Realna projektivna ravan

Primena projektivne geometrije u ra£unarstvu

http://elearning.rcub.bg.ac.rs/moodle/

Srdjan Vukmirovi¢

Matemati£ki fakultet, Beograd

septembar 2018.
Realna projektivna ravan

Homogene koordinate u anoj ravni

Denicija
Homogene koordinate ta£ke M(x, y ) ane ravni R2 su ma koja
trojka (x1 : x2 : x3 ) takva da vaºi:
x1 x2
x= , y = , x3 6= 0.
x3 x3
→
−
Vektor M = (x1 , x2 , x3 ) ∈ R3 je vektor predstavnik ta£ke M.
Primer
Odrediti homogene koordinate i vektor predstavnik ta£aka A(1, 2),
B( 32 , − 51 ).

Prava p : ax + by + c = 0 u homogenim koordinatama postaje

p : ax1 + bx2 + cx3 = 0.
Trojka [a : b : c] predstavlja homogene koordinate prave p .
Realna projektivna ravan

Denicija
Prava p∞ : x3 = 0 naziva se beskona£no daleka prava, a svaka
ta£ka B∞ (x1 : x2 : 0), koja joj pripada, beskona£no daleka ta£ka.

Primer
Odrediti homogene koordinate prave p : x − 2y + 5 = 0, a zatim
odrediti beskona£no daleku ta£ku dobijene projektivne prave.
Realna projektivna ravan

Ana ravan dopunjena ta£kama beskona£no daleke prave x3 = 0

naziva se dopunjena ili pro²irena ana ravan i ozna£ava sa R̄2 .
Paralelne prave ane ravni se seku u beskona£no dalekoj ta£ki
dopunjene ane ravni.
Svaka prava dopunjene ane ravni ima jedinstvenu beskona£no
daleku ta£ku i to je njen presek sa pravom x3 = 0.
Primer
Odrediti presek pravih a : 2x − 5y + 6 = 0, b : 2x − 5y + 7 = 0 u i)
anoj ravni; ii) dopunjenoj anoj ravni.
Realna projektivna ravan

Realna projektivna ravan RP 2

Denicija
Realna projektivna ravan je skup ta£aka RP 2 := {(x1 : x2 : x3 )},
pri £emu ne mogu sve tri homogene koordinate biti jednake nuli.
Moºemo identikovati RP 2 sa pro²irenom anom ravni.
RP 2 := {(x1 : x2 : x3 )} = {(x1 : x2 : x3 ) | x3 6= 0} ∪ {(x1 : x2 : 0)} =
x1 x2
= {( : : 1)} ∪ {(x1 : x2 : 0)} = R2 ∪ p∞ = R̄2 .
x3 x3

Geometrijski moºemo videti realnu projektivnu ravan kao snop

pravih prostora, tj. skup pravih koje sadrºe koordinatni po£etak u
R3 . Svaka prava tog snopa predstavlja jednu ta£ku projektivne
ravni. Vektor pravca te prave je upravo vektor predstavnik
homogenih koordinata.
Realna projektivna ravan

Sve prave realne projektivne ravni takodje £ine projektivnu ravan

R̃P 2 := {[x1 : x2 : x3 ]}.

koja se zove dualna projektivna ravan pravih.

Svaka prava p : ax1 + bx2 + cx3 = 0 projektivne ravni predstavljena
je sa ravni kroz koordinatni po£etak, £iji je normalni vektor
→
−
p = (a, b, c).
Geometrijski R̃P 2 moºemo videti kao skup svih ravni u prostoru R3
kroz koordinatni po£etak.
Realna projektivna ravan

Homogene koordinate prave p = AB se dobijaju vektorskim

→
− → −
proizvodom →
−
p = A × B (obja²njenje !!!).
Primer
Odrediti jedna£inu prave p = AB , ako je A(1, 2, 3), B(0, 1, −2).

U projektivnoj ravni se svake dve prave seku!

