4 Metode Kekakuan Langsung

KL3101 KELAS 01
SEMESER I 2016/2017

Pengantar

y Pada metode kekakuan langsung, matriks kekakuan

dan vektor beban disusun terlebih dahulu di tingkat
elemen.
y Matriks kekakuan dan vektor beban struktur dirakit
dari komponen matriks kekakuan dan vektor beban
masing-masing elemen pada derajat kebebasan yang
sesuai.

1
 Derajat Kebebasan Elemen

y Setiap struktur balok/portal 2-D disusun oleh

elemen elemen yang masing
elemen-elemen masing-masing
masing memiliki 6
derajat kebebasan.

d5 d6 d4

d2 d5
d1 d6
d4
d3 d2 d1

d3

Matriks Kekakuan Elemen

EA EA
L 0 0 0 0
L

0 12 EI 6 EI 12 EI 6 EI
0
L3 L2 L3 L2
6 EI 4 EI 6 EI 2 EI
0 0 2
L2
[ k ] = L L L

EA EA
0 0 0 0
L L
0
12 EI

6 EI
0
12 EI 6 EI
2
L3 L2 L3 L

0 6 EI 2 EI 6 EI 4 EI
0 2
L2 L L L
4

2
 Gaya-gaya Ujung Elemen

y Persamaan keseimbangan di tingkat elemen:

{ f } = [ k ]{d } + { f 0 }
{ {f} = vektor gaya-gaya ujung elemen
{ [k] = matriks kekakuan elemen
f5 f6 f4
{ {d} = vektor perpindahan ujung elemen
{ {f0} = vektor gaya ujung jepit akibat beban
yang bekerja pada bentang elemen.
f2 f5 f1
f6 f2
f1
f4
f3 f3
5

Matriks Kekakuan Struktur

y Matriks kekakuan struktur, [K], dirakit dari

komponen matriks kekakuan elemen, [k]i, yang
derajat kebebasannya sesuai.
y Contoh:
A B C

y Derajat kebebasan struktur:

D2 D1 D4 D3

matriks kekakuan [K] = (4 4)

6

3
 D2 D1 D4 D3
Derajat kebebasan struktur
A
B C

matriks kekakuan [K] = (4 4)

d2 d5
d1 d6
Derajat kebebasan elemen AB d4
d3
matriks kekakuan [k] = (6 6)

d2 d5
d1 d6
Derajat kebebasan elemen BC d4
d3
matriks kekakuan [k] = (6 6)
7

matriks kekakuan struktur

K11 K12 K13 K14
K K 22 K 23 K 24
[ K ] = K
21

31 K 32 K 33 K 34

41
K K 42 K 43 K 44

k11 k12 k13 k14 k15 k16 k11 k12 k13 k14 k15 k16
k k22 k23 k24 k25 k26 k k22 k23 k24 k25 k26
21 21
k31 k32 k33 k34 k35 k36 k31 k32 k33 k34 k35 k36
[k ] = k k42 k43 k44 k45 k46
[k ] = k k42 k43 k44 k45 k46

41 41
k51 k52 k53 k54 k55 k56 k51 k52 k53 k54 k55 k56

k61 k62 k63 k64 k65 k66 k61 k62 k63 k64 k65 k66

matriks kekakuan elemen AB matriks kekakuan elemen BC

8

4
 matriks kekakuan struktur
0 0
0 0
[ K ] = 0 0 0 0
+




0 0 0 0

k11 k12 k13 k14 k15 k16 k11 k12 k13 k14 k15 k16
k k22 k23 k24 k25 k26 k k22 k23 k24 k25 k26
21 21
k31 k32 k33 k34 k35 k36 k31 k32 k33 k34 k35 k36
[k ] = k k42 k43 k44 k45 k46
[k ] = k k42 k43 k44 k45 k46

