DRONE İLE KARGO TESLİM SİSTEMİ

GAZİ ÜNİVERSİTESİ MÜHENDİSLİK FAKÜLTESİ

ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ BÖLÜMÜ

EEE4921 ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ TASARIMI I

KAVRAMSAL TASARIM RAPORU
2020-21 Bahar Dönemi

GRUP : 31
1- Emrullah ÜLKER (151110072)
2- Oğuzhan BULUT (151112008)
3- Utku ÇELİKER (151112009)
4- Oğuz Kaan ULUIŞIK (161110071)

DANIŞMAN:
Dr. Öğr. Üyesi Mehmet KARAKAYA

15 OCAK 2021 Ankara

iii
 İÇİNDEKİLER

Sayfa

SİMGELER VE KISALTMALAR……………………………………………………….vi

1. GİRİŞ…………………………………………………………………………………...1

1.1. Tasarım Problemi……………………………………………………….……...….1

1.2.Tasarımın Amacı ve Önemi………………………………………………………..1

1.3.Tasarım Kısıtları………………………………………………………...…………2

2. KAVRAMSAL TASARIM…………….……………………………………….….…..2

2.1. Kavram Geliştirme ………………………………………………………….……2

2.2. Görev Gereksinimleri………………………………………………………………4

2.3. Tasarım Gereksinimleri.............................................................................................4

2.4. Değerlendirilen Kavram ve Yapılandırmalar………………………………………4

2.5. Birimleri Ağırlıklarının Hesabı ve Miktarı ……………………………….…..….5

2.6. İşlevsel Ayrıştırma………………………………………………….............………5

3. YÖNETİM…………………………………………………..………………………….12

3.1. Takım Organizasyonu……………………………………..……………………….12

iv
 3.2 Organizasyon Şeması……………………………………..……...…………………13

4. SONUÇ VE ÖNERİLER……………………………………………………………….14

KAYNAKÇA……………………………………………………………..……………….15

EKLER………………………………...……………………………...……………………16

v
 SİMGELER VE KISALTMALAR

Bu çalışmada kullanılmış simgeler ve kısaltmalar, açıklamaları ile birlikte aşağıda

sunulmuştur.

Simgeler Açıklamalar

0C Santigrat Derece
cm Santimetre
gr Gram
m Metre
m² Metrekare

Kısaltmalar Açıklamalar

A Amper
DSP Digital Signal Processor(Dijital sinyal işleyici)
ESC Electronic Speed Controller(Elektrik Hız Kontol)
FCB Flight Control Board(Uçuş kontrol kartı)
GPS Global Positioning System(Küresel konum sistemi)
KV Volt başına rpm
Li-Po Lityum-Polimer Batarya
mAh Mili amper hour(Miliamper -saat)
Prop Propeller(pervane)
Rpm Repeat per minute(Dakika başına devir)
TL Türk Lirası
UAV Unmanned Aerial Vehicle
V Volt

vi
1. GİRİŞ
Bu ayrıntılı tasarım raporu “EEE491’’ dersinin “Drone ile Kargo Teslim Sistemi”
konulu projenin tasarım aşamalarında takip edilen tasarım süreci hakkında ayrıntılı bilgi
vermektedir.
Projede ele alınan ana problem, kargolama sistemlerinin insana fazla bağımlı
olması, bu nedenle karşılaşılan kazaların ve hataların insan, ürün ve çevre faktörlerini
olumsuz etkileyebilmesidir.
Taşıma sisteminin tasarımında danışmanlarımızın belirlediği görev tanımları ve
kurallar, günümüzün bu alanda yapılmış bilimsel çalışmaları, uygun ve hesaplı maliyetin
olması gerekliliği ve aracın(drone) kullanılmasının hedeflendiği ortamlarda bulunan
çevresel faktörler büyük rol oynamıştır.

