Jetson Nano Üzerinde Çift Kameralı

Uzaklık Hesaplama Uygulanması

Amaç
Bilgisayarlı görü, doğadaki canlılarda bulunan görme sisteminin makinelere aktarılmasını
sağlayan bilim olarak tanımlanabilir. Böylelikle bir makineye canlılara ait olan görme özelliği
kazandırılır. Bu kazanım robotik sistemlerde, üç boyutlu sahne çıkarımı yapılmada ve sanal
gerçeklik uygulamalarıyla, endüstriyel, mühendislik, otomotiv ve eğlence sektörü alanlarında
kullanılmaktadır.

Bu çalışmada iki kamera kullanılarak nesnenin uzaklık tespiti matematiksel formüllerinin

Jetson Nano üzerinde OpenCv kitaplığı yardımıyla uygulanması adım adım gösterilmiştir. Bu
çalışmanın ikinci bölümünde sistemin matematiksel modelli hakkında bilgi verilmiştir.

Yöntem
Sistem tasarımının en önemli noktası kameraların yerleşimidir. Bu çalışmamızda
insanların iki göz arasındaki uzaklığın ortalamasına yakın bir değer baz alınmıştır.
Pupillary distance (PD) gözbebeklerinin merkezleri arasındaki uzaklıktır. Ortalama bir
yetişkinin PD'si 54-74 mm, çocukların ise 43-58 mm arasındadır. Bu aralıklardan yola
çıkarak iki kamera merkezi arasının uzaklığı 65 mm olarak seçilmiş ve stant 2 mm saç
metalden imal edilmiştir. Deney düzeneği görüldüğü metal üzerine iki adet kamera
Jetson Nano ya bağlı ve önünde analog ölçüm için kullanılan metreyle hazırlanmıştır.
Uygulama C++ dilinde OpenCv kitaplığı kullanılarak Jetson Nano platformu üzerinde
geliştirilmiş ve denenmiştir. Jetson Nano kurulumları 32Gb sd kart üzerinde
gerçekleştirilmiştir [9].

İlk adım olarak kameraların OpenCv ile alına bilmesi için başlatma değerleri verilmiştir.
Bu değerleri nvarguscamerasrc uygulaması ile OpenCv’nin işleyebileceği formata
çevrilmiştir. Sol kamera 0, sağ kamera 1 olmak üzere OpenCv üzerinde VideoCapture
nesnesine ilk değerleri vererek program üzerinde kamera görüntülerini almaya hazır hale
getirilmiştir

Basit takip etme algoritması çevrede bulunan ışık yansımalarından etkilendiğinden

dolayı nesne çizim alanı istenen doğrulukta elde edilememiştir. Hata payı kameralara
yakınlaştığında artmış uzaklaştığında azalmıştır. Kamera çerçevesi ve nesne boyutundan
dolayı 20 cm’den yakın görüntüler sonuç olarak kabul edilmemiştir.
Sonuç
Yapılan çalışmada kameraların matematiksel modelleri verilmiş, kameralarla ilgili
hatalar ele alınmış ve ardından hataların giderilmesine özgü aşamalar incelenmiştir.
Yapılan araştırmalar sonucunda sistem tasarımı yapılmış ve uygulamanın çok önemli
görülen kilit kısımları C++ dilinde birebir aktarılmıştır. Uygulamamın çalışmasına ait
görüntü ve bilgiler yer verilmiştir. Nesnenin kameraya 20 cm den daha yakın
konumlarında basit kenar bulma algoritmasının yetersiz kaldığı bu yüzden ölçülen
değerlerin hatalı olduğu, 20 cm ve civarı değerlerde ise +-1 hata payıyla ölçümlendiği 30
cm den üzeri olan hesaplamalarda ise ışık ve çevresel yansımalardan dolayı bu hesaplama
yönteminin yetersiz kaldığı görülmüştür.

Kaynak
1. A. Kaehler ve G Bradski OpenCV 3'ü Öğreniyor: OpenCV Kitaplığı O'Reilly Media 2017
ile C++'da Bilgisayarla Görüntü.

2. "Kamera Kalibrasyon [Çevrimiçi]" [çevrimiçi] Mevcut: http://www.vision.caltech.

edu/bouguetj/calib_doc/.

3. "OpenCv calibrateCamera Fonksiyonu" [çevrimiçi] Mevcut:

https://docs.opencv.org/4.5.2/d9/d0c/group__calib3d.html#ga3207604e4b1a1758aa66acb6ed5
aa65d.

4. "Kalibrasyon c++ örnekleme örneği [Çevrimiçi]" [çevrimiçi] Mevcut:

https://github.com/SalihPalamut/OpenCvCameraCalibrati.

5. "Göz Merkez uzaklığı" [çevrimiçi] Mevcut: https://www.zennioptical.com/measuring-pd-

infographic.

6. "Kameradan Uzaklık BulmaPyImageSearch" [çevrimiçi] Mevcut:

https://www.pyimagesearch.com/2015/01/19/find-distance-camera-objectmarker-using-
pythonopencv/.

7. "RasberyPi V2 kamera özellikleri" [çevrimiçi] Mevcut:

https://www.raspberrypi.org/documentation/hardware/camera/.

8. "Optik uzaklık piksel çevrimiOpenCv" [çevrimiçi] Mevcut:

https://answers.opencv.org/question/17076/conversionfocal-distance-from-mm-to-pixels/.

9. S. Palamut ve Jetson Nano Kurulum [çevrimiçi] Mevcut:

https://books.google.com.tr/books?
id=6UojEAAAQBAJ&lpg=PR1&hl=tr&pg=PR1#v=onepage&q& f=yanlış.