MỤC LỤC

DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT .......................................................................................... 3

DANH MỤC HÌNH ẢNH ............................................................................................... 3
DANH MỤC BẢNG BIỂU ............................................................................................. 3
LỜI NÓI ĐẦU ................................................................................................................. 3
CHƯƠNG I: TỔNG QUAN NGHIÊN CỨU, CHẾ TẠO ROBOT DÒ ĐƯỜNG ......... 4
1.1. Lí do chọn đề tài .................................................................................................... 4
1.2. Mục đích của đề tài ............................................................................................... 4
1.3. Phương pháp nghiên cứu....................................................................................... 4
1.4. Tổng quan chung về robot .................................................................................... 4
1.4.1. Lịch sử phát triển của robot ............................................................................ 4
1.4.2. Ứng dụng của robot trong sản xuất................................................................. 6
1.4.3. Thực trạng sử dụng robot tại Việt Nam .......................................................... 7
1.4.4. Ưu nhược điểm của robot ............................................................................... 9
1.5. Giới thiệu về robot dò đường ................................................................................ 9
1.6. Nguyên tắc hoạt động của robot dò đường ......................................................... 10
1.7. Kết luận chương 1 ............................................................................................... 11
CHƯƠNG II: THIẾT KẾ MÔ HÌNH ROBOT DÒ ĐƯỜNG....................................... 12
2.1. Đặt vấn đề ........................................................................................................... 12
2.2. Giải pháp thiết kế ................................................................................................ 12
2.2.1. Sơ đồ khối tổng quan mô hình robot dò đường ............................................ 12
2.2.2. Lựa chọn thiết bị ........................................................................................... 13
2.2.3. Sơ đồ khối phần cứng ................................................................................... 13
2.3. Cơ sở lý thuyết .................................................................................................... 13
2.3.1. Vi điều khiển PIC 18F4520 .......................................................................... 13
2.3.2. Mạch cầu H L298 ......................................................................................... 19
2.3.3. Cảm biến hồng ngoại .................................................................................... 20
2.3.4. Động cơ ......................................................................................................... 20
2.4. Thiết kế sơ đồ nguyên lý ..................................................................................... 21
2.5. Thiết kế mạch in .................................................................................................. 22
2.6. Kết luận chương 2 ............................................................................................... 23
CHƯƠNG III: THIẾT KẾ PHẦN MỀM ĐIỀU KHIỂN .............................................. 24
3.1. Đặt vấn đề ........................................................................................................... 24
3.2. Giới thiệu phần mềm lập trình ............................................................................ 24
 3.3. Nguyên lý phần mềm điều khiển ........................ Error! Bookmark not defined.
3.4. Thiết kế lưu đồ thuật toán ................................................................................... 25
3.5. Kết Luận chương 3 .............................................................................................. 26
CHƯƠNG IV: THỬ NGHIỆM VÀ DÁNH GIÁ ......................................................... 27
4.1. Hình ảnh sản phẩm .............................................................................................. 27
4.2. Thử nghiệm kết quả ............................................................................................ 27
4.3. Đánh giá .............................................................................................................. 27
KẾT LUẬN ................................................................................................................... 28
TÀI LIỆU THAM KHẢO ............................................................................................. 28
DANH MỤC TỪ VIẾT TẮT
DANH MỤC HÌNH ẢNH
DANH MỤC BẢNG BIỂU
LỜI NÓI ĐẦU
CHƯƠNG I: TỔNG QUAN NGHIÊN CỨU, CHẾ TẠO ROBOT DÒ ĐƯỜNG
1.1. Lí do chọn đề tài
Ngày nay, với sự phát triển mạnh mẽ của khoa học và công nghệ, thì robot đã trở
thành một trong những ứng dụng quan trọng trong cuộc sống. Robot đã dần dần thay thế
con người làm những công việc từ đơn giản đến những việc đòi hỏi sự chính xác cao.
Tầm quan trọng của robot đối với cuộc sống của loài người và khả năng chinh phục
thiên nhiên đã dẫn tới sự phát triển vượt bậc của ngành công nghệ này.