1.1. Tasarım Problemi

Gündelik yaşantımızda ve iş hayatı alanlarında, kaliteyi yakalayabilmek için
yapılacak işin kaliteli olması önemli olduğu kadar, ortaya çıkarılacak ürünlerin hızlı ve
güvenli bir şekilde taşınmasının da önemi büyüktür.
Günümüzdeki klasik kargo taşımacılığında; taşımacılık esnasında ürüne zarar
gelebilmesi, ürünün taşınması esnasında canlı ve cansız çevresel etkenlere küçük ya da
büyük zararlar verilebilmesi, taşıma süresinin kabul edilemez derecede uzaması, ürün
taşıma işleminin verimliğinin belirli düzeylerde kalabilmesi ve bu yüzden enerji
tasarrufunun yeterli düzeyde sağlanamaması gibi konular başlıca problemlere neden
olmaktadır. Bu nedenle sağlık ve güvenlik konuları da tasarım problemi olarak
değerlendirilip uygun çözümler ortaya konulmaya çalışılmıştır.

1.2. Tasarımın Amacı ve Önemi

Yapılan tasarımın temel amacı, ürün taşımacılığında insan faktörünü en aza
indirerek yaşanabilecek olumsuzlukların en aza indirilmesini sağlamak ve taşıma
sistemlerindeki iş güvenliğini artırarak endüstriye katkıda bulunmaktır.
Aracın tasarımı kullanıcı hedeflerine uygun olarak, insan sağlığını ve çevresel
faktörleri, tehlikeleri, göz önünde bulunduracak şekilde yapılmıştır. Projede ayrıca aracın
sağlıklı bir şekilde en kısa yoldan hedefine ulaşması ve böylece hem hızlı ve kolay
kullanım sağlayıp hem de enerji tasarrufunu artırmak hedeflenmektedir.

1
1.3. Tasarım Kısıtları
1) Geliştirilen araç GPS modülü ile aldığı koordinata, en kısa rota üzerinden en
düşük hata oranı ve enerji harcaması ile ulaşmalıdır.
2) Aracın motorları 5*5*5cm ebatlarındaki yükü kaldırmaya uygun olmalıdır.
3) Paket 1 m² alan içerisine bırakılmalıdır.
4) Drone kargoyu teslim ettikten sonra başlangıç noktasına otonom olarak geri
dönmelidir.
5) Sistem maliyeti maksimum 3000 TL ile sınırlandırılmalıdır
6) Elektronik devreler -20°C ile +40° C arasında işlevini tam olarak yerine
getirebilmelidir.
2. KAVRAMSAL TASARIM
2.1. Kavram Geliştirme
Bu proje, gereksinimleri yerine getirebilen bir otonom drone sistem tasarımını ele
aldığı için daha önce yapılmış çalışmalar araştırıldı ve benzer konu başlıklarını ele alan
birkaç proje bulundu. Bu çalışmalardan elde edilen bilgiler tasarlanacak proje için fikir
oluşturdu. Benzer alanlar üzerinde çalışılan akademik çalışmalardan ikisi, tez
çalışmalarından alınan özet bilgileriyle birlikte aşağıdaki başlıklarda verilmiştir.
GPS GUİDED AUTONOMOUS DRONE
Bu projede; otonom bir uçan drone, özellikle bir quadcopter tasarlanmaktadır.
Drone, bir GPS izleme sistemi ile donatılmıştır ve GPS koordinatlarını kullanarak bir
konumdan diğerine otonom olarak uçabilecek şekilde programlanmıştır. Çeşitli nesnelerle
çarpışma olasılığı nedeniyle güvenlik ve sağlamlık önemli ölçüde dikkate alınmıştır.
Çarpışmalara ek olarak, drone ayrıca orta derecede rüzgârlı koşullarda çalışacak kadar
sağlamdır. Projenin amacı, Amazon şirketinin hedeflediği gelecek dağıtım sistemine
benzer küçük ölçekli otonom havadan teslimat sistemi kurmaktır. Projenin son halinin
üstten ve yandan görünümü Resim 1’de verilmiştir.