Homogene koordinate prese£ne ta£ke {P} = a ∩ b se dobijaju
→
− →
−
vektorskim proizvodom P = → −
a × b.
Primer
Odrediti presek P pravih a : 3x1 + 2x2 + 4x3 = 0 i
b : x1 − 2x2 + x3 = 0.
Realna projektivna ravan

Princip dualnosti u projektivnoj ravni

Neka je I iskaz geometrije projektivne ravni. Njemu dualan iskaz

I 0 je iskaz koji se dobija zamenom re£i ta£ka i prava; pripada i
sadrºi; kolinearno i konkurentno....
U projektivnoj ravni vaºi princip dualosti:
Teorema
Ako je iskaz I teorema projektivne ravni, tada je i njemu dualan
iskaz I 0 teorema projektivne ravni.

Primer
I : Za svake dve ta£ke A i B postoji jedinstvena prava p koja ih
sadrºi.
I 0 : Za svake dve prave a i b postoji jedinstvena ta£ka P koja im
pripada.
Realna projektivna ravan

Realna projektivna prava

Po²to je prava p u prostoru predstavljena sa ravni, ta£ke

A, B, C ∈ p su predstavljene pravama koje pripadaju toj ravni. Zato
ta£ka C pripada pravoj p = AB ako i samo ako za njihove vektore
predstavnike vaºi
→
− →
− →
−
C = αA + βB, (1)
za neke brojeve α, β ∈ R koji nisu istovremeno nula.
→
− →
− →
−
Primetimo da λ C = λα A + λβ B , λ 6= 0 predstavlja ista ta£ku.
Zato su (α : β) homogene koordinate na pravoj p.
Svaka prava projektivne ravni je tzv. realna projektivna prava
RP 1 koju dobijamo dodavanjem beskona£no daleke ta£ke P∞ anoj
pravoj R:
α
p = RP 1 = {(α : β)} = {( : 1)} ∪ {(1 : 0)} = R ∪ {P∞ }.
β
Realna projektivna ravan

Model projektivne prave je krug.

Dakle, raspored ta£aka na projektivnoj pravoj je kao na krugu, pa
ne postoji relacija "izmedju", ve¢ relacija razdvojenosti parova
ta£aka koju za sada shvatamo intuivno.
Kaºemo da par ta£ka A, B razdvaja par ta£aka C , D (A, B ÷ C , D).
Dve ta£ke A, B razbijaju pravu AB na dve projektivne duºi - onu
koja sadrºi ta£ku C i onu koja sadrºi D.
Realna projektivna ravan

Trotemenik, £etvorotemenik, . . .

U euklidskoj geometriji, trougao je oblast ograni£ena trougaonom

linijom, tj. unijom tri duºi. U projektivnoj geometriji, pojam "duºi"
je druga£iji, pa samim time i pojam "trougla."

Denicija
Trotemenik ABC je gura projektivne ravni koja se sastoji od tri
nekolinearne ta£ke A, B, C i tri prave AB, BC , CA njima odredjene.
Tri prave koje nisu konkurentne razbijaju projektivnu ravan na 4
oblasti! (obja²njenje)
Realna projektivna ravan

Za n ta£kaka u ravni od kojih nikoje tri nisu kolinearne kaºemo da

su u op²tem poloºaju.
Denicija
ƒetvorotemenik ABCD je gura projektivne ravni koja se sastoji
od £etiri ta£ke u op²tem poloºaju i ²est pravih odredjenih tim
ta£kama (te prave se zovu ivice £etvorotemenika).

Dijagonalne ta£ke £etvorotemenika su preseci "nesusednih" ivica

P = AB × CD, Q = AC × BD, R = AD × BC .

Kasnije ¢emo videti da sa projektivne ta£ke gledi²ta ne postoji

razlika izmedju tih ta£aka.
Realna projektivna ravan

Dvorazmera

Denicija
Neka su A, B, C , D kolinearne ta£ke i vaºi:
→
− →
− →
− →
− →
− →
−
C = αA + βB, D = γ A + δB. (2)

Dvorazmera ta£aka A, B, C i D je broj

β δ
(A, B, C , D) := : . (3)
α γ

Denicija je "dobra" - ne zavisi od izbora vektora predstavnika

(objasniti).
Primer
A(1 : 0 : 0), B(0 : 1 : 2), C (1 : 2 : 4), D(−1 : 1 : 2). Izra£unati
(A, B, C , D).
Realna projektivna ravan

Dvorazmera (a, b, c, d) pravih se deni²e dualno.