Chính bởi những ứng dụng rộng rãi đó và sự phát triển đồng thời để tiếp cận với
những kiến thức ban đầu về robot nên nhóm đã lựa chọn đề tài là “ thiết kế và chế tạo
robot dò đường tự động”.

1.2. Mục đích của đề tài

Thiết kế robot dò line với khả năng chạy đúng line, tốc độ ổn định, không vượt quá
thời gian cho phép.
1.3. Phương pháp nghiên cứu
Khảo sát thực tế: tìm hiểu, tháo lắp những con robot dò line có sẵn, từ đó tìm ra
công đoạn sản xuất robot và những ý tưởng cải tiến.
Tìm hiều qua các bài báo, bài viết liên quan, qua internet để nghiên cứu mô hình
phù hợp.
Học hỏi kinh nghiệm từ thầy giáo hướng dẫn.
Tính toán cụ thể các thông số cho robot.
1.4. Tổng quan chung về robot
1.4.1. Lịch sử phát triển của robot
Robot là một tác nhân cơ khí, nhân tạo, ảo, thường là một hệ thống cơ khí-điện tử.
Với sự xuất hiện và chuyển động của mình, robot gây cho người ta cảm giác rằng nó
giác quan giống như con người. Từ "robot" thường được hiểu với hai nghĩa: robot cơ
khí và phần mềm tự hoạt động. Về lĩnh vực Robot, Mỹ và Nhật Bản là những nước đi
đầu thế giới về lĩnh vực này.

Ngày nay, người ta vẫn còn đang tranh cãi về vấn đề: "Một loại máy như thế nào
thì đủ tiêu chuẩn để được gọi là một robot?" Một cách gần chính xác, rôbốt phải có một
vài (không nhất thiết phải đầy đủ) các đặc điểm sau đây:

- Không phải là tự nhiên, tức là do con người sáng tạo ra.

 - Có khả năng nhận biết môi trường xung quanh.
- Có thể tương tác với những vật thể trong môi trường.
- Có sự thông minh, có khả năng đưa ra các lựa chọn dựa trên môi trường và
được điều khiển một cách tự động theo những trình tự đã được lập trình
trước.
- Có khả năng điều khiển được bằng các lệnh để có thể thay đổi tùy theo yêu
cầu của người sử dụng.
- Có thể di chuyển quay hoặc tịnh tiến theo một hay nhiều chiều.
- Có sự khéo léo trong vận động.

Thuật ngữ robot được sinh ra từ trên sân khấu, không phải trong phân xưởng sản
xuất. Những Robot xuất hiện lần đầu tiên trên ở trên NewYork vào ngày 09/10/1922
trong vở “Rossum’s Universal Robot” của nhà soạn kịch người Tiệp Karen Kapek viết
năm 1921. Trong tác phẩm này nhân vật Rossum và con trai của ông đã tạo ra những
chiếc máy gần giống con người để hầu hạ con người.

Chiếc Robot công nghiệp được đưa vào ứng dụng đầu tiên ,năm 1961 ở một nhà
máy ô tô của General motor tại trenton, Mỹ.

Tiếp theo Mỹ, các nước khác bắt đẩu sản xuất Robot công nghiệp : Anh -1967,
Thuỵ Ðiển và Nhật -1968 theo bản quyền của Mỹ; CHLB Ðức - 197l; Pháp - 1972; ở Ý
- 1973. Số liệu về số lượng Robot được sản xuất ở một vài nước công nghiệp phát triển:

Bảng 1.1. Số lượng robot qua từng năm tại một số nước phát triển
1.4.2. Ứng dụng của robot trong sản xuất
Theo ước tính chưa đầy đủ của Liên đoàn robot quốc tế (IRF), hiện nay trên thế
giới có khoảng 770.000 robot đang được sử dụng trong sản xuất công nghiệp. Trong đó,
Nhật Bản sử dụng nhiều nhất với 350.000 robot (chiếm 45,5%), EU khoảng 233.000
(30,3%) Bắc Mỹ khoảng 104.000 (13,5%), còn lại là các nước khác. Theo dự báo của
IRF, mức tăng trưởng về doanh số của sản phẩm robot nói chung (trong đó robot công
nghiệp chiếm hơn 65%) trong năm 2006 ở châu Á là 18%.

