CIROS Robotics

CIROS Robotics
Instruire
Version
1.0
1 Simboluri........................................................................................................................- 3 -
2 Introducere.....................................................................................................................- 4 -
2. 1 Robot hardware.................................................................................................................- 4 -
2. 2 Robot Software..................................................................................................................- 8 -
3 Programare...................................................................................................................- 10 -
3. 1 Organizarea proiectului....................................................................................................- 10 -
3. 2 Invatarea pozitiilor............................................................................................................- 14 -
3. 3 Exercitii............................................................................................................................- 18 -
3. 3. 1 Exercitiul 1 – Simple pick and place application.......................................................................- 18 -
3. 3. 2 Exercitiul 2 – Pick and place application with defined speeds..................................................- 21 -
3. 3. 3 Exercitiul 3 – Pick and place application with relative positions..............................................- 23 -
3. 3. 4 Exercitiul 4 – Pick and place application with hindrance..........................................................- 25 -
3. 3. 5 Exercitiul 5 - Pick and place application with Inputs/Outputs...................................................- 27 -
3. 3. 6 Exercitiul 6 - Pick and place application with sensor definition................................................- 32 -
3. 3. 7 Exercitiul 7 - Pick and place application with different cases...................................................- 35 -
4 Testing...........................................................................................................................- 38 -
4. 1 Introduction.....................................................................................................................- 38 -
4. 2 Tests..................................................................................................................................- 39 -
4. 2. 1 Test 1 - Simulation with CIROS Robotics.................................................................................- 39 -
4. 2. 2 Test 2 - Testing with CIROS Studio on the real robot...............................................................- 41 -
4. 2. 3 Test 3 - Interaction of programs on the target hardware............................................................- 46 -
5 Appendix.......................................................................................................................- 53 -
5. 1 Solutia..............................................................................................................................- 53 -
5. 1. 1 Solutia 1 – Aplicatie ridicare si plasare......................................................................................- 53 -
5. 1. 2 Solutia 2 – Aplicatii ridicare si plasare cu viteze definite..........................................................- 55 -
5. 1. 3 Solutia 3 – Aplicatie ridicare si plasare cu pozitii relative.........................................................- 57 -
5. 1. 4 Solutia 4 – Aplicatie ridicare si plasare cu obstacol...................................................................- 61 -
5. 1. 5 Solutia 5 – Aplicatie ridicare si pozitionare cu intrari iesiri.......................................................- 63 -
5. 1. 6 Solutia 6 – Aplicatie ridicare si pozitionare cu definirea senzorilor..........................................- 65 -
5. 2 Schimarea bateriilor.........................................................................................................- 67 -
5. 3 Invatarea pozitiilor cu TeachBox.......................................................................................- 71 -
Festo Didactic GmbH

& Co. KG
Rechbergstr. 3
73770 Denkendorf
Germany
www.festo.com/didactic
Festo Didactic GmbH & Co. KG 2 Telefon 0711/3467-
1424
Telefax 0711/34754-
1424
1 Simboluri
stanga click
dreapta click
dublu click
[Button] hardware button, turn- or toggle switch
[Button] software button
Sugestie Indiciu pentru evitarea greselilor
Warning Un avertisment ce trebuie urmat
„Italic“ nume fisier, cale sau intrare utilizator
„Bold“ nume program
Blue bloc comanda
Red subliniere
Festo Didactic GmbH & Co. KG 3

2 Introducere
2.1 Robot hardware
Mai jos puteti gasi caracteristicile tehnice pentru o parte din robotii Mitsubishi
Robot RV-2AJ
 Grade de libertate: 5
 Sarcina maxina: 2 kg
 Flansa prindere gripper: 482 mm
 Precizia: ±0.02 mm
 Viteza maxima: 2.1 m/s
 Tip controller: CR1
 Greutate robot: 17 kg
 Traductoare de miscare: absolut

encoder
 Motoare: Servomotoare
current alternativ
 Gripper: pneumatic / electric

Robot RV-1A
 Grade de libertate: 6
 Sarcina maxima: 1 kg
 Diametrul flansa gripper : 490 mm
 Precizia: ±0.02 mm
 Viteza maxima: 2.2 m/s
 Tip control: CR1
 Greutate robot: 19 kg
 Traductor: absolut-encoder
 Motor: Servomotor de current alternativ
 Gripper: pneumatic / electric
Sistemele produse de Festo Didactic utilizeaza roboti articulatii cu 5 sau 6 axe.

Controller CR1 / CR2A / CR2B
 Tip controller: CR1, CR2A,

CR2B
 Procesor: 64-Bit RISC
 Functii controller: pozitionare

axiala, liniara,
interpolare
liniara si
circulara,
paletizare,
multiSarcinaing
 Intrari/Iesiri: CR1: 16 I/O,

CR2: 32 I/O
 Numar maxim intrari/iesiri: CR1: 240 I/O,

CR2: 256 I/O
 Functii de securitate: Stop de urgenta
 Tensiunea de alimentare: 207 – 253V CA
Depinzand de cerinte, controllerul poate fi echipat si cu alte interfete. Este posibila si o

extindere a intrarilor si iesirilor.

2.2 Robot Software
Exista diferite variante de software

CIROS, care se aleg in functie de
cerintele aplicatiei dezvoltate.
CIROS software:
 COSIROP
  CIROS Robotcis
 CIROS Studio
COSIROP
COSIROP este programul de baza al softului CIROS. Ofera posibilitatea de programare si

comunicare cu robotul in diferite limbaje de programare:
 Mitsubishi limbaj de programare: MELFA III, IV; Movemaster Command

 ABB limbaj de programare: Rapid
 KUKA limbaj de programare: KRL
 Stäubli limbaj de programare: V+
 Adept limbaj de programare: V+
CIROS Robotics
CIROS Robotics este o extindere a softului COSIROP cu capabilitatea de multiSarcinaing si

simulare in timp real a celulei cu robot.Nu permite comunicatia cu robotul. In acest
context, simularea in timp real înseamnă reproducerea exacta a tuturor proceselor reale.
Programul robotului ruleaza in controller in background.
CIROS Studio
CIROS Studio contine, fata de varianta Robotics, toate functiile necesare procesului de
transfer program in controllerul robotului. Programul ca si lista de poztitii asociat
programului, pot fi incarcate in controllerul robotului. Programul dezvoltat de utilizator
(„XYZ.MB4“)si lista de pozitii („XYZ.POS“)trebuie sa aibă acelasi nume.
Puteti face urmatoarele lucruri cu CIROS Studio:
 Simulare 3D
 Modelare 3D de sisteme(roboti si alte dispozitive)
 Programare robot, precum si incarcare/descarcare program in si din controller
In concluzie puteti programa robotul in urmatoarele moduri:
 Cu consola TeachBox
 COSIROP
 CIROS Studio
 CIROS Robotics
Sugestie
Programarea robotului este facuta cu CIROS Robotics. Programarea

cu consola Teachbox este anevoiosa si nu este recomandata.

