Professional Documents
Culture Documents
Dof2TasitPID PDF
Dof2TasitPID PDF
d E k E k E p E D
+ + =Qj (1)
dt x j x j
x j x j
Burada;
Ek : Toplam kinetik enerji
Ep : Toplam potansiyel enerji
ED : Toplam snm enerjisi
Qj : Genelletirilmi kuvvetler
xj : Genelletirilmi koordinatlar gstermektedir.
Bu modelde, tat simetrik dnlp, drt paraya blnmtr. ekil 1de grld zere
model, gvde (1/4 gvde), aks ve tekerlekten meydana gelmitir.
Ek =
1
2
[
m1 x 12 + m 2 x 22 ] (2)
m1 0 x1 C1 - C1 x 1 k1 k1 x1 0
0 + + = (x y ) +
m 2 x 2 C1 C1 + C 2 x 2 k1 k1 + k 2 x 2 k 2
0
C x y [ ] (7)
2
Temel Kontrol lemleri
Kontroln amac, bir ilemdeki deikenlerin istenilen ekilde davranmas iin giri sinyalleri
retmektir. Baka bir ifadeyle, sisteme uygun bir giri uygulayarak, arzu edilen k elde
etmektir (zda vd., 1995). Mhendislik kontrol sistemleri ak evrimli kontrol ve kapal
evrimli kontrol olmak zere iki gruba ayrlr.
Bir kontrol evriminde kontrol ve kumanda sistemin klarna bal olarak belirlenmiyorsa
kontrol evrimi aktr.
Sisteme referans ile gerek k arasndaki farka (hata) gre giri uygulanyorsa, buna kapal
evrimli kontrol ad verilir.
3
Kontrol
Girii Kontrol Kumand Sistem
Eleman a
Eleman
llen
lme Deer
Eleman
Karlatr
stenen
ma
Deer
Eleman
(Referan
s)
ekil 2. Ak evrimli kontrol
Siste
Referans
Karlatr Kontrolc Sistem m
ma k
Eleman
Sistem: Belirli bir amac salayan bir btn oluturacak ekilde fonksiyonel balantlar
bulunan, birbirleriyle ilikili elemanlar kmesine sistem denir.
Giri: (Input) Bir d enerji kaynandan sisteme uygulanan uyardr.
k: (Output) Denetlenen sistemden elde edilen cevap.
Karlatrc: Arzu edilen deeri karakterize edilen sinyal ile geri besleme sinyali arasndaki
farka eit bir hata sinyaline dntren elemandr.
y SS ( t )
1. Srekli Rejim Cevab:
Sistem cevabnn zaman sonsuza giderken kaybolmayan ksmdr. Yani,
lim y SS 0
t
lim y T = 0
t
y( t ) = y T ( t ) + y SS ( t )
Dinamik sistemlerin enerji depolama zelliinden dolay herhangi bir sisteme veya herhangi
bir girie cevaplar gecikmeli olur. Baka bir ifadeyle srekli rejime girmeden nce geici
rejim cevaplar grlr.
Genellikle sistemlerin geici rejim cevab ile performans karakteristikleri incelenirken birim
basamak fonksiyonu giri olarak alnr. nk:
1. Gecikme Zaman: ( t d ) Cevabn ulaaca son deerin yarsna ulamas iin gereken
zaman olarak tanmlanr.
2. Ykselme Zaman: ( t r ) Cevabn ulaaca son deerin %10u ile %90 arasnda geen
zaman olarak tanmlanr.
5
t
3. Tepe Zaman: ( p ) Sistem cevabnn ilk amann tepe noktasna ulamasna kadar geen
zamandr.
Mp
4. Maksimum Ama Yzdesi: ( ) kn srekli rejim deerinden (veya son deerinden)
olan maksimum sapmasdr.
x( t p ) x()
Mp = 100
x() [%]
ekil 6. Kontrol
Yukardaki blok diyagramnda ? yerine P konursa, hata K P gibi bir katsay ile arplp
M( s) = K P .E( s) m( t ) = K P .e( t )
Orant Kontroln Karakteristikleri:
1 K
M(s) = K I E(s) = I E(s)
s s
t
m( t ) = K I. e( t ).dt
0
ntegral kontrol elemannn kullanmndan beklenen esas ama daimi rejim hatasn 0
yapmaktr.
ntegral Kontroln Karakteristikleri:
1) Daimi rejim hatasn 0 yapabilir.
2) Sistemin izafi stabilitesini azaltr.
7
NOT: Diferansiyel kontrol elemannn almas hata deiim hzna bal olduu iin hibir
zaman yalnz kullanlmaz. Daima orant eleman veya orant integral eleman ile beraber
kullanlr.