Tính linh hoạt trong vận hành;hoạt động tinh vi, nhanh và chuẩn xác; nhất là khả
năng thay thế con người làm việc trong môi trường độc hại và không an toàn là những
yếu tố quyết định cho việc sử dụng robot trong sản xuất công nghiệp. Trên thế giới,
robot được ứng dụng vào những công việc nào được lặp đi lặp lại nhiều lần và cụ thể nó
đã được dùng để hàn, tán đinh ri vê, sơn, mài, đánh bóng khuân vác trong những nhà
máy sản xuất. robot được sử dụng nhiều nhất trong các ngành chế tạo ôtô, công nghiệp
điện và điện tử, chế tạo máy và công nghiệp chế biến thực phẩm. Các công việc thường
sử dụng robot là hàn, lắp ráp, vận chuyển sản phẩm và cấp phôi trong các dây chuyền
tự động.

Hình 1.1. Robot làm việc trong môi trường độc hại
 Hình 1.2. Robot hoạt động tinh vi, nhanh và chuẩn xác

1.4.3. Thực trạng sử dụng robot tại Việt Nam

Tại Việt Nam, những năm qua, robot đã được sử dụng trong các ngành sản xuất
vật liệu xây dựng, luyện kim, chế tạo cơ khí, công nghiệp đóng tàu, an ninh quốc phòng
và một vài lĩnh vực khác như thăm dò khai thác biển. Trong sản xuất vật liệu xây dựng,
robot được sử dụng cho dây chuyền nghiền than tại Công ty Gốm xây dựng Hạ Long.
Tại các lò luyện cốc, công đoạn cấp than là một điển hình về môi trường độc hại, khói
bụi và nhiệt độ cao, ảnh hưởng lớn đến sức khỏe con người. Các nhà khoa học đã nghiên
cứu thử nghiệm phương án sử dụng robot cho khâu cấp than từ phía đỉnh lò và đề xuất
phương án sử dụng robot ở một số khâu khác cho Công ty Gang thép Thái Nguyên.
Robot bốc xếp thay thế công nhân ở công đoạn lấy và sắp xếp sản phẩm trong dây
chuyền sản xuất kính cũng là một nhu cầu lớn. Trong công đoạn đúc kim loại ở các nhà
máy cơ khí và luyện kim, có thể sử dụng robot ở các khâu rót kim loại và tháo dỡ khuôn
- những khâu nặng nhọc, dễ gây tai nạn.Hàn và cắt kim loại là công nghệ chiếm tỷ trọng
lớn trong ngành công nghiệp đóng tàu, có ý nghĩa quyết định đến năng suất và chất
lượng sản phẩm. Nhu cầu sử dụng robot hàn, cắt là rất đáng kể. Robot được sử dụng
trong một số công đoạn hàn vỏ tàu ở phần đuôi, các robot tự hành có khả năng nhận
dạng vết hàn phục vụ cho việc tự động hóa một số công đoạn hàn trên boong và bên
trong thân tàu thủy. Trong công đoạn sản xuất nhựa nói chung và sản xuất phôi cho chai
nhựa nói riêng, các tay máy được sử dụng để lấy sản phẩm đang ở nhiệt độ cao từ trong
khuôn ra ngoài, rút ngắn chu kỳ ép của máy ép nhựa.

Do hiệu quả mang lại khá cao, các nhà sản xuất nhựa đã nhập một lượng lớn tay
máy từ Canada, Nhật, Đài Loan với giá khá cao.Qua thực tế nghiên cứu, giảng dạy và
ứng dụng robot, từ năm 1998 các đơn vị đào tạo, nghiên cứu trong nước cũng như ở
TPHCM đã có nhiều đề tài và dự án ở dạng nghiên cứu cơ bản, nghiên cứu ứng dụng
liên quan đến việc thiết kế, chế tạo robot. Quá trình này cho phép đánh giá bước đầu về
năng lực thực tế trong việc nghiên cứu, thiết kế, chế tạo robot trong nước và góp phần
hình thành một số nhóm nghiên cứu - triển khai có tiềm năng chế tạo và chuyển giao sản
phẩm nếu được định hướng và hỗ trợ thích hợp.