41 41
k51 k52 k53 k54 k55 k56 k51 k52 k53 k54 k55 k56

k61 k62 k63 k64 k65 k66 k61 k62 k63 k64 k65 k66

matriks kekakuan elemen AB matriks kekakuan elemen BC

9

Transformasi Koordinat

y Pemetaan nomor derajat kebebasan elemen ke

nomor derajat kebebasan struktur hanya dapat
dilakukan apabila derajat kebebasan tersebut
dinyatakan dalam koordinat yang sama.
y Sampai saat ini, perpindahan {d} dan gaya ujung {f}
masih dinyatakan dalam koordinat lokal elemen.
Sedangkan derajat kebebasan struktur dinyatakan
dalam koordinat global.
y Oleh karena itu, perlu dilakukan transformasi untuk
mengubah perpindahan dan gaya ujung dari
koordinat lokal ke koordinat global, atau sebaliknya.
10

5
 Transformasi Koordinat

y Mengubah vektor perpindahan {d} dan gaya ujung

{f} yang berorientasi pada koordinat lokal (elemen)
menjadi vektor {dG} dan {fG} yang berorientasi pada
koordinat global (struktur), atau sebaliknya.

d5 d dG5
6 d4
dG6 dG4

d2 d1 transformasi dG2

dG1
d3 dG3
11

yG

dG2

d2
x

d1
xG
dG1

d1 = dG1 cos + dG 2 sin

d 2 = dG1 sin + dG 2 cos
d3 = dG 3

Sudut adalah sudut yang diukur dari sumbu xG ke sumbu x, atau dari dG1 ke d1.
12

6
 Matriks Transformasi

{d } = [T ]{dG }
{ f } = [T ]{ fG }
cos sin 0 0 0 0
sin cos 0 0 0 0

0 0 1 0 0 0
[T ] = 0 0 0 cos sin

0

0 0 0 sin cos 0

0 0 0 0 0 1

13

Transformasi Matriks Kekakuan

{ f } = [ k ]{d } transformasi { f G } = [ k G ]{ d G }
{ f } = [ k ]{d }
[T ]{ fG } = [ k ][T ]{dG }
{ fG } = [T ] [ k ][T ]{dG }
1

[ kG ] = [T ] [ k ][T ]
T

14

7
 Vektor Beban

y Vektor beban join {F} ditentukan dari beban luar

y g sesuai dengan
yang g vektor p perpindahan
p struktur
{D}.
y Vektor gaya ujung jepit {F0} disusun dengan
menjumlahkan {F0}i sumbangan dari masing-masing
elemen.
{ Gaya ujung jepit akibat beban pada elemen dimasukkan ke
dalam vektor beban elemen {f0}.
{ {f0} kemudian ditransformasikan ke koordinat global menjadi
{f0G}.
{ Elemen dari {f0G} yang sesuai dengan derajat kebebasan
struktur dimasukkan ke dalam vektor beban {F0}i.

15

Tabel Insidens

y Menyajikan hubungan antara derajat kebebasan

elemen (dalam koordinat global) dengan derajat
kebebasan struktur.
Nomor Nomor derajat kebebasan elemen, dGi
elemen 1 2 3 4 5 6
1 0 0 0 1 0 2
nomor derajat
2 1 0 2 5 0 7
kebebasan
3 struktur yang
sesuai, Di.

16

8
 Tabel Insidens

y Contoh:
Nomor Nomor derajat kebebasan elemen, dGi
elemen 1 2 3 4 5 6
1 0 0 0 1 0 2
2 1 0 2 5 0 7

y Elemen 1
{ dG1, dG2, dG3 tidak digunakan
g sebagai
g derajat
j kebebasan struktur.
{ dG4 = D1, dG6 = D2.
y Elemen 2
{ dG2 dan dG5 tidak digunakan sebagai derajat kebebasan struktur.
{ dG1 = D1, dG3 = D2, dG4 = D5, dG5 = D7.

17

Implikasi terhadap Matriks Kekakuan

Nomor Nomor derajat kebebasan elemen, dGi

elemen
l 1 2 3 4 5 6
1 0 0 0 1 0 2
2 1 0 2 5 0 7

y [K]1, matriks kekakuan struktur sumbangan elemen 1

{ K11 = kG44, K12 = kG46, K21 = kG64, K22 = kG66
{ Kij lainnya = 0.

y [K]2, matriks kekakuan struktur sumbangan elemen 2

{ K11 = kG11, K12 = kG13, K15 = kG14, K17 = kG16
{ K21 = kG31, K22 = kG33, K25 = kG34, K27 = kG36
{ dst.