Resim 1. Projenin son halinin yandan ve üstten görünümü

2
DRONLAR İÇİN OTOMATİK ROTA TAYİNİ VE TAKİBİ
Bu projede herhangi bir operatöre gerek kalmadan dronun (UAV) atanan rotayı
izlemesi ve sorunsuz bir şekilde başlangıç noktasına dönmesi hedeflenmiştir. Bu amaçla
cihaza eklenecek GPS modülü ve sensörler aracılığıyla otomatik olarak işletilmesi
hedeflenmiştir.
Dronun çalışması için temel fiziksel bileşenler; enerji kaynağı, denetleyici,
algılayıcılar ve modüller olarak tanımlanmıştır. Bu çalışmada denetleyici olarak yaygın
olarak kullanılan PixHawk uçuş denetleyicisi, enerji kaynağı olarak 5200mAh 3S Li-Po bir
batarya tercih edilmiştir. Dronun konumunu belirlemek üzere GPS modülü, engelleri
algılamak için ultrasonik sensörler, yüksekliği belirlemek için barometre, dronun havada
stabilitesini sağlamak amacıyla akış sensörü tercih edilmiştir. Uygulamada dronun
denetimini sağlayacak gerekli yazılım geliştirmek amacıyla DroneKit kütüphanesi, cihazın
anlık sensör ve durum bilgilerini gözlemlemeyi sağlamak amacıyla uçuş denetleyicisi ile
birlikte çalışmak üzere Mission Planner kullanılmıştır. Otonom uçuşlarının başarılı bir
şekilde çalışıp çalışmadığını test etmek ve uçuşu gerçekleştirmek için iki farklı çalışma
ortamı, simülasyon ve gerçek sistem, tasarlanmıştır. Simülasyon ortamında açık kaynak
kodlu ArduCopter sanal dronu kullanılmıştır. Simülasyon Windows 10 ortamına kurularak
Mavlink altyapısında MavProxy aracılığıyla ArduCopter derlenerek sanal simülasyon
dronu oluşturulmuştur. Oluşturulan sanal simülasyon dronu Mission Planner üzerinden
izlenmektedir. Resim 2’de dronun izlediği rota gösterilmektedir.

Resim 2. Dronun İzlediği Rota

3
 2.2. Görev Gereksinimleri
Dronun üstleneceği görevler, ihtiyacı karşılamak ve problem çözümünü sağlamak
adına aşağıdaki gibi tanımlanmıştır;
1. Görev – Kargo taşıma: Ürünün teslimatını sağlamak için; başlangıç noktasında
bulunan kargoyu taşıyabilmesi ve istenilen teslimat bölgesine götürebilmesi
gerekmektedir.
2. Görev – Otomatik rota tayini: Teslimat istenen noktaya otomatik bir şekilde
ulaşabilmesi gerekmektedir.
3. Görev –Paketi düşürmeden rotayı takip etmesi: Teslimat esnasında rüzgar,
yağmur gibi hava koşullarından etkilenmeden paketi teslim etmesi beklenmektedir.
4. Görev –Teslimat noktasına iniş yapabilme: Teslimat bölgesine varıldığında
teslimat noktasına yakın bir yere iniş yapabilmelidir.
5. Görev –Başlangıç noktasına dönebilme: Teslimat tamamlandıktan sonra aracın
başladığı noktaya geri dönmesi beklenmektedir
Görev gereksinimleri özet olarak Tablo 1’de gösterilmiştir.
2.3. Tasarım Gereksinimleri
Aracın tasarımı, görev gereksinimlerini karşılayacak şekilde yapılmalıdır. Bunun için;
• Seçilecek motorun taşınması gereken yüke ve aracın kendi ağırlığına uygun güçte
seçilmesi,
• Aracın başlangıç noktasından ayrıldıktan sonra teslimatı yapıp geri başlangıç
noktasına dönene kadar geçen sürede havada kalmasını sağlayacak güçte pillerin
seçilmesi,
• Rotayı belirlemek için drona uygun GPS modülünün seçilmesi.
• Aracın motorlarının hız ayarlamalarını kontrol etmek için motora ve uygun ESC
seçilmesi,
• Kargoyu kaldırabilecek çapta ve motora uygun pervanelerin seçilmesi,
• Sensörlere ve kontrol ünitelerinin entegrasyonuna uygun anakart seçilmesi
• Kargonun rüzgârdan ve yağmurdan etkilenmemesi için uygun kargo platformunun
bulunması gerekmektedir.
2.4. Değerlendirilen Kavram ve Yapılandırmalar
Tasarımımız sade ve aynı alandaki diğer tasarımlara benzer olarak tasarlanmıştır.
Verimlilik ön planda tutulmuş ve görev odaklı çalışması amaçlanmıştır. Belirtilen tüm
kriterler değerlendirilmiş ve görevini eksiksiz bir şekilde tamamlaması için uygun donanım

