МЕТОД НА

КРАЙНИТЕ
ЕЛЕМЕНТИ

(МКЕ)
Глава 1

Въведение

1.1. Общи сведения за МКЕ

Методът на крайните елементи е числен метод за решаване на задачи свързани с ана-
лиза на физични явленията в тела — непрекъснати среди (твърди тела, течности и газове)
с най-обща и често сложна конфигурация.
Реализира се на компютри. Произхожда от методите за анализ на механичните напре-
жения в конструкции.
Методът се основава на дискретизацията на телата с прости по форма елементи.
Пример. Да се намери преместването u на свободния край на пръта от силата F .

Решение:
Z L 3
F X F Li
а) u = dx б) u =
0 ES(x) i=1
ESi
Случй а) има решение само, ако S(x) е дефинирана. В случай б) се дава винаги решение,
но е приблизително.
Елементите са наречени крайни.
Пример. Дискретизация на конзола натоварена с разпределен товар на крайни еле-
менти и възли.

Можем да си представим, че тялото е нарязано на парчета, които после са сглобени,

като са скрепени с карфици само в определени точки — възли. Всеки възел има степени
на свобода — броя на компонентите на всяка величина описваща състоянието в този възел.

2
 Елементите трябва да са съвместими.
Има различни видове елементи.

Друг поглед към МКЕ — Метод за апроксимиране на функция с прекъснати

интерполиращи функции.

X
φ(x) = φi (x) φ1 (x) = a + bx + cx2 φ2 = a + bx ' φ3 ' φ4 ' φ5
i

Възловите стойности са толкова по-близки до точните, колкото мрежата от крайни еле-

менти е по-гъста и ако правилно са формулирани свойствата на елементите.
МКЕ включва следните стъпки:
• Разделяне на конструкцията на крайни елементи — генериране на мрежа от крайни
елементи — извършва се от програма препроцесор.
• Формулиране на свойствата на всеки елемент в зависимост от рамерите му, ориен-
тацията му и от свойствата на материала му.
• Сглобяване на елементите за да се получи модела от крайни елементи на системата
от тела.

3
 • Прилагане на външните въздействия — товарите.

• Прилагане на граничните условия — закрепване на телата.

• Решаване на системата алгебрични уравнения за да се намерят степените на свобода

на възлите — отделните премествания.

• Анализ на резултатите — по елементи се изчислява деформацията в тях и от там

напрежението — извършва се от програма постпроцесор.

МКЕ има следните недостатъци:

• Получава конкретно решение за конкретна задача — не води до аналитично решение

в което може да се намери влиянието на един или друг параметър.

• Необходимостта от компютър, надеждна програма и интелект са съществени.

• Универсалните програми имат огромна документация, чието изучаване не може да

се игнорира за използването им.

• Добър инженерен опит и преценка са необходими за постигането на добър модел от

крайни елементи (КЕ).

• Необходими са много входни данни и голям обем от резултати трябва да се съхранят

и разберат.

1.2. Различни формулировки на МКЕ:

• Деформационен метод в строителната механика — пряк метод за формулиране на
крайните елементи за решаване на деформационната задача.

• Вариационни принципи и метод на Релей-Ритц — принцип за стационарността на

потенциалната енергия в строителната механика.

• Методи на претеглените резидууми (остатъци) — метод на Галеркин в математиката

за решаване на (частни) диференциални уравнения.

1.3. Примери за приложението на МКЕ:

Статичен анализ на напреженията

Нелинеен статичен анализ на напреженията

Динамичен нелинеен анализ на напреженията — симулация

Механика на флуидите

Термодинамика Акустика

4
1.4. Исторически бележки
1906 г. — учени предлагат решетъчната аналогия“ за моделирането на непрекъснати
”
среди със система от еластични пръти.
1935 г. — Харди Крос предлага деформационно итеративен метод за решаване на статично
неопределими греди.
1941 г. — Курант предлага в своите лекции, побликувани през 1943 г., разделянето на
сеченията на усукан прът на триъгълни региони, в които използва полиноми за апрок-
симиране на функция, чиито параметри се определят от принципа за стационарност на
потенциалната енергия — това по своята същност е МКЕ.
1953 г. — инжинери изведоха уравненията на деформационния метод в матрична форма
и ги решиха за първ път с компютър. В същата година, Търнър от авиационната компа-
ния Боинг предлага триъгълен равнинен краен елемент за моделиране на обшивката на
делта-крило.
1960 г. — Клаф предлага названието Метод на крайните елементи“.
”
1961 г. — има вече 10 научни статии за МКЕ.
1971 г. — има публикувани вече 844 статии.
1976 г. — научните статии са вече над 7000.
Комерсиален софтуеър: ANSYS, ASKA, SAP, NASTRAN, ABAQUS, LSDYNA, ADINA,
ALGOR, COSMOS, ...

1.5. Линейна алгебра

Система линейни алгебрични уравнения

 a11 x1 + a12 x2 + . . . +a1n xn = b1

 a21 x1 + a22 x2 + . . . +a2n xn = b2

 .. .. .. .. ..
 . . . . .

 am1 x1 + am2 x2 + . . . +amn xn = bm

1.5.1. Матрици и вектори

Представя се като подреждаме коефициентите в матрица с размерност m × n:
 
a11 a12 . . . a1n
 a21 a22 . . . a2n 
..  = [A]
 
 .. .. . .
 . . . . 
am1 am2 . . . amn

Десните страни на равенствата, както и неизвестните подреждаме в частен случай на

матрица, състояща се само от една колона — вектор (по-конкретно — вектор-стълб ) с
размерности, съответно m и n:
   

 b 1 
 
 x1  
 b2 
   x2 
 
.. = {b} .. = {x}


 . 
 
 . 

b   
x  
m n

5
1.5.2. Действия с матрици и вектори
умножение на матрица по вектор
n
X
[A]m×n {x}n = {b}m =⇒ bi = aij xj , ∀i = 1, . . . , m
j=1

умножение на матрица по матрица

n
X
[A]m×n [B]n×p = [C]m×p =⇒ cij = aik bkj
k=1

умножение на матрица по число

c[A] = [B] =⇒ bij = caij

събиране на вектори

{a}m + {b}m = {c}m =⇒ c i = ai + b i , ∀i = 1, . . . , m

събиране на матрици

[A]m×n + [B]m×n = [C]m×n =⇒ cij = aij + bij

транспониране на матрицa

[A]T
m×n = [B]n×m =⇒ bij = aji

транспонирането на вектор (вектор-стълб) води до същия вектор подреден като вектор-

ред
{a}T = bac = ba1 a2 . . . an c

1.5.3. Закони за действията с матрици

комутативен
[A] + [B] = [B] + [A]
[A][B] 6= [B][A]
дистрибутивен
([A] + [B])[C] = [A][C] + [B][C]
[A]([B] + [C]) = [A][B] + [A][C]
асоциативен
[A]([B][C]) = ([A][B])[C] = [A][B][C]

([A][B])T = [B]T [A]T

следствие
([B]T [A][B])T = [B]T [A][B]

6
1.5.4. Видове матрици
Квадратна — броят на колоните ѝ е равен на броя на редовете ѝ

[A]n×n

Симетрична — квадратна матрица, която е равна на транспонираната си

[A] = [A]T

Нулева матрица — матрица, чиито компоненти са нула

 
0 0 ... 0
0 0 . . . 0
[0] =  .. .. . .
 
.. 
. . . .
0 0 ... 0

Аналогично — нулев вектор

{0}
Диагонална матрица — квадратна матрица, чиито извън диагонални елементи са нула
 
d1 0 . . . 0
 0 d2 . . . 0 
[D] =  .. .. . . ..  = dd1 d2 . . . dn c
 
. . . .
0 0 . . . dn

Единична матрица — диагонална матрица, чиито елементи са само единици

 
1 0 ... 0
0 1 . . . 0
[I] =  .. .. = d1 1 . . . 1c
 
. . .. 
. . . .
0 0 ... 1

[A][I] = [A]
[I]{x} = {x}
Обратна матрица [A]−1

[A]−1 [A] = [A][A]−1 = [I]

([A][B])−1 = [B]−1 [A]−1

Обратната матрица на една матрица не винаги съществува. Когато обратната матрица
на матрицата [A] не съществува, казваме, че тя е сингулярна (изродена или особена).
Обратно — ако съществува, тя е несингулярна (неизродена или неособенна). Тогава можем
да намерим решение на системата алгебрични уравнения

[A]{x} = {b}

[A]−1 [A]{x} = [A]−1 {b}

[I]{x} = [A]−1 {b}

7
 {x} = [A]−1 {b}
Детерминантата на квадратната матрица [A] е число det([A]) ≡ |A|, което съпоставяме
на матрицата. Ако |A| =
6 0 матрицата е несингулярна, обратното — |A| = 0, следователно
матрицата е сингулярна, т.е. няма обратна матрица и няма решение на системата линейни
уравнения.
Xn
|A|n×n = (−1)i+j aij |Aij |
j=1

където [Aij ] е матрицата [A] с премахнати i-ти ред и j-ти стълб.

При решаването на системи линейни уравнения, най-често се използва метод на Гаус,
т.е. метод на директно и последователно елиминиране на компоненти от матрицата [A]
чрез умножаване на ред по число и събиране на два реда, чиито сбор замества единия от
тях, като едновременно се обработва и дясната страна на уравненията.
Чест се налага решаването на задачата за собствени стойности и собствени вектори

[A]{x} = λ{x}

Това може да се представи като

([A] − λ[I]){x} = {0}

Нетривиално решение имаме когато

|[A] − λ[I]| = 0

Като се реши уравнението се намират n собствени стойности λi , на всяко, от което съот-

ветства собствен вектор {xi }, удовлетворяващ условието на задачата.
В МКЕ задачите за анализ на собствените честоти и форми на трептене, както и
задачата за изкълчване на конструкции се свежда до задача за намирането на собствените
стойности и вектори.

8
Глава 2

Деформационен метод

Предпоставки: линейно еластичен материал, малки премествания и завъртания. Вали-

ден е законът на Хук за линейна зависимост между сили и премествания.

2.1. Концепция
2.1.1. Краен елемент

Всеки възел има една степен на свобода, а елемента 2 степени на свобода (СС).
От условието за равновесие: p1 + p2 = 0.
Връзка с преместванията:
∆l = u2 − u1 = −p
ES
1l p2 l
= ES
Да изразим силите чрез преместванията

 ku1 − ku2 = p1

 −ku1 + ku2 = p2

където k = ES
l
е коравината на елемента.
Коравинните коефициенти можем да представим като елементна коравинна матрица
   
k −k k11 k12
[Ke ] = =
−k k k21 k22

Преместванията и силите като вектори на възловите премествания и възловите сили:

   
u1 p1
{de } = {fe } =
u2 p2

Свойства на коравинната матрица: квадратна, симетрична, сингуларна:

det([Ke ]) = k[1 · 1 − (−1) · (−1)] = 0
Физически, сингуларността на коравинната матрица означава, че тя съдържа движе-
нието на елемента като идеално твърдо тяло.

9
 За намирането на коравинните коефициенти kij можем да използваме принципа на
суперпозицията.
p1 = kp1 u1 u1 + kp1 u2 u2
p2 = kp2 u1 u1 + kp2 u2 u2
Всеки коефициент kij е равен на силата j от единица преместване i. Това означава да
отнемем всички СС на един елемент освен j-тата и да определим силата съответстваща
на i-тата СС породена от единица преместване по j-тата степен.

Разделянето на конструкциата на елементи и прилагането на принципа на суперпози-

цията за определяне на коравинната матрица на елемента е известно като деформационен
метод.

2.1.2. Сглобяване на елементите в конструкция

Глобална номерация на възли и външни възлови сили. 4 СС за системата. Всеки еле-

мент има коравинна матрица:
" # 
(e) (e) 
k11 k12 ke −ke
[Ke ] = (e) (e) =
k21 k22 −ke ke

където ke = EeleSe
Равновесие на възел

(i)
Елементните възлови сили pj се явяват вътрешни сили за конструкцията, възловите сили
Pj — външни.
(i−1) (i)
p2 + p1 = P j
(i−1) (i−1) (i) (i)
k21 uj−1 + k22 uj + k11 uj + k12 uj+1 = Pj
(i−1) (i−1) (i) (i)
k21 uj−1 + (k22 + k11 )uj + k12 uj+1 = Pj
Когато използваме вътрешно-елементната номерация на възли ще поставяме индекса на
елемента, за който се отнася.
Равновесието на всички възли изразено матрично
    
k1 −k1 0 0   u1   P1 
−k1 k1 + k2      
−k2 0  u2 P2
 
 =
 0 −k2 k2 + k3 −k3  
u3   P 3 

0 0 −k3 k3 u4 P4
   

[K]{d} = {f }

10
 Глобална коравинна матрица [K] – 4 × 4
Правилата за сглобяването на глобалната коравинна матрица от елементните матрици
могат да се дефинират като оператор за сглобяване

[K] = Ane=1
e
[Ke ]

Глобалната коравинна матрица е разредена. Детерминантата също е нула, защото съ-

държа движението на идеално твърдо тяло.
Да номерираме възлите по друг начин

 
k1 0 0 −k1
 0 k2 + k3 −k3 −k2 
[K] =  
 0 −k3 k3 0 
−k1 −k2 0 k1 + k2
Матрицата е пак разредена, но загуби ивичната си структура по диагонала. Ако това
има значение, то е необходима преномерация на възлите.

2.1.3. Гранични условия

Решаваме задачата за деформирането на прът подложен на опън

    
k1 −k1 0 0   0  R
−k1 k1 + k2      
−k2 0  u2 0
 
 =
 0 −k2 k2 + k3 −k3  
 u3  0
    
0 0 −k3 k3 u4 F


[K]{d} = {f }
Разбиваме глобалната коравинна матрица и векторите на подматрици и подвектори:
    
[Kff ] [Kfd ] {df } {ff }
=
[Kdf ] [Kdd ] {dd } {fd }

2.1.4. Решение
Решаваме системата уравнения

[Kdd ]{dd } = {fd } − [Kdf ]{df }

и след намирането на {dd } намираме

{ff } = [Kff ]{df } + [Kfd ]{dd }

Матрицата [Kdd ] е несингуларна и ще я наречем редуцирана. Тази матрица не съдържа

движението на системата като идеално твърдо тяло.
За конкретния пример първо решаваме системата уравнения

11
     
k1 + k2 −k2 0 u2   0 
 −k2 k2 + k3 −k3  u3 = 0
0 −k3 k3 u4 F
   

за неизвестните u2 , u3 , u4 . След което определяме опорната реакция R от уравнението

R = k1 · 0 − k1 u2 + 0 · u3 + 0 · u4

2.1.5. Постпроцес
За всеки от елементите се определят разрезните усилия и напреженията
( )
(e)
−Nx
(e) = {fe } = [Ke ]{de }
Nx

(e)
Nx
σx(e) =
Se
Така за втория елемент имаме

Nx(2) = −k2 u2 + k2 u3
(2)
Nx
σx(2)
=
S2
За определяне на разрезното усилие във всеки елемент е достатъчно да използваме едно
от елементните уравнения (в случая второто, защото положителното нормално разрезно
усилие е опъновото).
ПРИМЕР.