KI
M(s) = K P .E(s) + E(s) + K D .s.E(s)
s
t
m( t ) = K P .e( t ) + K I. e( t ).dt + K D .e ( t )
0
nce K P tespit edilir. Daha sonra sistem kararl olacak ekilde K D hesaplanr. Son olarak
veya
1
1
de
u(t) = K P e(t ) + e(t )d (t ) + Td (9)
Ti 0 dt
U (s) 1
= K P 1 + + Td s (10)
E (s) Ti s
olarak elde edilir.
Kp
e t u(t) y
r + KI + Sistem
0
- +
d
KD
dt
PID
PID kontrol temel kontrol sisteminin stnlklerini tek bir birim iinde birletiren bir
kontrol sistemidir. ntegral kontrol, sistemde ortaya kabilecek kalc durum hatasn
sfrlarken trev kontrol de, yalnzca PI kontrol kullanlmas haline gre sistemin ayn bal
kararll iin cevap hzn arttrr. Buna gre PID kontrol sistemi, sistemde sfr kalc durum
hatas olan hzl bir cevap salar.
PID kontrol sistemi dierlerine gre daha karmak yapda olup o oranda pahaldr. Burada KP,
Ti ve Td parametrelerinin uygun bir ayar ile uygun bir kontrol salanabilir. Eer bu katsaylar,
uygun bir ekilde ayarlanmayacak olursa, PID kontroln salayaca stn zelliklerden
yararlanlamaz (Kuo, 1995).
9
U (s) 1
G d (s) = = K P 1 + + Td s (11)
E (s) Ti s
P- Kontrol : Ti ve T 0 halinde kontrol sistemi yalnzca orant kontrol ile alr.
Bunu da orant kazanc, Kpnin ayar ile kontrol sisteminin, kontrol duyarll arttrlabilir.
Orant kontrol; olduka basit bir yapda ve makul llerde ucuz ve gvenilir olmas
nedeniyle, endstride kalc durum hatasnn fazla nemli olmad yerlerde kullanlr.
PI- Kontrol: Orant kontrole integral kontrol ilavesi ile elde edilen PI tipi kontrol
sisteminin yaps nispeten basit olup zellikle zaman kontrol sistemlerinde % 75-90
arasnda kullanlr. En yaygn kullanm alanlar basn, seviye ve ak kontrol sistemleridir.
ntegral kontrol, k byklnde meydana gelebilecek kalc durum hatalarn ortadan
kaldrr. ntegral kontroln kullanm amac sistemin deien talepleri zerinde yeterli bir
kontrol salamaktr. Eer sistemden gelen talep yalnzca P kontrolle karlanyorsa I
kontroln kullanlmasna gerek yoktur.
Uzun l zaman gecikmelerinin ortaya kt zaman kontrol sistemlerinde PI kontrolde
integral kontrolcsnn tamamlaycs olarak trev kontrol kullanlr. Orant kontrole trev
ilavesi ile elde edilen PD kontrol; kalc durum hatasn sfrlayamamakla beraber, bozucu
giriten doan kalc durum hatasnn fazla nemsenmedii, fakat buna karlk orant
kontrole gre geici durum davrannn iyiletirilmesi istenen konum servo
mekanizmalarnda tercih edilir. Trev kontrol ilavesi kararsz veya kararszla yatkn bir
sisteme snm ilave ederek sistem daha kararl hale getirilebilir. Trev kontrol ilavesinin
en nemli sakncas kontrol sinyalleri yannda sistemde ortaya kan grlt sinyallerini de
kuvvetlendirmesidir
10
M y
u
Ks Cs
m y1
Kt
PID kontrol yntemi ncelikle eyrek tat modeli zerinde, ardndan da yarm tat modeli
zerinde gsterilecektir. Aada kapal evrimli tat modelinin genel blok diyagram
gsterilmitir (ekil ).
+
Ref Kontrolc Tat
-
Denklemler:
M y + c s (y y 1 ) + k s (y y1 ) = u (15)
m 1 y1 + c s ( y 1 y ) + k s ( y1 y) + k t ( y1 z ) = u (16)
11
. Clock Sources
. To Workspaces Sinks
. Integrator Continious
. To Workspaces Sinks
. Step Sources
9. 2 serbestlik dereceli tat modelimize ait iki adet diferansiyel denklemimiz olduu iin
2 adet fonksiyonumuz olacaktr. Ayrca denklemlerin simlink modelini kurabilmek
iin denklemlerin ierisinde geen deikenlerin bloklarla tanmlanmas
gerekmektedir. Denklemlerde, konum, hz ve ivmeler bulunduu iin ivmenin 2 defa
st ste integrali integratr araclyla alnarak 1. sinde hz ve 2. sinde de konum
sinyalleri elde edilir. O halde modelimizde 2 adet Fnc blou ve 4 adet integratr
gerekmektedir.
Elimizdeki Fnc ve Integratr subsystem ierisinde oaltmak iin mausun sa
tuu ile Fnc nin zerine tklayp bo bir yere srkleyerek oaltma ilemini
gerekletirebiliriz. Ayn ekilde integratr de 3 adet daha oaltlr.
