SRT NVERSTES

ULUSLARARASI EL-CEZER NOVASYON

GNLER
PROJE BAVURU DOSYASI
MAYIS-2016

Proje Bal
Gezgin Robot Yardmyla Labirent zme

Proje Robotik Birini sein

Yazlm
Tr
Anahtar Szckler:
Micromouse, slam, mase solution

Proje Yrtcs Ad Soyad: Tarih:

Hasan KAYAN 09.05.2017

Blm: niversite:
Bilgisayar Mhendislii Siirt niversitesi

ehir: lke:
Siirt Trkiye
e-mail: Tel:
hasankaya478@gmail.com 538 733 46 45
Proje Ekibi:
Hasan KAYAN
 1-PROJE ZET
Gezgin Robot yardm ile labirent zm ve ilgili blegenin haritasnn karlmas hedeflenmitir.
Ama, robotun balang noktasndan hedef noktasna ulamas ve bu srete blgenin 2 boyutlu
haritasnn karlmasdr. Bu sayede bir sonraki geri dnnde haritay bilecei iin balang noktasna
daha ksa bir srede ulamas mmkn olacaktr.
 2-PROJE NERSNN YENLKLK YN
Gezgin robot (gr) olarakta nitelendirilebilen micromouse etkinlii 1970 lerin sonlarnda yarma olarak
balamtr ve ngiltere, ABD, Japonya, Singapur, Hindistan,Trkiye ve Gney Korede dzenlenmitir.
Ama, verilen labirenti zerek hedefe ulamaktr. Ve en ksa srede hedefe ulaan gr yarmay kazanr.
Bununla birlikte ezamanl konumlandrma ve haritalama manasna gelen Simultaneous Localization and
Mapping ( SLAM ) teknolojisi ortaya kt. Slam, bir ara ile belli bir alandaki engelleri sanal ortamda
simle ederek haritalanmasn ve engellerin konumunu bulmakta kullanlr. Bu amala yaplm bir ok
alma vardr. [1]Musba slamn alma mant vardr.Videoda bir micro mouse yardm ile belli bir
alandaki hedef tantlyor ve Gezgin Robot bu hedefi bulmaya alyor. Arka planda Gezgin Robotn
karlat engeller bir yazlm ile sanal ortamda simle ediliyor. Bu tr almalarda kullanlan
algoritmalar genelde dijkstra, graph ve tree algoritmalardr. Dijkstra 2 dm arasndaki en ksa yolu
bulmak iin kullanlr. Graphn ise 2 eidi vardr. Birincisi nce genilik aramas(breath first) yani ilk
bulduu konumdan balayarak aramaya balar. Sol ncelikli ise soldaki tm dnleri bitirip sonra saa
geer. Yani gideceimiz konum balag noktasna ne kadar yaknsa ise nce ona urar uzak ise sonra ona
urar mant ile alr. Derinlik arama(depth first) algoritmasnda ise gidilebilecek kadar derine gidilir.
rnein soldan balyor nce tm soldakiler gezilir en son soldaki dme geldiinde ncei dmn
sama baklr tm dmler kontrol edilir. Sa ve sol mesafeleri kullanlarak alnan mesafe bilgileri
dorultusunda micromusen yolu ortalamas salanmtr. [2] IEEE tarafndan micromouse iin baz
artlar belirlenmitir. Micromouse boyutu: 25cmden byk olamaz. Labirenti bitirme sresi: en fazla
10dkdr. Pil mr: micromouse en az 10 dk altrcak gce sahip olmaldr. Micromouse maaliyeti:
500 dolar amamaldr. Labirent boyutu: 16x16 hcrelerden olumaldr ve her hcre 18cmden
meydana gelir. [3] Micromouse iin gerekli malzemeler mikrodenetleyici(rn:Arduino) , motor srcs
(rn:l293d) , yanstc sensr yani mesafe sensr(hc-sr 04) , DC motordur.
 3-AMA VE HEDEFLER
Sistem sterleri
Yaplcak olan Gezgin Robot n belli bir balang noktasndan yine belli bir hedefe ulaacaktr.
Karlat engelleri kayt edicektir.Hem konum hemde ne kadar bir mesafe boyunca engel olduunu
bulacaktr.
Geri dnte engellere rastlamadan balang noktasna geri dncektir.
Ynler stack halinde tutulacak ve kapal olan yollar stackten karlacaktr.
Balag noktasna en uygun yollar kullanp en ksa srede ulaacaktr.
Labirentte Gezgin Robota dardan herhangi bir mdahale olmayacaktr.(Gvenlik)
arpma minimile edilecektir.Buda micromuosen yolu ortalamas ile salanacaktr.(Emniyet)
4-KATMA DEER VE PROJENN SALAYACAI
FAYDALAR

nsanlarn giremedii tehlikeli yerleri keif amal robotlar gnderilebilir.

Bu sayede insan sal korunmu olur.
zellikle askeri almalarda slam teknolojisi yaygn olarak kullanlyor.
Bu sayede nceden girilmemi bi yerin (rn: maara) haritas karlabiliyor.
 5-KULLANILAN YNTEM VE MATERYAL

Donanm:

Ad Adet
Arduino 1
Mesafe Sensr 3
Dc yada Servo Motor 2
Src Kart 1
Encoder(Duruma 2
Bal)

Yazlm: Arduino Platformu,Java Netbeans Ortam

1.Durumda sa ve sol mesafeler n mesafesinden kkse ara ileri gidicektir.

2.Durumda n ve sol mesafeler sa mesafesinden kkse ara saa dnecektir.
3.Durumda n ve sa mesafeler sol mesafesinden kkse ara sola dnecektir.
4.Durumda n,sa ve sol mesafeleri 10cmden kkse ara geri dnecektir.
5.Durumda sol mesafesi kk ve n ile sa mesefeleri bykse ara ileri gidicektir.
6.Durumda sa mesafesi kk ve n ile sol mesefeleri bykse ara ileri gidicektir.
7.Durumda n mesafesi kk ve sa ile sol mesafeleri bykse ara saa dnecektir.

ka ulatn anlamak iinse n,sa ve sol mesafeleri belirlenen uzunluktan(40-50 cm) byk olmas
gerekir.
 6-YAYGIN ETK
Genellikle askeri almalar bata olmak zere insan hayatn risk tekil eden alanlarn kefi iin kullanlr.
7-SONU
Yaptm testler sonucunda labirenti duvar takip algoritmas ile bitirip ka
ulamaktatr.Bunun yan sra javada labirentin sanal ortamda harekti simle
edilmitir.Fakat java ortamndaki real time deil offline dr.