Definimos el vector r para la masa M

x1 d x t :
y1 d 0 :
z1 d 0 :
r1 d x1$i Cy1$j Cz1 k
x t i

(1)

d
x t
dt

(2)

d
x1
dt

xx1 d

rr1 d xx1

d
x t
dt

(3)

Definimos el vector r para la masa m

x2 d x t Cl$sin q t :
y2 d l$cos q t :
z2 d 0 :
r2 d x2$i Cy2$j Cz2 k
x t Cl sin q t

i Cl cos q t

(4)

d
x2
dt

xx2 d

d
x t Cl
dt

d
q t
dt

cos q t

(5)

d
y2
dt

yy2 d

Kl
2

d
q t
dt

sin q t

(6)

rr2 d xx2 Cyy2

d
x t Cl
dt

d
q t
dt

cos q t

d
q t
dt

d
q t
dt

Cl

sin q t

cos q t

(7)

expandir

d
x t
dt
2

Cl
rr2 d
Td
1
M
2

d
x t
dt

C2

d
q t
dt

sin q t

d
x t
dt

C2

d
q t
dt

1
m
2

Cl

d
x t
dt

1
1
$M$rr1 C $m$rr2
2
2
d
x t
dt

cos q t

d
x t
dt

d
q t
dt
2

C2

cos q t

d
x t
dt

Cl

d
q t
dt

d
q t
dt

cos q t

(8)

Cl

d
q t
dt

expand

1
M
2
C

d
x t
dt

1
2
ml
2

d
q t
dt

1
C
m
2

d
x t
dt

d
x t
dt

Cm

d
q t
dt

cos q t

(10)

V d m$g$y2
m g l cos q t

(11)

dd0
0
L d T KV
1
M
2

d
x t
dt
2

Cl

d
q t
dt

1
m
2

d
x t
dt

d
x t
dt

C2

d
q t
dt

cos q t

(13)

Km g l cos q t

simplificar

d
x t
dt

d
q t
dt

1
d
M
x t
2
dt
F d u t $x t :
C

1
m
2

d
x t
dt

LS d m b l e cos c C

1
2
ml
2

cos q t

d
q t
dt

Km g l cos q t

(14)

1
1
2
2
m l e Km g l cos c C
M b
2
2

1
m b
2

ds d 0 :
Fs d u t $a :
v
v
v
v
v
EC01 d
LS : EC001 d
LS : EC02 d
LS : EC002 d
LS : EC11 d
ds :
vb
va
ve
vc
vb
v
v
v
EC12 d
ds : EC21 d
Fs : EC22 d
Fs :
ve
va
vc
d
d
adx t :bd
x t :cdq t :ed
q t :
dt
dt
dx
EC01 # derivada parcial del langrangiano respecto a
dt
d
d
d
ml
q t cos q t CM
x t Cm
x t
(15)
dt
dt
dt
d
dEC01 d
EC01
dt
dx
# derivada respecto al tiempo de la derivada parcial del langrangiano respecto a
dt

ml

q t

cos q t

d
q t
dt

Km l

sin q t

CM

2
2

x t

Cm

2
2

dt
dt
dt
EC001# derivada parcial del langrangiano respecto a x
0
dx
EC11 # derivada parcial de D respecto a
dt
0
EC21 # derivada parcial de F respecto a x
u t
ECT1 d dEC01 KEC001 CEC11 = EC21 # Ecuacion de movimiento respecto a x
ml

2
2

dt
=u t

q t

cos q t

Km l

d
q t
dt

sin q t

CM

cos q t

Cm l

2
2

dt

x t

Cm

x t

(16)
(17)

(18)
(19)

x t

dt

(20)

isolate for diff(diff(x(t),t),t)

u t Km l

2
2

dt

x t =

q t

dt

d
q t
dt

sin q t
(21)

MCm

expand

x t =

dt

u t
K
MCm

ml

2
2

dt

q t

ml
C

MCm

EC02 # derivada parcial del langrangiano respecto a

m

cos q t

d
x t
dt

l cos q t

d
q t
sin q t
dt
MCm

dq
dt
2

Cm l

d
q t
dt

(23)

d
EC02
dt

dEC02 d

dq
dt

# derivada respecto al tiempo de la derivada parcial del langrangiano respecto a

m

(22)

2
2

dt

x t

l cos q t

Km

d
x t
dt

d
q t
dt

EC002# derivada parcial del langrangiano respecto a q

d
d
Km
x t l
q t sin q t
dt
dt

sin q t

Cm l

Cm g l sin q t

2
2

dt

q t

(24)

(25)
(26)

EC12# derivada parcial de D respecto a

dq
dt
0

(27)

(28)

EC22 # derivada parcial de F respecto a q

ECT2 d dEC02 KEC002 CEC12 = EC22 # Ecuacion de movimiento respecto a q

m

2
2

dt

x t

l cos q t

Cm l

q t

dt

Km g l sin q t

=0

(29)

simplify symbolic

lm

2
2

dt

x t

cos q t

2
2

dt

q t

l Ksin q t

g =0

(30)

isolate for diff(diff(theta(t),t),t)

2
2

dt

K
q t =

2
2

dt

x t

cos q t
l

Csin q t

g
(31)