4
ve yazılım seçilmiştir. Manevra ve hız kabiliyeti aracın donanımlarına ve güzergahın
düzenine göre ayarlanmıştır. Herhangi bir arıza veya engel durumunda başlangıç noktasına
geri dönmesi hedeflenmiştir. Araç ekipmanları belirtilen durum şartlarında kolayca
çalışabilmesine uygun olarak seçilmiştir.
Diğer mevcut projelerden farklı olarak yük kaldırma mekanizmasında yaptığımız
değişikliğin birkaç sorunu beraberinde getireceği tahmin edilmiş ve bu sorunlara uygun
çözümler üretilerek drone üzerine uygun ekipmanların yerleştirilmesi kararlaştırılmıştır.
Yapılacak ayarlamalar, testler ve deneyler ile aracın görevi tüm kriterlere uygun olarak
eksiksiz bir şekilde tamamlaması öngörülmektedir

2.5.Birimlerin Ağırlıklarının Hesabı ve Miktarı

Tasarımda kullanılması malzemelerin listesi aşağıdaki Tablo 2. ‘de verilmiştir. Bu
malzemelerin ağırlıkları yaklaşık olarak yanlarında belirtilmiştir.

Malzeme Adı Miktarı (Adet) Kütle (gr)

Frame(Drone Çerçevesi) 1 160
Fırçasız Motor 4 4x40
Pervane 4 4x7
ESC 1 30
DSP 1 50
FCB 1 200
Li-Po Pil 1 115
Kamera 1 20
Yük Platformu 2 50
Çeşitli Civatalar 20 10
Tablo 2. Birimlerin Ağırlıkları ve Miktarı

Yaklaşık Toplam Sistem Kütlesi (Gereçler dahil) 823 gr → 1000gr

2.6. İşlevsel Ayrıştırma

Belirlenen proje kısıtlarına ve aracın gerçekleştireceği görevlere uygun olarak
tasarımda sadelik, anlaşılabilirlik ve dayanıklılık esas alınmıştır. Aracın yapacağı
manevraların kolay olması bakımından kullanılacak motorların en az enerji harcayarak

5
maksimum verimle çalışmasının gerekliliği ve havada yeterince kalabilme gerekliliği
fırçasız motorlar kullanılarak gerçekleştirilmiştir.
Elektronik aksamın seçimi ve tasarımında öncelik maliyet ve araca binen ağırlık
yükünün azaltılmasına verilmiş, bu sayede aracın ağırlığından kaynaklanan hareket
kaybının minimuma indirilerek, bu kaybın yükün taşınmasında kullanılmasının uygun
olacağı düşünülmüştür. Yani aracın ağırlığının azalması ile daha az güç kullanarak daha
fazla ağırlıkta yük taşıması hedeflenmiştir. Bu da kullanılacak güç kaynağının küçülmesini
sağlayarak maliyeti, yük taşımasının artırılması ile de aracın verimliliğini doğrudan
etkilemektedir.
Hem maliyet hem kolay programlanabilme kabiliyeti, hem kullanılacak sensörler
(kamera, GPS) ve motor sürücüleri ile olan uyumu ve kullanılabilir dijital pinlerinin sayıca
fazla olması, hem de düşük güç tüketimi nedeniyle düşük voltaj değerlerinde
kullanılabilmesi avantajlarından dolayı da aracın elektronik aksamı “Raspberry Pi” temel
alınarak tasarlanmıştır.
TASARIM SEVİYE SIFIR(0)