3 Programarea
3.1 Organizarea proiectului
Copierea modelului de robot
CIROS Robotics are integrat 35 de modele predefinite de celule cu robot. Acestea sunt
inserate intr-o librarie care poate fi utilizata in noi proiecte.
Este indicat sa utilizati intodeauna o copie la celula predefinita pe

Indicatie care o utilizati in proiectul dvs.Modificarile realizare de dvs . pe
modelul predefinit nu vor modifica setarile celulei predefinite.
1. Deschideti Windows Explorer
2. Creati un director(folder) „RoboticsModel“ pe ecranul(desktop) PC.
3. Copiati fisierele din directorul „C:\...\didactic\CIROS robotics.en\Models“ in

„RoboticsModel“ pe desktop-ul PC.
4. Deschideti „CIROS Robotics“ prin pe
5. Secventa va ajuta la deschiderea automata a softului, daca nu:
6. Alegeti din meniul Help  Startup Info…
7. pe [Browse]
8. Cautati in „…CIROS Educational GB\Bin“ pentru fisierul „CIROS.CHM“ si deschideti

fisierul
9. Deschideti din meniul File  Open… modelul „FirstSteps RV-2AJ.MOD“ in directorul

„RoboticsModel\Models\FirstSteps\Model\...“
Aceasta este calea veche. Cu noua variant de CIROS Robotics veti gasi urmatoarele
legaturi in Helpfile care se dechid cand porniti CIROS Robotics:
 Open reference model(deschideti modelul de referinta)

 Open user model(deschideti modelul utilizator)
 Delete user model(stergeti modelul utilizator)
Selectati modelul si deschidetil prin click pe Open user model. In acest mod, modelul de
referinta este copiat in “My Documents” si deschis. Modelul de referinta este protejat la
scriere.

Interfata utilizator
Fereastra de proiect contine 3 ferestre:
 Celula de lucru
 Lista de pozitii
 Programul robot
Celula de lucru poate fi modelata de utilizator. Este folosita pentru simularea in timp real
a miscarilor robotului si din acest motiv situatiile critice ca lovirea de diverse obstacole
sunt identificate in timp real si evitate.
In versiunea educational se pot adauga obiecte din libraria predefinita.

Miscariile robotului sunt realizate prin comenzi si pozitii, chemate de robotul programului
ca si in cazul robotului real. Pozitiile din programul robotului sunt inserate in lista de
pozitii prin consola „Teach-In“.
Pentru rularea programului predefinit in CIROS Robotics:
1. pe programul robotului
2. pe [Compile+Link]
3. pe [Start]

Resetarea celulei de lucru
Resetarea celulei de lucru presupune:
1. Selectati din meniul Simulation  Reset Program
2. Selectati din meniul Simulation  Reset Workcell
Închideti programul si lista de pozitii, pentru a putea crea propriul program pentru
modelul predefinit.
Realizarea unui fisier nou
Realizati un nou fisier pentru programul proiectului ca si pentru lista de pozitii:
1. Alegeti din meniul File  New…  File…
2. pe „MELFA BASIC IV-Program“
3. Un fisier nou se deschide
4. Selectati din meniul File  Save As…
5. Salvati noul fisier ca: „…RoboticsModel\Models\FirstSteps\Programs\1.MB4“
6. Selectati in meniul File  New…
7. pe „MRL Position List“
8. Savati noul fisier ca: „…RoboticsModel\Models\FirstSteps\Position Lists\1.POS“
Organizarea proiectului
In organizarea proiectului (project management)puteti define care din programele

robotului ruleaza ca program principal ( Main Program). Mai mult, aici puteti specifica si
alte programe sau liste de pozitii necesare in proiectul dumeavoatra.

Verificarea setarilor
1. Selectati in meniul Programming  Project Management…
2. Selectati tabul „Files“
3. Selectati fisierul „FirstSteps RV-2AJ.MB4“ si inlaturatil prin pe
4. Repetati acest pas pentru fisierul „FirstSteps RV-2AJ.POS“
5. Adaugati fisierul „1.MB4“ cu pe
si selectati „1.MB4“in
directorul radacina
6. Repetati acest pas pentru fisierul

„1.POS“
7. pe fisierul „1.MB4“
8. Alegeti din modulul Compile Mode:

„Main Program“
9. Confirmati pe si [OK]
Deschiderea si inchiderea proiectului
1. Inchideti proiectul prin pe in fereastra modelului de robot„FirstSteps RV-

2AJ.MOD“
2. Programul robotului si lista de pozitii sunt inchise automat
3. Alegeti din meniul File  Open…
4. Selectati fisierul „FirstSteps RV-2AJ.MOD“ din directorul radacina
5. Confirmati prin pe [OK]
6. Programul robotului si lista de pozitii se deschid automat

3.2 Invatarea pozitiilor
Perspective
Pentru invatarea exacta a pozitiilor robotului in CIROS Robotics este necesara o alta
fereastra cu o vedere in perspective a celulei de lucru:
1. Selectati inmeniul View  New Window
2. pe prima fereastra
3. Selectati in meniul View  Standard Views  Front View
4. pe a doua fereastra
5. Selectati in meniul View  Standard Views  Right Side View

Rotatia/Mutarea/Zoom
Schimbarea perspective de vizualiza a celulei de lucru poate fi facuta prin pe

fereastra de perspectiva. Apasati apoi:
 [Ctrl] + : rotiti imaginea
 [Shift] + : mutati imaginea
 [Ctrl] + [Shift] + : mariti sau micsorati imaginea


Daca (de doua ori) in fereastra cu vederea in perspectiva, vederea este mutate intr-
un punct specificat. in. Daca punctual nu este atins un mesaj de eroare v-a fi afisat.
Detectia ciocnirilor
Activati detectarea coliziunilor cu butonul

. Confirmati intrebarea daca toate
obiectele trebuie sa fie verificate cu „Yes“.
Daca o coleziune este detectata obiectul

atins este colorat in violet (magenta).

Interfata Teach-In-Box
Utilizati Teach-In-Box pentru mutarea in pozitia ceruta:
1. Selectati in meniul Programming  Teach-In
2. O noua fereastra se deschide
Puteti aleg 3 sisteme de coordonate in Teach-In-Box. Alegerea sistemului de coordinate

influinteaza miscarea robotului.
XYZ Jog
XYZ Jog este folosit pentru a misca centrul sculei

Tool Center Point (TCP) in sistemul de coordinate
cartezian . Depinzând de pozitia sistemului de
coordonate, mutarea punctului de referinta liniar
sau paralel dea lungul axelor de coordonate este
limitata mecanic de robot.Daca limitele mecanice
sunt atinse un mesaj de eroare se afiseaza.
TOOL Jog
TOOL Jog este folosit pentru miscarea in sistemul

de coordonate al sculei (gripper).In acest sistem de
coordonate cartezian punctul de referinta este pus ca, coordonatele sculei.Miscarea in
acest mod este de asemenea limitata de mecanica robotului.

JOINT Jog
JOINT Jog este folosit pentru rotirea unei singure

axe.In acest mod numai o singura axa este miscata,
miscare mult mai rapida decat in alte moduri.Si in
acest mod miscarea este limitata de mecanica
robotului.
Indicatie
Miscati initial in modul JOINT Jog, pentru a ajunge in pozitia dorita
cat mai repede.
Pentru invatarea cat mai exacta a pozitiilor folositi modul TOOL Jog.
In timpul procedurii de invatare reduceti viteza cu butonul din
bara Jog Override.
Adaugarea de pozitii in lista de pozitii
Daca ati ajuns in pozitia dorita, adaugati aceasta

pozitie in lista de pozitii cu butonul [Current Position
 Pos. List] in fereastra Teach-In-Box.
Pentru modificarea pozitiilor adaugate:
1. pe pozitia ,din lista de pozitii, pe care doriti

sa o modificati
2. Selectati „Properties“
3. Introduceti numele „P1“ si comentariul „box1“ pentru pozitia invatata
4. Puteti de asemenea schimba coordonatele (X,Y,Z)pozitiei din acest meniu
Daca cunosteti
coordonatele Invatati pozitia pentru gripper pentru toate cele 3 cuburi aflate in
pentru pozitia de pozitia initial a celulei de robot.
invatat puteti
utilizati [Set XYZ Invatati si memorati pozitiile pentru prima piesa.
Position…] in Invatati si memorati pozitiile pentru a doua piesa.
fereastra Teach-
In-Box. Folositi Teach-In-Box si detectarea coleziunii!
Exercitiu
3.3 Exercitiul
3.3.1 Exercitiul 1 – Aplicatie ridicare si pozitionare
Sarcina Programul aplicatiei ridicare si pozitionare:
 Robotul se misca din pozitia initiala P10 in pozitia

