Sesiunea Ştiinţifică Studenţească, 15-16 mai 2015

IMPLEMENTAREA ROBOTILOR

BADEA Cristina, STEFAN Andrada, VASILOAIA Madalina

Conducător ştiinţific: Conf.dr.ing. Constantin OCNARESCU

REZUMAT: Robotul este un sistem automatizat de înalt nivel capabil să îndeplinească obiecte şi scule în
scopul suplinirii unor activităţi umane. Realizarea şi implementarea aplicaţiilor necesită cunoştinţe din domenii
diverse (mecanică, hidraulică, electrotehnică, electronică, informatică).
Roboţii industriali trebuie să răspundă necesităţilor mediului industrial: flexibilitate (pentru a putea fi adaptaţi
diferitelor serii de fabricaţie), productivitate mare, fiabilitate, cost cât mai redus. Roboţii industriali se utilizează în
aplicaţii industriale caracterizate prin repetabilitate, cadenţă foarte mare, aplicaţii în medii nocive.
Principalele aplicaţii în care utilizarea roboţilor industriali are avantaje evidente sunt: încărcarea şi descărcarea
maşinilor unelte cu comandă numerică; sudură prin puncte sau pe contur (39%); operaţii de ansamblare (19%);
vopsire (8%); turnarea în forme a pieselor mari (14%); controlul calităţii; manipularea substanţelor toxice,
radioactive.
CUVINTE CHEIE: robot, idustrializare, inovare, flexibilitate, productivitate

1. INTRODUCERE 2. STADIUL ACTUAL

Roboţii industriali au apărut ca răspuns la necesitatea
omului de automatizare a proceselor de producţie,
mai ales, a celor repetitive. Pe lângă roboţii
industriali ficşi, construiţi, în principal, din nevoia de
creştere a productivităţii, în ultima perioadă au fost
folosiţi şi roboţii mobili. Principalele activităţi care
pot fi întreprinse de roboţii mobili industriali sunt
legate de transportul şi manipularea obiectelor
precum şi, uneori, de realizarea unor procese (de
vopsire, de inspecţie, de asamblare etc.). În scopul de
a optimiza execuţia acestor activităţi, multe studii
actuale din domeniu conduc spre programarea bazată
pe atribute cognitive (raţiune, percepţie, înţelegere şi
de învăţare) care prin abstractizare, generalizare,
specializare, reprezentare, cunoaştere, concentrare,
socializare conferă roboţilor un nivel ridicat de
inteligenţă. Unul dintre atributele primare ale
cogniţiei este învăţarea. Ideea de a învăţa o entitate
de tip robot să manipuleze obiecte nu este nouă, însă
sunt puţine studiile ce se adresează roboţilor mobili
industriali, în special, din considerente de eficienţă a
programării şi interacţiunii cu operatorul uman.
Studiile prezentate, în continuare, în această lucrare
aduc şi ele contribuţii la implementarea unor noi
algoritmii de învăţare originali în scopul dezvoltării
de sisteme inteligente care operează în mediile
industriale.
Robotul industrial a apărut ca rezultat firesc al
existenței unor limite de flexibilitate legate de gradul
de intervenţie al omului în procesul de producție. În
evoluţia maşinilor, utilajelor şi sistemelor tehnologice
de prelucrare şi de asamblare cu cerinţe ridicate de
productivitate şi calitate, robotul poate fi considerat ca
fiind un sistem complex capabil să asiste sau să
înlocuiască, parţial sau total, acţiunile operatorului
uman în cadrul proceselor de producţie a bunurilor
materiale şi serviciilor.
3. STRUCTURA ROBOTILOR
Robotul industrial este un exemplu reprezentativ de
produs mecatronic utilizat in procesul de producţie,
in scopul realizarii unor funcţii de manipulare
similare cu cele realizate de mâna omului.
Din punct de vedere structural, robotul industrial este
un hipersistem alcatuit din trei sisteme:
Sistemul mecanic al roboţilor industriali (fig. 1)
corespunde braţului şi mâinii umane cum se poate
observa in figura de mai jos. Sistemul mecanic este
constituit dintr-un lanţ cinematic format din
elemente rigide interconectate prin cuple de rotaţie
sau translaţie care permit mişcarea lor relativă.
Capătul inferior al lanţului cinematic este fixat în
batiu, iar capul superior susţine mâna robotului
respectiv dispozitivul de prehensiune sau sculă sau
gripper.

