MODUL 3 PENGENALAN MATLAB UNTUK PERANCANGAN, ANALISIS DAN SIMULASI SISTEM

KENDALI POSISI

Wahhab Aras Purnama (1510631160115)

Dosen Pengampu: Mochamad Mardi Marta Dinata, ST,.MT.
Tanggal Percobaan: 23/03/2018
TEL51650 – Praktikum Sistem Kendali
Laboratorium Fakultas Teknik – Universitas Singaperbangsa Karawang

Abstrak 2.1 Pengendalian Posisi

Pada modul 3 ini akan mempelajari tentang
pengenalan matlab untuk perancangan, analisis dan
simulasi sistem kendali posisi. Percobaan pertama
akan membuat fungsi transfer dan mencari nilai pole
dan zero nya. Selanjutnya adalah mensimulasikan
sistem pengendali posisi motor DC lingkar terbuka
dalam waktu diskrit dan waktu kontinyu. Terakhir
adalah membuat diagram Simulink untuk kontrol PID.
Harapan dari praktikum kali ini adalah praktikan
mengerti tentang alat-alat yang sering digunakan
khususnya bidang elektro yaitu dalam praktikum ini
adalah menggunakan software mathlab. Selain itu
dapat membuat sebuah rancangan mengenai sistem
kendali posisi pada waktu diskrit maupun waktu
kontinyu serta dapat melakukan analisis pada fungsi
transfer model yang diperoleh.
Kata kunci: Mathlab, Kendali posisi motor DC lingkar
terbuka dan Rancangan control PID.
Berdasarkan fungsi transfer motor yang telah
diperoleh dari percobaan pada modul sebelumnya,
maka hubungan antara tegangan input motor Vm
dengan posisi sudut motor Om dalam domain Laplace
sebagaimana dinyatakan dalam persamaan berikut:
Pada dasarnya terdapat dua jenis sistem pengendalian,
yaitu pengendalian lingkar
terbuka dan pengendalian lingkar tertutup. Pada
pengendalian lingkar terbuka,
keluaran sistem tidak diumpanbalikkan untuk
dibandingkan dengan sinyal referensi. Hal ini bisa
menimbulkan kesalahan keadaan tunak. Berikut ini
adalah gambar diagram blok
sistem pengendalian lingkar terbuka:

1. PENDAHULUAN
Percobaan modul 3 ini adalah awalan untuk
praktikan memahami konsep
Mengenai pengenalan matlab untuk perancangan,
analisis dan simulasi sistem kendali posisi
menggunakan software Matlab. Ada pun tujuan dari
dilakukannya praktikum ini adalah sebagai berikut:
Sedangkanpada pengendalian lingkar tertutup,
keluaran sistem diumpan balikkan untuk dibandingkan
dengan sinyal referensi. Hal ini bertujuan agar
keluaran sistem bisa diminimalkan. Berikut ini adalah
gambar diagram blok sistem pengendalian lingkar
tertutup:

1. Mampu melakukan analisis dan simulasi sistem

pengendalian waktu kontinyu maupun diskrit.
2. Memahami konsep kestabilan sistem pengendalian
posisi motor DC.
3. Mampu memahami pengaruh periode sampling
terhadap kestabilan sistem pada waktu diskrit.
2.2 Pengendali PID Diskrit
4. Melakukan perancangan sistem pengendali PID
Prinsip dari pengendali PID diskrit secara umum sama
menggunakan software Matlab.
dengan pengendali PID kontinyu. Berikut ini adalah
5. Melakukan simulasi sistem pengendalian posisi bentuk pengendali PID diskrit dalam domain z dengan
motor DC menggunakan software Matlab. U(z) sebagai sinyal kendali dan E(z) sebagai sinyal
eror, yang dalam proses integrasinya menggunakan
metode forward Euler:
2. STUDI PUSTAKA
serta tuning parameternya. Lebih dari 95% proses di
industri menggunakan pengendali ini. Pengendali ini
merupakan gabungan dari pengedali proportional (P),
integral (I), dan derivative (D). Berikut ini merupakan
blok diagram dari sistem pengendali dengan lingkar
tertutup (closed loop):
Keluaran pengendali PID akan mengubah respon
mengikuti perubahan yang ada pada hasil pengukuran
sensor dan set point yang ditentukan. Pembuat dan
pengembang pengendali PID menggunakan nama
yang berbeda untuk mengidentifikasi ketiga mode
pada pengendali ini diantaranya yaitu:
Karakteristik Pengendali PID
Sebelum membahas tentang karakteristik Pengendali
PID maka perlu diketahui bentuk respon keluaran
yang akan menjadi target perubahan yaitu:
Pengendali Proposional
Pengendali Proposional memiliki keluaran yang
sebanding dengan besarnya sinyal kesalahan. Secara
lebih sederhana dapat dikatakan, bahwa keluaran
Pengendali Proposional merupakan perkalian antara
konstanta Proposional dengan masukannya.
Perubahan pada sinyal masukan akan segera
menyebabkan sistem secara langsung mengubah
keluarannya sebesar konstanta pengalinya.
Gambar berikut menunjukan grafik antara PB,
keluaran kontroler dan kesalahan yang merupakan
masukan controller. Ketika kontanta proporsional
bertambah semakin tinggi, pita proporsional
menunjukan penurunan yang semakin kecil, sehingga
lingkup kerja yang dikuatkan akan semakin sempit.
Ciri-ciri kontroler proporsional harus diperhatikan
ketika kontroler tersebut diterapkan pada suatu sistem.
Secara eksperimen pengguna kontroler proporsional
harus memperhatikan ketentuan-ketentuan berikut ini
:
1. jika nilai Kp kecil, kontroler proporsional hanya
bisa melakukan koreksi kesalahan yang kecil.
Sehingga akan menghasilkan respon yang lambat.
2. jika nilai Kp dinaikkan, respon sistem menunjukan
semakin cepat mencapai keadaan mantabnya.
Kontroler Integral
Kontroler Integral berfungsi menghasilkan respon
sistem yang memiliki kesalahan keadaan mantap nol.
Kalua sebuah plant tidak memiliki unsur integrator
(1/s). kontroler proporsional tidak akan mampu
menjamin keluaran sistem dengan kesalahan keadaan
mantapnya nol.
Sinyal keluaran kontroler integral merupakan luas
bidang yang dibentuk oleh kurva kesalahan penggerak
lihat konsep numerik. Sinyal keluaran akan berharga
sama dengan harga sebelumnya ketika sinyal
kesalahan berharga nol.
Gambar berikut menunjukan sinyal kesalahan yang
disulutkan kedalam Kontroler Integral dan keluaran
Kontroler Integral terhadap perubahan sinyal
kesalahan tersebut.
Kontroler Diferensial
Keluaran Kontroler Diferensial memiliki sifat seperti
hanya seperti operasi derivatif. Perubahan yang
mendadak pada masukan kontroler, akan
mengakibatkan perubahan yang sangat besar dan
cepat.
Gambar berikut menunjukan blok diagram yang
menggambarkan hubungan natara sinyal kesalahan
dengan keluaran kontroler.
Gambar dibawah ini menyatakan hubungan antara
sinyal masukan dengan sinyal keluaran kontroler
diferensial. Ketika masukannya tidak mengalami
perubahan, keluaran kontroler juga tidak mengalami
perubahan, sedangkan apabila sinyal masukan
berubah mendadak dan menaik, keluaran
menghasilkan sinyal berbentuk impulse. Jika sinyal
berubah naik secara perlahan, keluarannya justru
merupakan fungsi step yang besar magnitudenya
sangat dipengaruhi oleh kecepatan naik dari fungsi
ramp dan faktor konstanta diferensial.
Kontrol PID
Setiap kekurangan dan kelebihan dari masing-masing
kontroler P, I dan D dapat saling menutupi dengan
menghasilkan ketiganya secara parallel menjadi
kontroler proporsional plus integral plus diferensial.
Elemen-elemen kontroler P, I dan D masing-masing
secara keseluruhan menghasilkan perubahan awal
yang besar. Gambar berikut menunjukan blok diagram
kontroler PID.
Sistem pengendali PID (Proporsional Integral
Derivatif) merupakan suatu sistem pengendali yang
digunakan secara luas di berbagai bidang industri.
Pengendali PID terdiri dari 3 komponen pengendali,
yaitu proporsional, integral, dan derivatif.
1. Proporsional
Dalam domain waktu kontinyu, hubungan antara
sinyal eror B dengan sinyal
kontrol u dinyatakan dalam persamaan berikut:
Dari persaamaan (2.1) diatas terlihat bahwa
pengendali proporsional menghasilkan
sinyal kontrol berupa sinyal eror yang dikalikan
(proporsional) dengan konstanta proporsonal Kp.
Pengendali proporsional digunakan untuk
memperbesar penguatan dan mempercepat respon
transien.
2. Integral
Dalam pengendali integral, nilai eror B diumpankan
sebagai laju perubahan sinyal kontrol u sebagaimana
dinyatakan dalam persamaan berikut ini:
Pengendali integral berfungsi untuk menghilangkan
galat atau steady state error meskipun juga dapat
menyebabkan terjadinya overshoot dan osilasi yang
mengakibatkan keadaan tunak lama dicapai.
3. Derivatif
Pengendali derivatif akan memberikan suatu sinyal
kontrol u yang bersesuaian dengan laju perubahan
sinyal eror B sebagaimana dinyatakan dalam
persamaan
berikut ini:
Pengendali ini digunakan untuk mempercepat respon
transien meskipun memiliki kekurangan, yaitu dapat
meningkatkan derau sistem.
Sistem pengendali PID bisa berupa kombinasi antara
proporsional, integral, dan derivatif, bergantung pada
respon sistem yang diinginkan. Apabila ketiga jenis
pengendali tersebut digunakan, maka persamaan yang
menyatakan antara sinyal eror B dengan sinyal kontrol
u dalam domain waktu kontinyu adalah:
Dalam domain Laplace dinyatakan sebagai:
Berikut ini adalah diagram blok sistem secara umum
yang menggunakan pengendali PID:
Keluaran kontroler PID merupakan jumlahan
kontroler proporsional, kepuaran kontroler integral.
Gambar dibawah ini menunjukan hubungan tersebut.

