Dinamički sistemi

Dinamički sistemi

Izučavajući ponašanje upravljanih sistema susrećemo se s

potrebom proučavanja njihovog kretanja-promene njihovog
stanja. Ali, promena stanja nekog sistema nije moguća bez
procesa pretvaranja i prenosa energije i mase u njegovim
sastavnim elementima.
Tako je, na primer, promena temperature tela povezana s
promenom njegove unutrašnje energije, a za promenu nivoa
u rezervoaru potrebno je menjati količinu tečnosti koja se
nalazi u njemu.
Životinja, radi promene svog položaja u prostoru, u toku
konačnog vremena, mora da ostvari brzinu različitu od nule,
što sa svoje strane iziskuje akumulaciju rezervi kinetičke
energije.
...

Ako bi promena stanja sistema mogla da nastane trenutno,

to bi značilo da je zaliha energije ili materije u njemu za
beskonačno malo vreme dobila konačan priraštaj. Ali za to bi
bilo potrebno da jačina energetske struje ili toka materije ima
beskonačno veliku vrednost, što je nemoguće.

U skladu s ovim, stanje realnog sistema ne može da se

menja trenutno, već se njegova promena dešava u toku
vremena — kao rezultat određenog procesa, nazvanog
prelazni proces.
...

Sistemi, čiji prelazi iz jednog stanja u drugo ne mogu da

se izvrše trenutno, već nastaju kao rezultat prelaznog
procesa, nazivaju se dinamički sistemi.

Iz izloženog je jasno da su, strogo govoreći, svi realni sistemi

dinamički sistemi. Ali, može u slučajevima kada je trajanje
prelaznog procesa zanemarivo malo u odnosu na trajanje
ispitivane pojave, a karakter odvijanja prelaznog procesa ne
utiče bitno na ponašanje sistema, da se ne obraća pažnja na
dinamičke osobine proučavanog sistema i da se približno
smatra da uzroci izazivaju trenutne promene njegovih stanja.
Režimi dinamičkog sistema

Treba razlikovati tri karakteristična tipa ponašanja sistema—

tri režima, u kojima može da se nalazi dinamički sistem:
ravnotežni,
prelazni i
periodični.

Govorićemo da se sistem nalazi u ravnotežnom režimu, ako

se njegovo stanje ne menja vremenom. Stanje u kome se
nalazi sistem kada se nijedna od njegovih koordinata ne
menja, nazvaćemo njegovim ravnotežnim stanjem.
…

U prostoru stanja sistema njegova ravnotežna stanja biće

prikazana nepokretnim tačkama.

Jasno je da se sistem ne može u svim tačkama prostora

stanja nalaziti u ravnotežnom režimu, već samo u nekim —
posebnim tačkama, ili u posebnim skupovima tačaka.

Razmotrimo kao primer kretanje broda oko svoje podužne

horizontalne ose.
 ...

Dve koordinate određuju stanje

posmatranog sistema:
ugao ϕ, koji zaklapa vertikalna osa
O'—O' broda s pravcem prema centru
zemlje O—O i
ugaona brzina ω vertikalne ose broda.

težište

Kretanje broda oko podužne ose

...

Stanje ravnoteže u posmatranom sistemu

može nastupiti samo pri takvom položaju
broda, kada se njegovo težište R nalazi
na osi O—O (položaj Ro), a da je pri
tome ugaona brzina ω =0. Tačka a0 , koja
prikazuje ravnotežno stanje sistema, u
ovom slučaju ima koordinate ω=0; ϕ=ϕ0.
Ako se premesti deo tereta sa levog
boka broda na desni, promeniće se
ravnotežni položaj broda i biće prikazan,
na primer, tačkom a1 s koordinatama ω =0,
ϕ=ϕ1 . Fazna trajektorija prigušenih
oscilacija broda oko njegove
Ali za svaki raspored tereta sistem podužne ose
ima samo jedno ravnotežno
stanje.
...

Pod prelaznim režimom podrazumevaćemo režim kretanja

dinamičkog sistema iz nekog početnog stanja u bilo koji
njegov ustaljeni režim — ravnotežni ili periodični.

Prelazni režim nastaje u sistemu pod uticajem

promene spoljnjeg dejstva ili
promene unutrašnjih svojstava sistema.
Na primer, u posmatranom sistemu prelazni proces se može
javiti pod uticajem vetra, koji menja nagib broda ili kao rezultat
promene položaja težišta R (usled premeštanja tereta).
...