18

9
 Implikasi terhadap Vektor Beban

Nomor Nomor derajat kebebasan elemen, dGi

elemen
l 1 2 3 4 5 6
1 0 0 0 1 0 2
2 1 0 2 5 0 7

y {Fo}1, vektor beban sumbangan elemen 1

{ Fo1 = foG4, Fo2 = foG6
{ Foi lainnya = 0.
y {Fo}2, vektor beban sumbangan elemen 2
{ Fo1 = foG1, Fo2 = foG3, Fo5 = foG4, Fo7 = foG6
{ Foi lainnya = 0.
19

Prosedur Metode Kekakuan Langsung

y Persiapan
{ Tentukan derajat kebebasan struktur,
struktur {D}
{ Tentukan derajat kebebasan masing-masing elemen dalam
koordinat lokal {d}i dan koordinat global {dG}i. Kemudian
tentukan besarnya i, sudut antara sumbu global dengan
sumbu lokal.
{ Susun tabel insidens.

20

10
 Prosedur Metode Kekakuan Langsung

y Matriks kekakuan elemen, [k]i dan [kG]i

{ Siapkan matriks kekakuan [k]i dan matriks transformasi [T]i
untuk masing-masing elemen.
{ Transformasi matriks kekakuan elemen ke koordinat global
[kG]i = [T]iT[k]i[T]i
y Perakitan matriks kekakuan struktur, [K]
{ Susun matriks kekakuan struktur sumbangan dari masing-
masing elemen [K]i.
{ Gabungkan (jumlahkan) [K]i dari setiap elemen menjadi
matriks kekakuan struktur [K].
[K] = [K]1 + [K]2 + [K]3 + ...
21

Prosedur Metode Kekakuan Langsung

y Penyusunan vektor beban, {F} dan {Fo}

{ Susun vektor beban join {F}.
{F}
{ Susun vektor gaya ujung jepit {f0}i akibat beban luar untuk
masing-masing elemen
{ Transformasi {f0}i ke koordinat global menjadi {f0G}i.

{ Susun vektor gaya ujung jepit sumbangan dari masing-masing

elemen, {F0}i.
{ Gabungkan (jumlahkan) {F0}i dari setiap elemen menjadi {F0}.

{Fo} = {Fo}1 + {Fo}2 + {Fo}3 + ...

22

11
 Prosedur Metode Kekakuan Langsung

y Persamaan keseimbangan struktur

{ Selesaikan persamaan keseimbangan [K]{D}
[K]{D}={F}
{F} {Fo}
untuk memperoleh nilai vektor perpindahan struktur {D}.
y Vektor perpindahan elemen, {dG}i dan {d}i
{ Masukkan nilai perpindahan yang sesuai dari {D} ke vektor
perpindahan elemen {dG}i.
{ Transformasi {dG}i ke koordinat lokal menjadi {d}i.

yG
Gaya-gaya ujung
j elemen,
l {f}i
{ Hitung gaya-gaya ujung elemen menggunakan persamaan
keseimbangan elemen:
{f}i = [k]i {d}i + {fo}i
23

Contoh 1

y Tentukan reaksi dan gaya-gaya dalam di ujung elemen

p
pada struktur seperti
p tergambar.
g Perhitungkan
g semua
perpindahan, termasuk perpindahan aksial.
y Diketahui: E = 200 GPa, A = 80 mm2, I = 60 106 mm4.
25 kN/m

B C
60 kN

4m

A
1.5 m 1.5 m 3m
24

12
 D2
y Derajat kebebasan struktur: D1
D3

y Elemen 1: y Elemen 2:
d5 d6 d4 dG5 d2 d5
dG6 d1 d6 d4
dG4
d3
dG2 dG5
d1 dG2 cos 1 = 0.6 dG6
d2 sin 1 = 0.8 dG1 dG4
dG1 dG3 cos 2 = 1
d3 sin 2 = 0
dG3
25

y Matriks kekakuan elemen

3.2 0 0 3.2 0 0
0 1.152 2.88 0 1.152 2.88

0 2.88 9.6 0 2.88 4.8
[ k ]1 = 1000
3.2 0 0 3.2 0 0
0 1.152 2.88 0 1.152 2.88

0 2.88 4.8 0 2.88 9.6

5.33 0 0 5.33 0 0
0 5.33 8 0 5.33 8

0 8 16 0 8 8
[ k ]2 = 1000
5.33 0 0 5.33 0 0
0 5.33 8 0 5.33 8

0 8 8 0 8 16

26

13
y Matriks transformasi
0.6 0.8 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0
0.8 0.6 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0