2.3 Identifikasi Sistem Estimasi Orde Sistem
Orde atau dikenal dengan derajat suatu sistem dapat
diestimasi dari fungsi step (step response) yang
dipergunakanatau dengan penggunaan Bode Plot.
Derajat relative suatu sistem yaitu perbedaan antara
orde dari denominator (penyebut) dan orde dari
numerator (pembilang) dari fungsi alih.
Step Response Jika respon respon sistem merupakan
non-zero step input akan memiliki slope yang bernilai
0 ketika t=0, sistem harus merupakan orde kedua atau
lebih tinggi lagi sebab sistem memiliki derajat relative
dua atau lebih. Jika step respon menunjukkan osilasi
sistem juga harus menunjukkan orde kedua atau lebih
dengan sistem yang underdamped.
Bode Plot – Penggambaran fasa (phase plot) juga
dapat menjadi indikator untuk mencari orde yang baik.
Jika fasa turun hingga dibawah -90 degrees, sistem
merupakan orde kedua atau lebih tinggi. Derajat
relative sistem memiliki nilai paling kecil atau sama
besar dengan bilangan dari perkalian -90 degrees
hingga dicapai nilai asymtot pada nilai paling rendah
pada penggambaran fasa (phasa plot) sistem.
IDENTIFIKASI SISTEM DARI STEP
RESPONSE
Dumping Ration – Untuk kondisi underdamped dari
sistem orde dua, Nilai dumping ratio dapat dihitung
dari persentase overshoot dengan menggunakan rumus
sebagai berikut : ζ = -ln(%OS/100) /
sqrt(π2+ln2(%OS/100)) dimana %OS merupakan
persentase overshoot, yang dapat diperkirakan dari
penggambaran nilai off dari step response.
DC Gain - Nilai Penguatan DC (DC gain) merupakan
perbandingan dari kondisi steady state dari step
response dengan nilai magnitude dari step input. DC
Gain = steady state output / step magnitude.
Natural Frequency – Frekuensi alami (natural
frequency) dari kondisi underdamped sistem orde dua
dapat ditentukan dari nilai damped frekuensi alami
yang dapat diukur dari nilai penggambaran off step
response dan nilai damping ratio seperti yang telah
dihitung diatas. ωn = ωd / sqrt(1 - ζ2) dimana ωd
merupakan damped frekuensi dalam rad/s yang
bernilai 2π/Δt dimana Δt merupakan interval wakti
antara dua consecutive peaks dari step response.
IDENTIFIKASI SISTEM DARI BODE PLOT
DC GAIN – Nilai DC Gain sistem dapat dihitung dari
nilai magnitude bode plot ketika s=0. DC Gain =
10M(0)/20 where M(0) is the magnitude of the bode
plot when jω=0.
NATURAL FREQUENCY – Frekuensi alami
(natural frequency) dari sistem orde dua terjadi ketika
fasa dari respon mencepai sudut relative -90 terhadap
fasa input. ωn = ω90° dimana ω-90° merupakan
frekuensi pada saat phase plot di -90 degree.
DAMPING RATIO - Nilai damping ratio sistem
ditemukan dengan nilai DC Gain dan nilai magnitude
dari bode plot ketika fasa plot -90 degrees. ζ = K /
(2*10(M-90°/20)) dimana M-90° merupakan nilai
magnitude bode plot ketika fasa -90 degrees.
IDENTIFIKASI PARAMETER SISTEM
Jika tipe sistem telah diketahui, parameter khusus
sistem dapat ditentukan dari step response atau bode
plot. Bentuk umum fungsi alih dari sistem orde satu
yaitu : G(s) = b / (s+a) = K / (τs+1). Sedangkan bentuk
umum fungsi alih dari sistem orde dua yaitu : G(s) =
a/(s2+bs+c) = Kωn 2 / (s2+2ζωns+ωn 2).
2.4 Software Matlab
Matlab adalah suatu bahasa tingkat tinggi untuk
komputasi numerik, visualisasi dan pemrograman.
Matlab bisa digunakan untuk berbagai aplikasi,
termasuk pemrosesan sinyal dan komunikasi, gambar
dan pemrosesan video, sistem kontrol, uji dan
pengukuran, keuangan komputasi, dan biologi
komputasi. Di dalam Matlab, terdapat suatu tools yang
bisa digunakan untuk simulasi, yaitu Simulink.
Simulink menyediakan fungsi - fungsi yang diprogram
secara grafik untuk melakukan simulasi berbagai
sistem.
Simulink
Perangkat lunak SIMULINK dikembangkan oleh
MATHWORK, untuk melakukan modelling, simulasi,
dan analisis dinamika sistem proses. Dengan demikian
sangat bermanfaat dalam perancangan kendali dan
pemrosesan sinyal, baik dalam bentuk kontinyu
maupun digital. Didalam folder MATLAB, Simulink
menempati satu directory tersendiri, terlepas dari
directory “TOOLBOX”, sehingga diperlukan perhatian
tersendiri saat menginstal paket program MATLAB.
Penyajian “statement” dalam bentuk diagram blok,
yang berinteraksi dengan function, mfile dalam
MATLAB, juga dapat berinteraksi perangkat luar Dari blok – blok diagram diatas masing
dengan pemrogram dalam bahasa C maupun fortran. diklasifikasikan lagi beberapa blok sesuai dengan
Blok-blok statement dikelompokkan pustaka blok kegunaannya. Berikut akan diberikan contoh dari
diagram (“Simulink Library Browser”). Setiap Blok masing – masing blok dan kegunaannya masing –
Statement dilengkapi dengan minimal salah satu jalur masing.
I/O (“port input/output”), digunakan sebagai
perangkat antarmuka dengan blok statement yang
Untuk mewewakili input atau masukan:
lain. Adapun parameter blok statement dapat diubah-
ubah sesuai dengan kebutuhan saat melakukan
simulasi. Semua kemudahan tersebut sangat
didukung dengan sistem GUI (graphic user interface)
yang ada dalam paket program MATLAB. Untuk Untuk melihat Sinyal Keluaran:
mengawali penggunaan SIMULINK, program MATLAB
dijalankan terlebih dahulu, setelah muncul prompt
pada “COMMAND WINDOW”, tekan icon simulink
pada toolbar MATLAB (lihat Gambar berikut). Untuk mewakili suatu pengendali / controller:

Untuk bentu suatu sistem atau Plant:

Atau tulis “simulink” di prompt MATLAB pada

Command Window, seperti terlihat pada gambar
berikut.
3. METODOLOGI
3.1 Mencari Pole dan Zero
Setelah mendapatkan fungsi
tarnsfer

Beberapa saat kemudian akan muncul window pole(sysd)

“Simulink Library Browser”, seperti pada gambar Zero(sysd)
berikut.
Hasil

3.2 Penentuan Fungsi Transfer Motor DC Diskrit

Simulink merupakan bagian dari Matlab yang

memiliki fasilitas untuk mensimulasikan sistem
kendali tanpa harus menuliskan program terlebih
dahulu, tetapi dengan cara menyusun blok-blok yg
menggambarkan function dalam Matlab. Dibawah ini
bagian sistem terpenting dari blok – blok untuk proses
program pengendali dari Simulink.
 Menentukan persamaan mana
yang diakan di tentukan fungsi
transfernya
3.5 Mencari Root Locus, Nyquist danBode Plot
Kontinu
Masukan nilai num dan den di
matlab. Num untuk nilai
pembilang dan zero untuk nilai Menentukan fungsi transfer dari
penyebut persamaan

Tuliskan sysd=c2d(sys,Ts) untuk

menentukan fungsi transfer Rlocus(sys) untuk melihat grafik
sistem waktu diskrit dari root locus
persamaan diatas.

3.3 Mencari Respon Waktu Kontinu Nquist(sys) untuk melihat grafik

nyquist
Menentukan fungsi transfer dari
persamaan

Bode(sys) untuk melihat grafik

bode plot
Impulse(sys) untuk melihat
sinyal impulse

Margin(sys) untuk mencari gain

margin dan phase margin untuk
Nyquist dan Bode plot
Step(sys)untuk melihat sinyal
step

[u,t]=gensig('sine',t,tf,dt); 3.6 Mencari Root Locus, Nyquist dan Bode Plot

lsim(sys,u,t) Diskrit
untuk melihat sinyal sinusoidal.
Menentukan fungsi transfer dari
persamaan
[u,t]=gensig(square',t,tf,dt);
lsim(sys,u,t)
untuk melihat sinyal kotak
impulse(sysd) untuk melihat
grafik root locus
3.4 Mencari Respon Waktu Diskrit

Menentukan fungsi transfer dari Nyquist(sysd) untuk melihat

persamaan grafik nyquist

Impulse(sysd) untuk melihat Bode(sysd) untuk melihat grafik

sinyal ipulse bode plot

Margin(sysd) untuk mencari gain

Step(sysd)untuk melihat sinyal margin dan phase margin untuk
step nyquist dan bode plot

3.7 Penentuan Nilai Penguatan Yang Membuat

[u,t]=gensig('sine',t,tf,dt);
Sistem Mulai Tidak Stabil
lsim(sysd,u,t)
untuk melihat sinyal sinusoidal.

[u,t]=gensig(square',t,tf,dt);
lsim(sysd,u,t)
untuk melihat sinyal kotak
 Merangkai pengendali PID dan
Menentukan fungsi tarnsfer memasukan nilai parameter

rlocus(sys) untuk kontinyu Run (menjalankan)

rlocus(sysd) untuk diskrit

mencari nilai parameter penguatan Mendapatkan hasil

yang membuat sistem mulai tidak
stabil.
3.12 Kontrol PID Pada Kecepatan Motor DC
Menggunakan Simulink
3.8 Mencari Fungsi Transfer dan Grafik Respon
Merangkai pengendali P, PI, dan
Waktu Dengan Nilai Periode Sampling Yang PIDdan masukan nilai
Berbeda parameternya

Menentukan fungsi tarnsfer

waktu diskrit Run (menjalankan)

sysd=c2d(sys,Ts)
masukan tiga nilai sampling
yang berbeda Mendapatkan hasil

Melihat pengaruh sampling

terhadap kestabilan sistem

3.9 Perancangan Pengendali PID 4. HASIL DAN ANALISIS

Membuat fungsi transfer 4.1 Percobaan 1 Script Matlab

pengendali PID
Tugas 1
Membuat Fungsi Transfer Motor DC Waktu Kontinu

Melakukan tuning PID otomatis

Mendapatkan hasil

3.10 Simulasi Sistem Pengendali Menggunakan

Simulink

Rangkai kecepatan motor DC

Gambar Tugas 1
Run (menjalankan)