1
 Implementarea robotilor
Fig.1 Strucura mecanica a unui robot industrial
Se urmăreşte ca structura mecanică să asigure:
- O mobilitate cât mai mare (determinat de
antropomorfism); Antropomorfismul se defineşte ca
fiind asemănarea dintre caracteristicile braţului
robotic şi braţul omului.
- Greutate cât mai mică,
- Supleţe;
- Randament energetic ridicat.
Cele trei grade de libertate ale mecanismului
generator de traiectorie pot fi cuple de rotaţie sau de
translaţie, în timp ce mecanismul de orientare este în
general constituit din trei cuple cinematice de rotaţie.
Mişcarea de poziţionare se poate realiza
utilizând trei cuple cinematice de rotaţie (R)
sau translaţie (T). Există 8 combinaţii posibile de
rotaţii şi translaţii (23=8). Acestea sunt : RR, RRT,
RTR, RTT, TRR, TRT, TTR, TTT.
Poziţia unui punct în spaţiu este determinată
prin trei parametri geometrici independenţi între ei,
care pot fi coordonatele punctului considerat. Dacă
se stabileşte o lege de determinare a acestor
parametri pentru orice punct din spaţiu, spunem că
am stabilit un sistem de oordonate.
Punctul caracteristic poate fi poziţionat în
interiorul spaţiului de lucru al robotului industrial
într-unul din următoarele sisteme de coordonate:
cartezian; cilindric; sferic.
Alegerea unuia sau a altuia dintre sisteme se
face şi în concordanţă cu arhitectura robotului. De
exemplu un mecanism de generare a traiectoriei de
structură TTT impune coordonatele carteziene iar un
mecanism de generare a traiectoriei de structură TRT
impune coordonatele carteziene iar un mecanism de
generare a traiectoriei de structură TRT impune
coordonatele cilindrice. Robotul cartezian (TTT)
este robotul al cărui braţ operează într-un spaţiu
definit de coordonate carteziene (x,y,z):
Legături mecanice
Numărul de grade de libertate al unei legături
mecanice este determinat de numărul de mişcări
independente permis de legătură.
Mobilitatea mecanismelor
Este un parametru caracteristic de terminat de
numărul mişcărilor
independente posibile. Mobilitatea unui robot este
identică cu numărul de axe (mai puţin dispozitivul
de prehensiune). Pentru roboţii industriali
mobilitatea are valorile3<m<7.
4. CLASIFICAREA MANIPULATOARELOR
ŞI ROBOŢILOR PE GENERAŢII
Clasificarea pe generaţii foloseşte drept criteriu
de bază capacitatea maşinii de percepere şi
interpretare a semnalelor din mediul exterior,
precum şi de adaptare la mediu în timpul procesului
de lucru.
4.1 Manipulatoare:
– manuale (prima generaţie): este un sistem de
manipulatoare amplificatoare de efort care are
cel puţin 4 grade de libertate şi care permite,
sub acţiunea comenzii umane, efectuarea unor
operaţii în medii nocive sau improprii
activităţii umane;
– automate (generaţia a doua) sunt mecanisme
de manipulare care au cel puţin două axe.
Ele realizează deplasarea în conformitate cu
un ciclu prestabilit, în regim automat. Nu au
senzor şi lucrează în buclă deschisă. Se
utilizează la operaţii simple de
încărcare/descărcare;
– inteligente (generaţia a treia) sunt mecanisme
de manipulare care îmbină controlul uman
(grosier) cu controlul de fineţe asistat de
senzori inteligenţi. Scopul constă în depăşirea
limitelor senzoriale ale organismului uman.
4.2 Roboţi industriali:
– prima generaţie sunt manipulatoare automate
programabile, având cel puţin 3 axe (dintre care
cel puţin 2 axe sunt programabile prin învăţare
sau printr-un limbaj simbolic). Sunt dotaţi cu
senzori de control a poziţiei fiecărei axe,
 Sesiunea Ştiinţifică Studenţească, 15-16 mai 2015
lucrând în buclă închisă. Pot fi comandate de un
automat programabil sau un calculator
compatibil IBM;
– generaţia a doua sunt manipulatoare automate
cu cel puţin 3 axe programabile sunt dotaţi cu
senzori specializaţi de tip tactil, de forţă,
camere video etc. Sunt comandaţi de cel puţin
un calculator. Au o coordonare de tip ochi–
mână în sensul că pot identifica obiecte de
formă simplă aşezate aleator. Pot face deplasări
pe traiectorie în mod interactiv funcţie de
modificările mediului de lucru. Pot executa
operaţii de ansamblare indiferent de poziţia
iniţială a subcomponentelor;
– generaţia a treia sunt dotaţi cu senzori
inteligenţi (prelucrare locală a informaţiei) şi
utilizează elemente de inteligenţă artificială.