0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0
[T ]1 = [T ]2 =
0 0 0 0.6 0.8 0 0 0 0 1 0 0
0 0 0 0.8 0.6 0 0 0 0 0 1 0

0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1

y Matriks kekakuan elemen dalam koordinat global

1.8893 0.983 2.304 1.8893 0.983 2.304
0.983 2.4627 1.728 0.983 2.4627 1.728

2.304 1.728 9.6 2.304 1.728 4.8
[ kG ]1 = 1.8893 0.983 2.304 1.8893 0.983 2.304 1000

0.983 2.4627 1.728 0.983 2.4627 1.728

2.304 1.728 4.8 2.304 1.728 9.6

27

y Tabel insidens

Nomor Nomor derajat kebebasan elemen, dGi

elemen 1 2 3 4 5 6
1 0 0 0 1 2 3
2 1 2 3 0 0 0

y Matriks kekakuan struktur

1.8893 0.983 2.304 5.33 0 0

[ K ] = [ K ]1 + [ K ]2 = 0.983 2.4627 1.728 + 0 5.33 8 1000

2.304 8 16
2 304 11.728
728 6 0
99.6
7.2226 0.983 2.304
= 0.983 7.7961 6.272 1000

2.304 6.272 25.6

28

14
 f06 25 kN/m f06
y Vektor beban
0 f03
f05
{F } = 0 60 kN f02
f05
0 0
37.5
0
30 18.75
{ f 0 }2 =
37.5 0
f02 { f 0 }1 = 37.5
f03 0
30 18.75

37.5
24 { f 0 G }2 = { f 0 } 2
18

37.5
{ f0G }1 = [T ]1 { f 0 }1 =
T

24 24 0 24
18

{F0 } = {F0 }1 + {F0 }2 =
18 + 37.5 = 55.5
37.5 37.5 18.75 18.75

29

y Persamaan keseimbangan struktur

7.2226 0.983 2.304 D1 0 24 D1 0.0038
0.983 7.7961 6.272 1000 D = 0 55.5
2 D2 = 0.0099

2.304 6.272 25.6 D3 0 18.75 D3 0.0028

y Vektor perpindahan elemen

0 0 D1 0.0038
0 0 D 0.0099
2
0 0 D3 0.0028
{dG }1 = = {d G } 2 = = = {d }2
D1 0.0038 0 0
D2 0.0099 0 0 0
0
D3 0.0028 0 0
0
{d }1 = [T ]1 {dG }1 =
0.0056
0.0089

0.0028
30

15
y Gaya-gaya ujung elemen
17.9871 20.0982
48.3676 7.4102

76.6818 15.1561
{ f }1 = [ k ]1 {d }1 + { f0 }1 = { f }2 = [ k ]2 {d }2 + { f 0 }2 =
17.9871 20.0982
11.6324 67.5898

15.1561 75.1132
15.16 kN-m 17.99 kN
15.16 kN-m 25 kN/m 75.11 kN-m
20.10 kN 20.10 kN
60 kN
11.63 kN
7 41 kN
7.41 67 59 kN
67.59

76.68 kN-m
48.37 kN
17.99 kN
31

Elemen Rangka Batang

y Dalam koordinat lokal, elemen rangka batang hanya

memiliki derajat kebebasan dalam arah aksial di
masing-masing ujungnya.
d2

d1
d2
d1

32

16
 Elemen Rangka Batang

y Dalam koordinat global, setiap elemen memiliki dua

derajat kebebasan di masing
masing-masing
masing ujungnya.