Ako se premeštanje tereta, koje izaziva promenu ravnotežnog

stanja broda, izvrši toliko brzo, da njegov nagib ne uspeva za
to vreme bitno da se promeni, može se smatrati da se
kretanje odvija iz početnog položaja a0 pri nepromenjenom
položaju težišta broda R—R1.

Težina G, upravljena paralelno osi O—O i priložena u težištu

R1, stvaraće obrtni moment prinuđujući brod da se rastućom
brzinom zaokreće u pravcu novog položaja ravnoteže. Pri
tome, reprezentativna tačka će se kretati po trajektoriji 1—2,
dok se težište R1 ne nađe na osi O—O.
...

Mada stanje sistema prikazano tačkom 2 odgovara

ϕ=ϕ1) i, mada se obrtni
ravnotežnoj vrednosti nagiba (ϕ
moment, stvoren delovanjem sile G, u toj tački anulira, brod
se u tom položaju neće zaustaviti, pošto ugaona brzina ω
nije jednaka nuli, već će produžiti da skreće od ravnotežnog
položaja. Pri ovome se stvara obrtni moment koji deluje u
suprotnom smeru od smera okretanja broda tako da
njegova brzina opada, a reprezentativna tačka se kreće po
trajektoriji 2—3.
...

Na taj način,

brod počinje da osciluje oko svog položaja ravnoteže ϕ1.

Usled kočenja, koje izazivaju sile viskoznog trenja trupa broda

o vodu, te oscilacije će se prigušivati i

trajektorija reprezentativne tačke će imati vid spirale koja se

zavija, kao što je pokazano na prethodnoj slici.
...

Režim, kada sistem u jednakim vremenskim razmacima

dolazi u jedno isto stanje naziva se periodični režim. Samo u
dva slučaja u posmatranom sistemu može da postoji
periodični režim:
pod uticajem talasanja vode (prinudni periodični režim) i
u slučaju odsustva trenja o vodu (režim slobodnih
neprigušenih oscilacija).
Neprigušene slobodne oscilacije u ovakvom sistemu, razume
se, treba shvatiti samo teorijski mogućim pri približnom
ispitivanju procesa. Fazne trajektorije mogućih kretanja
posmatranog sistema u periodičnom režimu pokazane su
na sledećoj slici.
...

Fazne trajektorije neprigušenih oscilacija broda oko njegove

podužne ose
Fazni prostor

Efikasno proučavanje ponašanja dinamičkog sistema nije

moguće u bilo kom prostoru njegovih stanja.

Pri proizvoljnom izboru koordinata uključenih u prostor

stanja

dešava se da
nije moguće predvideti kretanje sistema.
...

U velikom broju primena dokazane su pogodnosti/prednosti prenosa

snage preko hidrauličkog sistema, u odnosu na ostale moguće
alternative. Prednosti su:
· mala masa,
· brz odgovor, u odnosu na komandni signal (brz odgovor, mala
vremenska konstanta),
· pouzdan rad, radi ili ne (crno belo),
· lak za održavanje,
· radi bez udara, buke i bez opasnosti od požara,
· može praktično da razvije neograničenu snagu ili obrtni moment.

Hidraulički pokretač ima razvodnik i klip, koji se kreću u okviru svojih

cilindara, sa bliskim kontaktima zidova.
...
...

Neka, na primer, proučavamo ponašanje sistema

hidrauličnog pogona s pojačavačem, pokazanog na slici.

cilindar

Izlaz – položaj klipa

cilindar

razvodnik

Ulaz - Položaj
razvodnika razvodnik
...

On se sastoji iz razvodnika S1 i S2 i cilindara C1 i C2,

sjedinjenih, kao što je pokazano na šemi, tako da položaj Y
razvodnika S1 određuje brzinu pomeranja klipa u cilindru C1, a
položaj razvodnika S2, koga pomera klip cilindra C1, određuje
brzinu kretanja klipa u cilindru C2.

Posmatraćemo kao
izlaznu veličinu položaj X2 klipa cilindra C2, a kao
ulaznu veličinu — položaj Y razvodnika S1.
*

Pretpostavimo da istraživač pokušava da objasni zakonitosti

kretanja tog sistema proučavajući trajektorije kretanja
reprezentativne tačke u ravni Y, X2 (slika).

Prostor ulaznih i izlaznih promenljivih hidrauličnih pogona

...

Tada se otkriva da u nizu slučajeva jednom istom položaju na

ulazu Y i na izlazu X2 sistema, prikazanog tačkom a1,
odgovaraju razne trajektorije kretanja reprezentativne tačke.