E = 100 GPa S1 = 200 mm2 S2 = 100 mm2

Програма upr2pr.m в MATLAB

% ЕДНОМЕРЕН ПРИМЕР -- система пръти

% Мерни единици N, mm, MPa
format short g format compact
% Описание на възлите:
% задаваме координатите на възлите x
x=[400 100 300 0 ];
% Описание на материала:
% съдържа модула на еластичност E
Mat=[100000];
% Описание на напречните сечения на прътите:
% лице на напречните сечения S
Sec=[200 100];

12
% Описание на характеристиките на елементите:
% номер на материал, номер на сечение
Hara=[1 1; 1 2; 1 2];
% Матрица на съответствието -- възли на всеки елемент:
% първи възел по x, втори възел по x
Con=[2 1; 2 3; 4 2];
% ГРАНИЧНИ УСЛОВИЯ
% Задават се номерата на свободните възли по възходящ ред
dd=[1 2];
% Задават се външните сили за всеки свободен възел по реда
% описан в dd
f_d=[10000; 0];
% Задават се номерата на закрепените възли по възходящ ред
ff=[3 4];
% Задават се предписаните премествания, съответстващи
% на закрепените възли
d_f=[0; 0];
% СЪСТАВЯНЕ НА ГЛОБАЛНАТА КОРАВИННА МАТРИЦА
K=zeros(4,4);% задава се нулева глобална матрица 4x4
d=zeros(4,1);% задават се нулеви възлови премествания
f=zeros(4,1);% задават се нулеви възлови сили
for e=1:3, % цикъл по елементите
n1=Con(e,1);% глобален номер на първи възел на елемента
n2=Con(e,2);% глобален номер на втори възел на елемента
nE=Hara(e,1);% номер на материала
nS=Hara(e,2);% номер на сечението
le=abs(x(n2)-x(n1));% дължина на елемента
ke=Mat(nE)*Sec(nS)/le;% коравина на елемента
Ke=[ke -ke; -ke ke];% елементна коравинна матрица
K([n1 n2],[n1 n2])=K([n1 n2],[n1 n2])+Ke;% асемблиране на
% глобалната коравинна матрица
end
K % печат на глобалната коравинна матрица
% РЕШАВАНЕ НА СИСТЕМАТА УРАВНЕНИЯ
K_ff=K(ff,ff) % печат на подматриците
K_fd=K(ff,dd) %
K_df=K(dd,ff) %
K_dd=K(dd,dd) % печат на редуцираната коравинна матрица
d_d=K_dd\(f_d-K_fd*d_f) % определяне на неизвестните
% премествания
f_f=K_ff*d_f+K_fd*d_d % определяне на неизвестните
% сили -- опорните реакции
d(ff)=d_f; d(dd)=d_d % сглобяване на вектора на
% възловите премествания
f(ff)=f_f; f(dd)=f_d % сглобяване на вектора на
% възловите сили
% ПОСТПРОЦЕС
for e=1:3, % цикъл по елементите -- повтаря процедурите по
% извличане на информация за елемента

13
 n1=Con(e,1);
n2=Con(e,2);
nE=Hara(e,1);
nS=Hara(e,2);
le=abs(x(n2)-x(n1));
ke=Mat(nE)*Sec(nS)/le;
e % печат на номера на елемента
Nx=-ke*d(n1)+ke*d(n2) % изчислява нормалното разрезно
% усилие в елемента
sigma=Nx/Sec(nS) % изчислява нормалните
% напрежения в елемента
end

-------------------------------------------------------------------
РЕЗУЛТАТ ОТ ИЗПЪЛНЕНИЕТО НА ПРОГРАМАТА
>> upr2pr
K =
66667 -66667 0 0
-66667 2.1667e+005 -50000 -1e+005
0 -50000 50000 0
0 -1e+005 0 1e+005
K_ff =
50000 0
0 100000
K_fd =
0 -50000
0 -100000
K_df =
0 0
-50000 -100000
K_dd =
66667 -66667
-66667 2.1667e+005
d_d =
0.21667
0.066667
f_f =
-3333.3
-6666.7
d =
0.21667
0.066667
0
0
f =
10000
0
-3333.3
-6666.7

14
e =
1
Nx =
10000
sigma =
50
e =
2
Nx =
-3333.3
sigma =
-33.333
e =
3
Nx =
6666.7
sigma =
66.667
>>

ЗАДАЧА

E = 120 GPa S1 = 180 mm2 S2 = 100 mm2

15
2.2. Равнинен гредови елемент

2-възела по 3 СС за възел: 2 транслационни премествания — осово u и напречно v

и ротация θ, съответно две сили — осова p и напречна q и момент m. Тези сили и пре-
мествания наричаме обобщени сили и обобщени премествания. Общо 6 СС за елемента,
т.е. елементната коравинна матрица е 6 × 6. Определена е локална координатна система
ξη за елемента — ξ – по оста му от първия към втория възел и η – на 90◦ обратно на
часовниковата стрелка (положителна посока на въртене).
Вектор на обобщените възлови премествания за елемента:

{de } = b u1 v1 θ1 u2 v2 θ2 cT

Вектор на обобщените възлови сили за елемента:

{fe } = b p1 q1 m1 p2 q2 m2 cT

Според деформационния метод коравинните коефициенти на матрицата можем да оп-

ределим, като определим възловите сили (повечето от тях опорни реакции) при зададено
едно обобщено преместване равно на единица и всички останали са равни на нула.

Да подредим в таблица всички обобщени възлови сили при зададените единични пре-
мествания.

16
 kij p1 q1 m1 p2 q2 m2
ES
u1 = 1 l
0 0 − ES
l
0 0
12EI 6EI
v1 = 1 0 l3 l2
0 − 12EI
l3
6EI
l2
6EI 4EI
θ1 = 1 0 l2 l
0 − 6EI
l2
2EI
l
u2 = 1 − ES
l
0 0 ES
l
0 0
v2 = 1 0 − 12EI
l3
− 6EI
l2
0 12EI
l3
− 6EI
l2
6EI 2EI
θ2 = 1 0 l2 l
0 − 6EI
l2
4EI
l

Елементната коравинна матрица тогава е

ES
− ES
 
l
0 0 l
0 0
12EI 6EI
 0
 l3 l2
0 − 12EI
l3
6EI 
l2 
6EI 4EI
 0
l 2 l
0 − 6EIl 2
2EI 
l
[ke ] = 
− ES ES

 l 0 0 l
0 0  
 0 − 12EI
l3
− 6EIl2
0 12EI
l 3 − 6EI 
l 2
6EI 2EI
0 l2 l
0 − 6EIl 2
4EI
l

Частни случаи на равнинен гредови елемент

1) Равнинен прътов елемент с 6 СС — съвместим с гредовия елемент

ES
0 − ES
 
l
0 l
0 0
 0 0 0 0 0 0
 
 0 0 0 0 0 0
[ke ] = 
− ES ES

 l 0 0 l
0 0
 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0

2) Равнинен прътов елемент с 4 СС за изграждане на модели за равнинни ставно-прътови

конструкции

ES
0 − ES
 
l l
0
 0 0 0 0
[ke ] = 
− ES

l
0 ESl
0
0 0 0 0

Има само транслационни СС за всеки възел.

2.3. Трансформация от една координатна система в дру-

га

Да разгледаме вектор f~ в равнината.

17
 Компонентите на вектора в локалната координатна система ξη са p и q, т.е.
 
p
{f } =
q
Компонентите на вектора в глобалната координатна система xy са fx и fy , т.е.
 
fx
{F} =
fy
Да изразим компонентите p и q от локалната координатна система ξη с тези от глобал-
ната xy
p = fx cos α + fy sin α
q = −fx sin α + fy cos α
В матричен вид това равенство е
    
p cos α sin α fx
=
q − sin α cos α fy
{f } = [Q]{F}
където  
cos α sin α
[Q] =
− sin α cos α
е трансформационната матрица трансформираща вектори от глобалната в локалната ко-
ординатна система. Трансформационната матрица представлява матрица съставена от
посочните косинуси λ и µ на единичните вектори ~eξ и ~eη на координатните оси.
       
cos α λ1 − sin α λ2
{eξ } = = {eη } = =
sin α µ1 cos α µ2
   
{eξ }T λ1 µ1
[Q] = =
{eη }T λ2 µ2
Ако вектора f~ е вектор сила, а вектора d~ — вектор преместване с компоненти в локална
и глобална координатна система съответно:
   
u U
{d} = {D} =
v V

18
то и за вектора преместване имаме
{d} = [Q]{D}
Да потърсим обратната трансформация — от локалната ξη в глобалната xy коорди-
натна система.
fx = p cos α − q sin α
fy = p sin α + q cos α
В матричен вид това равенство е
    
fx cos α − sin α p
=
fy sin α cos α q

{F} = [Q]T {f }
където  
Tcos α − sin α
[Q] =
sin α cos α
е обратната трансформационна матрица и транспонираната матрица на матрицата [Q],
т.е
[Q]−1 = [Q]T ([Q]T [Q] = [I])
Такава матрица като матрицата [Q] се нарича ортогонална (даже ортонормирана).
Можем да разширим векторите на преместванията и силите с една ротационна СС
       
u U  p f x 
{d} = v {D} = V {f } = q {F} = fy
θ θ m m
       

Тогава трансформационната матрица [Q] се разширява до трансформационната матрица

[T0 ] както следва  
λ1 µ1 0
[T0 ] = λ2 µ2 0
0 0 1
С тази матрица можем да извършим трансформациите на разширените вектори на пре-
местванията и силите
{f } = [T0 ]{F} {F} = [T0 ]T {f }
{d} = [T0 ]{D} {D} = [T0 ]T {d}
Разширението на векторите можем да направим до вектори на обобщените възлови
сили или обобщените възлови премествания за целия елемент
{fe } = b p1 q1 m1 p2 q2 m2 cT
{de } = b u1 v1 θ1 u2 v2 θ2 cT
Тогава трансформационната матрица за тези вектори изглежда така
 
λ1 µ1 0 0 0 0
 λ2 µ2 0 0 0 0
 
 0
[T ] [0]  0 0 1 0 0 0
[T] = 0 = 
[0] [T ]  0 0 0 λ1 µ1 0
 
 0 0 0 λ2 µ2 0
0 0 0 0 0 1

19
 Да видим как се трансформира коравинната матрица на елемента от локалната в гло-
балната координатна система

{Fe } = [T]T {fe } = [T]T [ke ]{de } = [T]T [ke ][T]{De }

| {z }
[Ke ]

Така в глобална координатна система имаме зависимостта

[Ke ]{De } = {Fe }

и глобалната коравинна матрица на елемента можем да определим от локалната чрез

трансформацията
[Ke ] = [T]T [ke ][T]
Тогава очевидно обратната трансформация на елементната коравинна матрица е

[ke ] = [T][Ke ][T]T

2.4. Елементни натоварвания

Ако съществуват натоварвания на елементите, освен възловите натоварвания, те тряб-
ва да се приведат във възлови натоварвания. Ето опорните реакции при някои от тях

Опорните реакции трябва да се подредят във вектор на възловите реакции {R} според
локалната координатна система на елемента и вектора на локалните възлови външни сили
{fe }
{fe } = −{R}
може да се трансформира в глобалната координатна система и да се прибави към външ-
ното натоварване
{Fe } = [T]T {fe }
При наличието на температурно разширение на елемента вследствие на повишаване
на температурата с ∆T можем да отчетем това като прибавим възлови сили към вектора
на външното натоварване съответстващо на реакциите R със знак минус.

20
 Тъй като при увеличаване на температурата елемента ще се стреми да се удължи с

∆l = α∆T l

където α е коефициент на линейно температурно разширение, то реакцията е равна на

ES
R= ∆l = α∆T ES
l
ПРИМЕР

Програма upr3pr.m в MATLAB

% РАВНИННА РАМКА
% Мерни единици: N, mm, MPa,
clear;format short g
nel=4; % брой на елементите
nn=5; % брой на възлите
ndof=nn*3; % брой степени на свобода
% Възлови координати
% x y
X=[ 0. 0. ;
0. 2000. ;
0. 3000. ;
2000. 3000. ;
4000. 3000. ];
% Матрица на съответствието
% 1_възел 2_възел
C = [ 1 2 ;
2 3 ;
3 4 ;
4 5 ];

21
% Натоварване по елементи
Q = [ 0 0 -2 -2];
% Размери на сечението -- правоъгълно b x h, h = 2b задаваме само h
h=[ 100 100 100 100 ];
S=h.^2/2; W=S.*h/6; I=W.*h/2; % Геометрични характеристики
E=72000*ones(1,nel); % Модул на еластичност на материала
% Закрепени СС --> глобалнаСС=3*(номер_на_възел - 1) + СС_на_възел
ff=[ 1:3 (3*(5-1)+2) ];
dd=[ (3*(2-1)+1):(3*(4-1)+3) (3*(5-1)+1) (3*(5-1)+3) ]; % Свободни СС
F=zeros(ndof,1); F((3*(2-1)+1))=-6000; % Задаваме възлова външна обобщена сила
% Глобална коравинна матрица
K=zeros(ndof);
P=zeros(ndof,1); % Елементни сили
for el=1:nel, % Цикъл по елементите
n1=C(el,1); n2=C(el,2); % възли на елемента
% Елементна коравинна матрица и елементно натоварване
[Ke,Fe]=beam(E(el),S(el),I(el),X(n1,:),X(n2,:),Q(el));
dof_el=[(3*(n1-1)+1):(3*(n1-1)+3),(3*(n2-1)+1):(3*(n2-1)+3)]; % СС на елемента
K(dof_el,dof_el)=K(dof_el,dof_el)+Ke; % Асемблира глобалната коравинна матрица
P(dof_el)=P(dof_el)+Fe;
end;
F=F+P; % Прибавя елементните натоварвания към външното натоварване

% Решава системата уравнения

d=zeros(ndof,1); d(dd)=K(dd,dd)\F(dd); d’
F(ff)=K(ff,dd)*d(dd)-P(ff); % Определя реакциите
F’

% Анализ на напреженията
for el=1:nel,
n1=C(el,1); n2=C(el,2); % възли на елемента
% Елементна коравинна матрица и елементно натоварване
[Ke,Fe]=beam(E(el),S(el),I(el),X(n1,:),X(n2,:),Q(el));
dof_el=[(3*(n1-1)+1):(3*(n1-1)+3),(3*(n2-1)+1):(3*(n2-1)+3)]; % СС на елемента
de=d(dof_el); % Възлови премествания на елемента
Pe=Ke*de-Fe;
ifs(el,:)=stranalys(Pe,S(el),W(el),X(n1,:),X(n2,:),Q(el));
end;

disp(’ Разрезни усилия и напрежения в елемента ’) disp(’ N

Q1 Q2 M_1 M_12/maxM M_2 maxSigma’)
disp(ifs)

figure; mSg=max(ifs(:,7)’); rng=size(colormap); mp=colormap;

k=5; % Мащабен множител на преместванията
for el=1:nel,
n1=C(el,1); n2=C(el,2); % възли на елемента
dof_el=[(3*(n1-1)+1):(3*(n1-1)+3),(3*(n2-1)+1):(3*(n2-1)+3)]; % СС на елемента
de=d(dof_el);

22
 sg=ifs(el,7);
crd1=X(n1,:);crd2=X(n2,:);
line([crd1(1),crd2(1)],[crd1(2),crd2(2)],’Color’,[0.5 0.5 0.5]);
clr=mp(round(sg/mSg*rng(1)),:);
line([crd1(1)+de(1)*k,crd2(1)+de(4)*k],[crd1(2)+de(2)*k,crd2(2)+de(5)*k],’Color’,cl
end; crna=axis; dx=0.1*max(abs(crna));
axis([crna(1)-dx,crna(2)+dx,crna(3)-dx,crna(4)+dx]);
title(’Original and displaced structure with colors corresponding
to the stress’)

Функция beam.m в MATLAB

function [Ke,Fe]=beam(E,S,I,X1,X2,q); x=X2-X1; L=norm(x);

ke=E/L*[S 0 0 -S 0 0;
0 12*I/L^2 6*I/L 0 -12*I/L^2 6*I/L;
0 6*I/L 4*I 0 -6*I/L 2*I;
-S 0 0 S 0 0;
0 -12*I/L^2 -6*I/L 0 12*I/L^2 -6*I/L;
0 6*I/L 2*I 0 -6*I/L 4*I];
ex=x/L; T1=[ex(1) ex(2) 0;
-ex(2) ex(1) 0;
0 0 1];
T=[T1 zeros(3);
zeros(3) T1];
Ke=T’*ke*T;

fe=[0; q*L/2; q*L^2/12; 0; q*L/2; -q*L^2/12]; Fe=T’*fe;

Функция stranalys.m в MATLAB

function ifs=stranalys(Pe,S,W,X1,X2,q); x=X2-X1; L=norm(x);

ex=x/L; T1=[ex(1) ex(2) 0;
-ex(2) ex(1) 0;
0 0 1];
T=[T1 zeros(3);
zeros(3) T1];

pe=T*Pe; Nx=-pe(1); Q1=pe(2); M1=-pe(3);

Mm=-pe(3)+pe(2)*L/2-q*L^2/8; M2=pe(6); Q2=-pe(5); if Q1*Q2 < 0,
x=L/(1-Q2/Q1);Mm=M1+Q1*x-q*x^2/2;
end; Sg=abs(Nx)/S + max(abs([M1,Mm,M2]))/W;

ifs=[Nx,Q1,Q2,M1,Mm,M2,Sg];

23
Глава 3

Основни зависимости от теория на

еластичността

Основни предпоставки в теория на еластичността:

• малки премествания
• малки завъртания
• идеално еластичен материал
Валиден е законът на Хук — линейна зависимост между сили и премествания.