Dijital sinyal
kamera işleyici(DSP) Batarya

Haberleşme Kontrol
ünitesi ünitesi Güç ünitesi

Yer Sensör Motor

kumandası Grubu Pervaneler

Şekilde otonom dronda yaklaşık olarak bulunması gereken modüller temel olarak
gösterilmiştir. Ayrıca bu elemanların temel bağlantı şeması ele alınmıştır. Bir sonraki

6
tasarım seviyesinde bağlantılar veya elemanlar değişebilir. Hatta ek olarak kullanılan
eleman sayısında artık yaşanması mümkündür.
Ayrıca bu bağlantı şemasında elektronik veya elektromekanik sistemlerin giriş çıkış
verilim, akım ve güç verileri belirtilmemektedir. Yalnızca birbirleriyle olan ilişkileri
başlangıç seviyesinde verilmiştir.

TASARIM SEVİYE BİR(1)

Bu tasarım seviyesinde önceki aşamada gördüğümüz blokların içerisinde neler
olduğuna ve tek tek hangi elemanlarla bağlantılı olması gerektiğini ve onlardan hangi
verileri alacaklarına veya onlara hangi verileri ileteceklerine bakacağız.

KAMERA
Sistem bilgisayarla görü ilkesiyle çalışacağı için
görüntü verisine ihtiyacı vardır. Bundan dolayı
kamera bu sistemin olmazsa olmaz bir elamanıdır.
Bu aşamada pek hafıza tutmaması için 480p bir
kamera ile çalışılmasına karar verilmiştir. Kamera
yalnızca DSP modülüne veri gönderecekti. Veri
dijital veridir.

480p DİJİTAL GÖRÜNTÜ VERİSİ DSP

Kamera

DSP
DSP, kameradan aldığı verileri işleyecek olan birimdir. DSP birimi için bu aşamada
raspberry pi elektronik kartı kullanılmasına karar veilmiştir.
Pyton dili ile programlanacak olan bu kart görüntü verisini işleyerek en uygun
formatta merkezi kontrol ünitesine iletecektir.

Merkezi
DSP
BATARYA İŞLENMİŞ GÖRÜNTÜ VERİSİ kontrol
ünitesi

7
 Batarya dron için güç kaynağı olarak görev yapacaktır. Büyüklüğüne ve çeşidine
karar verilirken dronun dara hesabı, taşıyacağı paketin ağırlığına bağlı olarak gereken rotor
RPM değerine bağlı çekilecek akıma göre seçilmesi uygundur. Ayrıca diğer devre
elemanları da elektrik enerjisi ile çalıştığından, bu elemanların enerjilendirilmesi ayrı
yapılabilir veya ana batarya üzerinden sağlanabilir.

İndirgenmiş Diğer
Batarya Enerji Güç ünitesi Enerji Elemanlar

GÜÇ ÜNİTESİ
Güç ünitesi, hareketin gerçekleşmesi için motorlara gerekli gücün iletilmesini
sağlamakta yükümlüdür.Dronlarda bu elemana
ESC(Electronic Speed Controller) ismi verilmektedir.
ESC veya ESC’ler dronun gövdesi ile uyumlu olmalıdır.
Kanat açıklığı kısa olan bir dron için 4-in-1 denilen
merkezi ESC kullanılmalı veya kanat açıklığı uzun olan
bir dron için 1-1 veya 2-1 ESC’ler kullanılabilir. 4-in-1
ESC’nin en büyük avantajı tek bir eleman olması ve
gövdede, güvenli bir yerde bulunmasıdır.
ESC’lerde esas 2 giriş 1 çıkış terminali bulunur.
Giriş terminallerinin biri güç kaynağına biri kontrol ünitesine bağlıdır. Bu sayede ESC
motora iletilecek gücü, kontrol ünitesinden gelen sinyale göre ayarlar. Çıkış terminali ise
sadece motora bağlıdır.

