ROBOTIKA

ROBOT PEPPER

OLEH:

LUTVI HARNANTIK SALSABILA (D42115505)

RIZKY NADYA FATMA (D42115512)

TEKNIK INFORMATIKA
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS HASANUDDIN
2018
 PEMBAHASAN

Pepper adalah robot humanoid setinggi 4

kaki yang interaktif dan mampu mendeteksi dan
bereaksi terhadap manusia. Pepper diproduksi
oleh perusahaan telekomunikasi Jepang, SoftBank
yang bekerja sama dengan perusahaan robot dari
Prancis Aldebaran Robotics. Robot Pepper
diperkenalkan dalam konferensi pada 5 Juni 2014,
dan kemudian dipamerkan di toko ponsel Softbank
di Jepang keesokan harinya. Paper mulai tersedia
di toko Softbank Mobile pada Februari 2015
dengan harga dasar JPY 198.000 ($ 1.931). Pepper
adalah robot humanoid pertama yang mampu
mengenali emosi manusia dan menyesuaikan
perilakunya dengan mood lawan bicaranya.
Karakteristik unik pepper adalah kemampuannya
untuk menafsirkan dan berkomunikasi melalui
perintah vokal, dan bereaksi terhadap emosi
manusia.

A. Kegunaan Pepper di Berbagai Bidang

Robot Pepper memiliki beberapa kegunaan
baik dalam bidang bisnis, pendidikan dan
penelitian, dan untuk developer. Berikut ini
beberapa kegunaan Pepper di masing-masing ranah:

 Bisnis: Robot humanoid seperti Pepper dapat membuat pengaruh yang besar dalam
bagaimana perusahaan berinteraksi dengan pelanggan dan klien karena kemampuan
mereka untuk berkomunikasi secara verbal. Misalnya, Pepper dapat berfungsi sebagai
penyambut di depan toko dan memberikan demonstrasi tentang produk yang
ditawarkan perusahaan atau dapat pula berfungsi sebagai informan di bandara atau
kapal pesiar. Pepper juga dapat digunakan untuk memandu orang di tempat-tempat
seperti stasiun bis atau kereta api.
 Pendidikan dan penelitian: Pepper juga dapat berguna dalam pengaturan pendidikan
dan pelatihan. Nao, robot adik Pepper, yang dikembangkan oleh SoftBank Robotics,
dapat digunakan untuk melakukan penelitian dalam interaksi manusia-mesin,
navigasi, dll. Ini juga dapat membantu developer belajar tentang pemrograman.
 Pepper juga digunakan dalam pendidikan tinggi dan pendidikan khusus, khususnya
untuk membantu anak-anak autis.
 Developers: Pepper tersedia untuk dibeli, dan dapat berguna bagi developers yang
ingin membuat aplikasi robot. Developers yang ingin membuat aplikasi untuk Pepper
dapat menggunakan Python dan C ++ serta SDK Android.

