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íA Y PRÁCTICA

CARLOS A. SMITH
Versión autorizada en
español de la obra
publicada en inglés por
John Wiley
Con todo cariño a

los Smith:

Cristina, Cristina
 Prólogo

El propósito principal de este libro es mostrar la práctica del control automático de proce-
so, junto con los principios fundamentales de la teoría del control. Con este fin se incluye
en la exposición una buena cantidad de análisis de casos, problemas y ejemplos tomados
directamente de la experiencia de los autores como practicantes y como consultores en
el área. En opinión de los autores, a pesar de que existen muchos libros buenos en los
que se tratan los principios y la teoría del control automático de proceso, en la mayoría
de ellos no se proporciona al lector la práctica de dichos principios.
Los apuntes a partir de los cuales se elaboró este libro se han utilizado durante varios
años en los cursos finales de ingeniería química y mecánica en la University of South Flo-
rida y en la Louisiana
8
 Contenido

Capítulo 1
l-l
1-2

1-3
1-4
1-5

1-6
1-7
1-8
12 CONTENIDO

2-3 Linealización y variables de desviación 65

Variables de desviación 66
Linealización de funciones con una variable 67
Linealización de funciones con dos o más variables 71
2-4 Repaso del álgebra de números complejos 76
Números complejos 76
Operaciones con números complejos 78
2-5 Resumen 81
Bibliografía 82
Problemas 82

Capítulo 3
3-1
3-2
3-3

3-4
3-5
3-6
CONTENIDO 13

Dimensionamiento de la válvula de control 181

Selección de la caída de presión de diseño 186
Características de flujo de la válvula de control 190
Ganancia de la válvula de control 196
Resumen de la válvula de control 198
5-3 Controladores por retroalimentación 198
Funcionamiento de los controladores 201
Tipos de controladores por retroalimentación 203
Reajuste excesivo 216
Resumen del controlador por retroalimentación 219
5-4 Resumen 219
Bibliografía 219
Problemas 220

Capítulo 6 Diseño de sistemas de control por retroalimentación

con un solo circuito 225
6-1 Circuito de control por retroalimentación 226
Función de transferencia de circuito cerrado 229
Ecuación característica del circuito 230
Respuesta de circuito cerrado en estado estacionario 238
6-2 Estabilidad del circuito de control 251
Criterio de estabilidad 252
Prueba de Routh 253
Efecto de los parámetros del circuito sobre
la ganancia última 257
Método de substitución directa 259
Efecto del tiempo muerto 263
6-3 Ajuste de los controladores por retroalimentación 265
Respuesta de razón de asentamiento de un cuarto
mediante el método de ganancia última 266
Caracterización del proceso 270
Prueba del proceso de escalón 272
Respuesta de razón de asentamiento de un cuarto 283
Ajuste mediante los criterios de error de integración mínimo 285
Ajuste de controladores por muestreo de datos 294
Resumen 296
6-4 Síntesis de los controladores por retroalimentación 297
Desarrollo de la fórmula de síntesis del controlador 297
Especificación de la respuesta de circuito cerrado 298
Modos del controlador y parámetros de ajuste 299
Modo derivativo para procesos con tiempo muerto 304
Resumen 311
6-5 Prevención del reajuste excesivo 311
6-6 Resumen 316
14 CONTENIDO

Bibliografía 316
Problemas 317

Capítulo 7 Diseño clásico de un sistema de control por

retroalimentación
7-1 Técnica de lugar de raíz
Ejemplos
Reglas para graticar los diagramas de lugar de raíz
Resumen del lugar de raíz
7-2 Técnicas de respuesta en frecuencia
Diagramas de Bode
Diagramas polares
Diagramas de
CONTENIDO 15
Capítulo 9 Modelos y simulación de los sistemas de control
de proceso 537
9-1 Desarrollo de modelos de proceso complejos 538
9-2 Modelo dinámico de una columna de destilación 540
Ecuaciones de bandeja 541
Bandeja de alimentación y superior 544
Rehervidor 545
Modelo de condensador
Tambor acumulador del condensador
Condiciones iniciales
Variables de entrada
Resumen
9-3 Modelo dinámico de un horno
9-4 Solución de ecuaciones diferenciales parciales
9-5 Simulación por computadora de los modelos de
procesos dinámicos
Ejemplo: Simulación de un tanque de reacción con
agitación continua
Integración numérica mediante el método de Euler
Duración de las corridas de simulación
Elección del intervalo de integración
Despliegue de los resultados de la simulación
Muestra de resultados para el método de Euler
Método de Euler modificado
Método Runge-Kutta-Simpson
Resumen
9-6 Lenguajes y subrutinas especiales para simulación
9-7 Ejemplos de simulación de control
9-8 Rigidez
Fuentes de rigidez en un modelo
Integración numérica de los sistemas rígidos
9-9 Resumen
Bibliografía
Problemas