Primer
Date su prave a : 3x1 − 2x2 − x3 = 0, b : x1 − 2x2 + x3 = 0,
c : 2x1 − 3x2 + x3 = 0, d : x1 − x2 = 0. Izra£unati dvorazmeru
(a, b, c, d).

Osobine dvorazmere:
a) (A, B, C , D) = (B, A, C , D)−1
Dokaz: Ako zamenimo uloge ta£kama A i B u formuli (4) tada
brojevi α i β , odnosno γ i δ menjaju uloge, pa se iz (5) dobija
traºeno tvrdjenje.
b) (A, B, C , D) = (C , D, A, B).
Dokaz: Relaciju (4) moºemo zapisati matri£no sa:
    
C α β A
= .
D γ δ B
Oznake vektora smo izostavili radi jednostavnosti zapisa. ’ta je
objekat na levoj strani prethodne formule?
Realna projektivna ravan

Odatle, nalaºenjem inverzne matrice dobijamo:

1
    
A δ −β C
= , ∆ = αδ − βγ.
B ∆ −γ α D

To zna£i da je:
→
− δ→− −β →
− →
− −γ →
− α→−
A = C + D, B = C + D. (4)
∆ ∆ ∆ ∆

−β α
β δ
(C , D, A, B) = ∆
δ
: ∆
−γ = : = (A, B, C , D). (5)
∆ ∆
α γ

c) Za razli£ite ta£ke vaºi (A, B, C , D) 6= 0, 1. (za doma¢i)

d) Ako su date ta£ke A, B i C i broj µ 6= 0, 1 tada postoji
jedinstvena ta£ka D takva da vaºi (A, B, C , D) = µ. (za doma¢i)
Realna projektivna ravan

Denicija
Parovi ta£aka A, B i C , D su harmonijski konjugovani (pi²emo
H(A, B; C , D)) ako (A, B, C , D) = −1.
Realna projektivna ravan

Teorema
Ako su a, b, c, d konkurentne prave i A ∈ a, B ∈ b, C ∈ c, D ∈ d
kolinearne ta£ke. Tada je (A, B, C , D) = (a, b, c, d).
Dokaz: Po deniciji vaºi:
β δ
(a, b, c, d) := :
α γ
→
− →
− →
− →
−
c = α→
−
a +βb, d = γ→
−
a +δb.
Pretpostavimo da A, B, C , D ∈ p . Odredimo preseke:
→
− →
− − →
− →
− →
−
c ×→
−
p = α(→
−
a ×→
−
p ) + β( b × →
p ), tj. C = α A + β B ,

→
− → →
− − →
− →
− →
−
d ×−
p = γ(→
−
a ×→
−
p ) + δ( b × →
p ), tj. D = γ A + δ B .

Zato je (A, B, C , D) = β
α : δ
γ = (a, b, c, d). t
u
Realna projektivna ravan

Posledica prethodne teoreme je: dvorazmera je invarijanta

centralnog projektovanja.
Teorema
Ano posmatrano, dvorazmera je odnos dve razmere:
−→ −→
AC AD
(A, B, C , D) = −→ : −→ .
CB DB
Dokaz: Ako su sve ta£ke kona£ne, tj. x3 6= 0, odaberimo vektore
predstavnike svih ta£aka tako da im tre¢a koordinata bude jednaka
→
− →
− →
−
jedan. Tada iz relacije C = α A + β B , sledi α + β = 1.
−→
AC C − A A(α − 1) + βB β(B − A) β
−→ = B − C = −αA + (1 − β)B = α(B − A) = α .
CB
Sli£no je za drugu razmeru, pa dobijamo traºeno tvrdjenje. t
u
Realna projektivna ravan

Posledica
Sredi²te duºi je konjugovano sa beskona£no dalekom ta£kom.
Dokaz: Neka je S sredi²te duºi AB, a P∞ beskona£no daleka
ta£ka prave AB. Na osnovu anog smisla dvorazmere dobijamo:
−→ −−−→ −−−→
AS AP∞ P∞ B
(A, B, S, P∞ ) = lim −→ : −−−→ = lim
P→P∞ SB P→P∞
−−−→ = − 1. t
u
P∞ B AP∞
Realna projektivna ravan

Na perspektivnim crteºima dvorazmera je vaºna invarijanta.