Đối với Việt Nam, một mặt đi song song với việc nghiên cứu chế tạo những robot
thông minh, việc hiểu những ứng dụng robot công nghiệp là thật sự cần thiết.

Ứng dụng robot công nghiệp vào sản xuất tại Việt Nam sẽ làm thay đổi cục diện
tại các nhà máy sản xuất. Mặc dù Việt Nam có ưu thế nhân công rẻ, nhưng những ưu
điểm của robot, trong đó có cường độ lao động, độ chính xác, tính chịu đựng… sẽ là lựa
chọn tối ưu tại nhiều nhà máy công xưởng của Việt Nam không phải trong tương lai xa
mà phải ngay từ bây giờ. Một khó khăn là giá thành một trạm robot mới mặc dù đã hạ
nhiều so với nhiều năm trước nhưng vẫn còn khá cao cho nhiều doanh nghiệp Việt Nam,
đặc biệt cho việc ứng dụng ban đầu.

Tuy nhiên, khó khăn này đã được giải quyết bằng việc, hiện nay, một số lượng
robot đã qua sử dụng ở Mỹ và Canada đã được đưa về Việt Nam cùng với các chuyên
gia gốc Việt sống tại Hòa Kỳ và Canada từng lăn lộn nhiều năm trong công nghiệp robot
của hai quốc gia này về nước. Họ đang cung cấp robot, dịch vụ đào tạo, sửa chữa vận
hành cho nhiều công ty tại Việt Nam. Giá thành một trạm robot đã qua sử dụng chỉ bằng
một nửa hoặc không đến một nửa giá mới với bảo hành như một trạm robot mới mà một
số công ty cung cấp robot tại Việt Nam áp dụng. Một điều nữa, rất nhiều trường hợp,
những robot đã qua sử dụng được thải ra từ những nhà máy sản xuất (thường là những
nhà máy sản xuất linh kiện xe hơi) ở Bắc Mỹ không phải vì chúng tồi mà vì, sau một
thời gian, những mẫu mã xe hơi thay đổi, họ phải thay cả một dây chuyền trong đó có
robot.
1.4.4. Ưu nhược điểm của robot
1.4.4.1. Ưu điểm
- Có khả năng thay thế con người làm việc trong các môi trường độc hại: việc
nặng nhọc, gây nguy hiểm cho con người, như nóng, độc, phóng xạ, dưới nước
sâu, trong lòng đất, ngoài khoảng không vũ trụ.
- Tính chính xác cao, có khả năng tự động hoá cao, có tính lặp lại.
- Tăng năng suất, giảm giá thành sản phẩm: do robot có thể làm việc nhiều ca mà
không mệt mỏi, không cần ăn trưa, không đòi hỏi lương.
- Việc sử dụng máy tính điện tử - Robot và máy điều khiển theo chương trình đã
cho phép tìm được những phương thức mới mẻ để tạo nên các dây truyền tự
động cho sản xuất hàng loạt với nhiều mẫu mã, chủng loại sản phẩm đa dạng.

1.4.4.2. Nhược điểm

- Giá thành đầu tư cho dây truyền sử dụng robot công nghiệp là cao đối với các
doanh nghiệp trong nước.
- Việc ứng dụng robot công nghiệp vào sản xuất thì cần phải có kiến thức cũng
như nhân công kĩ thuật sử dụng và vận hành chúng, cùng những chi phí tốn kém
trong việc bảo dưỡng và sửa chữa.
- Một số chuyển động của Robot còn bị giới hạn, tính linh hoạt không thể bằng
con người.

Việc đầu tư vào robot còn nhiều hạn chế về nguồn kĩ sư chất lượng cao. So với
việc sử dụng nhân công giá rẻ ở nước ta và việc đầu tư vào robot thì các doanh nghiệp
vẫn ưu tiên sử dụng nguồn nhân công giá rẻ.

1.5. Giới thiệu về robot dò đường

Cấu trúc robot dò line:
- Robot gồm có hai phần:
 phần cứng: là phần cấu tạo nên cấu trúc hoạt động của robot(có thể xem là phần
ta có thể thấy bằng mắt thường).
 phần mềm: là phần chương trình được lập trình viên viết và nạp vào robot nhằm
điều khiển robot hoạt động độc lập( có thể xem đây là phần không thể nhìn thấy
bằng mắt thường).