Pada percobaan fungsi transfer motor DC untuk

Mendapatkan hasil pengendalian posisi dengan nilai input K=28,9rad/V.s
dan τ = 0,0909s.
3.11 Pengendali Kecepatan Motor DC Menggunakan Maka diperoleh hasil:
Simulink Persamaan fungsi transfer=
 28,9
0,0909𝑠 2 + 𝑠
Yang menghasilkan nilai pole= 0 dan -11.0011 dan Terlihat pada gambar respon sistem terhadap sinyal
tidak mendapatkan nilai zero. step diatas konstan naik dan menunjukan nilai peak
amplitudo > 4.5x10^4 dengan waktu 1500s.
Tugas 2
Mengubah Fungsi Transfer Motor DC Kedalam
Waktu Diskrit

Gambar tugas 3 Sinyal Sinusoidal Kontinu

Terlihat pada gambar diatas sinyal sinusoidal

Gambar Tugas 2 memperoleh nilai peak amplitudo pada respon sinus
Pada percobaan mengubah fungsi transfer motor DC adalah 20 dengan waktu 2.9s dan peak amplitudo pada
yang telah dibuat dalam tugas 1 sebelumnya lalu input -1 dengan waktu 8.7s.
diubah kedalam waktu diskrit dengan nilai T=0,01s.
Maka diperoleh hasil: Persamaan Waktu Diskrit
Persamaan fungsi transfer=
0,01533𝑍 + 0,01478
𝑍 2 − 1,896𝑍 + 0,8958

Yang menghasilkan nilai pole= 0.8979 dan zero= 0.

Tugas 3
Membuat Plot Respon Sistem DC Lingkar Terbuka
Gambar Tugas 3 Sinyal Impuls Diskrit
Persamaan Waktu Kontinu
Pada percobaan diatas dengan inputan t=5s, tf=10 dan
dt=0.01. Maka diperoleh hasil respon waktunya
seperti pada gambar diatas, dimana terjadi kenaikan
yang sinyal atau overshoot yang tidak langsung
mengalami hambatan 0.2s baru sinyal over damp dan
mengalami rise time atau stabil pada waktu 0.52s
sebesar 2amplitudo. Apabila kita menggunakan waktu
diskrit maka sinyal outputnya akan seperti gelombang
gergaji.
Gambar tugas 3 Sinyal Impulse Kontinu

Terlihat pada gambar impulse respon diatas bahwa

sinyal dalam keadaan baik serta tidak terjadi under
damp dan diperoleh hasil rise time pada 0.5s sampai
menuju steady state eror pada 28.9amplitudo dan
sistem tetap stabil.

Gambar Tugas 3 Sinyal Step Diskrit

Terlihat pada gambar respon sistem terhadap sinyal

step diatas konstan naik dan menunjukan nilai peak
amplitudo > 6.6x10^4 dengan waktu 100s.

Gambar tugas 3 Sinyal Step Kontinu

 Dari hasil percobaan bode plot kontinyu diatas
diperoleh nilai GM = -0.588dB(at 314rad/s) dan nilai
PM tidak terdefinisikan.

Persamaan Waktu Diskrit

Gambar Tugas Sinyal Sinusoidal Diskrit

Terdapat 2 buah sinyal, sinyal berwarna biru

merupakan sinyal output sedangkan berwarna abu-abu
sinyal input/referensinya. Nilai peak amplitudo pada
respon sinyal impulse kurang lebih 20 dengan waktu
1.3s sedangkan peak amplitudo pada input -1 dengan
waktu 8s. sistem stabil karena pole sistem bernilai
negatif. Gambar tugas 4 Plot Root locus Diskrit

Pada hasil percobaan root locus diatas dapat kita lihat

Tugas 4 bersifat stabil karena pole-polenya berada diluar
Plot Root locus, Nyquist dan Bode plot lingkaran satuan.
Persamaan Waktu Kontinu

Gambar tugas 4 Plot Nyquist Diskrit

Dari hasil percobaan nyquist kontinyu diatas

Gambar tugas 4 Plot Root locus Kontinu dihasilkan nilai GM = 20.2dB dan nilai PM = 36.4dB.
Pada percobaan root locus diatas waktu kontinyu
bersifat stabil karena menghasilkan root locus dengan
nilai pole-polenya berada disebelah kiri dan kanan
sumbu imajiner.

Gambar tugas 4 Plot Bode Diskrit

Pada percobaan bode plot diatas dapat kita lihat dan

diperoleh nilai GM = 20.2dB(at 46rad/s) dan PM =
36.4 deg(at 12.8rad/s).

Gambar tugas 4 Plot Nyquist Kontinu

Tugas 5
Dari hasil percobaan nyquist kontinyu diatas Nilai Penguatan Sistem Mulai Tidak Stabil
dihasilkan nilai GM = 20.2dB dan nilai PM = 36.4dB.