Primer
Telefonski stubovi A1 , A2 , A3 , A4 , . . . su u stvarnosti udaljeni 20m i
kolinearni. Neka su A01 , A02 , A03 , A04 , . . . njihove slike na
perspektivnom crteºu i neka je A01 A02 = 4cm, A02 A03 = 3cm. a)
Odrediti rastojanje A03 A04 b) Ako je A0 = limn→∞ A0n odrediti
rastojanje A0 A01 .

Primetimo da razdvojenost parova ta£aka moºemo formalno

uvesti uz pomo¢ dvorazmere. Naime
A, B ÷ C , D ⇔ (A, B, C , D) < 0.

Ova denicija se poklapa razdvojenosti ta£aka na krugu, koju smo

uveli intuitivno.
Realna projektivna ravan

Projektivna preslikavanja ravni RP 2

Denicija
Projektivno preslikavanje je ono koje preslikava ta£ku
M(x1 : x2 : x3 ) u ta£ku M 0 (x10 : x20 : x30 ) formulama
 0    
x1 p11 p12 p13 x1
λ  x20  =  p21 p22 p23   x2  , det(pij ) 6= 0. (6)
x30 p31 p32 p33 x3

Broj λ 6= 0 sugeri²e da su u pitanju homogene koordinate.

Projektivno preslikavanje je indukovano linearnim preslikavanjem
vektorskog prostora R3 .
Preslikavanje (6) kra¢e zapisujemo

λx 0 = Px, (7)
Realna projektivna ravan

a njemu inverzno preslikavanje sa

λx = Cx 0 , gde je C = P −1 . (8)

Matrice P i λP predstavljaju isto preslikavanje.

Kompoziciji preslikavanja odgovara mnoºenje matrica, a inverznom
preslikavanju inverzna matrica.
Projektivna preslikavanje £ine projektivnu grupu PGl3 (R). Zbog
homogenosti ta grupa je opisana sa 8 parametara.
Projektivno preslikavanje slika £uva kolinearnost i konkurentost.
Ovo je ta£no zato ²to linearno preslikavanje slika linearno zavisne
vektore u linearno zavisne vektore.
Realna projektivna ravan

Teorema
Projektivna preslikavanja £uvaju dvorazmeru.
Dokaz: Neka za slike A0 , B 0 , C 0 , D 0 ta£aka A, B, C , D vaºi
−
→ →
− −
→ −
→ →
− −
→
C 0 = α A0 + β B 0 , D 0 = γ A0 + δ B 0 .

Primenom formula preslikavanja (7) na te relacije dobijamo

→
− →
− →
− −
→ →
− −
→
P C = αP A + βP B , P D 0 = γP A0 + δP B 0 .

Nakon mnoºenja matricom P −1 sleva, dobijamo

→
− →
− →
− →
− →
− →
−
C = αA + βB, D = γ A + δB

odakle je
β δ
(A, B, C , D) = : = (A0 , B 0 , C 0 , D 0 ). t
u
α γ
Realna projektivna ravan

Osnovna teorema Projektivne geometrije

Teorema
Postoji jedinstveno projektivno preslikavanje ravni RP 2 koje £etiri
ta£ke A, B, C , D u op²tem poloºaju slika redom u ta£ke
A0 , B 0 , C 0 , D 0 , u op²tem poloºaju.
Dokaz: Posmatramo bazne ta£ke A0 , B0 , C0 , D0 , gde je

A0 (1 : 0 : 0), B0 (0 : 1 : 0), C0 (0 : 0 : 1), D0 (1 : 1 : 1).

Pokaºimo da postoji jedinstveno projektivno f : A0 , B0 , C0 , D0 7→ A, B, C , D.