3.1. Връзка между деформации и премествания

Поле на преместванията

Техническа линейна деформация

∂u


dx + u + ∂x
dx − u − dx ∂u
εx = =
dx ∂x
 
∂v
dy + v + ∂y
dy − v − dy ∂v
εy = =
dy ∂y
Техническа ъглова деформация
∂v ∂u
∂x
dx ∂y
dy ∂u ∂v
γxy = α1 + α2 = + = +
dx dy ∂y ∂x

24
 Тази връзка на деформации и премествания в равнината може да се изрази като едно
матрично равенство
 
u
{d} = , {ε} = b εx εy γxy cT
v

∂ 
∂x
0  
∂  u
{ε} = [∂]{d} =  0 ∂y
∂ ∂ v
∂y ∂x

където [∂] е матричен диференциален оператор.

Аналогично това може да се направи в пространството, където имаме

{d} = b u v w cT

{ε} = b εx εy εz γxy γyz γzx cT

∂ 
∂x
0 0
0 ∂
 ∂y
0 
0 ∂ 
0 ∂z 
[∂] =  ∂

∂
0

 ∂y ∂x
∂ ∂ 
0

∂z ∂y

∂ ∂
∂z
0 ∂x

{ε} = [∂]{d}

Съвместимост на деформациите — полето на преместванията е непрекъснато и

еднозначно определено от полето на деформациите.
Например производната на деформацията

∂ 2 γxy ∂2 ∂ 3u ∂ 3v
 
∂u ∂v
= + = + =
∂x∂y ∂x∂y ∂y ∂x ∂x∂y 2 ∂x2 ∂y

∂2 ∂2 ∂ 2 εx ∂ 2 εy
   
∂u ∂v
= 2 + 2 = +
∂y ∂x ∂x ∂y ∂y 2 ∂x2

Така уравнението
∂ 2 γxy ∂ 2 εx ∂ 2 εy
= +
∂x∂y ∂y 2 ∂x2
е едно от условията за съвместимост на деформациите. Могат да се съставят още такива
условия.

3.2. Теория на напреженията

Поле на напреженията

25
3.2.1. Равновесие

bx и by — интензитет на обемните сили [N/m3 ]. Проекционни условия за равновесие на

силите по осите x и y
   
X ∂σx ∂τxy
Xi = 0 : dx tdy + dy tdx + bx tdxdy = 0
i
∂x ∂y
   
X ∂σy ∂τxy
Yi = 0 : dy tdx + dx tdy + by tdxdy = 0
i
∂y ∂x

 ∂σx + ∂τxy + b = 0
 ∂x ∂y x
 ∂τxy ∂σ y
 ∂x + ∂y + by = 0
Последните уравнения за равновесие при равнинно напрегнато състояние могат да се
изразят чрез матрично равенство

[∂]{σ} + {b} = {0}

където ∂ ∂ 
∂x
0 ∂y
[∂] = ∂ ∂
0 ∂y ∂x

{σ} = b σx σy τxy cT
{b} = b bx by cT
В пространството матричното уравнение за равновесие е същото, но трябва да съставим
съответните матрици и вектори
∂ ∂ ∂ 
∂x
0 0 ∂y 0 ∂z
∂ ∂ ∂
[∂] =  0 ∂y 0 ∂x ∂z
0
∂ ∂ ∂
0 0 ∂z 0 ∂y ∂x

{σ} = b σx σy σz τxy τyz τzx cT

{b} = b bx by bz cT
В много задачи обемните сили не съществуват или са малки и пренебрежими, т.е.
{b} = {0}.

26
3.2.2. Равновесие по границата

По площадка от външната повърхност с нормала n, имаща посочни косинуси λ и µ,

действат повърхнинни сили с проекции qx и qy . От проекционните условия за равновесие
на силите имаме X
Xi = 0 : qx tds = σx tdy + τxy tdx
i
X
Yi = 0 : qy tds = τxy tdy + σy tdx
i

Тъй като
dy dx
λ= ; µ= ;
ds ds
се получава 
 qx = λσx + µτxy

 qy = λτxy + µσy

Така стигаме до матричното равенство

{q} = [σ]{n}

където    
qx λ
{q} = ; {n} =
qy µ
 
σx τxy
[σ] =
τxy σy
В пространството матричното уравнение е същото, но със следните вектори и матрици
   
q x  λ
{q} = qy ; {n} = µ
qz ν
   

 
σx τxy τzx
[σ] = τxy σy τyz 
τzx τyz σz
Матрицата на напреженията [σ] се нарича още тензор на напреженията. Възниква
въпроса в коя наклонена площадка (с каква нормала n) при дадено напрегнато състояние,

27
т.е зададен тензор на напреженията, възникват повърхнинни сили — напрежения, които
са насочени по нормалата
[σ]{n} = σ{n}
Тогава
[σ]{n} − σ{n} = {0}
([σ] − σ[I]){n} = {0}
Това уравнение има нетривиално решение (ненулево), когато

det([σ] − σ[I]) = 0
 
σ x − σ τxy τzx 

 τxy
 σy − σ τyz  = 0
 τzx τyz σz − σ 
Решенията за σ на това уравнение наричаме главни напрежения — σ1 , σ2 , σ3 .

3.3. Връзка между напрежения и деформации

Обобщен закон на Хук:
 1

 εx = [σ
E x
− µ(σy + σz )]
1

 εy = [σ
E y
− µ(σx + σz )]
1

 εz = [σ
E z
− µ(σx + σy )]
1

 γxy = τ
G xy
1

 γyz = τ
G yz
1
 γzx = τ
G zx

В матрична форма законът на Хук изглежда така:

{ε} = [S]{σ}

където
{ε} = b εx εy εz γxy γyz γzx cT
{σ} = b σx σy σz τxy τyz τzx cT
са вече познатите ни вектори съответно на деформациите и на напреженията. А матрицата
[S] наричаме матрица на податливостите на материала (физична матрица на податливос-
тите) и представлява
µ µ
 1 
E
− E
− E
0 0 0
− µ 1 µ
 Eµ Eµ −1E 0 0 0 

− −E E 0 0 0 
[S] =  E 
 0
 0 0 G1 0 0  
 0 0 0 0 G1 0 
0 0 0 0 0 G1
Обратната зависимост
{σ} = [C]{ε}
се изразява с обратната матрица
[C] = [S]−1

28
която можем да наречем коравинна матрица на материала (физична матрица на корави-
ната, матрица на модулите). Като имаме предвид, че
E
G=
2(1 + µ)
за матрицата [C] можем да напишем
 
1−µ µ µ 0 0 0
 µ
 1−µ µ 0 0 0 

E  µ µ 1 − µ 0 0 0
[C] = [S]−1

=  1−2µ

(1 + µ)(1 − 2µ)  0
 0 0 2
0 0 

 0 1−2µ
0 0 0 2
0 
1−2µ
0 0 0 0 0 2
Частни случаи:
Равнинно-напрегнато състояние
σz = τyz = τzx ≡ 0
− Eµ 0
 1 
E
[S] = − Eµ E1 0
0 0 G1
 
1 µ 0
−1 E 
[C] = [S] = µ 1 0 
1 − µ2 1−µ
0 0 2
Равнинно-деформирано състояние
εz = γyz = γzx ≡ 0
 
1−µ µ 0
E
[C] =  µ 1−µ 0 
(1 + µ)(1 − 2µ) 1−2µ
0 0 2
 
1 − µ −µ 0
−1 1+µ
[S] = [C] = −µ 1 − µ 0
E
0 0 2

3.4. Потенциална енергия на деформацията

Равнинно-напрегнато или равнинно деформирано състояние на равнинен елемент с
дебелина t.

29
 Потенциалната енергия е равна на работата на силите по преместването, които са
еластични сили и нарастват заедно с и пропорционално на преместванията.
1 ∂u 1 ∂v 1 ∂v 1 ∂u
dΠ = dxσx tdy + dyσy tdx + dxτxy tdy + dyτxy tdx
2 ∂x 2 ∂y 2 ∂x 2 ∂y
1
dΠ = (εx σx + εy σy + γxy τxy ) dV = U dV
|2 {z }
U

U — плътност на потенциалната енергия на деформацията. Във векторна форма

1
U = {ε}T {σ}
2
Потенциалната енергия на деформацията натрупана в обем V на деформираното елас-
тично тяло е Z Z
1 T 1
Π= {ε} {σ}dV = {ε}T [C]{ε}dV
2 V 2 V
Всичко това е валидно и за пространството, като векторите на деформациите и напреже-
нията трябва да съдържат всичките си шест компоненти.

30
Глава 4

Вариационна формулировка на МКЕ

4.1. Принцип за стационарност на пълната потенциална

енергия
Потенциалната енергия е свързана със сили, съществуващи при зададено равновесно
състояние на една механична система, които при определени условия могат да извършат
работа. Тогава потенциалната енергия ще намалява пропорционално на извършената от
силите работа. При деформирането на една пружина потенциалната енергия на деформа-
цията е Πε = 21 ku2 и е равна на работата на външната сила за деформирането ѝ, както
и на работата, която ще извършат вътрешните еластични сили при освобождаването на
пружината.

Потенциалната енергия на сила е равна на работата на силата, която тя ще извърши

при освобождаването на тази енергия. Силата на теглото има потенциална енергия ΠG =
Gh, когато тялото с тегло G е на височина h. При освобождаването на тялото да падне
свободно силата на теглото извършва все повече работа, докато потенциалната енергия
на тази сила намалява.
Консервативна е тази система, при която работата на външните сили не зависи от
пътя, по който се е достигнало до крайното състояние на системата, а само от крайното
премстване.

Възможни премествания, наричани още виртуални премествания са тези при които

се получава възможна конфигурация за системата, съответстваща на граничните условия
и на условията за съвместимост на преместванията.

31
 1 е възможна и най-правдоподобна конфигурация, но 2 също е възможна. 3 обаче е
невъзможна, защото нарушава граничните условия, има прекъсване в A и не е гладка
линия в B.
Пълната потенциална енергия на една механична система зависи от параметрите на
състоянието, да речем от преместването u. Но може да зависи и от друг параметър нап-
ример напрежението.

Механичната система е в равновесие в A, B и C, като в A е в устойчиво равновесие, в

B — в безразлично равновесие, и в C — в неустойчиво равновесие.
Принцип за стационарност на пълната потенциална енергия — от всички въз-
можни конфигурации на една консервативна механична система равновесна е тази, при
която имаме стационарност на пълната потенциална енергия на системата, т.е. малки
изменения на преместванията не предизвикват промяна на пълната потенциална енергия.
Пълната потенциална енергия Π е скаларна величина, която зависи от функцията
на преместванията u(x), определяща равновесната конфигурация. Величина, зависеща от
функция се нарича функционал. Измененията на функцията наричаме вариации. Вариа-
циите на функцията на преместванията u(x) отбелязваме с δu.
Принципът за стационарност на пълната потенциална енергия е вариационен принцип,
затова формулировката на МКЕ, основаваща се на този принцип, наричаме вариационна
формулировка.
ПРИМЕР. Пружина с коефициент k в равновесно състояние под действието на сила
P.

32
 Ако преместването u е преместването до равновесно състояние, то

δΠ = δΠε + δΠP = 0

Πε = 12 ku2 — потенциална енергия на еластичните деформации,

ΠP = −P u — потенциална енергия на силата P .
1
δΠ = k2uδu − P δu = 0
2
P
u=
k
ПРИМЕР. Система от пружини с 3 степени на свобода (СС).

Π = Πε1 + Πε2 + Πε3 + ΠP1 + ΠP2 + ΠP3

1 1 1
Π = k1 u21 + k2 (u2 − u1 )2 + k3 (u3 − u2 )2 − P1 u1 − P2 u2 − P3 u3
2 2 2
∂Π ∂Π ∂Π
δΠ = δu1 + δu2 + δu3 = 0
∂u1 ∂u2 ∂u3
Поради независимостта и произволността на δu1 , δu2 и δu3 това равенство се разпада на
3 равенства, които трябва да са изпълнени едновременно.
 ∂Π
 ∂u = 0
 ∂Π1
 ∂u2 = 0

 ∂Π = 0
∂u3

В матрична форма
∂Π
= {0}
∂{d}
 
 k1 u1 − k2 (u2 − u1 ) − P1 
k2 (u2 − u1 ) − k3 (u3 − u2 ) − P2 = {0}
k3 (u3 − u2 ) − P3
 
    
k1 + k2 −k2 0 u1  P1 
 −k2 k2 + k3 −k3  u2 = P2
0 −k3 k3 u3 P3
   

Тази система линейни алгебрични уравнения съответства на получените с МКЕ след въ-
веждането на граничните условия — редуцираната система от уравнения.

33
4.2. Метод на Рейли-Риц
Методът се състои в апроксимацията на една неизвестна функция f (x) с линейна ком-
бинация от познати функции ϕi , образуващи пълна система функции, които трябва да
удовлетворяват граничните условия.
n
X
f (x) = ai ϕi
i=1

където ai са неизвестни константи. Така задачата за определянето на неизвестната фун-

кция на един функционал се свежда до определянето на неизвестни константи на една
приближена функция, осигуряващи най-доброто приближение.
Можем да използваме този метод за да апроксимираме функцията, описваща кон-
фигурацията на механичната система — функцията на преместването. Като приложим
принципа за стационарност на пълната потенциална енергия ще намерим най-доброто
приближение до равновесното положение на системата.
ПРИМЕР. Да се определи функцията на преместването u(x) и напрежението σ(x) за
дадения опънат прът.