Nhận thức được tầm quan trọng của robot đối với đời sống ngày nay chúng em đã mạnh
dạn chế tạo robot dò đường- một dạng của robot. Robot dò đường là loại robot có cấu
tạo như một loại xe có thể tự động nhận dạng và chạy theo một đường đi có sẵn và tự
tính toán đường đi để tới đích mà không cần người điều khiển nhờ chương trình được
nạp sẵn do người lập trình viết nên. Robot chúng em dò theo những vạch đường và ở
đây là vạch đen trên nền trắng.

Trong đó, những đường thẳng đen là những vạch robot dò đường đi. Còn phần
sân là một màu trắng đối lập với vạch đen nhằm để robot không bị nhiễu khi dò đường.
Sở dĩ như vậy vì cảm biến trong robot nhận dạng và phát hiện vạch đen.
1.6. Nguyên tắc hoạt động của robot dò đường
Sản phẩm là một chiếc xe tự động có chức năng tự di chuyển đến điểm mong muốn trên
sân. Với các chế độ 1,2.. chiếc xe có thể thực hiện được đa dạng trong việc di chuyển
và có nhiều hướng phát triển thêm sau này.

Khi có ánh sáng thì điện trở của quang trở sẽ giảm và ngược lại, điện trở của nó thay
đổi cỡ từ 5k (khi có ánh sáng) đến 100k (không có ánh sáng), ta sử dụng 2 led phát làm
nguồn sáng cho nó. Khi gặp vạch trắng, ánh sáng sẽ phản xạ lên quang trở làm điện trở
nó giảm xuống và khi gặp nền đen thì ánh sáng sẽ khó phản xạ nên quang trở nhận ít
ánh sáng nên trở nó tăng. Từ đó dựa vào 8 quang trở, robot có thể phân biệt được vạch
trắng (dưới sự hỗ trợ của opamp so sánh).

Hình - nguyên lý hoạt động của quang trở

Tín hiệu nhận được được gửi về mạch xử lý trung tâm, ở đây chíp PIC18F4520 xử
lý tính hiệu và đưa ra các điều khiển tùy vào người lập trình.
Dựa vào nững nhận biết vạch của cảm biến mà từ đó xe có thể rẽ trái, rẽ phải.

1.7. Kết luận chương 1

Ở chương 1, tôi đã nêu ra khái niệm, kiến thức tổng quát về robot, robot dò line
cùng với mục tiệu, phương hướng nghiên cứu. Sang chương 2, tôi sẽ thiết kế mô hình
robot, và nêu chi tiết các linh kiện cần thiết cho việc thiết kế robot dò line,
 CHƯƠNG II: THIẾT KẾ MÔ HÌNH ROBOT DÒ ĐƯỜNG
2.1. Đặt vấn đề
Đảm bào robot chạy ổn định, hoạt động trong vòng 2 tiếng, có pin riêng.
2.2. Giải pháp thiết kế
Thiết kế các khối riêng biệt cho robot dò line, bao gồm:
- Khối nguồn
- Khối cảm biến
- Khối điều khiển trung tâm
- Khối động cơ
2.2.1. Sơ đồ khối tổng quan mô hình robot dò đường

 Khối nguồn:
 Khối điều khiển trung tâm:
 Khối IR sensor:
 Khối motor driver:
 Khối motor:
2.2.2. Lựa chọn thiết bị
2.2.3. Sơ đồ khối phần cứng

Hình: Sơ đồ khối phần cứng

2.3. Cơ sở lý thuyết
2.3.1. Vi điều khiển PIC 18F4520
2.3.1.1 Giới thiệu về PIC
PIC là viết tắt của “Programmable Intelligent Computer”, có thể tạm dịch là “máy
tính thông minh khả trình” do hãng Genenral Instrument đặt tên cho vi điều khiển đầu
tiên của họ. Hãng Micrchip tiếp tục phát triển sản phẩm này và cho đến nay hãng đã tạo
ra gần 100 loại sản phẩm khác nhau.