Gambar tugas 5

Berdasarkan hasil percobaan diatas untuk mencari

nilai penguatan sistem mulai tidak stabil yaitu dengan
Gambar tugas 4 Plot Bode Kontinu
menggunakan Root Locus dan didapatkan hasil
simulasinya seperti pada grafik diatas, terlihat 0.2s dan mengalami steady state eror stabil pada detik
menyerupai diperoleh nilai root locusnya -0.5. ke 0.62s sebesar 20 amplitudo.

Tugas 6
Kestabilan Sistem dengan Periode Sampling 100hz,
1000hz dan 10Khz

Gambar tugas 6 Sampling time 10Khz

Berdasarkan pada percobaan diatas dimana kita ingin

mencari respon waktu dan fungsi transfer dengan
Gambar tugas 6 Sampling time 100hz menggunakan periode sampling sebesar 10khz dan
didapatkan grafik respon dan fungsi transfernya
Berdasarkan pada percobaan diatas dimana kita ingin
seperti pada gambar diatas dimana overshootnya mulai
mencari respon waktu dan fungsi transfer dengan
dari waktu 0.001s, peak amplitudo sebesar 16 pada
menggunakan periode sampling sebesar 100hz dan
waktu 0.15s dan mengalami steady state eror stabil
didapatkan fungsi transfer dan grafik responnya
pada detik ke 0.45s sebesar 20 amplitudo.
seperti pada gambar diatas menyerupai sinyal impulse
dan gelombang gergaji. terjadi overshoot pada 0.1s
sebesar 2 amplitudo dan diperoleh steady state eror
stabil pada waktu 0.52s sebesar amplitude = 20.

4.2 Perancangan Pengendali PID

Tugas 7
Merancang Pengendali Untuk Sistem Pengendali PI

Gambar tugas 7 Waktu Kontinu

Pada hasil percobaan pengendali sistem PI pada waktu

kontinyu. Pada waktu kontinyu dengan input settling
Gambar tugas 6 Sampling time 1000hz time kurang dari 0.2s dan overshoot maksimal 15%
maka terjadi overshoot sebesar 6.5% pada waktu
Berdasarkan pada percobaan diatas dimana kita ingin
0.102s nilai peak amplitude sebesar 1.06s dan
mencari respon waktu dan fungsi transfer dengan
mengalami akhirnya mengalami settling time tanpa
menggunakan periode sampling sebesar 1000hz dan
adanya under damp pada waktu 0.211s. Dari
didapatkan grafik respond an fungsi transfernya
perbandingan antara waktu kontinyu dan waktu diskrit
seperti pada gambar diatas dimana overshootnya mulai
dapat kita lihat pada gambar diatas bahwa sinyal lebih
dari waktu 0s, peak amplitudo sebesar 18 pada waktu
cepat mengalami stabil pada waktu kontinyu dengan menggunakan PID controller yang sudah
dibandingkan dengan waktu diskrit. tersedia pada simulink library dan masukkan
parameter dari sistem yang diinginkan.

4.3 Simulasi Sistem Pengendali Menggunakan Pada percobaan kali ini, praktikan menggunakan
Simulink rangkaian simulink dengan blok PID controller.
Tugas 8
Simulasi Sistem Posisi Motor DC Lingkar Terbuka Kontinu
Waktu Diskrit

Gambar 1 Rangkaian pengendali PID waktu kontinu

Gambar tugas 8 Ts o.o1s waktu diskrit

Gambar 2 Hasil sistem pengendali PID posisi motor DC

Gambar tugas 8 Ts 0.001s waktu diskrit

Gambar 3 Rangkaian dengan PID kontroller - kontinu

Gambar tugas 8 Ts 0.0001s waktu diskrit

Pada hasil percobaan posisi motor DC lingkar terbuka

waktu diskrit diatas dengan 3 sample periode sampling
yaitu, 0.01s, 0.001s dan 0.0001s. Terlihat dari hasil
ketiga output pada masing - masing sinyal gambar
Gambar 4 Hasil grafik dengan PID controller
diatas terlihat bahwa pada waktu diskrit semakin besar
nilai periode samplingnya maka hasil sinyal dihasilkan
Diskrit
akan mengalami steady state eror atau stabil semakin
cepat stabilnya. Pada saat menggunakan nilai input
ts=0.01 sinyal stabil pada waktu 0.56s, 20 amplitudo
lebih cepat jika dibandingkan dengan menggunakan
ts=0.001 stabil pada waktu 0.58s 20 amplitudo.

Gambar 5 Rangkaian pengendali PID waktu diskrit

Tugas 9
Pada percobaan tugas 9, dapat dilakukan dengan 2
langkah. Langkah pertama menggunakan rangkaian
dengan gain pada simulink dan dirangkai sedemikian
hingga menjadi sebuah rangkaian sistem control PID
seperti pada praktikum modul 2. Langkah kedua
 Gambar 6 Hasil sistem pengendali PID posisi motor DC-Diskrit Gambar 10 Respon sampling 0,01

Gambar 7 Rangkaian dengan PID kontroller – diskrit

Gambar 11 Respon sampling 0,001

Gambar 8 Hasil grafik dengan PID kontroller

Hasil yang didapat pada percobaan tugas 9 antara

sistem waktu kontinu dan sistem waktu diskrit dengan Gambar 12 Respon sampling 0,0001

transfer function awal yang sama tidak memiliki Menggunakan PID controller pada simulink
perbedaan selain bentuk dari grafik itu sendiri.