1) Точно решение
cx + cL
Nx = (L − x)
2
c
Nx = (L2 − x2 )
2
Nx c
σx = = (L2 − x2 )
S 2S
σx c
εx = = (L2 − x2 )
E 2ES
Z x Z x
c
u(x) = εx dx = (L2 − x2 )dx =
0 0 2ES

cL2 x cx3 c
= − = (3L2 x − x3 )
2ES 6ES 6ES
2) Приближение с степенни функции по метода на Рейли-Риц
X
u= = ai ϕi
i

ϕ0 = 1 е несъвместима с граничните условия, ϕ1 = x, ϕ2 = x2 , ϕ3 = x3 , ...

а) до линейна функция

34
 du
u = a1 x , εx =
= a1 , δu = xδa1 , δεx = δa1 .
dx
Z Z L
1 2 1
Πε = Eεx dV = ES ε2x dx
2 V 2 0
Z L Z L
δΠε = ES εx δεx dx = ES a1 dxδa1 = ESLa1 δa1
0 0
L L L
cL3
Z Z Z
δΠP = − δuqdx = − xδa1 cxdx = −c x2 dxδa1 = − δa1
0 0 0 3
cL3
δΠ = δΠε + δΠP = ESLa1 δa1 − δa1 = 0
3
cL3 cL2
ESLa1 = , a1 = .
3 3ES
Тогава за търсените функции имаме
cL2 cL2
u= x, σx = Eεx = .
3ES 3S
б) до квадратна функция
du
u = a1 x + a2 x2 , εx = = a1 + 2a2 x
dx
Z L Z L
1 2 1
Πε = ES εx dx = ES (a1 + 2a2 x)2 dx
2 0 2 0
Z L Z L Z L
2
ΠP = − qudx = − cx(a1 x + a2 x )dx = −c (a1 x2 + a2 x3 )dx
0 0 0
∂Πε ∂ΠP
δΠ = δΠε + δΠP = 0 =⇒ δΠε = −δΠP =⇒ =−
∂{a} ∂{a}
∂Πε
= − ∂Π
 P

 ∂a1 ∂a1
 ∂Πε
∂a2
= − ∂Π
∂a2
P

 RL RL
 ESR 0 (a1 + 2a2 x)dx = c R0 x2 dx

 ES 0L (a1 + 2a2 x)2xdx = c 0L x3 dx


 ESLa1 + ESL2 a2 = cL3


 3
 ESL2 a + ESL3 4 a = cL4
1 3 2 4
 cL2
 a1 + La2 =
 3ES
 a + 4 La = cL2
1 3 2 4ES
Матрична форма на уравненията
     cL2 
1 L a1
4 = 3ES
cL2
1 3
L a2 4ES

Решението на системата уравнения за a1 и a2 е

7cL2 3cL
a1 = , a2 = − ,
12ES 12ES
35
Търсените функции са
cL cL
u= (7Lx − 3x2 ) , σx = (7L − 6x)
12ES 12S
Ако опитаме с кубична функция, трябва да получим точното решение.
3) Сравнение на резултатите

Много добро е решението за преместванията и не толкова добро за напреженията. Нап-

реженията са първа производна на преместванията и сме апроксимирали преместванията.
Апроксимацията на преместванията с квадратна функция е много близка до точното ре-
шение.

36
4.3. Почасти дефинирани функции
Да приложим почасти линейни функции за апроксимирането на функцията на пре-
местването u(x) в задачата за опънатият с линейно разпределен товар прът. Разделяме
дължината на пръта на три равни части.

Апроксимацията на функцията е:

(1)
u = a1 + a2 x , x1 ≤ x ≤ x2

u(x) = u(2) = a3 + a4 x , x2 ≤ x ≤ x3

 (3)
u = a5 + a6 x , x3 ≤ x ≤ x4

За да отговаря тази функция на граничните условия и на условията за съвместимост на

преместванията, трябва да бъдат изпълнени три условия:

u(1) (x1 = 0) = 0
u(1) (x2 ) = u(2) (x2 )
u(2) (x3 ) = u(3) (x3 )

От тези условия първото, което е единственото гранично условие, води до a1 = 0, а оста-

налите 5 параметъра на функцията трябва да се определят по метода на Рейли-Риц от 5
уравнения
∂Π
∂{a}

спазвайки двете уравнения за непрекъснатост на функцията на преместването, които мо-

гат да доведат до елиминирането на два от параметрите и тогава става ясно, че броя на
независимите параметри в уравненията е 5 − 2 = 3.
Много по-удобна форма на апроксимиращата функция ще се получи, ако я изразим
чрез възловите премествания, изпълняващи ролята на независими параметри. Да разгле-
даме един елемент и функцията на преместванията в него.

37
 Тогава апроксимиращата функция u(e) (x) в участъка на един елемент се явява интерпо-
лираща функция между стойностите uI и uJ , които трябва да има функцията в краищата
на участъка. Можем да отделим възловите премествания като независими параметри с
помощта на функциите NI и NJ по следния начин:
 
(e) uI
u = NI uI + NJ uJ = b NI NJ c = bNc{de }
uJ
Функциите N трябва да отговарят на следните две условия:
(
NI (xI ) = 1
NI
NJ (xJ ) = 0
Такива функции наричаме функции на формата, а матрицата bNc — матрица на фун-
кциите на формата.
Функциите на формата могат да бъдат определени по следния начин:
 
a
u = a1 + a2 x = b 1 x c 1 = bXc{ae }
(e)
a2
Граничните условия за функцията се изразяват матрично
    
uI 1 xI a1
=
uJ 1 xJ a2
{de } = [A]{ae }
Тогава
{ae } = [A]−1 {de }
u(e) = bXc[A]−1 {de } = bNc{de }
 −1
−1 1 xI
bNc = bXc[A] = b 1 x c
1 xJ
Вместо глобалната координатна система много често се предпочита въвеждането на ло-
кална за елемента координатна система.

38
 Тогава функциите на формата лесно могат да бъдат определени

l−ξ ξ
NI = , NJ =
l l
Да изведем формулировката на крайния елемент в локална координатна система:

u(e) = bNc{de } = {de }T bNcT

∂u(e) ∂
εx = = bNc{de }
∂ξ ∂ξ
Матрицата bBc
∂ ∂NI ∂NJ 1 1
bBc = bNc = b c=b− c
∂ξ ∂ξ ∂ξ l l
наричаме деформационна матрица, защото с нея изразяваме деформациите от възло-
вите премествания
εx = bBc{de } = {de }T bBcT
Понеже ще прилагаме принципа за стационарност на пълната потенциална енергия,
да намерим производните ѝ.
Z Z l
1 1
Πeε = Eε dV =2
εT ESεdξ
2 Ve 2 0

l
∂Πeε
Z
= bBcT ESbBcdξ {de } = [Ke ]{de }
∂{de }
|0 {z }
[Ke ]

Да намерим елементната коравинна матрица по тази формула

Z l
[Ke ] = bBcT ESbBcdξ
0
Z l  1
−l 1 1
= ES 1 b− cdξ
0 l l l
 1
− l12

l 2
= ESl
− l12 l12
 
ES 1 −1
=
l −1 1

Да разгледаме потенциалната енергия на силите разпределени по елемента. В нашия

случай има линейно разпределен товар, което представлява елементно натоварване.

∂Πeq
Z l 
∂
− = uqdξ
∂{de } ∂{de } 0
 Z l 
∂ T T
= {de } bNc qdξ
∂{de } 0
Z l
= bNcT qdξ
0

39
Можем да представим тази част от производната на пълната потенциална енергия като
вектор.
∂Πeq
Z l
{fe } = − = bNcT qdξ
∂{de } 0
Тъй като x = xI + ξ, то q = cx = c(xI + ξ) и се получава
Z l
{fe } = bNcT c(xI + ξ)dξ
0
Z l Z l
= qI bNc dξ + c bNcT ξdξ
T
0 0
Z l  Z l 
NI NI
= qI dξ + c ξdξ
0 NJ 0 NJ

qI l l − ξ c l lξ − ξ 2
Z   Z  
{fe } = dξ + dξ
l 0 ξ l 0 ξ2
 2  3
qI l2 c l6
= 2 + 3
l l2 l l3
cl2 1
   
qI l 1
= +
2 1 6 2
За всеки от елементите имаме
cl2 1 cl2 1
     
0l 1
{f1 } = + =
2 1 6 2 6 2
cl2 1 cl2 1 cl2 4
     
{f2 } = + =
2 1 6 2 6 5
2cl2 1 cl2 1 cl2 7
     
{f3 } = + =
2 1 6 2 6 8
Сега да приложим принципа за стационарност на пълната потенциална енергия за
дадения прът, дискретизиран с 3 елемента с дължина l = L/3, като функцията на премес-
тването е почасти дефинирана в тях по метода на Рейли-Риц с интерполиращи функции
на формата и 4 параметъра {d}.
∂Π
= {0}
∂{d}
∂Πε ∂Πf
=−
∂{d} ∂{d}
Ако във възлите има приложени външни възлови сили {P}, то
 

 P1 
∂ΠP ∂  
P2

{d}T {P} = {P} =


− =−
∂{d} ∂{d} 
 P3 
 
P4


Можем да представим потенциалната енергия на целия прът като сума от потенциал-

ните енергии на елементите.
3 3
X ∂Πeε X ∂Πeq ∂ΠP
=− −
e=1
∂{de } e=1
∂{de } ∂{d}

40
 3 3
X ∂Πeε X ∂Πeq ∂ΠP
=− −
e=1
∂{de } e=1
∂{de } ∂{d}

A3e=1 [Ke ]{d} = A3e=1 {fe } + {P}

[K]{d} = {f }

Да асемблираме коравинната матрица и силите от елементните натоварвани с разши-

рение на матриците и векторите
     
1 −1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
ES 
−1 1 0 0 + ES 0 1 −1 0 + ES 0 0 0
    0
[K] = 
l 0 0 0 0 l 0 −1 1 0 l 0 0 1 −1
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 −1 1
 
1 −1 0 0
ES 
−1 2 −1 0 

[K] =
l  0 −1 2 −1
0 0 −1 1

{P} = {0}
       
1
 0 0
 1

cl2 2 cl2 4 cl2 0 cl2  6 
    
{f } = + + =
6  0
 6 5
 6  7
 6  12
 
0 0 8 8
      

    
1 −1 0 0  0  1
ES −1 2  
  cl2 
 
−1 0  u2 6
  
=
l  0 −1 2 −1  u3  6 12 
  
0 0 −1 1 u4 8
  

Редуцираната система уравнения след прилагане на граничните условия е

    
2 −1 0 u2  2 6
ES  cl
−1 2 −1 u3 = 12
l 6  
0 −1 1 u4 8
 

Получава се следното решение на система уравнения

 
0

cl3 13

{d} =
3ES  23
 
27


Напреженията във всеки елемент могат да се получат по формулата

E
σx = (uJ − uI )
l

Графично могат да се съпоставят получените резултати с точното решение.

41
4.4. Формулиране на деформационен МКЕ — обобщение
Разделя се областта на тялото на крайни елементи, свързани във възли — дискрети-
зация.
За всеки елемент се определят функции на формата, интерполиращи преместванията
в елемента.
{u} = [N]{de }
Определя се деформационната матрица, такава че

{ε} = [B]{de }

[B] = [∂][N]
Изразява се потенциалната енергия на деформация
Z
1
Πε = {ε}T [C]{ε}dV
2 Ve

От тук се определя елементната коравинна матрица

Z
∂Πε
= [B]T [C][B]dV {de }
∂{de } Ve
Z
[Ke ] = [B]T [C][B]dV
Ve

Натоварването в елементите се заменя с еквивалентно натоварване във възлите, оп-

ределено от производните на потенциалната му енергия. За разпределени по външните
повърхнини на тялото натоварвания, които действат върху даден елемент имаме
Z
q ∂Πq
{fe } = − = [N]T qdS
∂{de } Se

За разпределени по обема на тялото натоварвания, които действат върху даден елемент

имаме Z
b ∂Πb
{fe } = − = [N]T bdV
∂{de } Ve

Елементните коравинни матрици и вектори с елементно натоварване се трансформират

в глобалната координатна система в зависимост от ориентацията на елемента.

42
 Чрез асемблиране се изграждат: глобалната коравинна матрица [K] на системата, век-
торът на натоварването от повърхнинните сили {f q } и векторът на натоварването от
обемните сили {f b }. Дясната страна на уравненията се получава чрез събирането на {f q },
{f b } и зададените възлови сили {P}.
След редуциране на системата, в резултат на вграждането на кинематичните гранични
условия, тя може да бъде решена за неизвестните възлови премествания.

43
Глава 5

Формулировки на крайни елементи

5.1. Равномерно деформиран триъгълен краен елемент

5.1.1. Функции на формата

Всеки възел има по 2 степени на свобода (СС). Функциите на преместванията могат да

имат 6 параметъра (полиномни коефициента), които могат да се определят от 6 условия за
възловите премествания — за всяка СС по едно. Всяка функция има по три коефициента —
един свободен член и по един коефициент пред всяка координата — би-линейни функции.

u = a1 + a2 x + a3 y
v = a4 + a5 x + a6 y

Изразени матрично тези функции с отделяне на коефициентите изглеждат по следния

начин:  

 a1 
a
 
2

 

   
 
u 1 x y 0 0 0 a3

{φe } = = = [X]{ae }
v 0 0 0 1 x y  a4  
a
 
 5

 

a6


Функциите са напълно независими и са подложени на едни и същи условия. Да изразим

матрично условията поставени само на функцията u(x, y), от които трябва да се определят

44
коефициентите или функциите на формата:
    
u1  1 x1 y1 a1 
{ue } = u2 = 1 x2 y2  a2 = [A]{aue }
u3 1 x3 y 3 a3
   

Функциите на формата могат да се определят от матричното равенство

u = b 1 x y c{aue } = b 1 x y c[A]−1 {ue } = bNu c{ue }

Следователно
bNu c = b N1 N2 N3 c = b 1 x y c[A]−1
 
x2 y3 − x3 y2 x3 y1 − x1 y3 x1 y2 − x2 y1
1 
[A]−1 = y2 − y3 y3 − y1 y1 − y2 
det[A]
x3 − x2 x1 − x3 x2 − x1
Може да се докаже, че det[A] = 2S, където S е лицето на триъгълния елемент. Тогава
функциите на формата са
1
N1 = [x2 y3 − x3 y2 + (y2 − y3 )x + (x3 − x2 )y]
2S
1
N2 = [x3 y1 − x1 y3 + (y3 − y1 )x + (x1 − x3 )y]
2S
1
N3 = [x1 y2 − x2 y1 + (y1 − y2 )x + (x2 − x1 )y]
2S

Окончателно за функциите на формата и апроксимиращите функции на премествани-

ята имаме:
{φe } = [N]{de }
където    
u N1 0 N2 0 N3 0
{φe } = [N] =
v 0 N1 0 N2 0 N3
{de } = b u1 v1 u2 v2 u3 v3 cT

5.1.2. Деформационна матрица

Да изразим деформациите, като отделим възловите премествания.
     