2.3.2.2 Các dòng PIC và cách lựa chọn vi điều khiển PIC
Các kí hiệu của vi điều khiển PIC:
- PIC12xxxx: độ dài lệnh 12 bit
- PIC16xxxx: độ dài lệnh 14 bit
- PIC18xxxx: độ dài lệnh 16 bit
C: PIC có bộ nhớ EPROM (chỉ có 16C84 là EEPROM)
F: PIC có bộ nhớ flash
LF: PIC có bộ nhớ flash hoạt động ở điện áp thấp
LV: tương tự như LF, đây là kí hiệu cũ
 Bên cạnh đó một số vi điệu khiển có kí hiệu xxFxxx là EEPROM, nếu có thêm
chữ A ở cuối là flash. Ngoài ra còn có thêm một dòng vi điều khiển PIC mới là dsPIC.
Ở Việt Nam phổ biến nhất là các họ vi điều khiển PIC do hãng Microchip sản xuất.
Cách lựa chọn một vi điều khiển PIC phù hợp:
- Trước hết cần chú ý đến số chân của vi điều khiển cần thiết cho ứng dụng. Có
nhiều vi điều khiển PIC với số lượng chân khác nhau, thậm chí có vi điều khiển chỉ có
8 chân, ngoài ra còn có các vi điều khiển 28, 40, 44, … chân. Cần chọn vi điều khiển
PIC có bộ nhớ flash để có thể nạp xóa chương trình được nhiều lần hơn.
- Tiếp theo cần chú ý đến các khối chức năng được tích hợp sẵn trong vi điều
khiển,các chuẩn giao tiếp bên trong. Sau cùng cần chú ý đến bộ nhớ chương trình mà
vi điều khiển cho phép. Ngoài ra mọi thông tin về cách lựa chọn vi điều khiển PIC có
thể được tìm thấy trong cuốn sách “Select PIC guide” do nhà sản xuất Microchip cung
cấp.
Do thời gian làm đồ án có hạn nên chúng em chỉ tập trung tìm hiểu các tính năng
của PIC18F4520 có liên quan đến đề tài.
2.3.3.3 Giới thiệu PIC 18F4520
Bộ vi điều khiển ghi tắt là Micro-controller là mạch tích hợp trên một chip có thể
lập trình được, dùng để điều khiển hoạt động của hệ thống. Theo các tập lệnh của người
lập trình, bộ vi điêu khiển tiến hành đọc, lưu trữ thông tin, xử lý thông tin, đo thời gian
và tiến hành đóng mở một cơ cấu nào đó .

Trong các thiết bị điện và điện tử các bộ vi điều khiển điều khiển hoạt động của ti
vi, máy giặt, đầu đọc lase, lò vi ba, điện thoại …Trong hệ thống sản xuất tự động, bộ vi
điều khiển sử dụng trong robot, các hệ thống đo lường giám sát .Các hệ thống càng
thông minh thì vai trò của vi điều khiển ngày càng quan trọng. Hiện nay trên thị trường
có rất nhiều họ vi điều khiển như: 6811 của Motorola, 8051 của Intel, Z8 của Zilog, PIC
của Microchip Technology …

Trong đề tài này nghiên cứu về pic18f4520 vì nó có nhiều ưu điểm hơn các loại vi
điều khiển các như : ADC 10 BÍT, PWM 10 BÍT, EEPROM 256 BYTE,
COMPARATER, …ngoài ra nó còn được các trường đại học trên thế giới đặc biệt là ở
các nước Châu Âu hầu hết xem PIC là 1 môn học trong bộ môn vi diều khiển nói vậy
các bạn cũng thấy sự phổ biến rộng rãi của nó. Ngoài ra PIC còn được rất nhiều nhà sản
xuat phần mềm tạo ra các ngôn ngữ hổ trợ cho việc lập trình ngoài ngôn ngữ Asembly
như :MPLAB, CCSC, HTPIC, MIRKROBASIC,…

Hiện nay có khá nhiều dòng PIC và có rất nhiều khác biệt về phần cứng, nhưng
chúng ta có thể điểm qua một vài nét như sau :