Batarya ESC İndirgenmiş Pervaneler

Enerji Enerji

Enerji
Kontrol
Sinyali

Kontrol
ünitesi

8
PERVANE VE MOTOR
Dron motorları, dronun dara ağırlığını ve varsa
paket yükünü taşımak için gerekli torku üretebilecek
kapasitede seçilmelidir. Benzer şekilde pervaneler de bu
torku taşıyabilecek genişlikte ve gerekli akışkan hareketini
sağlayabilecek ölçülerde seçilmelidir. Motorların KV
değerleri vardır. 3100 KV motor kullanılması uygun
görülmüştür. Bunun anlamı, bu motor 10 V/6A gerilim ve
akım altında pervaneler takılı olmadan 3100 rpm hızda
dönmektedir. Pervane olarak 2 kutuplu 6 inch çapında bir pervane kullanılmasına karar
verilmiştir.

Fırçasız
ESC GÜÇ TORK Pervane
Motor

HABERLEŞME ÜNİTESİ
Haberleşme ünitesi, yer kontrol merkezi ile
dron arasındaki haberleşmeden, ayrıca GPS modülü
içermesi sebebiyle de koordinatları kullanarak konum
belirleme işinden sorumludur. Burada yer kontrol
merkezinden kasıt bir kumandadır. Kumandadan
gelecek olan basit komutları algılayıp bunların kontrol
ünitesine aktarır. Aynı zamanda da sensör grubundan gelen, batarya doluluk oranı,
yükseklik, motor dönüş hızı vb. verileri kumandaya gönderme işinden de sorumludur.
Birim içerisinde çift yönlü haberleşme için NRF24 modülünün kullanılmasına karar
verilmiştir. Haberleşme bandı 2.4 GHz’dir ve iki istasyon haberleşmesi arası engelsiz
ortamda 250 metreye kadar çıkabilmektedir. Modül Ardunio ile entegre çalışabilmektedir.
Ek olarak PCB tasarım da yapılabilir.

9
Sensör Kontrol
Grubu ünitesi

Kumanda Haberleşme
ünitesi

KUMANDA

Kumanda bir yer kontrol istasyonunu temsil

ediyor. Kumandadan drona “görev iptal”, “geri dön”
gibi komutları verici ile drona iletiliyor.
Kumanda ayrıca display göstergesi ile dronun
sensörlerinin haberleşme ünitesi yardımıyla
gönderdiği sensör verilerini ekrana yansıtarak dron
operatörünü dronun fiziki durumuyla alakalı
bilgilendirme yapıyor. Bu sayede kullanıcı, dronda
her şeyin iyi işlediğinden emin olabiliyor.

SENSÖRLER
Dron, görevini ifa ederken bazı
veriler kullanmak zorundadır. Bunlardan
bazılar : Yükseklik, batarya doluluk oranı,
motor dönüş hızı gibi verilerdir bunlar.
Bizim amacımız, dron görevini yaparken
bizim önceden öngördüğümüz rotayı ne
kadar doğru izliyor, şu an olması gereken yükseklikte mi, bataryası görevi
bitirmeye yetecek mi, gibi sorulara cevap verecek olan verileri drondan tarafımıza
göndermesini istriyoruz.

10
 Şu aşamada dronda olması gereken sensörler :
1) Altimetre(yükseklik bilgisi için)
2) Jiroskop(yön tayin bilgisi için)
3) Optical encoder sensor(motor hızını ölçmek için)
4) Ultrasonik yakınlık sensörü(çarpışma önlemek için)
5) Batarya doluluk sensörü( Batarya bilgisi için)

KONTROL ÜNİTESİ
Dronun en önemli kısmı, beyni, kontrol ünitesidir. Bu birime “uçuş kontrol
kartı(Flight Control Board)(FCB)” denir. Piyasa incelemeri göstermiştir ki bazı türlerinde
dahili jiroskop ve GPS modülleri bulunmaktadır.
Uçuş kontrol kartı, sensörlerden veri alıp, bunları değerlendirip, nihayi kararları
veren birimdir. Bu birim kumandadan gelecek olan
komutları da değerlendirir ve derhal uygular.
Dronumuz görüntü işlecek olduğundan ötürü
işlenen görüntü verisini DSP modülünden alıp o an
olması gerektiği yerde olup olmadığını, veya görevi
yapabilmesini sağlayacak işaretleri veya imgeleri
görüp görmediğini, buna bağlı yaklaşıp yaklaşmama,
yüksekliği azaltıp azaltmamaya karar verme veya
bunlardan hiçbirini yapmayıp, görevi iptal edip başlangıç
noktasına dönmek için gerekli kararı alır.
Uçuş kontrol kartı, ESC ile bağlantılı çalıştığından
ötürü, motorların hızlarını da uçuş kontrol kartı takip eder ve
gerektiği yerde hız verisinin değiştirilmesi için ESC yi tahrik
eder.

