(t)=)!{O,Al-q"(t))dt,
e+=
,, y(t)=KpH(t);
--'
'Q'6) rs+7

A:

Havuztaban aranr)

a) $ekilde verilen sistemin t-domein ve s-domein'e ait dinamik denklemlerini yaztltz.

b) /, (tl referans giriS, D(z) ayrrkzamankontrolcii, T drnekleme zamani olmak Uzere sisteme ait aynk zaman kapah
gevrim kontrol blok diyagram

m gizlniz. Her blok igin transfer fonksiyonlarmt yaztntz

Yanda veiilen sistem igin,

r(t) = u(t)

basamak girig igin;

i) Y(z) ifadesini yaztnlz.

ii) t = kT olmak itzere Y (z) ifadesini t dotneninden dofrudan elde ediniz.
iii) Kompleks de[igkenler teorisinden rezidu yontemini kullanarak Y(z)

T=0.2sn

elde edrniz.

iv)

'fersZ

donugtimu

y(kT) = !(k)

=?

elde ediniz.

d'z?lt)

+k ot,.(D *lrind(t) =uoeft) ileverilmektedir.

dt'mdtl
d'!)-: (x(t))+
a) Sisteme ait durum denklemlerin I
S@Q))u(t) formunda yaztntz.
f
dt

s3sirsistemitanrmlayandiferansiyeldenktem

b) x(t): x',u(t)=

Lto gahgma noktasr igin sisteme ait durum denklemlerini

ry^(? = A' Lx(t) + B. Lr(t)

Lt

formunda

elde ediniz.

xS4

Yukanda kapah gevrim kontrol blok diyagramrnda;

a)

C(s) grkrgrnr elde ediniz.

b)

;i;, Cr(t) = 10, Gs(s) =

:-,Td(t)
= 0'tu(t); r(t) :2u(t) otmak
0.1s+1G1(s)

2^

iizere c(oo) =? Hesaplayrnrz.

x(k)

X(z):

(z

z,)* X(r)"0-t),=",

[i"-',)"'x

(");+)

Bagarrlar, Siire 90 dk

Yrd. Dog. Dr. Zekiye ERDEM