Untuk sistem waktu diskrit, respon grafik yang

ditampilkan berupa sinyal kotak atau putus-putus.

Tugas 10
Pada percobaan tugas 10, dapat dilakukan dengan 2 Gambar 13 Rangkaian PID kontroller pada simulink
langkah. Langkah pertama menggunakan rangkaian
dengan gain pada simulink dan dirangkai sedemikian
hingga menjadi sebuah rangkaian sistem control PID.
Langkah kedua dengan menggunakan blok PID
controller yang sudah tersedia pada simulink library
dan masukkan parameter dari sistem yang diinginkan.

Gambar 14 Respon sistem dengan sampling 0,01

Gambar 9 Rangkaian pengendali posisi motor DC close loop

Gambar 15 Respon sistem dengan sampling 0,001

 Gambar 19 Langkah melakukan ekstraksi
Gambar 16 Respon sistem dengan sampling 0,0001
Pada percobaan ekstraksi , drag terlebih dahulu
perintah linsys1 ke workspace agar dapat melihat
Tugas 11
grafik respon dengan menggunakan matlab workspace
Pada percobaan ini menggunakan rangkaian simulink
pada command window.
posisi motor DC yang telah didesain pada percobaan 3
dengan parameter-parameter yang digunakan untuk
percobaan ini adalah :

▪ (J) moment of inertia of the rotor 3.2284E-6

kg.m^2
▪ (b) motor viscous friction constant 3.5077E-6
N.m.s
▪ (Ke) electromotive force constant 0.0274
V/rad/sec
▪ (Kt) motor torque constant 0.0274 N.m/Amp
▪ (R) electric resistance 4 Ohm
▪ (L) electric inductance 0.52.75E-6 H
Gambar 20 Hasil ekstraksi sistem pengendali posisi motor DC

Model linier yang didapat dari simulink dapat di

ekstrak ke matlab workspace, agar bentuk persamaan
dari hasil demonstrasi dapat diketahui seperti pada
gambar 81.

Respon sistem yang dihasilkan menggunakan

Gambar 17 Hasil percobaan dengan simulink
simulink, linier analisis maupun proses ekstraksi
memiliki hasil yang sama dengan proses respon waktu
step dengan menggunakan M-file pada matlab.
Transfer function pada pengendali posisi motor DC
merupakan sistem orde 2 yang membuat respon sistem
yang dihasilkan telah terintegrasi, sehingga didapatkan
grafik sistem berupa respon ramp.

Tugas 12
Kompensator lag ini bertujuan untuk memberikan
pelemahan pada daerah frekuensi tinggi, supaya
sistem memiliki batas fasa yang mencukupi.

Gambar 18 Hasil peercobaan dengan linier analisis


Gambar 21 Rangkaian dengan lag kompensator
Gambar 22 Hasil grafik sistem dengan lag
Gambar 23 Rangkaian tanpa lag kompensator
Gambar 24 Hasil respon tanpa lag
Gambar 25 Respon tanpa lag
Percobaan menggunakan lag membuat sistem menjadi
lebih cepat menuju steady state dengan nilai rise time
dan settling time yang lebih kecil. Waktu yang
dibutuhkan menuju steady state sangat kecil, terlihat
pada gambar 83.
Saat sistem tidak menggunakan lag ditunjukan pada
gambar 86, respon transient sangat besar yang
membuat nilai settling time juga besar. Percobaan ini
membutuhkan waktu yang sangat lama untuk
mencapai steady state.
Overshoot pada percobaan ini tidak memiliki
perbedaan saat menggunakan lag kompensator
maupun tanpa lag kompensator.
Tugas 13
Gambar 26 Rangkaian kontrol P
Gambar 27 Respon sistem kontrol P
Gambar 28 Perbesaran respon kontrol P
Indeks pada gambar 89 mengenai grafik yang
ditampilkan adalah :
• Grafik berwarna hijau (bawah) merupakan respon
dari sistem dengan nilai Kp = 0,5
• Grafik berwarna ungu (bawah) merupakan respon
dari sistem dengan nilai Kp = 0,75
• Grafik berwarna kuning merupakan respon dari
sistem dengan nilai Kp = 1
• Grafik berwarna hijau (atas) merupakan respon
dari sistem dengan nilai Kp = 2
• Grafik berwarna ungu (atas) merupakan respon
dari sistem dengan nilai Kp = 3
Kontroler p pada dasarnya dapat digunakan untuk
kontrol posisi motor. Pemilihan Kp yang tepat sistem
dapat mencapai konverger (error menuju nol). Kp
yang terlalu besar dapat menimbulkan osilasi pada saat
start. Jika Kp terlalu kecil maka waktu untuk menuju
kondisi tunak/stabil (settling time) akan melambat.