11
 DSP
ESC

Haberleşme
ünitesi

FCB

Yer Sensör
kumandası Grubu

3- YÖNETİM
Proje grubu dört kişiden oluşmaktadır. Her bir grup üyesinin projenin tamamına
hâkim olması hedeflenmektedir ayrıca grup üyelerine ilgi alanları ve yetenekleri
doğrultusunda belli konular üzerinde detaylı araştırma konuları verilmiştir. Bu kişiler ve
verilen araştırma konuları aşağıda verilmiştir.

3.1 Takım Organizasyonu

Emrullah Ülker: Elektronik aksam ve bağlantıları, aracın gereksinimlerini yerine getirmek
için mekanik, yapısal tasarımı ile ilgilenmektedir. Araştırmacı kişiliğine yönelik olarak,
projeyle ilgili literatür araştırmasını ve yapılmış örneklerin incelenmesini sağlamıştır.
Oğuzhan Bulut: Kontrol sistemlerine olan ilgisi doğrultusunda aracın hareketi ve
güzergahın belirlenmesine yönelik gerekli malzeme araştırması ve bunların araca
entegrasyonu ile ilgilenmektedir.
Oğuz Kaan Uluışık: Görüntü işleme ve yazılım konusuna olan ilgisi doğrultusunda aracın
çalışacağı sensör ve elektronik kart konularında araştırmalar yapmaktadır. Yazılımların
yapılacağı platformlarla ilgili araştımalar yapmaktadır.

12
Utku Çeliker: Piyasaya olan aşinalığı dolayısıyla kullanılacak ekipmanlarda minimum
maliyeti yakalamak adına pazar araştırmaları yapmaktadır. Batarya, motor, motor
sürücüleri ve sistem entegrasyonu konularına ağırlık vermektedir.

Proje süreci boyunca tek bir takım lideri seçmek yerine dönemsel liderlik
uygulaması uygun bulunmuştur. İki aylık dönemsel olarak her takım üyesi süreçlere genel
liderlik yapacak şekilde ayarlanmıştır. Kasım ve aralık ayları arasındaki süreçte Oğuzhan
BULUT, ocak ve şubat ayları arasındaki süreçte Emrullah ÜLKER, mart ve nisan ayları
arasındaki süreçte Oğuz Kaan ULUIŞIK, mayıs ve haziran ayları arasındaki süreçte ise
Utku ÇELİKER takım liderliği yapacaktır. Takım lideri başlıca iş paketleri oluşturmuş ve
yetenekler doğrultusunda görev dağılımını belirlemiştir.
3.2Organizasyon Şeması

Takım lideri
Oğuzhan Bulut

Danışman Şirket Danışmanı

Emrullah Ülker Utku Çeliker

Danışman
Oğuz Kaan Uluışık

Güç
Elektronik ve Hareket ve
Optimizasyonu ve Yazılım ve
Yapısal Tasarım Mekanik Tasarım Sistem Test Lideri
Enerji Tasarrufu Algoritma Lideri
Lideri Lideri Oğuz Kaan Uluışık
Lideri Oğuzhan Bulut
Utku Çeliker Emrullah Ülker
Oğuz Kaan Uluışık

Güç
Elektronik ve Hareket ve Yazılım ve
Optimizasyonu ve Sistem Test
Yapısal Tasarım Mekanik Tasarım Algoritma
Enerji Tasarrufu Mühendisi
Mühendisi Mühendisi Mühendisi
Mühendisi Emrullah Ülker
Oğuzhan Bulut Utku Çeliker Oğuz Kaan Uluışık
Oğuzhan Bulut