Sunt dotaţi cu senzori performanţi ce reuşesc
să facă o analiză a datelor şi să furnizeze
informaţii către sistemul de comandă;
Sunt dotaţi cu programe de inteligenţă artificială
avansate, cu senzori de înalt nivel, au capacitate de
autoinstruire, utilizând şi interpretând experienţa
dobândită din situaţiile anterioare.
Majoritatea roboţilor industriali folosiţi în prezent
sunt din generaţia 1 şi 2.
5. CLASIFICARE PE CATEGORII:
Din punctul de vedere al relaţiei om-robot în timpul
desfăşurării lucrului roboţilor, acestia se impart in trei
mari categorii:
•Roboţi automaţi,
• Roboţi biotehnici,
• Roboţi interactivi.
5.1 Roboti automati
În cazul robotior comandaţi pas cu pas, prin acţionarea
de către operatorul uman a unui buton sau manetă, este
pus in funcţiune unul din gradele de mişcare ale
robotului. Roboţiimaster-slave sunt constituiţi din
doua lanţuri cinematice deschise, primul lanţ (master)
având mişcarea comandată de operatorul uman, iar al
doilea (slave) copiind la scară această mişcare şi
efectuând operaţiile de manipulare pentru care este
destinat robotul. In alte cazuri, legatura dintre master
şi slave este indirectă, prin teletransmisie. In ambele
cazuri, operatorul uman trebuie să vadă tot timpul
mişcarea elementului manipulat de slave, aceasta
printr-o fereastră sau pe un ecran display.
3
5.2 Roboti biotehnici
În cazul roboţiior biotehnici semiautomaţi, operatorul
uman participă nemijlocit în procesul de comandă, dar
în acelasi timp cu el lucrează şi un calculator universal
sau specializat. Semnalul de comandaă la aceste
sisteme este dat de operatorul uman, obisnuit printr-o
manetă de comandă ce poate avea 3-6 grade de
mişcare. Semnalul obţinut prin apăsarea manetei după
un grad de mişcare oarecare este preluat de calculator,
care efectuează calcule şi formează semnalele de
comandă pentru fiecare grad de mişcare al organului
de execuţie al robotului.
5.3 Roboti industriali
Roboţii ce acţionează in medii industriale au capătat
denumirea de roboţi industriali. In general, acestia
sunt roboţi automaţi şi în cazuri mai rare se utilizează
in industrie şi roboţi biotehnici sau interactivi. Sunt
răspândiîi, in special, roboţii programaţi şi, mai puţin,
cei adaptivi. Roboţii inteligenţi se află în faza de
încercări în laboratoare sau aplicaţii la unele operaţii
de montaj automat.
6. ROBOŢI MOBILI
Unul din obiectivele esenţiale ale roboticii este
elaborarea roboţilor autonomi. Asemenea roboţi ar
putea accepta o descriere naturală - formală - (de nivel
înalt) a sarcinilor de îndeplinit şi executarea
comenzilor fără alte intervenţii umane. Descrierile
necesare vor preciza ce doreşte utilizatorul şi nu cum
să execute comenzile. Roboţii capabili să
îndeplinească aceste operaţii vor fi dispozitive
mecanice versatile, echipate cu senzori de perceperea
a mediului şi aflate sub controlul unui sistem de calcul.
Orientarea într-un mediu total necunoscut, folosind
senzori pentru detectarea obstacolelor şi comunicaţia
cu un calculator aflat la distanţă sunt două aspecte
importante care trebuie luate în considerare atunci
când lucrăm cu un robot mobil. Fără senzori, roboţii
nu ar putea executa altceva decât sarcini fixate
dinainte, repetând operaţiile ce le are de realizat iar şi
iar, dar dotaţi cu senzori, roboţii au capacitatea de a
face mult mai mult decât atât.
Problemele specifice ce apar la roboţii mobili sunt
următoarele:
- evitarea impactului cu obiectele staţionare sau în
mişcare;
- determinarea poziţiei şi orientării robotului pe teren;
- planificarea unei traiectorii optime de mişcare.