P1HELP.
 + Robotul se misca din pozitia P1HELP direct in
pozitia P1 si ridica piesa rosie dupa o intarziere de 0,5s.
Dupa o alta intarziere de 0,5s robotul se misca direct in
pozitia P1HELP.
 Pornind din pozitia P1HELP robotul se misca in pozitia
P7HELP.
 + Din pozitia P7HELP robotul se misca direct la
pozitia P7si lasa jos cubul rosu dupa o intarziere de
0,5s.Dupa o alta intarziere de 0,5s robotul se misca direct in
pozitia P7HELP.
 Robotul se misca din P7HELP in pozitia initiala P10.
Daca pozitiile ajutatoare nu sunt salvate inca in lista de pozitii

Comenziile de miscare
Cu aceste comenzii se pot realiza miscari liniare sau din punct in punct (Point-To-Point) ale
robotului.
MOV Comanda „MOV“ este folosita pentru miscari de interpolare de la pozitia X

to pozitia Y. Cu aceasta comanda traiectoria robotului nu este previzibila.
MOV P1HELP ’deplaseaza robotul la pozitia P1HELP cu modul de

interpolare Joint
MVS Comanda „MVS“ este folosita pentru interpolarea liniara din pozitia X in
pozitia Y. Traiectoria robotului este liniara si din acest motiv este

predictibila:
MVS P1 ’deplaseaza robotul la pozitia P1cu interpolare liniara
Sugestie
Folositi comanda „MOV“pentru deplasari critice , si .
Folositi comanda „MVS“pentru deplasarea , , si cu

interpolare liniara pentru evitarea coleziunilor.
Comanda Time
DLY Pentru a preintimpina o actionare timpurie a gripperului o intarziere trebuie

inclusa in secventa de program. O posibilitate este comanda „DLY“.
Comanda este urmata de un timp de asteptare utilizand ca separator
punctul.
DLY 0.5 ’timp de intarziere de 0,5s
Sugestie
Considerati intodeauna un spatiu intre comanda si valoare.
Comanda gripper
Gripperul robotului poate fi deschis sau inchis cu urmatoarea comanda:
HOPEN Comanda „HOPEN“ este folosita pentru deschiderea gripperului.Cand

robotul are mai multe grippere un index al gripperului este necesar sa fie
adaugat. Indexul trebuie sa porneasca cu “1”.
HOPEN 1 ’deschideti gripperul 1’
HCLOSE Comanda „HCLOSE“ este folosita pentru inchiderea gripperului. Indexul

trabuie sa porneasca cu “1”:
HCLOSE 1 ’inchide gripper 1’

Sugestie
Daca secventa de program nu este data, creati prima data pasii de
urmat.
Pentru inserarea comenzilor in program folositi pe fereastra de

program.Desigur se poate introduce comanda direct in linia de
comanda.
Comentariu pentru comenzi .Pentru aceasta folositi apostroful.

Toate caracterele aflate in partea dreapta a apostrofului, la sfarsitul
liniei sunt ignorate de compilator.Din acest motiv acordati o atentie
sporita astfel incat sa nu aveti accidental un apostrof inaintea unei
Programarea
2. pe fereastra de program
3. Selectati comanda dorita
4. Adaugati optional parametrii la comanda , ca pozitie, intarziere, etc.
Cand introduceti ultima comanda urmariti:
1. Evidentiati programul complet
2. Selectati in meniul Programming  Renumber…
3. O fereastra de dialog se deschide, fereastra in care se

poate alege linia si marimea pasului.
4. pe fereastra de program „1.MB4“ si pe [Save]
5. Repetati pasul 4pentru lista de pozitii „1.POS“
7. pe [Compile+Link]
8. Folositi helpul pentru orice eroare aparuta in procesul de compilare
9. Daca nici a aparut nici o eroare pe [Stepwise] pentru a rula programul pas
cu pas
10. Dupa rularea cu succes a programului resetati celula de robot si programul.

3.3.2 Exercitiul 2 – Aplicatia de ridicare si pozitionare cu definirea vitezelor
Sarcina
Programul pentru aplicatia enuntata mai sus:
 Robotul se misca cu viteza maxima pe orice directive de

la pozitia initiala P10 la pozitia P1HELP.
 + Robotul se misca de la pozitia P1HELP direct la
pozitia P1 cu viteza 100mm/s. Aici este ridicat cubul rosu
dupa o intarziere de 0,5s. Dupa o alta intarziere de 0,5s
robotul se misca direct la pozitia P1HELP cu 100mm/s.
 Pornind de la pozitia P1HELP robotul se deplaseaza in
pozitia P7HELP cu 10% din viteza maxima.
 + din pozitia P7HELP robotul se misca direct la
pozitia P7 cu 10mm/s. Aici este depozitat cubul rosu dupa o
intarziere de 0,5s. Dupa o alta intarziere de 0,5s robotul se
deplaseaza direct catre pozitia P7HELP cu 10mm/s.
 Robotul se deplaseaza din pozitia P7HELP la pozitia
initiala P10 cu viteza maxima.
Daca pozitiile ajutatoare nu sunt salvate in lista de pozitii atunci

invatatile cu Teach-In-Box.

Comanda de viteza
Viteza de miscare a robotului este realizata in felul urmator:
Miscare cu interpolare a articulatiilor (Joint):

 Cu reglarea din panoul de control *din progam *controlul articulatiilor (Joint)
Miscare cu interpolare liniara:

 Cu reglarea din panoul de control * pdin program * liniar
Sunt comenzi de program,cu control articulatii ( Joint) si control liniar care schimba viteza
de miscare curenta a robotului prin programul de functionare a robotului.
OVRD Comanda „OVRD“ este folosita pentru schimbarea vitezei de miscare a

robotului de-a lungul intrebului program. Viteza cu aceasta comanda este
independenta de modul de interpolare si este data in procente(%),exemplu
OVRD 50 ’scadere a vitezei cu 50%
Implicit viteza este 100%,si din acest motiv nu este necesar setarea in
program a vitezei de 100%. Daca doriti sa resetati viteza implicita folositi
variabila M_NOVRD:
OVRD M_NOVRD ’resetarea OVRD la 100%
ACCEL Comanda „ACCEL“ este folosita pentru setarea acceleratiei maxime pentru
miscarea in sus si in jos a robotului. Primul parametru este pentru
miscarea in sus si al doilea parametru este pentru miscarea in jos,
exemplu.
ACCEL 100,50’acceleratie maxima pentru miscarea de ridicare

’jumatate din valoarea acceleratiei pentru miscarea de
coborare
Domeniul de valori pentru cei doi parametrii este de la 1-100.
SPD Comanda „SPD“ este folosita pentru schimbarea vitezei de deplasare

liniara de-a lungul intregului program. Comanda influienteaza numai
miscarile cu interpolare liniara, ca si comanda „MVS“. Unitatea de masura
este in mm/s.
SPD 100 ’seteaza viteza de deplasare liniara la

valoarea100mm/s
Daca doriti sa resetati viteza de deplasare liniara folositi variabila M_NSPD:
SPD M_NSPD ’resetare SPD la valoarea anterioara
JOVRD Comanda „JOVRD“ este folosita pentru schimbarea viezei de rotatie al

articulatiilor ( Joint). Comanda influienteaza numai miscarile cu interpolare
Joint, similar comenzii „MOV“. Este data in %.
JOVRD 50 ’setarea vitezei de rotatie articulatii la valoarea 50 %