14
10. Mux n grevi sinyalleri birletirmektir. Bu blok ile konum, hz, sistem girii ve
kontrolc girii sinyalleri tek bir sinyalde birletirilerek, ilgili fonksiyondaki
karln tanmlayabilmek iin fonksiyonlara ayr-ayr girilir. Bu nedenle Mux a 2
Fnc den 2 konum ve 2 hz girii ile Step bozucu etki girii ve PID kontrolc
girii olmak zere toplam 6 giri yaplmas gerekmektedir. Dolaysyla 2 olan Mux
giriinin oaltlmas gerekmektedir.
Bunun iin Mux ift tklanarak Block Parameters arlr. Number of inputs
ksm 2 yerine 6 yazlarak Block Parameters kapatlr. Mux n 6 girili olduunu
greceksiniz.
11.
15
Yukardaki modeli elde etmek iin mausun sol tuunu kullanarak sinyalleri gerekli bloklara
iletiniz.
Gain ve PID mausun sa tuu ile tklanarak Format-Flip Block komutu ile sinyal
akna uygun olacak ekilde yn deitirilir. Sum ise zerine ift tklanarak icon
shape ten rectangular seilir, ayrca list of signs ile + -. girileri ayarlanr. To
Workspace ise yine ift tklanarak save format Array e dntrlr. Tm To
Workspace lerde ayn ilem yaplmak zorundadr.
12. Step basamak ykseklii blok zerine ift tklanarak Final Value ksm 0.05
olarak ayarlanr ki tatmza giren bozucu etki 0.05m lik bir basamak gibi dnlsn.
13. Fonksiyonlarn zerleri ift tklanarak diferansiyel denklemlerimiz simlink
formatnda expression blmlerine srasyla yazlr.
u[1]
M1 x1 x1
u[2]
x1
k1 c
u[3]
u6 x2
M2 x2 u[4] Mux
x2
u[5]
xy
k2
u6 u[6]
xy
x1 = ( 1/ M 1 ) c x1 x2 + k1 x1 x2 + u 6
.. . .
Denklemlerimiz:
x2 = ( 1/ M 2 ) c x2 x1 + k1 x2 x1 + k2 x2 x y u 6
.. . .
Matlab Formatnda:
1) (-1/m1)*(c1*(u[2]-u[4])+k1*(u[1]-u[3])+u[6])
2) (-1/m2)*(c1*(u[4]-u[2])+k1*(u[3]-u[1])+k2*(u[3]-u[5])-u[6])
16
16. aktif subsystemin zerine ift tklanarak kendi sayfas alr. Buradaki To
Workspace ismi x1 den x1cya deitirilir.
17. Matlab program sayfasndan yeni bir m-file dosyas alr.Bir isim verilerek
kaydedilir. Bu m-file dosyasna aadaki parametreler yazlarak tanmlanr.
m1=290;
m2=40;
c1=1000;
k1=13000;
k2=220000;
18. Bu m-file dosyas debug-run komutu ile altrlr.
19. Yeni bir m-file dosyas alarak farkl isimde kaydedilir. Daha sonra aadaki
komutlar yardmyla bu dosya sayesinde grafik ktlar alnabilecektir.
figure
plot(t,x1,'black',t,x1c)
legend('Yer Degisimi','Kontrolcl');
xlabel('zaman (s)')
ylabel('konum (m)');
17
20. iki_sd_tasit dosyas start simulation ikonu yardmyla altrlr. Daha sonra
grafik dosyas (m-file) debug-run komutu ile altrlr ve simlasyon sonular
elde edilir.
21. Aadaki gibi pasif ve aktif kontrol grafikleri st ste kmaldr. Bunun nedeni PID
parametrelerinin her iki subsystemde ayn olmasdr (1,1,1). imdi aktif
subsystemdeki PID parametrelerini
P=1000, I=1, D=1 olacak ekilde, pasif subsysteminde ise Gain in iindeki
deeri 0 yaparak PID kontrolcy etkisiz hale getirelim. Bu ekilde simlasyonu
yeniden yapp, grafik dosyasn yeniden altralm.
18
22. aktif subsystemdeki PID parametrelerini P=5000, I=1, D=1 yaparak ilemleri
tekrarlayalm.
27. Yukardaki grafii elde etmeyi baardysanz, deneyi baaryla tamamladnz demektir.
Bir eyler renmi olmanz dileiyle tekrar grmek zere!
20
2. Ak evrimli kontrol ile kapal evrimli kontrol arasndaki temel fark ekil izerek aklaynz? (20 P)
3. Gecikme zaman, Ykselme zaman, Tepe zaman, Maksimum Ama Yzdesi, Yerleme zamann
aadaki grafikte yerlerine yazarak belirtiniz? (30 P)