dG4
dG2 dG3
dG4
dG1
dG3
dG2
dG1

33

Matriks Kekakuan dan Matriks Transformasi

EA EA

L EA 1 1
[ k ] = LEA =
EA L 1 1

L L

cos sin 0 0
[ ]
=
sin
T
0 0 cos

34

17
 Transformasi

y Hubungan antara besaran dalam koordinat lokal

dengan besaran dalam koordinat global tetap sama
seperti sebelumnya.
{d } = [T ]{dG }
{ f } = [T ]{ fG }

[ kG ] = [T ] [ k ][T ]
T

35

Metode Kekakuan Langsung: Rangka Batang

y Tentukan derajat kebebasan struktur, {D}

y Tentukan derajat kebebasan masing-masing
masing masing elemen
dalam koordinat lokal {d} dan koordinat global {dG}.
Kemudian tentukan besarnya , sudut antara sumbu
global dengan sumbu lokal.
y Susun tabel insidens.
y Siapkan matriks kekakuan [k]i dan matriks
transformasi [T]i pada masing-masing elemen.

36

18
Metode Kekakuan Langsung: Rangka Batang

y Transformasi matriks kekakuan elemen ke koordinat

global, [kG]i = [T]iT[k]i[T]I
y Susun matriks kekakuan struktur sumbangan dari
masing-masing elemen [K]i.
y Gabungkan (jumlahkan) [K]i dari setiap elemen
menjadi matriks kekakuan struktur [K].
y Susun vektor beban join {F}
y Selesaikan persamaan keseimbangan [K]{D}={F}
untuk memperoleh nilai vektor perpindahan {D}.

37

Metode Kekakuan Langsung: Rangka Batang

y Masukkan nilai perpindahan yang sesuai dari {D} ke

vektor perpindahan elemen {dG}i.
y Transformasi {dG}i ke koordinat lokal menjadi {d}i.
y Hitung gaya ujung elemen menggunakan persamaan
keseimbangan elemen: {f}i = [k]i{d}i.

38

19
 Contoh 2

y Tentukan gaya-gaya batang pada struktur rangka batang

seperti
p tergambar.
g
y Diketahui: E = 200 GPa, A = 80 mm2. 60 kN

B C

4m

3m 3m

39

D2
y Derajat kebebasan struktur: D1
B C

y Elemen 1: y Elemen 2:
d2 dG4
d1 d2
dG3

dG2 dG4
cos 1 = 0.6 dG1 dG3
d1 dG2 sin 1 = 0.8
cos 2 = 1
dG1 sin 2 = 0

40

20
y Matriks kekakuan elemen
3.2 3.2 5.33 5.33
[ k ]1 = 1000 [ k ]2 = 1000
3.2 3.2 5.33 5.33
y Matriks transformasi
0.6
0 6 0.8
08 0 0 1 0 0 0
[T ]1 = [T ]1 =
0 0 0.6 0.8 0 0 1 0

y Matriks kekakuan elemen dalam koordinat global

1152 1536 1152 1536 5333.3 0 5333.3 0

1536 2048 1536 2048 0 0 0 0
[ kG ]1 = [ kG ]2 =
1152 1536 1152 1536 5333.3 0 5333.3 0

1536 2048 1536 2048 0 0 0 0

41

y Tabel insidens dGi

Nomor
elemen 1 2 3 4
1 0 0 1 2
2 1 2 0 0

y Matriks kekakuan struktur

1152 1536 5333.3 0
[ K ] = [ K ]1 + [ K ]2 = 1536
+
2048 0 0

6485.3 1536
=
1536 2048
y Vektor beban
0
{F } =
60

42

21
y Persamaan keseimbangan struktur

6485.3 1536 D1 0 D1 0.0084

= =
1536 2048 D2 60 D2 0.0356

y Vektor perpindahan elemen

0 0 D1 0.0084
0 0 D 0.0356
{dG }1 = =
{d G } 2
= 2 =


D1 0.0084 0 0
D2 0.0356 0 0

0 0.0084
0 0084
{d }1 = [T ]1 {dG }1 = {d }2 = [T ]2 {dG }2 =
0.0234 0

43

y Gaya-gaya ujung elemen

75 45
{ f }1 = [ k ]1 {d }1 = { f }2 = [ k ]2 {d }2 =
75 45

45 kN 45 kN
75 kN

75 kN

44

22