Ponekad se iz tog položaja klip kreće udesno, ponekad —

ulevo, a ponekad klip počinje da se kreće u jednom smeru, a
zatim se sam zaustavlja i počinje da se kreće u suprotnom
smeru. Ista takva slika se opaža pri kretanju iz početnog
stanja a2 i bilo kog drugog.
Takva nepredvidljivost ponašanja sistema lišava istraživača
mogućnosti da prouči njegova svojstva i svedoči o postojanju
principijelne greške u prilazu proučavanoj pojavi.
...

U datom slučaju spor se objašnjava time što istraživač nije

uveo u razmatranje koordinatu X1 koja karakteriše položaj
razvodnika S2.

U prostoru Y, X1, X2 svakoj određenoj vrednosti ulaza Y=Yj

odgovara skup trajektorija koje se ne seku i koje
jednoznačno određuju kretanje sistema iz bilo kog
njegovog početnog stanja, kao što je pokazano na sledećoj
slici
…

Fazni prostor hidrauličnog pogona s pojačavačem

…

Prostor u kome se kretanje sistema prikazuje

trajektorijama koje se ne seku, tako da pri nepromenjenom
spoljnjem dejstvu svakom početnom stanju sistema
jednoznačno odgovara njegovo dalje ponašanje, naziva
se fazni prostor, a koordinate tog prostora —fazne
koordinate.

Skup faznih trajektorija, koje opisuju kretanje sistema, naziva

se fazni portret.
...

Treba imati u vidu, da je fazni prostor bilo kog dinamičkog

sistema potpuno ispunjen faznim trajektorijama, tj. kroz svaku
tačku tog prostora prolazi trajektorija, mada se radi
preglednosti pokazuju samo neke od njih kao što je, na
primer, učinjeno na skupu faznih portreta datih na prethodnoj
slici.

Ova slika pokazuje takođe, da, menjajući spoljnja dejstva

na sistem, možemo bitno promeniti njegov fazni portret.
...

Broj dimenzija faznog prostora naziva se red sistema.

Kretanje sistema pokazanih na slikama (brod i hidraulični
pogon) jednoznačno se prikazuje u dvo-dimenzionalnom
faznom prostoru, što dozvoljava da ih svrstamo u sisteme
drugog reda.

Složeniji sistemi će pripadati sistemima višeg reda, a njihovi

fazni prostori će biti višedimenzionalni. Tako na primer, ako
se u hidraulični pogon pokazan ranije uključe dopunska
kaskadna pojačanja, red sistema će se povisiti do vrednosti n,
jednake broju cilindara u postrojenju.
...

Fazne trajektorije dinamičkih sistema mogu se konstruisati na

osnovu eksperimentalnih podataka. Radi toga mogu se
meriti vrednosti faznih koordinata u toku procesa kretanja
sistema pri stalnim vrednostima ulaznih dejstava.

Položaj reprezentalivne tačke se određuje, pri tome,

vrednostima koordinata u određenim momentima vremena.

Ispitujući ove procese pri različitim stanjima sistema,

može se naći skup faznih trajektorija i konstruisati, na taj
način, fazni portret sistema.
...

Za dinamičke sisteme, čije se ponašanje može opisati

odgovarajućim jednačinama, fazni portreti se mogu
odrediti analitički. Na primer, za hidraulični pogon, koji je
prethodno opisan, moguće je konstruisati skup faznih likova,
na sledeći način.
Označimo sa k koeficijent proporcionalnosti kojim su
povezane brzina kretanja klipa i položaj upravljačkog
razvodnika. Tada će se, pri stalnom položaju Y razvodnika
S1, položaj poluge njegovog klipa (koordinata X1) menjati po
zakonu

X1 (t)=X1p+k Yt (4.1)
...

gde je X1p,= X1(0) — početna vrednost koordinate X1.

Analogno ovome, za koordinatu X2 imamo

X2(t)=X2p+kX1t (4.2)

Eliminišući vreme t iz (4.1) i (4.2) dobijamo

X1 p 1 2
X2 = X2p − X1 + X1
Y Y
Izraz određuje funkcionalnu vezu između koordinata X1 i X2.
...

U datom slučaju ta funkcija ima oblik parabole.

Kao što se vidi iz izraza, oblik fazne trajektorije zavisi od

koordinata tačke, koja prikazuje početno stanje sistema (X1p i

X2P), i
od vrednosti ulaznog dejstva Y .
?

* Materijal pripremljen za korišćenje u nekomercijalne obrazovne svrhe u skladu sa

Članom 44. Zakona o autorskim i srodnim pravima - ("Sl. glasnik RS", br. 104/2009 i 99/2011)