 8/16 bít CPU, xây dựng theo kiến trúc trên kiến trúc Harvard sửa đổi, với tập
lệnh rút gọn (do vậy PIC thuộc loại RISC).
 Flash và Rom có thể tuỳ chọn 256 byte đến 256 kbybe
 Các cổng xuất/nhập (mức lôgic thường từ 0v đến 5v, ứng với mức logic 0 và 1)
 8/16 bít timer
 Các chuẩn giao tiếp ngoại vi nối tiếp đồng bộ/ không đồng bộ
 Bộ chuyển đổi ADC
 Bộ so sánh điện áp
 MSSP Pripheral dùng cho các giao tiếp I2C, SPI
 Bộ nhớ nội EEPROM - có thể ghi/ xoá lên tới hàng triệu lần
 Modul điều khiển động cơ, đọc encoder
 Hỗ trợ giao tiếp USB
 Hỗ trợ điều khiển Ethernet
 Hỗ trợ giao tiếp CAN
 Hỗ trợ giao tiếp LIN
 Hỗ trợ giao tiếp IRDA
 DSP những tính năng xử lý tín hiệu số
Sơ đồ chân vi điều khiển pic18f4520 :
Hình: Sơ đồ chân

Các thông số về vi điều khiển pic18f4520

 CPU tốc độ cao có 75 cấu trúc lệnh, nếu được cho phép có thể kéo dài đến 83 cấu
trúc lệnh.
 Hầu hết các cấu trúc lệnh chỉ mất một chu kỳ máy, ngoại trừ lệnh rẽ nhánh chương
trình mất hai chu kỳ máy
 Tốc độ làm việc: xung clock đến 40MHz, tốc độ thực thi lệnh 125ns
 Bộ nhớ chương trình ( flash program memory) là 32kbyte
 Bộ nhớ dữ liệu SRAM là 1536 byte
 Bộ nhớ dữ liệu EEPROM là 256 byte
 5 port Vào hoặc ra
 4 bộ timer
 1 capture/compare/PWM modules
 1 enhanced capture/ compare/PWM modules
 Giao tiếp nối tiếp : MSSP, enhanced USART.
 Cổng giao tiếp song song.
 13 bộ Analog to Digital module 10 bít
  POR,BOR

Bên cạnh đó là một vài đặc tính khác của vi điều khiển như:

 Bộ nhớ Flash có khả năng ghi xoá được 100.000 lần.

 Bộ nhớ EEPROM với khả năng ghi xoá được 1.000.000 lần.
 Flash/Dữ liệu bộ nhớ EEPROM có thể lưu trữ hàng 100 năm.
 Khả năng tự nạp chương trình với sự điều khiển của phần mềm.
 Watchdog timer với bộ dao động trong.
 Chức năng bảo mật mã chương trình .
 Chế độ SLEEP.
 Có thể hoạt động với nhiều dạng Oscillator khác nhau.
Sơ đồ khối của vi điều khiển pic18f4520
Hình: Sơ đồ khối pic18f4520

Sơ đồ khối bộ nhớ dữ liệu pic18f4520

Hình: Sơ đồ khối bộ nhớ dữ liệu
2.3.2. Mạch cầu H L298
Module L298 là module có chức năng điều khiển động cơ.
Hình: Mạch cầu H L298.

Thông số kỹ thuật:

 Driver: L298N tích hợp hai mạch cầu H.

 Điện áp điều khiển: +5 V ~ +12 V
 Dòng tối đa cho mỗi cầu H là: 2A (=>2A cho mỗi motor)
 Điện áp của tín hiệu điều khiển: +5 V ~ +7 V
 Dòng của tín hiệu điều khiển: 0 ~ 36mACông suất hao phí: 20W (khi nhiệt độ T =
75 ℃)
 Nhiệt độ bảo quản: -25 ℃ ~ +130 ℃

2.3.3. Cảm biến hồng ngoại

2.3.4. Động cơ
Động cơ DC sử dụng cho xe mô hình, nghiên cứu học tập….
Hình: Động cơ DC.