B. Desain Pepper
Pepper dirancang untuk membuat interaksinya dengan manusia sealami dan seintensif
mungkin.
o Microfon: Menafsirkan emosi tidak akan mungkin tanpa 4 mikrofon directional yang
terletak di kepala Pepper. Hal itu memungkinkan dia untuk mendeteksi dari mana suara
berasal dan mencari posisi Anda, sementara juga memungkinkan dia untuk
mengidentifikasi emosi yang dikirimkan oleh suara Anda.
o Kamera: Pepper dilengkapi dengan dua kamera resolusi tinggi serta kamera 3D yang
memungkinkannya untuk memahami lingkungannya secara efektif. Gambar diproses
oleh perangkat lunak pengenalan bentuk yang mampu mengidentifikasi wajah dan
objek. Pepper mampu berfungsi di lingkungan yang kompleks berkat kamera 3D dan 2
kamera HD-nya yang memungkinkannya mengidentifikasi gerakan, dan mengenali
emosi di wajah lawan bicaranya. Jika Anda senang, Pepper akan berbagi kegembiraan
Anda, dan jika Anda sedih, Pepper akan menghibur Anda.
o Konektivitas: Untuk akses internet otonom, Pepper dilengkapi dengan konektivitas
nirkabel 802.11a / b / g / n. Terhubung langsung ke internet, Pepper dapat membuat
Anda tetap up to date dengan berita terbaru, ramalan cuaca, atau bahkan membantu
Anda menemukan resep.
o Tablet: Pepper menggunakan tabletnya untuk membantu Anda membuat pilihan, tetapi
juga untuk mengekspresikan emosinya sendiri.
o Mesin emosi: Dengan memahami dan menganalisis emosi Anda, dan belajar mengenal
Anda, Pepper mampu menyesuaikan sikapnya agar sesuai dengan diri Anda sedekat
mungkin. Dialog konstan antara persepsi, adaptasi, pembelajaran, dan pilihan ini adalah
hasil dari apa yang dikenal sebagai mesin emosi.
o Kontrol dan keseimbangan: Berkat sistem anti-tabrakannya, Pepper mendeteksi orang
dan rintangan untuk mengurangi risiko tabrakan tak terduga. Pepper juga mampu
mempertahankan keseimbangannya, yang membuatnya berhenti jatuh jika seseorang
menjatuhkannya.
o Gerakan dan otonomi: 3 roda multi-arahnya memungkinkannya bergerak bebas melalui
360 °, dengan kecepatan maksimum 3 km / jam. Tidak kurang dari 20 mesin (kepala,
lengan, punggung) mengendalikan gerakannya dengan sangat presisi. Terakhir, Pepper
dilengkapi dengan baterai lithium-ion berkapasitas tinggi, memberinya sekitar 12 jam
otonomi.
o Menafsirkan emosi: Pepper membanggakan teknologi terbaru, yang berarti dia mampu
mengidentifikasi emosi Anda dengan suara Anda serta ekspresi di wajah Anda. Pepper
bereaksi sesuai dan senang jika Anda senang, atau melakukan yang terbaik untuk
menghibur Anda jika Anda sedih. Selain wajah, Pepper juga mampu mengenali orang
 dengan suara mereka. Berkat 4 mikrofon berarah dan pengeras suaranya, Pepper dapat
menemukan sumber suara dan terlibat dalam percakapan sebagai jawaban.
o Jaringan sensor: Pepper memiliki banyak sensor: dua pemancar dan penerima
ultrasound, enam sensor laser, dan tiga detektor penghambat yang ditempatkan di
kakinya. Sensor ini memberinya informasi tentang jarak objek di dekatnya (jarak 3
meter), selain tiga kamera (dua kamera RGB dan satu kamera 3D yang ditempatkan di
kepalanya). Sensor lain dalam baterai menunjukkan tingkat muatannya serta suhunya.
Pepper juga memiliki sensor taktil di tangannya, yang digunakan saat dia bermain game
atau untuk interaksi sosial.

C. Spesifikasi Pepper
 Pepper

 Height: 1.20 metres (4 ft)

Dimensions  Depth: 425 millimetres (17 in)
 Width: 485 millimetres (19 in)
Weight 28 kilograms (62 lb)

Processor: Atom E3845

CPU: Quad core
Clock speed: 1.91 GHz
Motherboard RAM: 4GB DDR3
Flash Memory: 8GB eMMC
Micro SDHC: 16GB
GPU: Intel HD grapics up to 792 MHz
Lithium-ion battery
Battery Capacity: 30.0Ah/795Wh
Operation time: approx. 12hrs (when used at shop)

Model: LG CNS Tablet

Dimensions: 246 x 175 x 14.5mm
Display: 10.1” resolution: 1280 x 800
CPU: TCC8925; 1GHz ARM CORTEX-A5 CPU + 677MHz(worst) 1080p Full HD VPU +
Tablet Mali400 3D/2D GPU
RAM: 1GB
Flash Memory: eMMC/4GB
Wifi: IEEE 802.11 b/g/n/a
Bluetooth: N/A
Head Mic x 4, RGB camera x 2,3D sensor x 1, Touch sensor x 3

Microphones Sensitivity: 300mV/Pa +/-3dB at 1kHz

Frequency range: 100Hz to 10kHz (-10db relative to 1kHz)
Chest Gyro sensor x 1

Hands Touch sensor x 2

Legs Sonar sensor x 2, Laser sensor x 6, Bumper sensor x 3, Gyro sensor x 1

Degrees of motion
Head (2°), Shoulder (2° L&R), Elbow (2 rotations L&R), Wrist (1° L&R), Hand with 5
Moving parts
fingers (1° L&R), Hip (2°), Knee (1°), Base (3°)
20 Motors

Platform NAOqi OS

Wi-Fi: IEEE 802.11 a/b/g/n (2.4GHz/5GHz）

Networking
Ethernet x1 (10/100/1000 base T)

Motion
Up to 3 kilometres per hour (2 mph)
speed
Climbing Up to 1.5 centimetres (0.6 in)