Kako su ta£ke A, B, C nekolinearne, odgovaraju¢i vektori koordinata su nezavisni, pa
−
→
je vektor D mogu¢e izraziti u obliku
−
→ −
→ −
→ −
→
D = λ1 A + λ2 B + λ3 C ,

gde ni jedan od brojeva λ1 , λ2 , λ3 nije nula. Ako je, recimo, λ1 = 0, tada bi ta£ke
B, C , D bile kolinearne, suprotno pretpostavci.
−
→ −
→ −
→
Neka je P matrica £ije su kolone redom λ1 A , λ2 B i λ3 C . Preslikavanje f zadato sa
λx 0 = Px je traºeno preslikavanje. Za²to?
Realna projektivna ravan

Matica P je do na mnoºenje skalarom jedinstvena (po deniciji matrice linearnog

preslikavanja), pa je f jedinstveno.
Na sli£an na£in se dobija preslikavanje g koje slika A0 , B0 , C0 , D0 u A0 , B 0 , C 0 , D 0 , pa
je projektivno preslikavanje g ◦ f −1 jedinstveno preslikavanje iz tvrdjenja teoreme. u t

Primer
Odrediti projektivno preslikavanje ravni koje ta£ke A0 , B0 , C0 , D0
slia u A(1 : 2 : 3), B(3 : 2 : 1), C (0 : 1 : 1), D(7 : 11 : 10).

Projektivno preslikavanje ravni sa 4 ksne ta£ke u op²tem poloºaju

je identitet.
Primer
a) Pravougaonik i trapez su projektivno ekvivalentni u R̄2 .
b) Dijagonalne ta£ke £etvorotemenika su medjusobno projektivno
ekvivalentne.
Projektivna preslikavanje ne £uvaju razmeru ni paralelnost.
Realna projektivna ravan

U primenama, obi£no su i koordinate originalnih ta£aka i koordinate

njihovih slika, kona£ne. Ipak, kako je svako projektivno preslikavanje
bijekcija, postoji prava koja se slika u beskona£no daleku pravu p∞ .
Teorema
Pri projektivnom preslikavanju f zadatom sa (6) prava
u : p31 x1 + p32 x2 + p33 x3 = 0, odredjena zadnjom vrstom matrice
P se slika u beskona£no daleku pravu p∞ .

Dokaz: Kako je u slici p∞ : x30 = 0 vaºi

0 = x30 = p31 x1 + p32 x2 + p33 x3 ,

tj. slika ma koje ta£ke (x1 : x2 : x3 ) ∈ u je beskona£no daleka.

Dakle f (u) = p∞ . t
u
Realna projektivna ravan

Ana preslikavanja - podse¢anje

Denicija
Ano preslikavanje ta£ku M(x, y ) preslikava u ta£ku M 0 (x 0 , y 0 ):

x0
      
a11 a12 x b1
= + , det(aij ) 6= 0. (9)
y0 a21 a22 y b2

Kolone matrice A = (aij ) su koordinate slika baznih vektora, a

O 0 (b1 , b2 ) slika koordinatnog po£etka.
Osobine anih preslikavanja:
bijekcije su;
£uvaju kolinearnost, konkurentnost, paralelnost, razmeru;
mogu da preslikaju trougao u proizvoljan trougao.
Realna projektivna ravan

Ana i projektivna preslikavanja

Ano preslikavanje (9) nakon prelaska u homogene koordinate
postaje  0    
x1 a11 a12 b1 x1
λ  x20  =  a21 a22 b2   x2  . (10)
x30 0 0 1 x3
Vidimo da je ano preslikavanje specijalan slu£aj projektivnog
preslikavanja pro²irene ane ravni R̄2 .
Vidimo (iz Teoreme 6) da je projektivno preslikavanje ano ako
preslikava beskona£no daleku pravu u sebe, i obrnuto.
Posledica
Grupa anih preslikavanja je izomorfna podgrupi projektivnih
preslikavanja ravni R̄2 koje £uvaju beskona£no daleku pravu p∞ .
Sada je jasno za²to ana preslikavanja ravni predstavljamo 3 × 3
matricama i za²to kompoziciji preslikavanja odgovara mnoºenje
matrica.
Realna projektivna ravan

Algoritam za odredjivanje projektivnog preslikavanja (naivni)

Ulaz: Homogene koordinate 4 originalne ta£ke A, B, C , D i 4

njihove slike A0 , B 0 , C 0 , D 0 (obe £etvorke u op²tem poloºaju).
Izlaz: 3x 3 matrica P projektivnog preslikavanja ravni koje slika
A, B, C , D redom u A0 , B 0 , C 0 , D 0 .