Thông số kỹ thuật:

 Điện áp: 3 – 12V

 Tốc độ: 150 – 740 RPM

2.4. Thiết kế sơ đồ nguyên lý

Hình: Sơ đồ nguyên lý
2.5. Thiết kế mạch in

Hình: Sơ đồ mạch in 2D
Hình: Sơ đồ mạch in 3D
2.6. Kết luận chương 2
Trong chương 2, tôi đã nêu ra sơ đồ khối, chi tiết về các linh kiện cần sử dụng cho
mô hình robot dò line. Sang chương 3, tôi sẽ nêu chi tiết về lưu đồ thuật toán, cách thức
hoạt động của mô hình.
 CHƯƠNG III: THIẾT KẾ PHẦN MỀM ĐIỀU KHIỂN
3.1. Đặt vấn đề
Thiết kế mô hình robot dò line hoạt động ổn định, chạy không bị trượt ra khỏi
line, tốc độ ở mức cho phép, thời gian chạy nhanh.
3.2. Giới thiệu phần mềm lập trình

Hình 3.3: Phần mềm CCS

3.2.1.1. Tại sao sử dụng CCS:
Sự ra đời của một loại vi điều khiển đi kèm với việc phát triển phần mềm ứng dụng
cho việc lập trình cho con vi điều khiển đó. Vi điều khiển chỉ hiểu và làm việc với hai
con số 0 và 1. Ban đầu để việc lập trình cho VĐK là làm việc với dãy các con số 0 và 1.

Sau này khi kiến trúc của Vi điều khiển ngày càng phức tạp, số lượng thanh ghi
lệnh nhiều lần, việc lập trình với dãy các số 0 và 1 không còn phù hợp nữa, đòi hỏi ra
đời một ngôn ngữ mới thay thế. Và ngôn ngữ lập trình Assembly. Ở đây ta không nói
nhiều đến Assmebly. Sau này khi ngôn ngữ C ra đời, nhu cầu dụng ngôn ngữ C để thay
cho ASM trong việc mô tả các lệnh lập trình cho Vi điều khiển một cách ngắn gọn và
dễ hiểu hơn đã dẫn đến sự ra đời của nhiều chương trình soạn thảo và biên dịch C cho
Vi điều khiển: Keil C, HT-PIC, MikroC, CCS…Đồ án này sử dụng CCS để lập trình
vì tính năng mạnh và lập trình đơn giản hơn so với Mplab.
3.2.1.2. Giới thiệu về CCS:
CCS là trình biên dịch lập trình ngôn ngữ C cho vi điều khiển PIC của hãng
Microchip.
Chương trình là sự tích hợp của 3 trình biên dịch riêng biệt cho 3 dòng PIC khác
nhau đó là:

 PCB cho dòng PIC 12 bit opcodes

 PCM cho dòng PIC 14 bit opcodes
 PCH cho dòng PIC 16 và 18 bit
Tất cả 3 trình biên dịch này được tích hợp lại trong một chương trình bao gồm cả
trình soạn thảo văn biên dịch là CCS.

Giống như nhiều trình biên dịch C khác cho PIC, CCS giúp cho người sử dụng nắm
bắt nhanh được vi điều khiển PIC và sử dụng PIC trong các dự án. Các chương trình
điều khiển sẽ được thực hiện nhanh chóng và đạt hiệu quả cao thông qua việc sử dụng
ngôn ngữ lập trình cấp cao – Ngôn ngữ C.

3.3. Thiết kế lưu đồ thuật toán

Giải thích lưu đồ:
- Bước 1: khởi tạo các chân để đọc dữ liệu, điều khiển động cơ, xuất PWM.
- Bước 2: chờ tín hiệu từ các cảm biến.
- Bước 3: khi có tín hiệu, xử lý để điều khiển động cơ và quay lại bước 2.
- Bước 4: nếu không có tín hiệu thì quay lại bước 2.
3.4. Kết Luận chương 3
Qua chương 3, tôi đã nêu rõ về cách thức hoạt động của robot dò line. Sang chương
tiếp theo, tôi sẽ thử nghiệm mô hình, các linh kiện ở chương 2 và lưu đồ thuật toán ở
chương này để thử nghiệm cho robot dò line.
 CHƯƠNG IV: THỬ NGHIỆM VÀ DÁNH GIÁ
4.1. Hình ảnh sản phẩm
4.2. Thử nghiệm kết quả
4.3. Đánh giá
KẾT LUẬN
TÀI LIỆU THAM KHẢO