 Motors

Motor type Motor type Motor type

Motor type 1 Motor type 2
3 4 5
Family Brush DC Coreless BLDC (Brushless DC)
Model SE24P2CTCA SE24M1RTCA 17N88208E EC-45_50W EC45_70W
No load
5 715 8 459 8 400 4 730 6 110
speed (rpm)
Torque
constant 27.5 19.2 20.1 47.5 36.9
(mNm/A)
Stall torque
122.9 61.7 9,4 560 820
(mNm)
Max
Continuous
42.9 23.8 4.9 69.5 130
torque
(mNm)
Speed
Reduction
101.3 118.1 50.61 109.084 109.084
ratio - Type
A
Speed
36.24 25
Reduction
 Motor type Motor type Motor type
Motor type 1 Motor type 2
3 4 5
ratio - Type
B

Head Hands
Joint Motor Reduction ratio Joint / Reduction
Motor
HeadYaw Type 1 Type A Actuator ratio
HeadPitch Type 2 Type A Type
WristYaw Type A
3

Arms Type
Hand Type B
3
Reduction
Joint Motor Leg
ratio
ShoulderPitch Type 1 Type A Joints Motor Reduction ratio
ShoulderRoll Type 2 Type A HipRoll Type 4 Type A
ElbowYaw Type 1 Type A HipPitch Type 5 Type A
Type KneePitch Type 5 Type A
ElbowRoll Type A
2 WheelFL Type 5 Type B
WheelFR Type 5 Type B
WheelB Type 5 Type B
 Bahasa
D. Paradigma Pepper Robot
Berdasarkan penjelasan di atas kami menganalisis bahwa, paradigma robot
yang diimplementasikan dalam robot ini adalah paradigma hybrid, berikut
adalah skema dari paradigm hybrid:

Pertama-tama robot merencanakan bagaimana cara terbaik menguraikan tugas

menjadi subtugas (juga disebut "behavioral management") lalu mengatur
behavior apa yang sesuai untuk menyelesaikan setiap subtugas. Kemudian
behavior mulai mengeksekusi sesuai Paradigma Reaktif seperti mengambil
data penginderaan lokal dan menghitung tindakan terbaik untuk diambil secara
independen dari proses yang telah dilakukan. Pada robot Pepper, behavioral
management mengatur agar Pepper dapat menunjukkan ekspresi senang ketika
di sentuh kepalanya dan dapat menunjukan ekspresi kebingungan jika ia tidak
bisa menemukan lokasi dari suara yang di tujukan kepadanya. Untuk
memenuhi fungsi Papper agar dapat menunjukkan ekspresi senang ketika di
sentuh bagian kepalanya, sequencer akan menjalankan behavior Pepper berupa
menyalakan LED yang ada di matanya dan menggerakkan kepala dan
tangannya, sama seperti ketika Pepper diintruksikan untuk menari maka papper
akan menggerak-gerakkan anggota tubuhnya dan menyalakan LED yang ada
di mata dan telinganya sesuai dengan beats dari music yang ia putar. Karena
Pepper menggunakan paradigma hybrid yang merupakan gabungan antara
paradigm heirarki dan reaktif maka Pepper dapat mendeteksi orang dan
rintangan untuk mengurangi risiko tabrakan tak terduga. Pepper juga mampu
mempertahankan keseimbangannya, yang membuatnya sulit untuk terjatuh jika
seseorang menjatuhkannya.
 DAFTAR PUSTAKA

Andy Boxall. (2017, Desember 21). Pepper is everywhere in Japan, and nobody

cares. Should we feel bad for robots? Diambil 13 April 2018, dari

https://www.digitaltrends.com/cool-tech/pepper-the-robot-needs-our-love/

August 11, H. R. |, 2016, & Pst, 7:09 Am. (t.t.). Pepper the robot: The smart

person’s guide. Diambil 13 April 2018, dari

https://www.techrepublic.com/article/pepper-the-robot-the-smart-persons-

guide/

Find out more about Pepper. (2016, Januari 11). Diambil 13 April 2018, dari

https://www.ald.softbankrobotics.com/en/robots/pepper/find-out-more-

about-pepper

How Pepper works. (2016, April 15). Diambil 13 April 2018, dari

https://developer.softbankrobotics.com/us-en/documents/how-pepper-

works

Motors — Aldebaran 2.4.3.28-r2 documentation. (t.t.). Diambil 13 April 2018,

dari http://doc.aldebaran.com/2-

4/family/pepper_technical/motors_pep.html