Algoritam (prati dokaz Teoreme 5):

1 Odrediti α, β, γ 6= 0 tako da D = αA + βB + γC ;
P1 je matrica sa kolonama αA, βB , γC ;
2 Odrediti α0 , β 0 , γ 0 6= 0 tako da D 0 = α0 A0 + β 0 B 0 + γ 0 C 0 ;
P2 je matrica sa kolonama α0 A0 , β 0 B 0 , γ 0 C 0 ;
3 P = P2 P1−1 je traºena matrica preslikavanja.
Realna projektivna ravan

Napomena: Matrica preslikavanja je odredjena do na λP, λ 6= 0.

Prednosti algoritma: geometrijski jasan, jednostavan za
implementaciju.
Mane: radi sam za 4 para odgovaraju¢ih ta£aka (u praksi £esto
imamo ve¢i broj korespodencija, koje bi trebale da daju preciznije
re²enje.
Nadjimo sada algoritam koji radi za ve¢i broj korespodencija.
Realna projektivna ravan

Primetimo da je matrica P = (pij ) odredjena sa 8 parametara, a

dobija se iz 4 odgovaraju¢e ta£ke.
Dakle svaki par odgovaraju¢ih ta£aka daje dve jedna£ine po pij .
Jedan na£in da se one opi²u je dat slede¢om lemom.
Lema
Neka su M(x1 : x2 : x3 ) i M 0 (x10 : x20 : x30 ), x30 6= 0 odgovaraju¢e
ta£ke projektivnog preslikavanja ravni £ija je matrica P = (pij ).
Tada vektor (p11 , p12 , p13 , p21 , p22 , p23 , p31 , p32 , p33 ) zadovoljava
homogeni sistem ranga 2 £ija je matrica formata 2x 9:
−x30 x1 −x30 x2 −x30 x3 x20 x1 x20 x2 x20 x3
 
0 0 0
x30 x1 x30 x2 x30 x3 0 0 0 −x10 x1 −x10 x2 −x10 x3
(11)
Realna projektivna ravan

Dokaz: Ozna£imo vektore kolone sa X = (x1 , x2 , x3 )T ,

X 0 = (x10 , x20 , x30 )T , a vrste matrice P sa piT = (pi 1 , pi 2 , pi 3 ), i = 1, 2, 3
(kao kolone). Tada se mnoºenje matrice i vektora moºe zapisati kao

PX = (p1T X , p2T X , p3T X )T = (X T p1 , X T p2 , X T p3 )T .

Po²to je λX 0 = PX , vektori X 0 = (x10 , x20 , x30 )T i PX su kolinearni, pa im
je vektorski proizvod jednak nula vektoru

(0, 0, 0)T = X 0 ×PX = (x20 X T p3 −x30 X T p2 , x30 X T p1 −x10 X T p3 , x10 X T p2 −x20 X T p1 )

Dakle, vrste matrice P zadovoljavaju homogeni sistem jedna£ina

−x30 X T x20 X T
    
0 0 p1
 0  =  x30 X T 0 −x10 X T   p2  .
0 −x20 X T x10 X T 0 p3
Matrica tog sistema je formata 3 × 9, ali je ranga 2 (ako pomnoºimo
prvu vrstu sa x10 , drugu sa x20 , a tre¢u sa x30 i saberemo, dobijamo nula).
0
Zato se, za x3 6= 0, mogu posmatrati samo prve dve vrste te matrice, a
one su u koordinatnoj formi upravo (11). t
u
0
Primetimo da uslov x3 6= 0 u praksi ne predstavlja problem, jer je
preslikavanje zadato kona£nim ta£kama.
Realna projektivna ravan

SVD dekompozicija matrice

U praksi je poºeljno imati ve¢i broj korespodencija kako bi se

eliminisao ²um i razne druge nepreciznosti.
Medjutim 4 korespodencije jednozna£no odredjuju projektivno
preslikavanje koje ne¢e zadovoljiti ostale parove ta£aka. Zato se
numeri£kim metodama traºe preslikavanja koje minimizuju
odredjenu algebarsku, geometrijsku ili statisti£ku gre²ku.
SVD (Singular Value Decomposition) dekompozicija matrice:
Ako je A matrica formata m × n postoji jednozna£na dekompozicija