 εx   u,x  ∂x 0  
u
{ε} = εy = v,y =  0 ∂y  = [∂]{φe }
v
γxy u,y + v,x ∂y ∂x
   

Тук използваме следните съкращения

∂u ∂u ∂v ∂v
u,x = u,y = v,x = v,y =
∂x ∂y ∂x ∂y

45
 ∂ ∂
∂x = ∂y =
∂x ∂y
Като вземем предвид, че {φe } = [N]{de } за деформациите получаваме
{ε} = [∂][N]{de }
| {z }
[B]

От тук определяме деформационната матрица:

 
∂x 0  
N 1 0 N2 0 N3 0
[B] = [∂][N] =  0 ∂y 
0 N1 0 N2 0 N3
∂y ∂x
 
N1,x 0 N2,x 0 N3,x 0
[B] =  0 N1,y 0 N2,y 0 N3,y 
N1,y N1,x N2,y N2,x N3,y N3,x
където частните производни на функциите на формата са:
1 1 1
N1,x = (y2 − y3 )N2,x = (y3 − y1 ) N3,x = (y1 − y2 )
2S | {z } 2S | {z } 2S | {z }
y23 y31 y12
1 1 1
N1,y = (x3 − x2 )N2,y = (x1 − x3 ) N3,y = (x2 − x1 )
2S | {z } 2S | {z } 2S | {z }
x32 x13 x21

Така окончателно за матрицата [B] получаваме:

 
y23 0 y31 0 y12 0
1 
[B] = 0 x32 0 x13 0 x21 
2S
x32 y23 x13 y31 x21 y12
Деформационната матрица [B] съдържа само константи, определени от координатите
на възлите.

5.1.3. Коравинна матрица

Елементната коравинна матрица се определя от израза
Z
[Ke ] = [B]T [C][B]dV
Ve

Всички матрици под интеграла съдържат само константи и като заменим Ve = hS, където
h е дебелината на елемента, за коравинната матрица получаваме
[Ke ] = hS[B]T [C][B]
При равнинно-напрегнато състояние коравинната матрица на материала е
 
1 µ 0
E 
[C] = µ 1 0 
1 − µ2 1
0 0 2 (1 − µ)
За напреженията при постпроцесора се получава
 
 σx 
{σ} = σy = [C][B]{de }
τxy
 

Те са константа по целия елемент.

46
5.1.4. Разширение до тетраедър
Формулировката на би-линейния триъгълен елемент може да се разшири до простран-
ствен три-линеен тетраедър.

Тетраедърът има 4 възела с по 3 СС или общо 12 СС. Той има 4 функции на формата,
които могат да се получат по следния начин:
 −1
1 x1 y1 z1
1 x2 y2 z2 
b N1 N2 N3 N4 c = b 1 x y z c 
1

x3 y3 z3 
1 x4 y4 z4

С тях се формулира матрицата на тези функции [N] такава, че

{φe } = [N]{de }

където  
u
{φe } = v {de } = b u1 v1 w1 . . . u4 v4 w4 cT
w
 

Деформационната матрица [B] се получава с подходящо диференциране на матрицата

[N]
[B] = [∂][N]
такава, че {ε} = [B]{de }, при

{ε} = b εx εy εz γxy γyz γzx cT

Тъй като деформационната матрица също е константна, то коравинната матрица на

пространствения краен елемент тетраедър се получава

[Ke ] = Ve [B]T [C][B]

47
5.2. Видове функции на формата
5.2.1. Лагранжови полиноми
Едни от най-разпространените полиноми за интерполиране на стойности са Лагран-
жовите полиноми. Те отговарят на изискванията за функция на формата, т.е. те имат
стойност единица в точката, за която се отнасят, и нула за всяка останала точка на ин-
терполация. При n точки на интерполация Лагранжовите полиноми са от n − 1 степен и
полиномът за точка I се записва така

(n−1) (x1 − x)(x2 − x) . . . (xI−1 − x)(xI+1 − x) . . . (xn − x)

NI =
(x1 − xI )(x2 − xI ) . . . (xI−1 − xI )(xI+1 − xI ) . . . (xn − xI )

Лагранжовите полиноми нямат изискване към разположението и координатите на точките

със стойностите на функцията, по които се интерполира. С Лагранжовите полиноми се
интерполират стойностите на неизвестна функция φ по същия начин както с функциите
на формата
Xn
(n−1)
φ(x) = NI φI
I=1

За две точки на интерполиране може да се използват Лагранжови полиноми от първа

степен, т.е. едномерен елемент с 2 възела се интерполира с линейни функции на формата
— линеен прътов елемент.

(1) x2 − x (1) x1 − x (1) (1)

N1 = N2 = φ(x) = N1 φ1 + N2 φ2
x2 − x1 x1 − x2

При три възела в едномерен елемент можем да използваме квадратни Лагранжови

полиноми, като функции на формата за интерполиране на стойностите на функция по
възловите ѝ стойности.

(2) (x2 − x)(x3 − x) (2) (x1 − x)(x3 − x)

N1 = N2 =
(x2 − x1 )(x3 − x1 ) (x1 − x2 )(x3 − x2 )
(2) (x1 − x)(x2 − x) (2) (2) (2)
N3 = φ(x) = N1 φ1 + N2 φ2 + N3 φ3
(x1 − x3 )(x2 − x3 )

48
 Функциите на формата, които разгледахме и се основават на Лагранжовите полино-
ми, са гладки функции в областта на елемента, но апроксимиращите функции, които те
образуват, не са гладки по границите на елементите. Апроксимиращите функции са неп-
рекъснати по границите на елементите, но не и техните производни.

Тези апроксимиращи функции са с непрекъснатост C 0 . Наричат се понякога функции

от клас C 0 или просто C 0 -функции.

5.2.2. Ермитови полиноми

Ермитовите полиноми са функции на формата, които интерполират стойностите на
функция, зададена не само със стойностите си в две точки, но и с ъгъла на наклона на
допирателната в тези точки. Така за две точки — възли, при интерполацията се получават
4 параметъра за функцията. Те осигуряват гладкост на апроксимиращата функция по
границите на елементите и правят Ермитовите полиноми подходящи за интерполирането
на напречните премествания при гредови елементи. Тъй като наклона на допирателните
на една функция се явява първата ѝ производна, то апроксимиращите функции построени
от Ермитови полиноми имат непрекъснатост C 1 .
Да изведем Ермитовите полиноми при интерполирането на функцията на напречните
премествания в гредови елемент с два възела и дължина l.

49
 Функцията на напречното преместване и нейната първа производна — наклона на до-
пирателната, са от вида (полиноми съответно от трета и от втора степен):

v = a1 + a2 x + a3 x 2 + a4 x 3

dv
θ= = a2 + 2a3 x + 3a4 x2
dx
Матрично можем да изразим функцията на преместването така:
 

 a1 
 
a2

v = b 1 x x 2 x3 c = bxc{ae }

 a3 

a4
 

Условията наложени на тази функция и нейната производна се изразяват с матричното

равенство:     

 v1 
 1 0 0 0   a1 
 
θ1 0 1 0 0  a2
    
{de } = =  = [A]{ae }

 v2  1 l l2 l3   a3 
   
θ2 0 1 2l 3l2 a4
  

От тези условия определяме полиномните коефициенти

v = bxc{ae } = bxc[A]−1 {de } = bNc{de }

или все едно матрицата с функциите на формата

 −1
1 0 0 0
 0 1 0 0
bNc = b N1 N2 N3 N4 c = b 1 x x2 x3 c  
1 l l2 l3 
0 1 2l 3l2

Ермитовите функции на формата се получават:

3 2 2 3 2 1
N1 = 1 − x + 3x N2 = x − x2 + 2 x3
l2 l l l
3 2 2 3 1 1
N3 = x − 3x N4 = − x2 + 2 x3
l2 l l l
Техните диаграми имат следния вид:

50
5.2.3. Функции на няколко променливи
Функциите на формата на няколко променливи могат да се селектират по същия начин,
както и тези на една променлива. При избора на вида на апроксимиращата функция обаче
може да има повече варианти за членовете на полинома.

Да потърсим функции на формата за правоъгълен краен елемент. Всеки възел има по

2 СС и при 4 възела за елемента имаме 8 СС за елемента. Апроксимиращите функции са
полиномни функции на две променливи, с общо 8 коефициента.

u(x, y) = a1 + a2 x + a3 y + a4 xy

v(x, y) = a5 + a6 x + a7 y + a8 xy
Във всяка от апроксимиращите функции променливите имат най-висока степен 1, което
означава, че те са линейни по отношение на всяка от променливите и се наричат би-
линейни.
Обърнете внимание, че за разлика от би-линейните функции, апроксимиращи премес-
тванията в триъгълния би-линеен краен елемент, сега функциите съдържат члена xy.
Лагранжовите полиноми могат да се използват за интерполиране на стойностите на въз-
ловите премествания съответно по направление на оста x и по направление на оста y,
защото страните на правоъгълника са ориентирани по тези направления. Чрез умножа-
ването на Лагранжови полиноми, които са функции съответно на всяка от променливите,
се получават би-линейни функции:

(x2 − x)(y4 − y)
N1 (x, y) = N1 (x)N1 (y) =
(x2 − x1 )(y4 − y1 )

51
 (x1 − x)(y4 − y)
N2 (x, y) = N2 (x)N1 (y) =
(x1 − x2 )(y4 − y1 )
(x1 − x)(y1 − y)
N3 (x, y) = N2 (x)N4 (y) =
(x1 − x2 )(y1 − y4 )
(x2 − x)(y1 − y)
N4 (x, y) = N1 (x)N4 (y) =
(x2 − x1 )(y1 − y4 )
като
x4 = x1 x3 = x2 y2 = y1 y3 = y4
При подбора на апроксимиращи полиноми и техните би-функции на формата може да
ни помогне триъгълникът на Паскал. Ако искаме апроксимиращият полином да съсдържа
пълен набор от членове, то той трябва да има всички членове от върха на триъгълника
до реда, съответстващ на степента на полинома. Такъв е случая с би-линейния триъгълен
краен елемент — потъмненият триъгълник на фигурата, докато би-линейният правоъгъ-
лен елемент съдържа един излишен член — членът xy, попадащ в ромбоида и извън тъм-
ния триъгълник. Въобще Лагранжовите полиноми на две променливи съдържат всички
членове от триъгълника на Паскал, които попадат в ромбоида, определен от най-високата
степен на полинома.

По аналогичен начин могат да се създават функции на формата с три променливи

от Лагранжови полиноми, но остава изискването направленията на интерполиране да са
взаимно перпендикулярни. При по-високи степени на полиномите Лагранжовите край-
ни елементи съдържат вътрешни възли, които са резултат от излишните членове, които
полиномите съдържат, оттам излишни степени на свобода. Например би-квадратният пра-
воъгълен Лагранжов елемент има 9 възела, като един от тях е вътрешен за елемента, а
останалите 8 са по границите му. Степените на свобода за елемента могат да се намалят с
така наречената кондензация на възлите“, с която се премахват вътрешните за елемента
”
възли.

52
5.3. Изопараметричен четириъгълен краен елемент
5.3.1. Изопараметрична формулировка
Изопараметричната формулировка позволява създаването на елементи с неправилна
форма и криви страни. Използва се естествена координатна система, която обикновено
е би-единична.
По подобие на апроксимацията на полето на преместванията, която се извършва с
функции на формата [N], интерполиращи възловите премествания {de }, но този път в
естествена координатна система ξ, η, ζ

{φe } = b u v w cT = [N(ξ, η, ζ)]{de }

се определя геометрията на крайния елемент от координатите на възлите {ce }

{ψ} = b x y z cT = [N(ξ,
e η, ζ)]{ce }

където
{ce } = b x1 y1 z1 x2 y2 z2 . . . xn yn zn cT

а функциите на формата [N]

e са подобни на тези от [N].
В зависимост от приетите функции на формата за преместванията и за геометрията
на елемента, той бива:

• Ако [N] ≡ [N]

e — изопараметричен краен елемент.

• Ако полиномите в [N] са от по-висока степен от тези в [N]

e — субпараметричен краен
елемент.

• Ако полиномите в [N] са от по-ниска степен от тези в [N]

e — суперпараметричен
краен елемент.

5.3.2. Функции на формата за изопараметричен четириъгълен еле-

мент
Да се опитаме да формулираме четириъгълен краен елемент, който в естествената
би-единична координатна система е квадрат. Геометрията на елемента се определя с фун-
кциите:
 
x
{ψ} = = [N]{ce }
y
 
N1 0 N2 0 N3 0 N4 0
[N] =
0 N1 0 N2 0 N3 0 N4

{ce } = b x1 y1 x2 y2 x3 y3 x4 y4 cT

53
 Полето на преместванията се определя по същия начин:
 
u
{φe } = = [N]{de }
v

{de } = b u1 v1 u2 v2 u3 v3 u4 v4 cT
Функциите на формата са в естествена координатна система и се определят с би-
линейни Лагранжови полиноми:
N1 = 14 (1 − ξ)(1 − η) N2 = 41 (1 + ξ)(1 − η)
N3 = 14 (1 + ξ)(1 + η) N4 = 41 (1 − ξ)(1 + η)
Те могат да се напишат и така:
NI = 14 (1 + ξI ξ)(1 + ηI η)

5.3.3. Деформационна матрица

Да изразим деформациите чрез възловите премествания.
     
 εx   u,x  ∂x 0  
u
{ε} = εy = v,y =  0 ∂y 
v
γxy u,y + v,x ∂y ∂x
   
 
∂x 0  
N1 0 N2 0 N3 0 N4 0
{ε} = 0 ∂y
  {de }
0 N1 0 N2 0 N3 0 N4
∂y ∂x
 
N1,x 0 N2,x 0 N3,x 0 N4,x 0
{ε} =  0 N1,y 0 N2,y 0 N3,y 0 N4,y 
N1,y N1,x N2,y N2,x N3,y N3,x N4,y N4,x
Така става ясно, че за да се намери деформационната матрица е необходимо да се
намерят производните на функциите на формата NI спрямо глобалните координати x и y,
а функциите са изразени с естествените координати ξ и η. Намирането на тези производни
се извършва по верижното правило за намиране на производни на функция от функция:
∂NI ∂NI ∂ξ ∂NI ∂η
= +
∂x ∂ξ ∂x ∂η ∂x
∂NI ∂NI ∂ξ ∂NI ∂η
= +
∂y ∂ξ ∂y ∂η ∂y

54
Матрично това равенство има вида:
      
NI,x ξ,x η,x NI,ξ NI,ξ
= = [Γ]
NI,y ξ,y η,y NI,η NI,η
| {z }
[Γ]

По същото правило се извършва диференцирането спрямо естествените координати и

се получва обратната зависимост:
      
NI,ξ x,ξ y,ξ NI,x NI,x
= = [J]
NI,η x,η y,η NI,y NI,y
| {z }
[J]

Матрицата [J] се нарича матрица на Якоби или Якобиана. Матрицата [Γ], която търсим
е обратна на Якобиана, т.е. [Γ] = [J]−1 .
Тъй като познаваме зависимостта {ψ} = [N(ξ, η)]{ce }, можем да намерим Якобиана
    P4 P4 
J11 J12 x,ξ y,ξ NI,ξ x I NI,ξ y I
[J] = = = P4I=1 P4I=1
J21 J22 x,η y,η I=1 NI,η xI I=1 NI,η yI

Тогава търсената матрица [Γ] можем да определим чрез обръщане на Якобиана

 
−1 1 J22 −J12
[Γ] = [J] =
J −J21 J11
където J е детерминантата на Якобиана
J = det[J] = J11 J22 − J12 J21
При този начин на намиране на производните на апроксимиращите функции на пре-
местванията и функциите на формата по-удобно е деформациите да се изразят по следния
начин:  
    u,x 
 εx  1 0 0 0   
u,y

{ε} = εy = 0 0 0 1
 v,x 
γxy 0 1 1 0 
 
 
} v,y

| {z
[E]3×4
   

 u ,x   u,ξ 
    
 
u,y [Γ]2×2 [0]2×2 u,η

=

 v,x  [0]2×2 [Γ]2×2  v,ξ 
  }
 
v,y v
 | {z 
[G] ,η
4×4
   

 u ,ξ  N1,ξ 0 N2,ξ 0 N3,ξ 0 N4,ξ 0
 
u,η N1,η 0 N2,η 0 N3,η 0 N4,η 0 
 
= {de }

 v,ξ   0 N1,ξ 0 N2,ξ 0 N3,ξ 0 N4,ξ

 
v,η 0 N1,η 0 N2,η 0 N3,η 0 N4,η

| {z }
[H]4×8

Така деформациите {ε} изразяваме от възловите премествания {de } чрез деформаци-

онната матрица [B]
{ε}3×1 = [B]3×8 {de }8×1
която е
[B]3×8 = [E]3×4 [G]4×4 [H]4×8

55
5.3.4. Коравинна матрица
Коравинната матрица на елемента се определя с интеграла по обема на елемента в
глобална координатна система
Z
[Ke ] = [B]T [C][B]dV
Ve

където
dV = dxdydz = hJdξdη
а h е дебелината на равнинния четириъгълен елемент. Като заменим границите на подме-
нените аргументи при интегрирането се получава
Z +1 Z +1
[Ke ] = h [B]T [C][B]Jdξdη
−1 −1

В матрицата [H], от която се получава деформационната матрица [B], се съдържат

частните производни на би-линейните функции на формата
∂ 1
NI,ξ = [ (1 + ξI ξ)(1 + ηI η)] = 14 ξI (1 + ηI η)
∂ξ 4
∂ 1
NI,η = [ (1 + ξI ξ)(1 + ηI η)] = 14 ηI (1 + ξI ξ)
∂η 4
Тези функции са линейни по отношение на аргументите си. В матрицата [G] се съдържат
матриците [Γ], които са рационални функции на частните производни на функциите на
формата, понеже съдържат детерминантата на Якобиана в знаменател. Става ясно, че
изчисляването на интеграла за определяне на коравинната матрица на елемента не може
да стане аналитично. В такъв случай се налага да се приложат методи за приближено
числено интегриране при изчисляването на коравинната матрица.