Daca doriti sa resetati valoarea, utilizati variabila M_NJOVRD:
JOVRD
M_NJOVRD
’rese
tati JOVRD
inapoi la
valoarea
100%
3.3.3 Exercitiul
3– Aplicatie
de ridicare si
pozitionare cu pozitii relative

Sarcina
Program:
 Robotul se deplaseaza cu viteza maxima fata de pozitia

initiala P10 la o alta pozitie. Aceasta pozitie este la 40mm
deasupra pozitiei P1 in „+“ pe axa -Z-a sistemului general
de coordonate.
 + Pornind din pozitia relativa, deasupra pozitiei P1
robotul se muta direct in pozitia P1 cu 100mm/s. In aceasta
pozitie este ridicat un cub rosu dupa o intarziere de
0,5s.Dupa o alta intarziere de 0,5s robotul se misca la
pozitia relative, deasupra pozitiei P1, direct cu viteza
100mm/s.
 Robotul se misca de la pozitia relative, deasupra pozitiei
P1, cu 10% din viteza maxima, la pozitia relative deasupra
pozitiei P7. Aceasta pozitie este la 30mm deasupra pozitiei
P7 in „+“-pe axa - Z-a sistemului general de coordonate.
 + Pornind de la pozitia relativa deasupra pozitiei P7,
robotul se misca direct la pozitia P7 cu 10mm/s. Aici este
plasat cubul rosu dupa o intarziere de 0,5s.Dupa o alta
intarziere de 0,5s robotul se muta direct la pozitia relative
deasupra pozitiei P7 cu 10mm/s.
 Apoi robotul se deplaseaza de la pozitia relative,

Miscari relative
Daca nu doriti sa invatati robotul fiecare pozitie, atunci puteti sa utilizati miscari relative.
Gsiti aici doua comenzi diferite pentru a face acest lucru:
 MOV P1,-100
 MOV P1+PHELP
MOV P1,-100 Aceasta comanda MOV executa o miscare relativa in directia „-“a
axei -Z-a sistemului de coordonate Tool. Pozitia de start este P1si
distanta este 100mm.
MOV P1+PHELP Aceasta comanda MOV initiaza o miscare relativa a carei pozitie
rezulta din adunarea pozitiilor P1 si PHELP.
Pentru ca pozitia PHELP sa poata fi folosita ca pozitie relativa trebuie

mai intai sa fie declarata si definita:
DEF POS PHELP ’declararea pozitiei PHELP
PHELP=(0,0,+100.00,0,0,0) ’definirea pozitiei PHELP
Sugestie
Pentru o miscare paralele la axa Z- in sistemul general de
coordonate folositi intodeauna comanda „MOV P1+PHELP“.
Deoarece daca utilizati comanda „MOV P1,-100“ si axa Z a
sistemului de coordinate Tool nu este paralela cu axa Z a
sistemului general de coordonate, robotul se misca de-a lungul
axei Z a sistemului de coordonate Tool care are o deviatie
unghiulara fata de axa Z a sitemului general de coordonate.

3.3.4 Exercitiul 4 – Aplicatie de ridicare si pozitionare cu obstacole
Sarcina
După terminarea exercitiului anterior adaugati un obstacol, un
perete la fisierul model. Schimbati programul pentru a nu avea o
coliziune intre perete (obstacol) si robot.
Daca pozitiile ajutatoare nu au fost salvate in lista de pozitii ,

invatatile cu consola Teach-In-Box.

Importarea fisierului „MOD“
1. Deschideti in meniul File  Import…

modelul „wall.MOD“ aflat in directorul
„RoboticsModel\Models\
FirstSteps\Model\...“
2. Confirmati cu pe [Open]
3. Selectati in meniul Settings  Collision

Detection…
4. Selectati tabul „Selection“
5. pe [Select all]
6. Alegeti „Selected objects against each

other“
7. Confirmati cu pe [OK]
Sugestie
Folositi detectia coliziunii in timpul simularii.

3.3.5 Exercitiul 5 – Aplicatie de ridicare si pozitionare cu
Inputs/Outputs(Intrari/Iesiri)
Sarcina
Preluati pozitiile PINIT, PPAL(1), PPAL(3) si PPAL(4) din fisierul
„MP.POS“ in fisierul dvs de pozitii si redenumitile apoi in PINIT, P1,
P3, P4.
Programul pentru CIROS Robotics:
 Robotul se misca cu viteza maxima de la pozitia initiala

PINIT la pozitia relativa. Aceasta pozitie este la 70mm
deasupra pozitiei P1 in directia „+“a axei -Z- a sistemului
general de coordonate.
 + Senzorul 1(Input 5)monitorizeaza si identifica
prezenta piesei in locut din care robotul trebuie sa o ridice.
Robotul se misca direct la pozitia P1cu 100mm/s, atunci
cand senzorul indica prezenta piesa. Aici ridica piesa dupa o
intarziere de 0,5s.Dupa o alta intarziere de 0,5s robotul se
misca la pozitia relative, aflata deasupra pozitiei P1, cu
viteza de 100mm/s.
 Pornind de la pozitia relative fata de P1 robotul se misca
cu o viteza de 10% din viteza maxima, la pozitia relativa
aflata deasupra pozitiei P3. Aceasta pozitie este la 70mm
 + Robotul se misca de la pozitia relative, aflata
deasupra pozitiei P3 direct la pozitia P3cu 10mm/s. Aici
robotul pune jos piesa dupa o intarziere de 0,5s daca
senzorul 3 (Input 7) nu detecteaza o alta piesa in locul in
care trebuia sa depoziteze piesa.Dupa o alta intarziere de
0,5s robotul se misca direct la pozitia relative, aflata
deasupra pozitiei P3 cu viteza 10mm/s.
 Dupa aceea robotul se misca de la pozitia relative, aflata
deasupra pozitiei P3, la pozitia initiala PINIT cu viteza
maxima.

Ansamblu robot RV1A
1. Deschideti „CIROS Robotics“ prin
pe
2. Selectati in meniul File  Open…
3. pe
„StationAssemblyRV1A.MOD“ in
directorul
„RoboticsModel\Models\StationAssemblyRV1A\Model\...“
4. Inchideti toate fisierele program si pozitii „.MB4“ si „.POS“
6. pe„MELFA BASIC IV-Program“
7. Un nou fisier se deschide
8. Selectati in meniul File  Save As…
9. Savati noul fisier ca : „…RoboticsModel\Models\

StationAssemblyRV1A\StationAssemblyRV1A\Programs\robot\1.MB4“
11. pe „MRL Position List“
12. Savati noul fisier ca: „…RoboticsModel\Models\

StationAssemblyRV1A\StationAssemblyRV1A\Programs\robot\1.POS“
13. Selectati in meniul File  Open…
14. Selectati fisierul „MP.POS“ in directorul „…

RoboticsModel\Models\StationAssemblyRV1A\
StationAssemblyRV1A\Programs\robot\...
15. Copiati pozitiile PINIT, PPAL(1), PPAL(3) si PPAL(4) in lista de pozitii „1.POS“
16. Renumiti pozitiile:

17. PPAL(1) --> P1
18. PPAL(3) --> P3
19. PPAL(4) --> P4
20. Scrieti o comanda de miscare a robotului in pozitia PINIT in programul „1.MB4“ si

numerotati linia de program
21. Savati fisierele „1.MB4“si „1.POS“
22. Adaugati „1.MB4“si „1.POS“ la proiect in Project Management si definiti „1.MB4“

ca „Main Program“(Program de baza)
23. Testati configuratia cu pe

[Compile+Link]
Simularea senzorilor
CIROS Robotics are posibilitatea de simulare a senzorilor. Asta inseamna ca senzori pot
scana si analiza obiectele ca si intr-un sistem real.
Pentru a gasi care intrare apartine senzorului realizati urmatorii pasi :
1. Deschideti Model Explorer in meniul Modeling  Model Explorer
2. Deschideti „Inputs“ in structura de tip „arbore” a proiectului, aflata in partea

stanga a ferestrei deschise, gasiti sub calea: StationAssemblyRV1A  Objects 
AssemblyRV1A  AssemblyRV1ARobot  Inputs
3. In partea dreapta puteti vedea toate intrarile conectate cu nume si numar bit,
exemplu intrarea P1AVcu numarul de bit 5
M_IN() Daca doriti o interogare a starii senzorului folositi „M_IN()“ cu comanda

„WAIT“. Introduceti numarul bitului pe care doriti sa-l scanati in paranteze
M_IN, exemplu
WAIT M_IN(5)=0
TAceasta inseamna ca robotul asteapta pana cand senzorul asociaza bitului

cu numarul 5 isi schimba starea in „0“. Starea senzorului se schimba in:
 „1“, cand senzorul este activat

 „0“, cand senzorul este dezactivat
M_OUT() Daca doriti sa asociati o stare catre o iesire, folositi „M_OUT()“. Scrieti
numarul bitului de iesire intre paranteze M_OUT, exemplu.

M_OUT(0)=1
Asta inseamna ca lampa de start HSTART este setata la valoarea „1“ deci
este aprinsa.
Starea gripperului robotului deasemeni poate fi citita de senzori:
 Bit-No. 900: gripper deschis

 Bit-No. 901: gripper inchis
Sugestie
Griperul robotului se deschide si inchide numai in timpul miscarii
robotului. Din acest motiv in timpul primelor lectii actionati “Close
Hand” sau “Open Hand” in fereastra de invatare Teach-In-Box.
Dupa aceea miscati robotul pana ce gripperul se inchide sau se
deschide.

3.3.6 Exercitiul 6 – Aplicatie de ridicare si pozitionare cu definirea senzorilor
Sarcina
Definiti senzorii 1 si 3. Numele senzorului 1 „P1AV“ si senzorul 3
„P3AV“.
Programul si simularea cu CIROS Robotics:
 Robotul se misca cu viteza maxima din pozitia initial

PINIT la pozitia relativa. Aceasta pozitie relative este la
70mm deasupra pozitiei P1 in directia „+“ pe axa -Z- a
sistemului general de coordonate.
 + In momentul in care senzorul P1AV identifica o
piesa, robotul se misca la pozitia P1 cu biteza de 100mm/s.
Aici este rigicata piesa dupa o intarziere de 0,5s. Dupa o
alta intarziere de 0,5s robotul se misca la pozitia relative,
deasupra pozitiei P1 cu viteza de 100mm/s.
 Pornind de la pozitia relative, deasupra pozitiei P1
robotul se misca cu 10% din viteza maxima la pozitia

 + Robotul se misca de la pozitia relative, deasupra
pozitiei P3 la pozitia P3 cu viteza 10mm/s. Aici robotul pune
jos piesa dupa o intarziere de 0,5s daca senzorul P3AVnu
detecteaza o alta piesa. Dupa o alta intarziere de 0,5s
robotul se misca la pozitia relative, deasupra pozitiei P3 cu
viteza de 10mm/s.
 Dupa aceea robotul se misca de la pozitia relative,
deasupra pozitiei P3, cu viteza maxima la pozitia initial
PINIT.

Definirea intrarilor si iesirilor
Pentru definirea intrarilor si iesirilor folositi comanda DEF IO, exemplu:
DEF IO P1AV=Bit,5
Aceasta inseamna ca bitul numarul 5 este asociat variabilei P1AV. P1AV este folosita ca
intrare sau iesire, depinde de contextul in care variabila este utilizata.
Examplu:
DEF IO P1AV=Bit,5
DEF IO Output=Bit,5
…
WAIT P1AV=0
Output=1
…
Aici P1AV este folosit ca intrare datorita comenzii WAIT. Variabila de iesire (Output) este
setata „1“ . Definirea intrarilor si iesirilor nu difera in definitie depinzand doar de
contextul in care sunt utilizate.

3.3.7 Exercitiul 7 – Aplicatie de ridicare si pozitionare cu diferite cazuri
Sarcina
Definirea senzorului 4 si denumirea acestuia „P4AV“.
Programarea si simularea cu :
 Robotul se misca cu viteza maxima de la pozitia initial

PINIT la pozitia relativa. Aceasta este la 70mm deasupra
pozitiei P1 in directia „+“ a axei -Z- a sistemului general de
coordonate.
 + In momentul in care senzorul P1AV identifica o
piesa , robotul se misca la pozitia P1 cu viteza de 100mm/s.
Aici piesa este ridicata dupa o intarziere de 0,5s. Dupa o
alta intarziere de 0,5s robotul se misca la pozitia relative,
aflata deasupra pozitiei P1 cu 100mm/s.

 Cazul 1: M_00# = 3
o Pornind de la pozitia relative, deasupra pozitiei P1
robotul se misca cu 10% din viteza maxima la pozitia
relative, deasupra pozitiei P3. Aceasta pozitie este la
70mm, deasupra pozitiei P3 in directia „+“ a axei -Z-
din sistemul general de coordonate.
 Miscarea de coborare 2: M_00# = 4
o Pornind de la pozitia relative , deasupra pozitiei P1,
robotul se misca cu 10% din viteza maxima, la
pozitia relative, aflata deasupra pozitiei P4. Aceasta
pozitie este la 70mm deasupra pozitiei P4 in directia
„+“ a axei -Z- a sistemului general de coordonate.
 + Robotul se misca de la pozitia relative, deasupra
pozitiei P3, la pozitia P3 cu viteza de 50mm/s. Aici robotul
pune jos piesa dupa o intarziere de 0,5s daca senzorul P3AV
nu detecteaza o alta piesa. Dupa o alta intarziere de 0,5s
viteza de 50mm/s.
 + Robotul se misca de la pozitia relative, aflata
deasupra pozitiei P4 la pozitia P4 cu viteza 50mm/s. Aici
robotul pune jos piesa dupa o intarziere de 0,5s si daca
senzorul P4AV nu detecteaza o alta piesa. Dupa alte 0,5s
viteza 50mm/s.
 Dupa aceea robotul se misca de la pozitiile relative,
aflate deasupra pozitiilor P3 sau P4 la pozitia initial PINIT cu
viteza maxima.

Comanda IF
Diferentierea intre cazuri se poate realiza cu comanda IF . Exemplu urmator arata sintaxa
comenzii IF, va puteti uita si in CIROS Help:
IF M_00#=1 THEN
JOVRD 10
MOV P1
ELSE
MOV P2
ENDIF
Solutia exercitiului se gaseste in capitolul TESTARE.