A = UDV T ,

gde je U, U −1 = U T ortogonalna matrica formata n × n,

V , V −1 = V T ortogonalna matrica formata m × m,
a D kvazidijagonalna matrica formata n × m, sa opadaju¢im
pozitivnim vrednostima na dijagonali.
Realna projektivna ravan

DLT algoritam za odredjivanje projektivnog preslikavanja

DLT (Direct Linear Transformation)

Ulaz: Homogene koordinate n, n ≥ 4, originalnih ta£aka Mi i n
njihovih slika Mi0 ;
Izlaz: 3x 3 matrica P projektivnog preslikavanja, takvog da je
λMi0 = PMi , i = 1 . . . n.
Algoritam:
1 Za svaku korespodenciju Mi ↔ Mi0 odrediti 2 × 9 matricu (11).
2 Spojiti te matrice u jednu matricu A formata 2n × 9;
3 Odrediti SVD dekompoziciju matrice A, A = UDV T .
4 Matrica P je poslednja kolona matrice V (podrazumeva se da
D ima opadaju¢e dijagonalne vrednosti).
Realna projektivna ravan

DLT algoritam je algebarske, a ne geometrijske prirode i to ima

odredjene negativne posledice.
Kada bi sve korespodencije Mi ↔ Mi0 bile sasvim ta£ne (tj. nema
²uma), tada bi bilo Mi0 = PMi za svako i. Naravno, u praksi to nije
tako pa se Mi0 i PMi ne poklapaju, tj. matrica P neminovno sadrºi
odredjenu gre²ku.
Postoje razni kriterijumi za minimizaciju te gre²ke: algebarski,
geometrijski, statisti£ki (vidi [Zisserman]). DLT algoritam
minimizuje algebarsku gre²ku.
Mana DLT algoritma je ²to nije invarijantan u odnosu na promenu
koordinata (£ak ni na obi£no skaliranje i translaciju). Objasniti!
Realna projektivna ravan

Naime, promenimo koordinate originala i koordinate slike

transformacijama T i T 0 :

M̄i = TMi , M̄i0 = T 0 Mi0 .

Ako je P matrica transformacije u starim koordinatama, tada je

matrica transformacije u novim koordinatama

P̄ = T 0 PT −1 .

Ali DLT nije geometrijski, pa ako smo u starim koordinatama dobili

matricu P u novim ne¢emo dobiti P̄.
Normalizaciju koordinata ta£aka radimo zato:
da matrica preslikavanja P ne bi zavisila od izbora koordinata;
da bi zna£ajno smanjili numeri£ku gre²ku.
Realna projektivna ravan

Algoritam normalizacije ta£aka

Algoritam normalizacije ta£aka Mi , i = 1, . . . , n:

1 Izra£unati teºi²te (ano) sistema ta£aka Mi , i = 1, . . . , n;
2 Translirati teºi²te u koordinatni po£etak (matrica translacije
G );
3 Skalirati ta£ke tako da prose£na
√ udaljenost ta£ke od
koordinatnog po£etka bude 2 (matrica homotetije S );
4 Matrica normalizacije je T = SG .
5 Ta£ke M̄i = TMi , i = 1, . . . , n su normalizovane ta£ke.

Primer
Na¢i transformaciju normalizacije ta£aka M1 (7 : 4 : 1),
M2 (6 : 4 : 2), M3 (5 : 2 : 0.5), M4 (0 : 0 : 10), M1 (−5 : −5 : −1).
Realna projektivna ravan

Normalizovani DLT Algoritam za projektivno preslikavanje

Ulaz: Homogene koordinate n, n ≥ 4 originalnih ta£aka Mi i n

njihovih slika Mi0 ;
Izlaz: 3x 3 matrica P projektivnog preslikavanja, takvog da je
λMi0 = PMi .
Algoritam:
1 Normalizovati originalne ta£ke M̄ = TMi , transformacijom T ;
2 Normalizovati slike ta£aka M̄i0 = T 0 Mi0 , transformacijom T 0 ;
3 Odrediti DLT algoritmom matricu transformacije P̄ iz
korespodencija M̄i ↔ M̄i0 ;
4 Traºena matrica transformacije je P = T 0−1 P̄T .
Realna projektivna ravan

Primena: Otklanjanje projektivne distorzije

Slika: Otklanjanje projektivne distorzije na prednoj fasadi zgrade