Apéndice A Símbolos y nomenclatura para los instrumentos

Apéndice B Casos para estudio
Caso 1 Sistema de control para una planta de granulación
de nitrato de amonio
Caso II Sistema de control para la deshidratación de
gas natural
Caso III Sistema de control para la fabricación de
blanqueador de hipoclorito de sodio
16 CONTENIDO

Caso IV Sistema de control en el proceso de refinación

del azúcar
Caso V Eliminación de
18 INTRODUCCIÓN

Figura l-l.
20
ESTRATEGIAS DE CONTROL 21

ajustarse al punto de control; el

ESTRATEGIAS DE CONTROL 23

trolador señala a la válvula que abra nuevamente un tanto para elevar la temperatura. El ensayo
y error continua hasta que la temperatura alcanza el punto de control donde per- manece
posteriormente.
La ventaja del control por retroalimentación consiste en que es una técnica muy
simple, como se muestra en la figura 1-2, que compensa todas las perturbaciones. Cual-
quier perturbación puede afectar a la variable controlada, cuando ésta se desvía del punto
de control, el controlador cambia su salida para que la variable regrese al punto de control.
El circuito de control no detecta qué tipo de perturbación entra al proceso, únicamente
trata de mantener la variable controlada en el punto de control y de esta manera compensar
cualquier perturbación.
BASES
26
28 MATEMÁTICAS NECESARIAS PARA EL ANÁLISIS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

donde:
30
TRANSFORMADA DE
40
42 MATEMÁTICAS NECESARIAS PARA ANÁLISIS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

Procedimiento de solución por transformada

SOLUCIÓN DE ECUACIONES DIFERENCIALES CON LA TRANSFORMADA DE
SOLUCIÓN DE ECUACIONES DIFERENCIALES CON LA TRANSFORMADA DE
60 MATEMÁTICAS NECESARIAS PARA EL ANÁLISIS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

mio y su derivada. Este método funciona mientras no existe más que un par de raíces
complejas conjugadas.
El método Newton-Bairstow se usa generalmente
62
= 1.428
Y
76 MATEMÁTICAS NECESARIAS PARA EL
78
82
PROBLEMAS 83

2-3. Verifíquese la validez de los resultados del problema 2-2 mediante el uso de
PROBLEMAS

para los cuales los parámetros de la función linealizada permanecen dentro

de
PROBLEMAS
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En este capítulo se tienen dos objetivos principales. El primero es presentar una introduc-
ción al desarrollo de modelos simples de proceso, los cuales son necesarios siempre que
se
98 SISTEMAS DINÁMICOS DE PRIMER ORDEN

Con la substitución de las ecuaciones

PROCESO
100 SISTEMAS
104 SISTEMAS DINÁMICOS DE PRIMER ORDEN

que
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA Y DIAGRAMAS DE BLOQUES 105

La función de transferencia
106 SISTEMAS
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA Y DIAGRAMAS DE BLOQUES 107

Tabla 3-1 Reglas del álgebra de los diagramas de bloques

1 .
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA Y DIAGRAMAS DE BLOQUES 109

Con este ejemplo se ilustra el procedimiento para reducir un diagrama de bloques

a una función de transferencia; tal reducción es necesaria en el estudio del control de pro-
ceso, como se verá en los capítulos 6, 7 y 8, en los cuales se desarrollarán numerosos
ejemplos de diagramas de bloques de sistemas de control por retroalimentación, en casca-
da y por precalculada. A continuación se estudia la reducción de algunos de dichos
diagramas a funciones de transferencia.

Ejemplo 3-3. En la figura 3-10 se ilustra el diagrama a bloques del sistema típico de
control por retroalimentación. A partir de este diagrama se debe determinar
110 SISTEMAS
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA Y DIAGRAMAS DE BLOQUES
112 SISTEMAS DINÁMICOS DE PRIMER ORDEN

Se puede pensar que el diagrama a bloques de la figura 3-12 esta compuesto de dos
sistema de circuito cerrado, uno dentro del otro (en la práctica esto es exactamente 10
que sucede). Por lo tanto, el primer paso es reducir el circuito interno; en la figura 3-13
se muestra este circuito por separado. Mediante la ecuación (3-45) se pueden determinar
las siguientes dos funciones de transferencia para este circuito interno:

(3-46)
114 SISTEMAS
TIEMPO MUERTO 115
 SISTEMAS
116

Y
118 SISTEMAS
REACTOR
REACTOR
126 SISTEMAS DINÁMICOS DE PRIMER
 129

donde:
=
130 SISTEMAS DINÁMICOS DE PRIMER ORDEN

estos modelos es generalmente una ecuación de balance de una cantidad de conservación

-masa o energía. El procedimiento consiste en desarrollar primeramente todas las ecua-
ciones que describen al proceso, como se muestra en la sección 3-6 para el reactor quími-
co; en ese ejemplo en particular, se usan tres