5.4. Числено интегриране

Графичната интерпретация на интегрирането на една функция на една променлива в
даден участък (определен интеграл) е намирането на площта под графиката на тази фун-
кция. Поради това правилата за числено интегриране, следващи от разработения метод,
се наричат квадратури.
Има различни методи за числено интегриране. Най-простият е методът на правоъгъл-
ниците, при който стойността на функцията се приема за константна в област на изменение
на аргумента на функцията. Друг известен метод е методът на трапеците, при който фун-
кцията се интерполира между известните си стойности с линейна функция. Методът на
Симпсон е по-точен, защото при него се интерполират известните стойности на функцията
с квадратна функция. Всички тези методи са методи на интерполация на стойностите на
подинтегралната функция и са известни като методи на Нютон-Коутс.
Качествено различен е методът на Гаус за числено интегриране. Той се основава на
избора на точки, в които се определят стойностите на подинтегралната функция, за да
се определи интеграла с минимална грешка по метода на правоъгълниците. Минимизи-
рането на грешката се извършва по метода на най-малките квадрати. Този метод дава
възможност с минимални пресмятания на стойностите на подинтегралната функция да
се постигнат квадратури с достатъчна точност. Поради изчислителната си ефективност,
методът е добил голяма популярност и е основен метод за числено интегриране в МКЕ.

56
 R +1
Да разгледаме Гаусовите квадратури за изчисляване на интеграла I = −1 f (ξ)dξ от
функцията f , която е функция на една променлива — ξ. Изчислението се извършва по
формулата
ng
X
I= wi f (ξi )
i=1

където ξi са координатите на избраните точки за числено интегриране (Гаусови точки), а

wi са тегловните коефициенти за съответната точка i, чиито брой е ng .
При една Гаусова точка на интегриране (ng = 1) имаме

ξ1 = 0 , w1 = 2

Тегловият коефициент wi има смисъл на ширината на правоъгълника с който се апрокси-

мира квадратурата на функцията.

При две Гаусови точки на интегриране (ng = 2) имаме

1 1
ξ1 = − √ , ξ2 = √ , w1 = w2 = 1
3 3

При три Гаусови точки на интегриране (ng = 3) имаме

p p 5 8
ξ1 = − 0, 6 , ξ2 = 0 , ξ3 = 0, 6 , w 1 = w3 = , w2 =
9 9

57
 По правилото на Гаус се интегрира точно полином от степен 2n − 1 с n точки на ин-
тегриране. При функциите на повече от една променлива се прилага правилото за всяка
от променливите. Така за четириъгълния изопараметричен елемент в матрицата [H] и от
там в деформационната матрица [B] се съдържат частните производни на би-линейните
функции на формата NI , които се оказаха линейни функции. При умножението на дефор-
мационните матрици се получават квадратни функции в подинтегралната матрица и за
да се интегрират точно е необходимо да се използват по 2 Гаусови точки за всяко нап-
равление. Така общия брой на интеграционните точки за този елемент са 4 и изглеждат
така

Изчисляването на коравинната матрица на елемента се извършва с четири пресмятания

на матрицата [B] в четирите интегрални точки:
4
X
[Ke ] = [B(ξi , ηi )]T [C][B(ξi , ηi )]
i=1
като координатите на тези точки са
√ √ √ √
ξ1 = −1/ 3 , η1 = −1/ 3 ; ξ2 = +1/ 3 , η2 = −1/ 3 ;
√ √ √ √
ξ3 = +1/ 3 , η3 = +1/ 3 ; ξ4 = −1/ 3 , η4 = +1/ 3 ;
Тегловните коефициенти за всички точки са wi = 1.
Да определим възловите сили от равномерноразпределен товар по страната на чети-
риъгълния изопараметричен елемент, определена от възли 2 и 3 и имаща дължина l. В
координатната система нормала-тангента nt интензитета на разпределения товар е
{q} = b qn qt cT

58
 Възловите сили определяме с равенството

hl +1
Z Z
T
{fe } = [N] {q}dS = [Nξ=1 ]T {q}dη
S 2 −1
Z +1  T  
hl N1 0 N2 0 N3 0 N4 0 qn
= dη
2 −1 0 N1 0 N2 0 N3 0 N4 qt

Когато положим ξ = 1 във всички функции на формата

NI = 41 (1 + ξI ξ)(1 + ηI η)

Различни от нула са само функциите N2 и N3 . Тогава интегрирането се свежда до изчис-

ляването на интегралите
Z +1 Z +1
1
N2 (1, η)dη = 2 (1 − η)dη = 21 (1 − 0)2 = 1
−1 −1
Z +1 Z +1
1
N3 (1, η)dη = 2
(1 + η)dη = 21 (1 + 0)2 = 1
−1 −1

които са решени с числено интегриране в една точка η = 0 с теглови коефициент w = 2 и

резултатът е 1. Така за възловите сили се получава
hl
{fe } = b 0 0 q n q t q n q t 0 0 cT
2
Резултатът показва, че общото натоварване на страната на четириъгълника по нормала
и по тангента се разделя по равно по възлите 2 и 3. Този вектор е ориентиран по осите на
локалната координатна система nt на страната и трябва да се трансформира в глобалната
система xy.

59
5.5. Намаляване на грешките в МКЕ
5.5.1. Сходимост на МКЕ
Методът на крайните елементи се схожда към точното решение с увеличаване на сте-
пента на дискретизация, т.е. увеличаване на броя на възлите n и намаляване на разстоя-
нието между тях h, както и с увеличаване на степента на интерполационните полиноми в
апроксимиращите функции p.

Получените по МКЕ решения за преместването са винаги по-малки от точното реше-

ние. Следователно по-малки са и деформациите, и напреженията, които се получават при
анализа на конструкциите по МКЕ. В такъв случай анализът дава подвеждащи резултати,
които са във вреда на сигурността.
За да се сведе грешката до необходимия минимум е необходимо да се реши задачата
за анализ по МКЕ при два случая на дискретизация. Ако разликата в решенията е под
необходимата точност може да се счита, че това е окончателното решение. В противен
случай е необходимо да се предложи нова дискретизация, като се увеличава точността на
модела по един от двата метода:

• h-метод — с увеличаване на броя на възлите в модела от КЕ за сметка на намаляване

на размерите им h.

• p-метод — с увеличаване на степента на интерполиращите функции на формата,

което обикновено е свързано и с въвеждането на допълнителни възли по краищата
на елементите.

Решението от новата дискретизация се сравнява с това от предишната и се взема решение

за постигната точност. Така процесът се повтаря до постигане на необходимата точност.
При анализа на резултатите е необходимо да се отчита разликата в грешките от моде-
лирането на обекта по МКЕ и от дискретизацията и решението. Увеличението на степента
на дискретизация може да става само в определени области от модела, в които решението
има нужда от уточняване — концентрация на напреженията.
Грешката в напреженията е много по-голяма от грешката в преместванията. Ако във
възлите грешката на преместванията е от порядъка на 1%, то в напреженията може да е
от порядъка на 10–20%. При това, напреженията в C 0 елементи са прекъснати функции
в областта на обекта и по границите на елементите имаме голяма разлика в стойностите
им. Най-простият пример за това е разпределението на напреженията в равномерно де-
формираните триъгълни елементи, които имат константно поле на напреженията в тях.
По границите на елементите ще се получават стъпаловидни изменения на напрежението.

60
При четириъгълните изопараметрични елементи се получават линейни функции на разп-
ределение на напреженията в елемента, но по границите им пак се получават прекъсвания
и скокообразни изменения.

5.5.2. Методи за възстановяване на полето на напреженията

Напреженията за всеки елемент се изчисляват от възловите премествания за елемента
{de }
{σ} = [C][B]{de }
В матрцата [B] има функции, които са частни производни на функциите на формата.
Те описват разпределението на напреженията в елемента и като се задават стойности на
аргументите им могат да се определят напреженията в коя да е точка от елемента.
1) Осреднени напрежения във възлите
Най-простият метод е да се изчисляват напреженията във възлите на елементите, след
което изглаждането на полето им става чрез осредняване на стойностите им, получени от
различните елементи:
{σIe } = [C][B(ξI , ηI )]{de } I)
P e
{σ }
{σ I } = e I II)
ne

Този метод е широко разпространен, поради малките разходи за изчисления, но не

дава добри резултати. За подобряване на резултатите от него се предлага осредняването
да става с различни теглови коефициенти на напреженията, получавани от различните
елементи:
— пропорционално на ъгъла при възела на елемента при равнинни задачи;

— пропорционално на обема на елемента при пространствени задачи.

2) Локално изглаждане на полето на напреженията

61
 1. Получават се напреженията за всеки елемент в Гаусовите точки на числено интег-
риране
{σG } = [C][B(ξG , ηG )]{de } I)
Това са най-точните стойности на напрежението, получени по МКЕ.

2. Екстраполират се напреженията, получени в Гаусовите точки, като се използват

същите функции на формата, които са използвани за преместванията в елемента.
Гаусовите точки на интегриране образуват елемент подобен на крайния елемент —
Гаусов елемент. Неговата естествена координатна система е означена ξ,
e ηe.

3. Изчисляват се стойностите във възлите на всеки краен елементчрез екстраполиране

на полето на напреженията на Гаусовия елемент. Координатите на възлите са спрямо
естествената координатна система на Гаусовия елемент

X √ √
σIe } =
{e eG (ξeI , ηeI ){σG }
N ξeI = ± 3, ηeI = ± 3 II)
G

4. Осредняват се напреженията за всеки възел, получени от различните крайни еле-

менти, свързани в този възел.
P e
{e
σ }
{σ I } = e I III)
ne

Този метод няма много по-големи разходи за изчисление от предходния, а дава доста
по-добри резултати. Поради това той добива все по-голяма популярност. Основава се на
подобието на Гаусовите точки на възлите на крайния елемент и е приложим само докол-
кото това е изпълнено.
3) Глобално изглаждане на полето на напреженията
За всеки елемент намираме функциите на напреженията в него

{σe } = [C][B]{de }

Търсените стойности във възлите на изгладеното поле на напреженията означаваме с

{σ I }. За всяка компонента σ e на напреженията се предполага, че разпределението ѝ в
елемента се интерполира с функциите на формата от възловите стойности на гладкото
поле на напреженията. X
σe = NI σ I
I

62
 По метода на най-малките квадрати трябва да минимизираме отклонението на търсе-
ните гладки стойности на напреженията от съществуващите прекъснати възлови стойнос-
ти. Z 
2
min (σe − σ e ) dV
Ve
"Z #
X
min (σe − NI σ I )2 dV
Ve I

Минимумът се намира от равенството на нула на всяка частна производна по възловите

стойности на напреженията
Z
∂ X
(σe − NI σ I )2 dV = 0
∂σ J Ve I

Така се получават толкова уравнения, колкото са възлите на елемента. Всяко уравнение

J има вида Z X
2 (σe − NI σ I )(−NJ )dV = 0
Ve I

След последователно преобразуване на уравнението се получава

Z Z X
− NJ σe dV + NJ NI σ I dV = 0
Ve Ve I
Z X Z
NJ NI σ I dV = NJ σe dV
Ve I Ve

При 4 възела за елемента се получават 4 уравнения, които могат да се представят в

матричен вид
     
N1 N1 N1 N2 N1 N3 N1 N4 
 σ 1  N1 
Z
N2 N1 N2 N2 N2 N3 N2 N4    Z 
  
σ N2

 dV 2
= σ dV
N3  e

Ve N3 N1 N3 N2 N3 N3 N3 N4 σ 3 
 
  Ve 

 
N4 N1 N4 N2 N4 N3 N4 N4 σ4 N4
  
| {z } | {z } | {z }
[We ] {σ e } {re }

Така от матричното равенство [We ]{σ e } = {re } може да се асемблира матричното

равенство за всички възлови стойности на компонентата на напрежението σ

[W]{σ} = {r}

За всяка от компонентите на напрежението трябва да се изгради такава система уравнения

и да се реши за намирането на стойностите ѝ във възлите σ I .
Получените стойности определят едно много добре изгладено поле на напреженията с
много ниско ниво на грешката. Изчислителните разходи за постигане на тези резултати
за напреженията обаче са големи и даже по-големи от разходите за изграждането и ре-
шаването на основната система от уравнения в МКЕ. Това е причина този метод да не се
ползва с популярност.

63
Глава 6

Конструктивни крайни елементи

6.1. Ососиметрични крайни елементи

6.1.1. Премествания
Ососиметричните тела са пръстеновидни тела образувани при ротацията на равнинни
фигури около ос.

При ососиметрично натоварване и закрепване на пръстеновидни тела се получават

премествания само в радиална равнина. Тогава можем да решаваме задачата само в тази
равнина и да дефинираме крайни елементи в нея.

Преместванията се апроксимират като при равнинните елементи

  
u N1 0 N2 0 . . . Nn 0
{φe } = {de }
v 0 N1 0 N2 . . . 0 Nn

{de } = b u1 v1 | u2 v2 | . . . | un vn cT

64
6.1.2. Деформации и напрежения
Деформациите обаче не са както при равнинно деформирано състояние, тъй като освен
равнинното деформирано състояние, изразено с деформациите εr , εy , γry , съществува и
окръжната линейна деформация εθ

2π(r + u) − 2πr u
εθ = =
2πr r
Деформациите тогава могат да се изразят така
     

 ε r   u ,r  ∂r 0  
    
εy v,y 0 ∂y 
 u = [∂]{φe }
  
{ε} = = =

 εθ   u/r  1/r 0 v
    
γry u,y + v,x ∂y ∂r
 

Матрично това води до отделянето на възловите премествания при определяне на дефор-

мациите
{ε} = [∂][N]{de }
и определяне на деформационната матрица

[B] = [∂][N]

Напрегнатото състояние е също тримерно и съответства на деформираното

{σ} b σr σy σθ τry cT

Връзката между напрежения и деформации се дава от обобщения закон на Хук

{σ} = [C]{ε}

посредством коравинната матрица на материала [C]

 
1−µ µ µ 0
E  1−µ µ 0 
[C] =  
(1 + µ)(1 − 2µ)  1 − µ 0 
1−2µ
sym. 2

Макар поради преместванията и степените на свобода на елемента той да е равнинен,

не трябва да се забравя, че той е всъщност пръстеновиден и напрегнатото и деформирано
състояние в него е пространствено.