Elektronik ve Yazılım ve
Yapısal Tasarım Algoritma
Mühendisi Mühendisi
Emrullah Ülker Utku Çeliker

13
4- SONUÇ VE ÖNERİLER: Bu çalışmada kargo teslimatında kullanılmak amacı ile
otonom özellikte drone geliştirmesi amaçlanmaktadır. Cihazın otonom olması ile iş gücü
neredeyse sıfıra indirilmiştir. Ayrıca günümüz kargo taşıma süreci esnasında oluşabilecek
kazaların önüne geçilmiştir. Araç kendisine girilen GPS koordinatlarına kontrol kartı ve
Python programlamaları sayesinde gider ve yükü bırakması gereken noktayı kamera
aracılığı ile tespit edip kendini konumlandırır. Daha sonra kargoyu bırakmak için sahip
olduğu mekanik kolu yine programlanan yazılımı ile bırakır. Kargo bırakma işlemini
tamamladıktan sonra başlangıç noktasına(kargo dağıtım merkezi olabilir) geri dönüş
rotasını tayin edip döner. Yapılan testler ile kullanılacak birimler belirlenmiştir tasarım
planları yapılmıştır. Bu doğrultuda proje için belirlenenen planlarda hedeflenen zamanda
tamamlanması öngörülmektedir.

14
 KAYNAKÇA

1. https://www.evansville.edu/majors/eecs/downloads/projects2016/CameronRobertsRep
ort.pdf

2. Building An Autonomous Indoor Drone System - eGrove.

3. http://www.set-science.com/manage/uploads/ISAS2019-
ENS_0042/SETSCI_ISAS2019-ENS_0042_0011.pdf.

4. https://www.mathworks.com/videos/image-and-signal-processing-with-matlab-
simulink-82478.html

5. https://stackabuse.com/introduction-to-image-processing-in-python-with-opencv/

6. https://www.raspberrypi.org/documentation/hardware/raspberrypi/bcm2711/rpi_DAT
A_2711_1p0_preliminary.pdf

7. https://projects.raspberrypi.org/tr-TR/projects/raspberry-pi-setting-up/5

8. https://github.com/ArduPilot/pymavlink

9. https://dronekit-python.readthedocs.io/en/latest/guide/copter/guided_mode.html

10. https://maker.robotistan.com/raspberry-pi-dersleri-12-dc-motor-kontrolu/

15
EKLER

Hazira
Başlan

Kasım

Aralık
Tarihi

Tarihi

Mayıs
Şubat

Nisan
İŞ PAKETLERİ ve FAALİYETLERİ

Ocak

Mart
Süre
Bitiş

(ay)
gıç

n
15.12.2020
1. Kavramsal Tasarımın Oluşturulması 2
20.10.2020
1.1 Literatür Taraması 3
1.2 Kavramsal Tasarım 2
2. Ayrıntılı Tasarım ve Malzeme Seçimi 15.12.2020 15.02.2021 2
2.1 Ayrıntılı Tasarım 2
2.2 Malzeme Seçimi ve Mekanik Tasarım 1
2.3 Tasarımın Güncellenmesi 1
3. Prototip İmalatı ve Sistem Entegrasyonu 15.02.2021 10.05.2021 3
3.1 Prototip Mekanik İmalatı ve Montajı 2
3.2 Elektrik Elektronik Sistem Entegrasyonu 2
3.3 Yazılım ve Algoritmanın Oluşturulması 3
4. Son Raporun Oluşturulması ve Testlerin Planlanması 10.05.2021 25.06.2021 1.5
4.1 Birim Testleri 1
Haberleşme Testi 1
Engel Tanıma ve Enerji Tasarrufu Testi 1

16
4.2 Entegrasyon Testleri 1
Sistematik Hareket Edebilme ve Yönelim Testleri 1
Yük Taşıma Testleri 1
Sistem Fonksiyon Testleri 1
4.3 Kabul Testi 1

17
GAZİ GELECEKTİR...

18