Qui ước:

- Hệ A gắn với mặt đất.

- Hệ B gắn với mô hình Quadcopter thông qua phép tịnh tiến => cho phép
xđ vị trí của Quadcopter so với hệ A.
- Hệ tọa độ C mô tả trạng thái tức thời của Quadcopter.
 Hệ tọa độ C:

Từ hệ tọa độ B

+ Quay 1 góc yaw(𝜓) quanh trục OZ tạo ra hệ tọa độ trung gian 𝐵1;

+ Tiếp theo, quay 1 góc pitch(𝜃) quanh trục OY của hệ 𝐵1 tạo hệ trung gian 𝐵2;
+ Tiếp tục thực hiện quay 1 góc roll(𝜙)quanh trục OX của hệ 𝐵2 tạo ra hệ C.
Chiều dương góc xoay theo qui tắc bàn tay phải, giới hạn 3 góc:

Kết quả: Ma trận từ hệ C chuyển về hệ B:

 Là ma trận xoay