Nampak bahwa pada Kp = 0.5 waktu untuk mencapai

kondisi steady state adalah sekitar 0.9 sekon. Makin
besar Kp maka waktu menuju kondisi steady state
semakin cepat. Tetapi jika Kp terlalu besar nampak
mulai timbul osilasi ketika menuju kondisi steady
state.
Tugas 14
Membuat Simulasi Kontrol PI dengan menggunakan
NPM sebagai parameternya
Gambar tugas 14
Gambar tugas 15
Keterangan gambar: warna kuning = 0 Kd, warna biru
muda = 0.03 Kd, warna merah = 0.066 Kd, warna hijau
= 0.07 Kd, warna biru = 0.1 Kd.
Kp = 3.8 berdasarkan NPM.
Pada percobaan simulasi control PD diatas yaitu
menggunakan nilai parameter Kp dari NPM penulis
yaitu 3.8 dan 5 sample nilai Kd. Dapat kita lihat pada
gambar diatas dari hasil percobaan bahwa semakin
besar nilai Kdnya maka overshoot sinyal akan semakin
kecil dan cepat untuk mencapai waktu stabilnya,
contohnya pada menggunakan Kd sebesar 0.1 sinyal
lebih cepat stabil jika dibandingkan dengan input nilai
Kd lainnya.

Keterangan gambar: warna kuning = 20 Ki, warna biru

Tugas 16
muda = 10 Ki, warna merah = 5 Ki, warna hijau = 0.5
Membuat Simulasi Kontrol P dengan menggunakan
Ki.
NPM sebagai nilai parameternya
Kp = 3.8 berdasarkan NPM.
Pada percobaan diatas adalah simulasi control PI
dengan menggunakan NPM sebagai nilai
parameternya, adapun nilai dari NPM penulis adalah
38. Maka penulis memberikan nilai parameter Kp
yaitu sebesar 3.8, sedangkan Ki = 20 serta
menggunakan 4 sample nilai Ki. Dapat kita lihat pada
gambar diatas hasil percobaan yaitu dari ke 4 sample
tersebut bentuk sinyalnya seperti gelombang
longitudinal terjadi osilasi beberapa kali baru sinyal
tersebut akan stabil. Contohnya apabila kita Gambar tugas 16
menginput nilai Ki 20 maka sinyal tersebut akan
mengalami overshoot yang tinggi sehingga terjadi Keterangan gambar: warna kuning = 0 beban, warna
osilasi beberapa kali dan membuatnya menjadi lama biru muda = 0.001 beban, warna merah = 0.003 beban,
untuk mencapai waktu stabilnya. Karena pada warna hijau = 0.005 beban.
percobaan sebelumnya apabila nilai Kp melebihi dari Kp = 3.8 berdasarkan NPM
1 maka overshoot sinyal akan melebihi sinyal Pada percobaan simulasi control P diatas
referensi. Oleh sebab itu agar sinyal disini tidak terlalu menggunakan nilai NPM sebagai parameternya. Dapat
besar overshoot/overdampnya maka disarankan input kita lihat pada gambar diatas bahwa apabila input
Ki kurang dari 0. beban 0 maka sinyal akan lebih cepat mengalami
waktu stabilnya walaupun terjadi overshoot yang
tinggi dan osilasi beberapa kali karena disebabkan oleh
Tugas 15 input nilai Kp lebih dari 1. Apabila beban semakin
Membuat Simulasi Kontrol PID dengan menggunakan kecil (kurang dari 0) maka overshoot sinyal akan
NPM sebagai nilai parameternya
semakin tinggi dan waktu stabil akan lebih lama • Periode sampling fungsi alih dari
walaupun tidak terlalu jauh nilainya. kontinu ke diskrit, tidak mempengaruhi
kestabilan sistem.
• Pengendali proporsional mampu
Tugas 17
mengurangi nilai error steady-state dan
memperkecil nilai rising time maupun
settling time.
• Pengendali proporsional yang diberikan
pada sistem memiliki batas nilai
maksimal yang bisa diberikan untuk
menghasilkan respon transien terbaik.
Jika melebihi batas maksimalnya, maka
akan muncul overshoot dan
Gambar 29 Rangkaian PD dengan beban memperburuk sistem.
• Dengan berbagai nilai periode sampling
yang diberikan pada sistem waktu diskrit
akan mempengaruhi waktu untuk suatu
sistem mencapai keadaan steady state
• Pembebanan dalam suatu sistem
membuat respon sistem tidak mencapai
nilai referensi yang ada.

Gambar 30 Hasil percobaan 17

DAFTAR PUSTAKA
Indeks pada gambar 99 mengenai grafik yang
ditampilkan adalah : 1. Dinata Mochamad Mardi Marta dkk. Modul
Praktikum sistem kendali. Laboratorium
• Grafik berwarna merah muda merupakan respon Dasar Teknik Elektro. Karawang, 2018
dari sistem dengan nilai Kp = 2 , Kd= 0,05dan 2.
Beban = 0,001
• Grafik berwarna biru merupakan respon dari
sistem dengan nilai Kp = 2 , Kd= 0,05dan Beban =
0,003
• Grafik berwarna hijau merupakan respon dari
sistem dengan nilai Kp = 2 , Kd= 0,05dan Beban =
0,005
Pada percobaan tugas 17, beban yang diberikan pada
sistem membuat sistem tidak mencapai tujuan akhir.
Sistem memiliki steady state error, sehingga output
sistem tidak mampu mencapai nilai referensi.

5. Kesimpulan

• Matlab dapat digunakan untu

merancang, menganalisis, dan
mensimulasikan sistem pengendalian
waktu kontinu maupun diskrit.
• Root locus dapat untuk mengecek
kestabilan sistem kendali.