65
6.1.3. Коравинна матрица
Коравинната матрица на елемента се дефинира както и при всички останали елементи
Z
[Ke ] = [B]T [C][B]dV
V
Z e Z +π
= [B]T [C][B] rdθdS
Se −π
Z
[Ke ] = 2π [B]T [C][B] rdS
Se

6.1.4. Изопараметрични ососиметрични елементи

Ако елемента е изопараметричен, деформациите се изразяват не само с производните
на преместванията, а и със самото преместване u
 
    u,r 
εr  1 0 0 0 0  
u
  
,y

   
εy 0 0 0 1 0
    
{ε} = =   v,r
 εθ  0 0 0 0 1/r 
v
  
,y 

γry 0 1 1 0 0 
  
 
} u

| {z
[E]

   

 u,r 
 
 u,ξ 
  −1  
u [J] [0] {0}  u
 
 ,y 
   ,η 
v,r = [0] [J]−1
 {0} v,ξ
 | b0c b0c
 v,y  1   v,η 

 
   
  
u u
  {z } 
[G]
   

 u,ξ 
 N1,ξ 0 ... Nn,ξ 0
u,η   N1,η 0 ... Nn,η 0 

 
 

v,ξ =   0 N1,ξ . . . 0 Nn,ξ {de }
v,η  0 N1,η . . . 0 Nn,η 

 
 


 
u N1 0 ... Nn 0

| {z }
[H]

Така определяме деформационната матрица за изопараметричния елемент

[B] = [E][G][H]

и от там коравинната матрица на елемента

Z +1 Z +1
[Ke ] = 2π [B]T [C][B] rJdξdη
−1 −1

66
6.2. Гредови крайни елементи
6.2.1. Статика на греди
При огъване на греди с напречни сили в напречните сечения на гредата възникват след-
ните напрежения: нормално σ — разпределено по линеен закон по височина на сечението
и тангенциално τ — разпределено по квадратна парабола по височина на правоъгълно
сечението.
M QSC∗ (y)
σ=− y ; τ=
I b(y)I

Разрезните усилия могат да се изразят чрез напреженията

Z Z
M =− σydS ; Q= τ dS
S S

Ако нормалните напрежения не образуват взаимно уравновесена система от сили, то към

огъването в гредата има суперпониран опън-натиск
Z
N
N= σdS 6= 0 ; σ=
S S

Между разрезните усилия съществуват диференциални зависимости

dM dQ
Q= ; q=−
dx dx

6.2.2. Греда на Бернули

Хипотезата на Бернули за преместванията при огъването на греди гласи:

• Оста на гредата остава неразтеглива и получава премествания само в напречно нап-

равление;

• Напречните сечения на гредата остават равнинни при огъването;

• Напречните сечения на гредата остават перпендикулярни на деформираната ос на

гредата.

67
 Преместванията по оста x са
dv
u = −y sin θ ; tg θ =
dx
При много малки ъгли на завъртане sin θ ≈ θ и tg θ ≈ θ и тогава
dv
u = −y
dx
Деформациите в гредата са

du d2 v
ε= = −y 2 = −yκ
dx dx
d v 2
където κ = dx 2 е кривината на деформираната ос на гредата.

Напреженията и техният момент спрямо оста на огъване са

σ = Eε = −Eyκ
Z Z
M= yσdS = −κE y 2 dS = −EI κ
S S
R 2
където I = S
y dS е осов инерционен момент на сечението спрямо оста на огъване.

Потенциалната енергия на деформациите за гредовия елемент с дължина l и по две

степени на свобода за възел и два възела се определя така
Z Z Z l Z
T
1 1
Πε = 2 {ε} {σ}dS = 2 εσdS = 2 1
κE y 2 dSκdx
V S 0 S
Z l
1
Πε = 2
κEIκdx
0
От израза за потенциалната енергия на деформацията за Бернулиева греда като краен
елемент се вижда, че е по-удобно да се отнасяме към кривината κ като към деформация
{ε}, а към коравината при огъване EI — като към коравината на материала [C].

68
 Възловите премествания на елемента образуват вектора
{de } = b v1 θ1 v2 θ2 cT
а апроксимацията на тези премествания в елемента се дава с функцията
{φe } = v = b N1 N2 N3 N4 c{de } = bNc{de }
където функциите на формата NI са Ермитови полиноми.
Изразявайки кривината при огъване κ (псевдо-деформация), дефинираме деформа-
”
ционната“ матрица [B].
d2 v d2
κ= = bNc{de } = bBc{de }
dx2 dx2
Така са дефинирани матриците
d2
bBc = bNc{de } ; [C] = C = EI
dx2
Коравинната матрица на елемента определяме от принципа за стационарност на пъл-
ната потенциална енергия
Z l
∂Πε
= bBcT CbBcdx{de }
∂{de }
|0 {z }
[Ke ]
Z l
[Ke ] = bBcT EIbBcdx
0
Коравинните коефициенти в тази матрица са
Z l
Kij = EI Ni,xx Nj,xx dx , i, j = 1, 2, 3, 4
0

6.2.3. Греда на Тимошенко

Хипотезата на Тимошенко за преместванията при огъването на греди гласи:
• Оста на гредата остава неразтеглива и получава премествания само в напречно нап-
равление;
• Напречните сечения на гредата остават равнинни при огъването;
• Напречните сечения на гредата не са непременно перпендикулярни на деформира-
ната ос на гредата.

69
 Завъртането на напречните сечения е на ъгъл θ, но то се дължи на осови премест-
вания u, завъртащи сечението (нормалата му) на ъгъл β спрямо оста на гредата, и на
приплъзване на сеченията на ъгъл γ.

dv
θ= ; u = −yβ ; θ =γ+β
dx
Деформациите, които се появяват в гредата са линейни и ъглови:

∂u dβ
εx = = −y
∂x dx

∂u ∂v dv dv
γxy = + = −β + = −β
∂y ∂x dx dx
като ъгловите са равномерно разпределени в сечението, т.е. γxy = const.
Напреженията съответстват на деформациите и се определят от закона на Хук при
чист опън-натиск и чисто плъзгане:

σx = Eεx ; τxy = Gγxy

Тъй като реалното разпределение на тангенциалните напрежения е различно от равно-

мерното, може да се въведе коригиращ коефициент на коравината на срязване kτ

τxy = kτ Gγxy

Потенциалната енергия на деформацията може да се изрази по следния начин като се

раздели на две събираеми
Z
1
Πε = 2 (σx εx + τxy γxy )dV = Πεb + Πεs
S

Двата члена на потенциалната енергия на деформациите могат да се развият, като се има

предвид, че dV = Sdx
Z
1
Πεb = 2 σx εx dV
V
Z l Z
dβ dβ
=21
E y 2 dS dx
0 dx S dx
Z l
dβ dβ
= 12 EI dx
0 dx dx
Z
1
Πεs = 2
τxy γxy dV
V
Z l Z
1 dv dv
= 2
( − β)kτ G dS( − β)dx
0 dx S dx
Z l
1 dv dv
=2 ( − β)kτ GS( − β)dx
0 dx dx
Да определим коравинната матрица на гредови елемент с 3 възела и две степени на
свобода на възел.

70
 Възловите премествания за този елемент образуват вектора
{de } = b v1 β1 v2 β2 v3 β3 cT
Функциите на преместванията са две и са напълно независими
   
v N1 0 N2 0 N3 0
{φe } = = {de }
β 0 N1 0 N2 0 N3
Изразяваме псевдо-деформацията dβ/dx, появяваща се в първия израз за потенциал-
ната енергия на деформацията Πεb , за да определим деформационна матрица bBb c:
dβ
= b 0 N1,x 0 N2,x 0 N3,x c{de } = bBb c{de }
dx | {z }
bBb c

От принципа за стационарност на пълната потенциална енергия определяме коравин-

ната матрица на елемента при огъване
Z l
∂Πεb
= bBb cT EIbBb cdx{de } = [Kb ]{de }
∂{de }
|0 {z }
[Kb ]
Z l
[Kb ] = bBb cT EIbBb cdx
0
Изразяваме ъгловата деформация от срязване γxy = θ − β за да определим деформа-
ционна матрица bBs c
dv
− β = b N1,x − N1 N2,x − N2 N3,x − N3 c{de } = bBs c{de }
dx | {z }
bBs c

Определяме коравинната матрица на елемента при срязване

Z l
∂Πεs
= bBs cT kτ GSbBs cdx{de } = [Ks ]{de }
∂{de }
|0 {z }
[Ks ]
Z l
[Ks ] = bBs cT kτ GSbBs cdx
0
От принципа за стационарност на пълната потенциална енергия може да се покаже, че
коравинната матрица на елемента е сума от определените коравинни матрици при огъване
и при срязване
∂Πε ∂Πεb ∂Πεs
= + = ([Kb ] + [Ks ]){de } = [Ke ]{de }
∂{de } ∂{de } ∂{de }
[Ke ] = [Kb ] + [Ks ]

71
6.3. Плочови (черупкови) крайни елементи
6.3.1. Статика на плоча
Огъване от напречни сили

Огъвни напрежения
Mx z My z
σx = ; σy =
h3 /12 h3 /12
6Mx 6My
σx max = ; σy max =
h2 h2
Напрежения от усукване
Mxy z 6Mxy
τxy = ; τxy max =
h3 /12 h2

Напрежения от напречно срязване

3 h2 − 4z 2 3 h2 − 4z 2
τzx = Qx ; τyz = Qy
2 h3 2 h3
3 Qx 3 Qy
τzx max = ; τyz max =
2 h 2 h
Всички разрезни усилия са за единица дължина (гъстота на разрезните усилия) и са
еквивалентните усилия на напреженията разпределени по дебелина на плочата.
Огъващи моменти
Z +h/2 Z +h/2
Mx = σx zdz ; My = σy zdz
−h/2 −h/2

Усукващ момент
Z +h/2
Mxy = τxy zdz
−h/2

Напречно-срязващи усилия
Z +h/2 Z +h/2
Qx = τzx dz ; Qy = τyz dz
−h/2 −h/2

72
 Ако линейно разпределените по дебелината на плочата напрежения σx , σy , τxy не об-
разуват взаимно уравновесена система сили по дебелина на плочата, то те съдържат рав-
номерно разпределена съставяща, която определя някое от мембранните разрезни усилия
Нормални разрезни усилия
Z +h/2 Z +h/2
Nx = σx dz ; Ny = σy dz
−h/2 −h/2

Тангенциални разрезни усилия

Z +h/2
Qxy = τxy dz
−h/2

6.3.2. Плоча на Кирхоф

Хипотезата на Кирхоф за преместванията при огъването на плоча гласи:
• Средната равнина на хомогенна плоча остава неразтеглива и получава премествания
само в напречно направление;

• Нормалата на средната равнина след деформирането остава права линия;

• Нормалата на средната равнина остава нормална на деформираната повърхнина, в

която се е превърнала средната равнина.

Премествания в плочата

u = −zθx = −zw,x
v = −zθy = −zw,y

73
 Деформации
       
 εx   u,x   −zw,xx   κx 
{ε} = εy = v,y = −zw,yy = −z κy = −z{κ}
γxy u,y + v,x −2zw,xy 2κxy
       

Напрежения    E Eµ  
 σx  1−µ2 1−µ2
0  εx 
Eµ E
{σ} = σy = 1−µ
 2 1−µ2
0  εy = [C]{ε}
τxy γxy
   
0 0 G
E
където G =
2(1 + µ)
Разрезни усилия
   
 Mx  Z +h/2  σx  Z +h/2
{M} = My = σy zdz = [C]{ε}zdz

Mxy
 −h/2 τxy
  −h/2

Z +h/2
{M} = −[C]{κ} z 2 dz = −I[C]{κ} = −[Dκ ]{κ}
−h/2
където
+h/2
h3
Z
I= z 2 dz =
−h/2 12
Eh3 Eh3 µ
 
0
 
12(1−µ2 ) 12(1−µ2 ) 1 µ 0
Eh3 µ Eh3
[Dκ ] = I[C] =  12(1−µ2 ) 0 = D µ 1 0 
  
12(1−µ2 ) 
Eh3 1−µ
0 0 0 0 2
12·2(1+µ)

Eh3
D= се нарича цилиндрична коравина на плочата.
12(1 − µ2 )
Потенциална енергия на деформацията
Z
1
Πε = 2 {σ}T {ε}dV
Ve
Z
=21
{ε}T [C]{ε}dV
Ve
Z
=21
z{κ}T [C]z{κ}dV
Ve

Тъй като dV = dzdS

Z Z +h/2
T
Πε = 1
2
{κ} z 2 dz[C]{κ}dS
Se −h/2
Z
= 1
2
{κ}T I[C]{κ}dS
ZSe
= 1
2
{κ}T [Dκ ]{κ}dS
Se

Възлови премествания за елемент с n възела

{de } = b w1 θx1 θy1 | . . . | wn θxn θyn cT

74
Апроксимиране на напречното преместване

w = bNc1×3n {de }

изисква C 1 функции на формата NI .

Векторът на кривината {κ} играе ролята на деформация — псевдо-деформация. Той
определя деформационната матрица [B]
   
 w,xx   ∂xx 
{κ} = w,yy = ∂yy bNc{de } = {∂}bNc{de } = [B]{de }
2w,xy 2∂xy
   

{κ} = [B]{de } ; [B] = {∂}bNc

Коравинната матрица определяме от принципа за стационарност на пълната потенци-
ална енергия
 Z 
∂Πε ∂ 1 T
= {κ} [Dκ ]{κ}dS
∂{de } ∂{de } 2 Se
 Z 
∂ 1 T T
= {de } [B] [Dκ ][B]dS {de }
∂{de } 2 Se
Z
= [B]T [Dκ ][B]dS {de } = [Ke ]{de }
Se

Z
[Ke ] = [B]T [Dκ ][B]dS
Se

6.3.3. Плоча на Миндлин

Хипотезата на Миндлин за преместванията при огъването на плоча гласи:

• Средната равнина на хомогенна плоча остава неразтеглива и получава премествания

само в напречно направление;

• Нормалата на средната равнина след деформирането остава права линия;

• Нормалата на средната равнина не остава непременно перпендикулярна на дефор-

мираната повърхнина, в която се е превърнала средната равнина.