 Implementarea robotilor
În cazul unui sistem robotic automat distribuit
poziţiile spaţiale sunt de o extremă importanţă şi de
ele depinde îndeplinirea scopurilor dorite şi
funcţionarea întregului sistem. Cu alte cuvinte,
robotul trebuie să fie capabil să-şi planifice mişcările,
să decidă automat ce mişcări să execute pentru a
îndeplini o sarcină, în funcţie de aranjamentul
momentan al obiectelor din spaţiul de lucru.
Planificarea mişcărilor nu constă dintr-o problemă
unică şi bine determinată, ci dintr-un ansamblu de
probleme dintre care unele sunt mai mult sau mai
puţin variante ale celorlalte.
Evitarea coliziunii cu obstacole fixe sau mobile (de
exemplu alţi roboţi mobili) aflate în spaţiul de lucru
al robotului se poate face prin mai multe metode:
realizarea unei apărători mecanice care prin deformare
opreşte robotul, folosirea senzorilor care măsoară
distanţa până la obstacolele de pe direcţia de
deplasare, folosirea senzorilor de proximitate,
folosirea informaţiilor corelate de la mai multe tipuri
de senzori.
Localizarea obiectelor se poate realiza şi prin contact
fizic, dar acesta impune restricţii asupra vitezei de
mişcare a structurii manipulate. Contactul fizic dintre
robot şi obiectele din mediu generează forţe de
reacţiune care modifică starea robotului. Vitezele mari
de lucru fac ca efectele dinamice ale unui contact fizic
cu obstacole sau obiecte manipulate să fie riscante (pot
duce la deteriorarea obiectelor sau a robotului).
Sistemul senzorial mai este numit şi sistem de
măsurare. El asigură măsurarea unor mărimi fizice şi
eventual perceperea unor modificări semnificative a
acestor mărimi.
7. PARAMETRII TEHNICI AI ROBOŢILOR
Rezoluţia este dată de mărimea unităţii elementare pe
care acesta o poate procesa. În cazul roboţilor
rezoluţia depinde de: rezoluţia sistemului de
programare şi rezoluţia traductorilor ce asigură
controlul în buclă închisă.
Precizia statică exprimă diferenţa între poziţia
comandată Pc şi media poziţiilor realizate Pm de
dispozitivul efector.
Repetabilitatea statică de poziţionare reprezintă o
mărime statistică asociată noţiunii de precizie, pe
care o completează. Astfel pentru aceeaşi mişcare,
în condiţii identice de mediu şi sarcină, se măsoară
poziţiile finale ale
efectorului care, vor prezenta o anumită dispersie Pi
, i =1,..., n (figura 4), faţă de poziţia comandată Pc :
Fig. 4. Definirea rezoluţiei, preciziei şi a repetabilităţii
statice
Valoarea maximă absolută a dispersiei de
poziţionare în raport cu valoarea medie de
poziţionare Pm reprezintă repetabilitatea statică a
robotului.
Spaţiul de lucru al manipulatorului sau robotului este
dat de volumul în care este posibil să se găsească
elementele structurii mecanice. Spaţiul de lucru util
este volumul maxim, descris de totalitatea mişcărilor
robotului, în care se poate găsi efectorul în timpul
funcţionării conform figurii 5.:
Fig. 5 Spatiul de lucru util
8. TIPURI DE ROBOTI
8.1 Robot umanoid
Imaginea roboților umanoizi a luat formă în
literatură, mai ales în romanele lui Issac Asimov în
anii 1940. Acești roboți au fost pentru un timp lung
irealizabili. Pentru realizarea lor trebuiesc rezolvate
multe probleme importante. Ei trebuie să acționeze și
să reacționeze autonom în mediu, mobilitatea lor
fiind restrânsă la cele două picioare ca locomoție. Pe
deasupra mai trebuie să fie capabili de a lucra cu
brațele și mâinile. Din anul 2000 probleme de bază
par să fie rezolvate (cu apariția lui Honda) de
exemplul). Între timp apar dezvoltări noi în acest
domeniu.
Roboții umanoizi pot fi descriși ca roboți pășitori.
8.2 Robot explorator
Roboții exploratori sunt roboți care operează
în locații greu accesibile și periculoase teleghidați
sau parțial autonom. Aceștia pot lucra de exemplu
într-o regiune aflată în conflict militar, pe Luna sau
Marte.O navigare teleghidată de pe pământ în
ultimele două cazuri este imposibilă din cauza
distanței. Semnalele de comunicatie ajung la
 Sesiunea Ştiinţifică Studenţească, 15-16 mai 2015

destinatie in cateva ore , iar receptionarea lor dureaza Robot sferic (si polar, ca un caz particular): bratul
la fel de mult. În astfel de situații roboții trebuie să robotului opereaza intr-un spatiu definit de coordonate
fie programați cu mai multe tipuri de comportare,din sferice (sau polare); robotul consta intr-o baza care se
care ei să aleagă pe cel mai adecvat și să-l execute. roteste, un pivot de ridicare si un ax telescopic.