4 Testare
4.1 Introducere
Pentru realizarea si testarea programului este indicat sa utilizati metoda „Bottom-Up“.

Prin aceasta medoda se v-a testa si simula un program particular. Daca a fost simulat si
testat cu succes atunci se poate trece la interactiunea cu echipamentul hardware, in
cazul de fata cu robotul.Daca de asemenea interactiunea a fost cu succes se v-a trece la
integrarea altor componente in test prin interfata de comunicare.
Avantajele acestei abordari:
 Programul cuprinde module functionale

 Timp scazut la cautarea erorilor
Pentru programarea robotului inseamna:
 Faza de testare 1:
Simularea programului cu CIROS Robotics
Testarea programului pe controller-ul robotului cu CIROS Studio, TeachBox sau
panoul de control
Testarea interactiunii dintre toate programele din controller care sunt pornite cu
sistemul MES.
Testarea comunicatiei dintre controller si sistemul MES.

4.2 Testarea
4.2.1 Test 1 - Simularea cu CIROS Robotics
Primul test pentru programul realizat de dvs este simularea cu CIROS Robotics. Pentru
diferentierea cazurilor testate, scrieti acest cod sursa la inceputul programului:
M_00#=3
Acesta este necesar deoarece variabila definita nu este monitorizata de utilizator in

simularea cu CIROS Robotics si de aceea valoarea M_00# nu poate fi schimbata in modul
online.
Sugestie
Pentru simularea cu CIROS Robotics folositi datele pentru
pozitionare din fisierul „MP.POS“, care se gaseste in directorul „…
RoboticsModel\Models\StationAssemblyRV1A\
StationAssemblyRV1A\Programs\robot\.... Acestea sunt necesar
pentru simulare deoarece pozitiile difera in cazul statiei reale.
Programul „3a.MB4“ pentru simularea cu CIROS Robotics:

Lista de pozitii „3a.POS“ pentru simularea cu CIROS Robotics:

4.2.2 Test 2 – Testarea cu CIROS Studio pe un robot real
Dupa testarea cu succes a programului dvs cu CIROS Robotics, testati programul pe un

robot real:
1. Deschideti „CIROS Studio“ prin pe
2. Deschideti o copie a modelului „StationAssemblyRV1A“
3. Incarcati si salvati programul dvs „3a.MB4“ si lista de pozitii „3a.POS“ in proiect
4. Redenumiti fisierul „3.MB4“ si „3.POS“
5. Stergeti toate pozitiile „3.POS“ si salvati fisierul
6. Adaugati „3.MB4“ si „3.POS“ in project management
7. Definini „3.MB4“ ca „Main Program“
8. Deschideti fereastra RCI-Explorer si pe directorul „AssemblyRV1ARobot 

Programs“ pentru a vedea programele din controller-ul robotului.
9. Incarcati programul „MP.MB4“ din controller in PC cu pe
10. Deschideti lista de pozitii „MP.POS“ prin pe „MP.MB4“ in directorul „Workplace

 Programs“ al ferestrei RCI-Explorers
11. Copiati pozitiile PINIT, PPAL(1), PPAL(3), PPAL(4) in „3.POS“ si redenumitile ca:
12. PPAL(1) --> P1
13. PPAL(3) --> P3
14. PPAL(4) --> P4
15. Salvati noua lista de pozitii „3.POS“ si programul „3.MB4“ sub calea
„C:\Documents and Settings\Administrator\Desktop\Cosmir Idustrial
Model\FestoTraining\CIROSRoboticsModels\ StationAssemblyRV1A\Model…”
si sub calea
„C:\Documents and Settings\Administrator\Desktop\Cosmir Idustrial

Model\FestoTraining\CIROSRoboticsModels\
StationAssemblyRV1A\Programs\robot…”
16. Selectati programul dvs„3.MB4“ in directorul „Workplace  Programs“ din

fereastra RCI-Explorer
17. Incarcati „3.MB4“ din fereastra RCI-Explorer in controller prin pe

Sugestie
Incercati sa folositi intodeauna caracteristicile (propietatile) pentru
numele de program care sunt salvate pe controller. Acestea pot fi
afisate bine pe ecranul controllerului.
18. Deschideti din meniu, obtiunea Monitors

in fereastra RCI-Explorer
19. Deschideti optiunea Debugger cu
20. Incarcati in programul dvs in modul

Debugger
Debugger(Depanare)
Cu modul Debuggerputeti test programul linie

cu linie. Aveti mai jos o scurta lista cu functii de
depanare (debugging):
 Programul ruleaza pana cand

intalneste un punct de oprire
 Programul ruleaza complet
 Opreste executia programului
 Executia unei linii de program
 Inversul executiei unei linii de

program
 Setarea unui punct de oprire
 Stergerea unui punct de oprire
 Comutarea
intre modurile Online/Offline

Monitorizarea variabilelor
Variabila globala M_00 pentru diferentierea

cazurilor, poate fi monitorizata cu ajutorul
altei fereastre :
1. Deschideti din meniu optiunea

Monitors din fereastra RCI-Explorer
2. Deschideti „Variables Monitor“ prin
pe ea
3. Selectati slotul in care programul

ruleaza
Aici : Slot-No. „9“
4. Introduceti in casuta din stanga

numele variabilei pe care doriti sa o
monitorizati, aici „M_00“
5. Activati [ ]-Butonul
6. Dupa ce numele variabilei apare in fereastra din partea dreapta, activati
monitorizarea variabilei prin pe [ON]
Pentru schimbarea valorii variabilei:
1. pe [Set Value]
2. Introduceti noua valoare in campul “Value” si confirmati prin pe [Set]
Variabile globale
Pentru a utiliza statia de asamblare cu robot(RobotAssembly) nu numai ca un sistem

inchis, o interfata de comunicare cu alte sisteme este necesara. Acest lucru este realizat
prin intermediul variabilelor globale in controller.
Amandoua caile, de permitere accesului la scriere si citire, a acestor variabile, sunt

controlate de o alta variabila globala, numita „Handshake-Variable M_19#”.
Cinci parametrii sunt importanti pentru comunicatia cu statia de asamblare cu robot:
 M_00#: parametrul 1 sarcina proces, ex. pozitia tinta

 M_01#: parametrul 2 sarcina de proces, ex pozitia sursa
 M_02#: parametrul 3 sarcina de proces, ex numar de ordine
 M_19#: semafor
 C_00$:nume program

Inseamna ca folosirea parametrilor M_00# - M_02# depinde de sarcina de proces, sarcina
care este definita de codul de program.
Aceasta permite sistemului de executie a fabricatiei( Manufacturing Executing System
(MES)) sa utilizeze aceasta interfata pentru a trimite sarcinii de proces catre statia de
asamblare ( RobotAssembly )si sa verifice starea statiei care intoarce valoarea.
Exemplu Exercitiul 7:
Robotul statiei de asamblare cu robot ridica paletul din pozitia 1, de depozitare si il

plaseaza pe pozitia 3, de depozitare.
Deci sistemul MES- poate plasa comanda statiei de asamblare cu robot sa transfere
urmatorii parametrii necesari:
 M_00#=3: diferentierea cazurilor, pozitia 3, de depozitare

 M_01#=0: fara semnificatie
 M_02#=0: fara seminificatie
 C_00$=“3“: nume program („3.MB4“)
Programul „3.MB4“ pentru testarea pe un robot real cu CIROS Studio:

Lista de pozitii„3.POS“ pentru testarea pe un robot real cu CIROS Studio:

4.2.3 Test 3 – Interactiunea programului cu echipamentul
In Testul 3 programul „START.MB4“ este folosit in locul sarcinii de proces „StartPrg“ din
sistemul MES. Este pornit de programul „MAIN1.MB4“ si contine fisierul cu setari de date
necesar, ca si in cazul comunicatiei cu sistemul MES folosind variabila
„handshake”.Programul „START.MB4“ este chemat de programul „COMM.MB4“. Acesta
este responsabil pentru comunicatia cu controller-ul si permite programului „START.MB4“
accesul la scriere in fisierul de setari de date. Dupa ce programul, este chemat de
programul specificat in parametrul C_00$, „COMM.MB4“ furnizeaza intoarcerea valorilor
si asteapta pana cand aceste valori sunt citite.Dupa aceea programul „COMM.MB4“ este
terminat.
Example Exercitiul 7:
 „MAIN1.MB4“ cheama „START.MB4“ in slot 8 al controller-lui

 „START.MB4“ cheama „COMM.MB4“ in slot 1 al controller-lui
 „START.MB4“ ruleaza in paralel cu „COMM.MB4“
 „START.MB4“ asteapta pana „COMM.MB4“ este gata sa citeasca fisierul cu datele
setate
 „COMM.MB4“ seteaza variabila „handshake variable M_19#=&H55” si da
programului „START.MB4“ dreptul de a scrie comenzi in fisierul cu date din
memoria controller-lui.
 „START.MB4“ seteaza variabila „handshake variable M_19#=&H0” dupa scrierea
comenzilor in fisierul de date spunand programului „COMM.MB4“ ca toate datele
sunt transferate
 „COMM.MB4“ citeste variabila C_00$=”4” din memoria controller-lui si porneste
programul 4.MB4“ in slot 1
 Dupa terminarea programului „4.MB4“, programul „COMM.MB4“ furnizeaza
intoarcerea valorilor si semnalizeaza acest lucru prin setarea variabilei
M_19#=&HAA
 „START:MB4“ citeste valoarile intoarse si le recunoaste pentru programul
„COMM.MB4“ prin setarea parametrului M_19#=&H0
 Programul „COMM.MB4“ terminat
 „START.MB4“ asteapta activarea butonului de [Start]- pentru un alt start sau
activarea butonului [Stop]-pentru terminarea
Pentru inceperea testarii in faza 3 realizati urmatoarele:
1. Incarcati programul „MAIN1.MB4“ in project management si activati „Main

program“
2. In partea stanga a ferestrei RCI-Explorer pe slots si introduceti propietatile in

contextul meniului de program „MAIN“ in slotul 2
3. In linia „Default Program:“ alegeti „MAIN1“ si activati casuta [ALWAYS]
4. Inchideti controlle-ul si repornitil pentru ca schimbarile sa aibă efect.
5. Inlaturati toti paletii din pozitiile de depozitare ale statiei de asmblare cu roboti.
6. Opriti statia de asamblare cu robot si porniti-o din nou dar cu butonul de urgenta
apasat
7. Apasati [CONTROLLER ON] imediat dupa
8. Cand lampa [Reset] clipeste, apasati-o
9. Lampa [Reset] lumineaza permanent
10. Cand lampa butonul [Start] clipeste, apasati-l
11. Lampa butonului [Reset] se stinge,lampa butonului [Start] clipeste
12. Acum apasati din nou butonul [Start]-Butonul de start determina pornirea
programului „4.MB4“. Lampa butonului [Start] lumineaza permanent pana cand

programul „4.MB4“ este terminat.
13. Dupa aceea lampa butonului [Start] clipeste din nou
14. Apasati butonul [Start] din nou pentru a reporni programul
Programul „4.MB4“ pentru testul cu robotul real:

Lista de pozitii „4.POS“pentru testul cu robotul real:

Programul „START.MB4“f pentru testul cu robotul real:

Programul „MAIN1.MB4“ pentru testul cu robotul real:

Programul „COMM.MB4“ pentru testul cu robotul real:

Programul „INIT.MB4“ pentru testul cu robotul real:

5 Appendix
5.1 Solutia
5.1.1 Solutia 1 – Aplicatie simpla de ridicare si pozitionare
Programul „1.MB4“:

Lista de pozitii „1.POS“:

5.1.2 Solutia 2 – Aplicatie de ridicare si pozitionare cu definirea vitezelor
Programul „2a.MB4“:

Lista de pozitii„2a.POS“:

5.1.3 Solutia 3 – Aplicatie de ridicare si pozitionare cu pozitii relative
Programul „3a.MB4“:

Lista de pozitii„3a.POS“:

Programul „3b.MB4“:

Lista de pozitii„3b.POS“:

5.1.4 Solutia 4 – Aplicatie de ridicare si pozitionare cu obstacole

Lista de pozitii„4.POS“:

5.1.5 Solutia 5 – Aplicatie de ridicare si pozitionare cu Intrari-Iesiri


5.1.6 Solutia 6 – Aplicatie de ridicare si pozitionare cu definirea senzorilor


5.2 Schimbarea bateriilor
In momentul in care robotul si controller-ul robotului au oprita alimentarea cu energie
electrica, bateriile intra in actiune.Acestea a asigura pastrarea pozitiilor de origine
cunoscute ca si punct de origine precum si a pozitiilor corespondenta.
Daca energia furnizata de baterii cade, datorita unei incarcari slabe, atunci controller-ul
da un mesaj de eroare. Daca aceasta eroare nu este solutionata atunci punctul de origine
se pierde. Pierderea punctului de origine inseamna ca toate pozitiile invatate sunt
invalide. In acest caz punctul de origine si pozitiile invatate trebuie reglate din nou.
Verificati cu regularitate numarul de ore de functionare ramase!

Atentie!
Intodeauna schimbati bateriile din robot si controller in acelasi
timp si la timp pentru a prevenii pierderea punctului de origine!
Bateria din controller este folosita pentru salvarea programului si a pozitiilor.Bateriile din
robot sunt folosite pentru salvarea pozitiilor encoderului .
Schimbarea bateriilor
Faceti urmatorii pasi pentru schimbarea bateriilor:

1. Verificati conexiunea de cabluri intre robot si controller
2. Puneti statia de asamblare cu robot in pozitia initiala
3. Porniti controller-ul - main switch pe [ON]
4. Apasati butonul [CONTROLLER ON] imediat
5. Pornirea controller-lui determina salvarea pozitiilor encoderului atunci cand

schimbati bateriile.
6. Miscati axa robotului in modul JOG ca mai jos:
J2 = -20°
J3 = J5 = 90°
7. Pentru securitate activati butonul [Emergency Stop]
8. Inlaturati carcasa A precum si protectia bateriilor si prin desurubarea celor doua

suruburi scoateti suportul de baterii impreuna cu acestea ( vezi desenul de mai
sus).
9. Inlaturati cuplele de conexiune baterii si inlocuitile.
10. Conectati cuplele de conexiune ale noilor baterii
11. Remontati suportul si protectiile invers de cum au fost montate.
12. Depozitati bateriile inlocuite in locuri special amenajate

Sugestie
Este posibil ca in timpul procesului de schimbare a bateriilor, la
desfacerea suruburilor, acestea sa va cada in interiorul robotului.
Din acest motiv este recomandat sa puneti o foaie de hartie sub
suportul de baterie.
Schimbarea bateriei controller-lui
1. Porniti controller-ul pentru cel putin un minut
2. Apoi opritil si deconectati sursa de alimentare
Avertisment!
Asteptati cel putin 3 minute dupa deconectarea tensiunii pana ce
tensiunea reziduala este descarcata!
3. Inla
tur
ati
carcasa superioara a controller-lui
4. Deconectati cupla de alimentare a bateriei si inlocuiti bateria cu una noua
5. Conectati cupla de alimentare a noii baterii
6. Montati carcasa
7. Resetati timer-ul