75
 Завъртането на нормалата се определя от два ъгъла

θx = w,x ; θy = w,y

Преместванията в плочата
u = −zβx ; v = −zβy
се определят от ъглите βx , βy такива, че

θx = βx + γzx ; θy = βy + γyz

където γyz и γzx са ъгли на приплъзване на нормалите, определени от напречното срязване

на плочата.
Деформациите можем да разделим на две части — равнинни и напречни
 
{εp }
{ε} =
{εt }

{εp } = b εx εy γxy cT
{εt } = b γyz γzx cT
     
 εx   u,x   βx,x 
{εp } = εy = v,y = −z βy,y = −z{e
κ}
γxy u,y + v,x βx,y + βy,x
     
     
γyz θy − βy w,y − βy
{εt } = = =
γzx θx − βx w,x − βy
Аналогично определяме напреженията, като ги делим на две групи — равнинни и
напречни    E Eµ  
 σx  1−µ 2 1−µ 2 0  εx 
Eµ E
{σp } = σy = 1−µ2 1−µ2 0
  εy = [Cp ]{εp }
τxy γ
   
0 0 G xy

E
където G =
2(1 + µ)
    
τyz kτ G 0 γyz
{σt } = = = [Ct ]{εt } = kτ G{εt }
τzx 0 kτ G γzx

Коригиращият коефициент kτ = 65 за плоча.

Разрезните усилия също се делят на две
 
{M}
{M}
f =
{Q}
 
 Mx   
Qy
{M} = My {Q} =
Qx
Mxy
 

Моментите зависят по същия начин от псевдо-кривините {e

κ } както при плочата на
Кирхоф
{M} = −[Dκ ]{e
κ}

76
където  
1 µ 0
[Dκ ] = D µ 1 0 
1−µ
0 0 2

а D е цилиндричната коравина на плочата.

Потенциалната енергия на деформацията можем да разделим на две събираеми
Z Z Z
T T
1
Πε = 2 {σ} {ε}dV = 21 1
{σp } {εp }dV + 2 {σt }T {εt }dV
Ve Ve Ve
= Πεp + Πεt

За първото събираемо от израза за потенциалната енергия на деформацията имаме

същото, като при плочата на Кирхоф
Z
1
Πεp = 2 κ }T [Dκ ]{e
{e κ }dS
Se

За второто събираемо от израза за потенциалната енергия на деформацията имаме

Z Z
T
1
Πεt = 2 1
{σt } {εt }dV = kτ G 2 {εt }T {εt }dV
Ve Ve

Възлови премествания за елемент с n възела

{de } = b w1 βx1 βy1 | . . . | wn βxn βyn cT

Напречното преместване и завъртанията са независими и могат да се апроксимират с едни

и същи функции на формата NI , които може да са с непрекъснатост C 0
   
w N1 0 0 . . . Nn 0 0
{φe } = βx =  0 N1 0 . . . 0 Nn 0  {de } = [N]{de }
βy 0 0 N1 . . . 0 0 Nn
 

Векторът на псевдо-кривината {e κ } играе ролята на псевдо-деформация. Той определя

деформационната матрица [Bp ]
    
 βx,x  0 ∂x 0  w 
{e
κ} = βy,y = 0 0 ∂y  βx = [∂p ][N]{de } = [Bp ]{de }
βx,y + βy,x 0 ∂y ∂x βy
   

{e
κ } = [Bp ]{de } ; [Bp ] = {∂p }[N]
От деформациите на напречно срязване определяме друга деформационна матрица
[Bt ]
 
     w
γyz −w,y + βy −∂y 0 1
{εt } = = = β
γzx −w,x + βx −∂x 1 0  x 
βy
= [∂t ][N]{de } = [Bt ]{de }

{εt } = [Bt ]{de } ; [Bt ] = {∂t }[N]

77
 Коравинната матрица определяме от принципа за стационарност на пълната потенци-
ална енергия
∂Πε ∂Πεp ∂Πεt
= +
∂{de } ∂{de } ∂{de }
 Z 
∂Πεp ∂ 1 T
= {e
κ } [Dκ ]{e κ }dS
∂{de } ∂{de } 2 Se
 Z 
∂ 1 T T
= {de } [Bp ] [Dκ ][Bp ]dS {de }
∂{de } 2 Se
Z
= [Bp ]T [Dκ ][Bp ]dS {de } = [Kp ]{de }
Se
Z
[Kp ] = [Bp ]T [Dκ ][Bp ]dS
Se

 Z 
∂Πεt ∂ 1 T
= kτ G 2 {εt } {εt }dS
∂{de } ∂{de } Se
 Z 
∂ 1 T T
= kτ G 2 {de } [Bt ] [Bt ]dS {de }
∂{de } Se
Z
= [Bt ]T kτ G[Bp ]dS {de } = [Kt ]{de }
Se
Z
[Kt ] = [Bt ]T kτ G[Bp ]dS
Se

∂Πε
= ([Kp ] + [Kt ]){de } = [Ke ]{de }
∂{de }

[Ke ] = [Kp ] + [Kt ]

При много тънки плочи 10h < min{lx , ly } коравината на напречно срязване на тези
елементи става относително голяма и те не дават достатъчно точни резултати. Един от
методите за преодоляване на този недостатък е да се изчисли коравинната матрица [Kt ]
в по-малко Гаусови точки отколкото е необходимо — редуцирано числено интегриране, а
матрицата [Kp ] — в необходимия брой Гаусови точки — пълно интегриране. Така получе-
ната елементна коравинна матрица [Ke ] не се влияе от дебелината на елемента, а за нея
казваме, че е селективно числено интегрирана.

78
Глава 7

Решаване на нелинейни задачи

7.1. Формулировка на задачата

Методът на крайните елементи е метод на определяне на връзката между възловите
сили и възловите премествания след дискретизацията на твърдо тяло на крайни елементи,
свързани във възли. Възловите сили съответстват на полето на напреженията в елементи-
те, а възловите премествания са параметри на апроксимираното поле на преместванията
в тялото. Нелинейна връзка между тях може да има, ако има нелинейна връзка между
напреженията и деформациите и/или нелинейна връзка между деформациите и премест-
ванията. Ето защо, ние различаваме два вида нелинейности.
Първият източник на нелинейност наричаме физическа нелинейност, която се дъл-
жи на нелинейност в зависимостта между напрежения и деформации или все едно в обоб-
щения закон на Хук:
{σ} = [C({ε})]{ε} .
Такава зависимост имаме при пластичните материали (цветни метали, стомана и термоп-
ластични пластмаси), които са достигнали своята граница на провлачване и имат нели-
нейно поведение както показват сигма-епсилон диаграмите им.

Вторият вид нелинейност е геометричната нелинейност, която се появява във връз-

ката между премествания и деформации:

{ε} = [B({d})]{d} .

Тази зависимост изразена в крайни деформации за една от компонентите на деформа-

79
циите изглежда така:
" 2  2  2 #
∂u 1 ∂u ∂v ∂w
εx = + + + ,
∂x 2 ∂x ∂x ∂x

като квадратните членове в средните скоби са значими при големи деформации – първия,
и при големи завъртания – следващите два.
Гъвкави конструкции, които претърпяват големи изменения на началните си размери
или поне големи завъртания, с което чувствително се изменя началната конфигурация
и приложните точки на външните сили, както и направлението на вътрешните сили, са
такъв случай на геометрично нелинейни задачи. При това при някои външни натоварва-
ния, когато имаме така наречените следящи сили, имаме и изменение на направлението
на външните сили.

Понякога двете нелинейности могат да се съчетаят в една и съща задача. Конструкция

и материал, който допуска големи пластични деформации, може да достигне и до голе-
ми премествания, при които съществено се е изменила конфигурацията и се е получила
и геометрично нелинейна задача. Обратно, големи премествания при гъвкави конструк-
ции се получават и при малки натоварвания, но ако те не са ограничени и нарастват до
степен, при която се получават и пластични деформации, макар и само в някои зони от
конструкцията, се получава съчетание на двете нелинейни задачи.
Нелинейната задача в метод на крайните елементи се формулира по следния начин.
Натоварванията, ако са няколко и разнообразни, могат да се разделят на стъпки. Напри-
мер, първо една стъпка гравитационно натоварване, след това на втора стъпка външните
сили, натоварващи конструкцията, а накрая трета стъпка за температурни промени. Във
всяка стъпка товарите се разделят на равни инкременти, като се счита, че товарът на-
раства пропорционално на времето t, което достига до времето за стъпката ts . Времето
играе ролята на параметър на натоварването и няма нищо общо със задачата, защото тя
е квази-статична. За всеки инкремент i се решава задачата:

{f }i − {r({d}j )} = {0}

чрез итерации j за подобряване на решението {d}j = {d}j−1 + ∆{d}j , като {r({d}j )}

е вектор на възловите сили образувани от вътрешните сили в елементите или все едно
съответстващи на напреженията в тях. За да решим нелинейната задача е необходимо да
можем да изчислим правилно вътрешните сили при зададени премествания и да имаме
метод за определяне на правилната посока за подобряване на решението и на неговата
големина, така че решенията да се схождат с увеличаване на броя на стъпките. Това
може да се илюстрира за случая на скаларни величини.

80
7.2. Метод на Нютон-Рафсон

Методът на Нютон-Рафсон е пряк метод, който е разширение на метода на Нютон,

наречен още метод на допирателните, за решаване на нелинейно уравнение с една не-
известна. Методът се състои в линеаризиране на задачата в околност на постигнатото
решение. След като познаваме вътрешните сили {r}j−1 за итерацията j − 1, то търсим
подобрение на решението ∆{d}j в j-тата итерация на базата на развитие в ред на Тейлор
до линейни членове:

 
i ∂{r}
{f } − {r}j−1 + ({d}j−1 )∆{d}j = {0} .
∂{d}

Това води до следното матрично уравнение:

[K]j−1 ∆{d}j = {f }i − {r}j−1

∂{r}
където [K]j−1 = ∂{u}
({d}j−1 ) е така наречената тангенциална коравинна матрица.
Тук развихме в ред на Тейлор само вътрешните сили {r}, но при следящи сили и
външните сили се изменят с изменение на преместването, което означава, че те също
трябва да се развият в ред на Тейлор като се разкрие връзката им с преместванията и се
линеаризира. Тогава задачата става доста по-сложна.

81
Методът на Нютон-Рафсон е бързо сходящ при омекчаващи се конструкции с монотонно
нарастване на вътрешните сили както е показано фигурата. Това го прави много подходящ
за решаване на задачи за пластично деформиране, стига да няма колапс на конструкцията.
При уякчаващи се конструкции, като геометрично нелинейните гъвкави конструкции,
методът е пак сходящ, но по-бавно и от страната на по-големите премествания.

При променяща се по знак кривина, т.е. омекчаващо-уякчаващи се конструкции с ло-

калеен колапс, методът може да не е сходящ и да зацикли.

82
 Много ефективен е модифицираният метод на Нютон-Рафсон, при който не се
изчислява повторно тангенциалната коравинна матрица [K] или тя се изчислява през
няколко итерации, а се ползва изчислената от първата или предните итерации коравинна
матрица.

За прекратяване на итерациите в метода на Нютон-Рафсон се поставя условие, за

неуравновесеността на силите:
k{f }i − {r}j k ≤ f k{f }i − {f }i−1 k.
Този критерий е добре да се прилага като се селектират отделно транслационните и ро-
тационните премествания, преместването на електрически заряди и топлинни потоци, в
зависимост от задачата, която се решава, и всички неравенства трябва едновременно да
бъдат удовлетворени при една и съща допустима грешка f .

7.3. Търсене по направление (line-search)

Този метод е допълнителен на метод за определяне на направлението на търсене на
решението и може да подобри резултата. Ако използваме метода на Нютон-Рафсон, то
направлението е определено от израза:
∆{d}j = [K]−1 i


j−1 {f } − {r}j−1

83
Решението търсим като опитваме няколко стойности β, определящи големината на ите-
рацията:

{d}j = {d}j−1 + β∆{d}j .

Има различни алгоритми как да вземем решение за следващата стойност на скалара

β, съдейки по получената неуравновесеност. За неуравновесеността се поставя енергийно
условие, за прекратяване на вътрешните за метода итерации:

∆{d}T i T i
j ({f } − {r}j ) ≤ e ∆{d}j ({f } − {f }
i−1
),

където e е допустимата грешка, която сме задали.

7.4. Метод BFGS (Broyden-Fletcher-Goldfarb-Shanno)

Методът BFGS е квази-Нютонов метод. Групата на квази-Нютоновите методи акту-

ализира секущата матрица на всяка стъпка от итерациите. Ефикасността на метода се
състои в това, че актуализира не самата секуща матрица, а нейната обратна матрица. С
това не е необходимо да се обръща матрицата или все едно да се решават система ли-
нейни уравнения с много неизвестни. При квази-Нютоновите методи секущата коравинна
матрица [K]j удовлетворява равенството:

[K]j {δ}j = {γ}j ,

където {δ}j = {d}j − {d}j−1 и {γ}j = {r}j − {r}j−1 са инкрементите на j-тата итерация
съответно на преместванията и на силите.

84
 Методът се състои в две основни стъпки:
1. Стъпка на търсене по направление:

∆{d}j = [K]−1 i


j−1 {f } − {r}j−1

Решението търсим като опитваме няколко стойности β, определящи големината на ите-

рацията:
{d}j = {d}j−1 + β∆{d}j ,
до удовлетворяване на неравенството:

∆{d}T i T i
j ({f } − {r}j ) ≤ e ∆{d}j ({f } − {f }
i−1
).

За начална коравинна матрица използваме тангенциалната: [K]−1

0 = [K]−1
0 . В края на
стъпката определяме:

{δ}j = {d}j − {d}j−1 и {γ}j = {r}j − {r}j−1 .

2. Стъпка за подобряване на направлението:

Изчислява се числото на обусловеност:
s
{δ}Tj {γ}j
cj =
{δ}T
j ([K]j−1 {δ}j )

Тук изразът ([K]j−1 {δ}j ) = β({f }i − {r}j−1 ) и е вече изчислен в първата стъпка.
Ако cj ≤ c можем да пристъпим към подобрение на обратната секуща коравинна
матрица:
[K]−1 T −1
j = [A]j [K]j−1 [A]j , [A]j = [I] + {v}j {w}T
j ,

{δ}j
{v}j = cj ([K]j−1 {δ}j ) − {γ}j , {w}j = .
{δ}T
j {γ}j

При лоша обусловеност на матрицата се пристъпва към намирането на обратната на пос-

ледната секуща или обратната на текущата тангенциална матрица.
Методът е изключително ефективен, защото итерациите се свеждат до действия само
с вектори.

85
7.5. Метод на Рикс (Riks)

Методът на Рикс е подходящ за конструкции, които загубват устойчивост и имат ко-

лапс, т.е. спадане на товароносимостта. При зададено голямо натоварване над критичния
товар е необходимо отначало в линейната част да увеличаваме товара повече при зада-
ване на инкрементите му. С доближаване до критичната точка на колапс инкрементите
трябва да намаляват. Ако е необходимо да изследваме конструкцията след загубата на
устойчивост, трябва да намаляваме товара.

Методът на Рикс ограничава инкремента на натоварването като използва множител

λ, който също е неизвестен. Решава се следната задача:

[K]∆{d}i = (λi−1 + ∆λi ){f (ts )} − {r}i−1 ,

като допълнително за ограничение на натоварването се съставя и решава още едно урав-

нение:

f (∆λi , ∆{d}i ) = 0 .

Едно от най-популярните ограничения е ограничението на дължината на дъгата, което

може да се изрази така:

(∆{d}i )T ∆{d}i
(∆λi )2 + = (∆l)2 ,
β

където β е нормализиращ коефициент, а ∆l е ограничението върху дължината на дъгата,

което трябва да се актуализира след всеки инкремент.

86
 При този метод инкрементите не са предварително зададени, а се получават или все
едно уточняват с итерациите за постигане на решението. За всеки следващ инкремент
трябва да има алгоритъм за избор на нова дължина на дъгата, определяща ограничението
на инкремента.

87