8.3 Roboti medicali Robot articulat: este un manipulator care are un brat
articulat; structura mecanica a robotului prezinta cel
Aparatul LOKOMAT este un dispozitiv medical de
putin trei cuple cinematice de rotatie; robotul articulat
ultima generatie destinat reabilitarii neuromotorii.
seamana bratului uman, acesta se poate roti relativ la
Urmand calea terapiei functionale intensive asigurata
baza (shoulder joint); luand in considerare si celelalte
prin intermediul ortezelor robotizate si beneficiind. In
doua articulatii elbow si wrist, un robot articulat poate
plus si de aplicatiile Realitatii Virtuale (Virtual
avea sase grade de libertate. Robotul articulat este
Reality) in domeniul reabilitarii, sistemul Lokomat de
utilizat pentru sudare si vopsire.
antrenament robotizat al mersului reprezinta
abordarea actuala a deficitelor loco-motorii in clinici
si universitati de prestigiu pe plan mondial.
9. CONCLUZII
Lokomatul este un sistem computerizat complex bazat
Robotul industrial a apărut ca rezultat firesc al
pe reproducerea cat mai fiziologica a miscarilor
existenței unor limite de flexibilitate legate de gradul
mersului in conditiile asigurarii unui mediu cat mai
de intervenţie al omului în procesul de producție. În
sigur pentru pacient. Astfel, suspendat cu ajutorul
evoluţia maşinilor, utilajelor şi sistemelor
sistemului de preluare a greutatii corporale, subiectul
tehnologice de prelucrare şi de asamblare cu cerinţe
va executa (ghidat de catre ortezele robotizate)
ridicate de productivitate şi calitate, robotul poate fi
programul de antrenament al mersului si isi va
considerat ca fiind un sistem complex capabil să
imprima o schema de miscare cat mai apropiata de
asiste sau să înlocuiască, parţial sau total, acţiunile
normal.
operatorului uman în cadrul proceselor de producţie
8.4 Roboti industriali a bunurilor materiale şi serviciilor.
George Devol a înregistrat în anul 1954 primul patent Mai ieftin si mai bun – devine o conditie pentru
pentru un robot industrial.Roboții industriali din implementarea robotilor industriali si a ridicarii
prezent nu sunt de obicei mobili. După forma și capacitatilor si performantelor de exploatare. Pretul
funcția lor, domeniul lor operațional este restrâns. Ei robotilor industriali incep sa suporte modificari
au fost introduși pentru prima oară pe linia de destul de importante tinand cont de performantele
producția a General Motors în 1961. acestora dar mai ales de caracteristicile mecanice si
electronice care sufera o continua dezvoltare.
Roboții industriali au fost folosiți prima dată
înGermania la lucrări de sudură începând din 1970.
10. BIBLIOGRAFIE
Printre roboții industriali se numără și roboții de
portale,care sunt introduși în producția de wafere,în [1]. Drimer, D. (1986). Roboti industriali si
instalații de turnat colofoniu sau la măsurări. În manipulatoare, Editura Tehnica, Bucuresti.
prezent roboții industriali execută și probleme de [2]. Maniu, I. Dolga, V. (1996). Actionarea robotilor
maniabilitate. industriali si a manipulatoarelor, Editura Mirton,
Timisoara.
8.4.1 Tipuri de configuratii ale robotilor industriali [3]. Avram M.(2005). Echipamente si sisteme
Robot cartezian: bratul robotului opereaza intr-un clasice si mecatronice, Editura Universitara ,
spatiu definit de coordonate carteziene, structura Bucuresti.
mecanica a robotului are trei cuple de translatie, care [4]. Doroftei, I. Robotica, Vol. 1, Ed. Tehnică,
coincid cu axele sistemului cartezian; robotul Ştiinţifică şi Pedagogică CERMI, Iaşi.
cartezian a fost gandit pentru operatii de sudare, dar
este folosit si pentru asamblare.
Robot cilindric: bratul robotului opereaza intr-un
spatiu definit de coordonate cilindrice; robotul este
definit de o baza si de o coloana care se roteste; robotul
a fost conceput pentru manevrarea sculelor in cadrul
unui proces tehnologic si pentru asamblare.