Resetarea timer-ul
Imediat dupa schimbarea bateriilor trebuie resetat timer-ul :
1. Rotiti cheia din controller pe modul [TEACH]
2. Rotiti cheia din dispozitivul Teachbox’s pe modul [ENABLE]
3. Urmati instructiunile

5.3 Invatarea pozitiilor cu consola TeachBox
In timp este necesar sa invatati noi pozitii.Puteti folosi consola Teachbox pentru aceasta:
1. Puneti statia de asamblare cu robot in pozitia initiala
2. Porniti controller-ul [ON]
3. Dupa aceea apasati butonul [CONTROLLER ON] imediat
4. Rotiti cheia de pe controller in modul [TEACH]
5. Rotiti cheia de pe consola TeachBox pe [ENABLE]
6. Activati meniul principal de pe consola
Meniul principal
7. Selectati programul dorit:
Selectia programului

Sugestie
Daca meniul TEACH arata déjà programul trebuie mai intai sa-l
stergeti:
 Cu butonul [HAND/→] miscati cursorul la finalul programului

 Apasati butonul [POS/CHAR]- s- [DEL/←] simultan
 Ultimul caracter al numelui de program este sters
 Repetati pasul anterior pana cand stergeti intreg numele de
program
8. Confirmati „SELECT PROGRAM“cu butonul [INP/EXE]
9. Alegeti programul dorit cu butoanele [ADD/↑] sau [RPL/↓] si confirmati alegerea

cu butonul INP/EXE]
10. Meniul pentru editarea programului se deschide
11. Apasati butonul [POS/CHAR] pentru a vedea pozitiile de program invatate
12. Selectati pozitia dorita prin navigarea prin meniu cu butonul [+/FORWD] si
[-/BACKWD]
Deplasarea pe pozitie
1. Apasati butonul [Deadman-switch] (este butonul de pe spatele consolei) si tinetil

apasat
2. Acum
miscati
robotul
catre
pozitia
aleasa
de dvs:

Invatarea pozitiilor
Pentru invatarea unor noi pozitii, realizati urmatoarele:
1. Apasati butonul [Deadman-switch] si mentinetil apasat
2. Apasati butonul [STEP/MOVE] si deasemeni mentinetil apasat
3. O sa auziti un sunet“click” la robot care confirma activarea servomotoarelor
4. Selectati sistemul de coordonate prin apasarea tastelor [TOOL/=*], [JOINT/()?] sau

[XYZ/$“:]
5. Selectati viteza de miscare apasand butonul [+/FORWD]- sau [-/BACKWD]
6. Apasati tasta [Movement-Key] pentru a misca robotul in sistemul de coordonate

ales
7. Daca eliberati unul din butoanele [Deadman-switch], [STEP/MOVE] sau

[Movement-Key] robotul se opreste

Sugestie
Pentru invatarea pozitiilor intodeauna folositi o alta piesa pentru a

va ajuta in activitatea de invatare pozitie. Puneti-o pe opusul
pozitiei invatate. Mutati robotul, cu alta piesa in gripper, deasupra
pozitiei dorite, ca in poza. Pozitionati gripperul astfel incat muchiile
ambelor piese sa fie aliniate.
Miscati robotul in directia „+Z“-a sistemului general de

coordonate.Inlaturati piesa ajutatoare si finalizati invatarea pozitiei
prin deplasarea gripperului in directia „+Z“- a sistemului general
de coordonate.
Inlocuiti vechea pozitie cu pozitia noua invatata:
1. Apasati butonul [STEP/MOVE] si mentinetil apasat
2. Apasati butonul [ADD/↑]
3. Confirmati intrebarea „REPLACING?“ prin apasarea butonului [ADD/↑] din nou
4. In acest mod puteti deasemeni adauga si alte pozitii in program
Salvarea pozitiilor
Programul si pozitiile sunt automat salvate daca:
 Apasati butonul [MENU/#%“]

 Rotiti cheia consolei in pozitia [DISABLE]
Daca doriti mai multe informatii despre utilizarea si programarea cu ajutorul consolei
Teachbox puteti sa consultati manualul de programare al robotului.

CIROS Robotics - Instruire

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

CIROS Robotics - Instruire

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Festo Didactic GmbH

[Button] hardware button, turn- or toggle switch

[Button] software button

Sugestie Indiciu pentru evitarea greselilor

Warning Un avertisment ce trebuie urmat

„Italic“ nume fisier, cale sau intrare utilizator

„Bold“ nume program

Blue bloc comanda

Festo Didactic GmbH & Co. KG 3

 Flansa prindere gripper: 482 mm

 Viteza maxima: 2.1 m/s

 Tip controller: CR1

 Traductoare de miscare: absolut

 Gripper: pneumatic / electric

Festo Didactic GmbH & Co. KG 4

 Diametrul flansa gripper : 490 mm

 Viteza maxima: 2.2 m/s

 Tip control: CR1

 Motor: Servomotor de current alternativ

 Gripper: pneumatic / electric

Sistemele produse de Festo Didactic utilizeaza roboti articulatii cu 5 sau 6 axe.

Festo Didactic GmbH & Co. KG 5

 Tip controller: CR1, CR2A,

 Procesor: 64-Bit RISC

 Functii controller: pozitionare

 Intrari/Iesiri: CR1: 16 I/O,

 Numar maxim intrari/iesiri: CR1: 240 I/O,

 Functii de securitate: Stop de urgenta

 Tensiunea de alimentare: 207 – 253V CA

Depinzand de cerinte, controllerul poate fi echipat si cu alte interfete. Este posibila si o

Festo Didactic GmbH & Co. KG 6

Exista diferite variante de software

COSIROP este programul de baza al softului CIROS. Ofera posibilitatea de programare si

 Mitsubishi limbaj de programare: MELFA III, IV; Movemaster Command

CIROS Robotics este o extindere a softului COSIROP cu capabilitatea de multiSarcinaing si

Programarea robotului este facuta cu CIROS Robotics. Programarea

Festo Didactic GmbH & Co. KG 8

Copierea modelului de robot

Este indicat sa utilizati intodeauna o copie la celula predefinita pe

1. Deschideti Windows Explorer

2. Creati un director(folder) „RoboticsModel“ pe ecranul(desktop) PC.

3. Copiati fisierele din directorul „C:\...\didactic\CIROS robotics.en\Models“ in

4. Deschideti „CIROS Robotics“ prin pe

5. Secventa va ajuta la deschiderea automata a softului, daca nu:

6. Alegeti din meniul Help  Startup Info…

8. Cautati in „…CIROS Educational GB\Bin“ pentru fisierul „CIROS.CHM“ si deschideti

9. Deschideti din meniul File  Open… modelul „FirstSteps RV-2AJ.MOD“ in directorul

 Open reference model(deschideti modelul de referinta)

Festo Didactic GmbH & Co. KG 9

Fereastra de proiect contine 3 ferestre:

In versiunea educational se pot adauga obiecte din libraria predefinita.

Festo Didactic GmbH & Co. KG 10

Resetarea celulei de lucru presupune:

1. Selectati din meniul Simulation  Reset Program

2. Selectati din meniul Simulation  Reset Workcell

Realizarea unui fisier nou

Realizati un nou fisier pentru programul proiectului ca si pentru lista de pozitii:

1. Alegeti din meniul File  New…  File…

2. pe „MELFA BASIC IV-Program“

3. Un fisier nou se deschide

4. Selectati din meniul File  Save As…

5. Salvati noul fisier ca: „…RoboticsModel\Models\FirstSteps\Programs\1.MB4“