Professional Documents
Culture Documents
Luận văn ñược bảo vệ tại Hội ñồng chấm Luận văn tốt nghiệp thạc
sĩ kỹ thuật họp tại Đại học Đà Nẵng vào ngày 10 tháng 9 năm 2011
ua ub uc
2
T4 T6
4 T2
6
T1 T3 T5
K dk 23
Wdk ( p) = K dkl e−Tdk p ≈ =
1 + Tdk p 1 + 0.0017 p
2.3.2 Điều khiển bộ ñiều áp ba pha với xung ñơn.
Yêu cầu tối ưu theo nhiễu (giảm ảnh hưởng của nhiễu) và hệ kín có quá ñiều chỉnh σ max = 20%
Bảng 3.4 : Tham số của bộ ñiều chỉnh theo phương pháp Chien – Hrones – Reswich theo nhiễu có quá ñiều
chỉnh:
Bộ ñiều khiển Hàm truyền KP TI TD
P KP 7b
10aK
PI KP(1+1/TIp) 7b 2,3a
10aK
PID KP(1+1/TIp +TDp) 6b 2a 0,42a
5aK
Yêu cầu tối ưu theo tín hiệu ñặt trước (giảm sai lệch tĩnh) và hệ kín không có ñộ quá ñiều chỉnh.
Bảng 3.5 : Tham số của bộ ñiều chỉnh theo phương pháp Chien – Hrones – Reswich theo tín hiệu, không có
quá ñiều chỉnh
Yêu cầu tối ưu theo tín hiệu ñặt trước (giảm sai lệch tĩnh) và hệ kín có ñộ quá ñiều chỉnh
σ max = 20%
Bảng 3.6 : Tham số của bộ ñiều chỉnh theo phương pháp Chien – Hrones – Reswich theo tín hiệu, có quá ñiều
chỉnh.
Bộ ñiều khiển Hàm truyền KP TI TD
P KP 7b
10aK
PI KP(1+1/TIp) 6b b
5aK
PID KP(1+1/TIp +TDp) 19b 27b 0,47a
20aK 20
Không tường minh, khó giải thích Tường minh, dễ kiểm chứng hoạt ñộng và
Thể hiện tri thức
và khó sửa ñổi. dễ sửa ñổi.
Có khả năng học thông qua các dữ Không có khả năng học: bạn phải tự kiểm
Khả năng học
liệu tra tất cả
Từ những phân tích trên, ta thấy nếu kết hợp logic mờ và mạng nơron, ta sẽ có một hệ lai với ưu ñiểm
của cả hai: logic mờ cho phép thiết kế hệ dễ dàng, tường minh trong khi mạng nơron cho phép học những gì
mà ta yêu cầu về bộ ñiều khiển. Nó sửa ñổi các hàm phụ thuộc về hình dạng, vị trí và sự kết hợp,... hoàn toàn tự
ñộng. Điều này làm giảm bớt thời gian cũng như giảm bớt chi phí khi phát triển hệ.
10V
kcb = = 0.0067( v 0 )
15000 C c
τ 25
Mà ta có : = = 0.167 thỏa mãn ñiều khiện trên nên ta sử dụng phương pháp thứ nhất của
T 150
Ziegler – Nichols, sử dụng bộ ñiều khiển PI, ta có:
T 0.9*150
kp = = = 0.83
kτ 6.52 * 25
10 Kp
TI = τ = 83.3 ⇒ k I = = 0.01
3 TI
Mô phỏng trên matlab – Simulink ta ñược:
Hình 4.3: Kết quả mô phỏng bộ ñiều khiển PID cho lò ñiện trở
Bảng 4.1: Thông số ñạt ñược của bộ ñiều khiển PID
Quá trình ñiều khiển Số liệu Tỷ lệ (%)
0
Vọt lố 850( C) 57
Thời gian quá ñộ (tqñ) 50(s)
Thời gian lên (tr) 20(s)
4.2. Điều khiển nhiệt ñộ trong lò ñiện trở sử dụng bộ ñiều khiển mờ
T T(t)
e
Điều khiển Lò ñiện trở
- mờ
∫ edt
Cảm biến
nhiệt ñộ
Bước 3: Xây dựng luật hợp thành: Với 5 tập mờ của mỗi ñầu vào, ta xây dựng ñược 5 x 5 = 25 luật ñiều
khiển. Các luật ñiều khiển này ñược xây dựng theo 2 nguyên tắc sau:
- Sai lệch càng lớn thì tác ñộng ñiều khiển càng lớn.
- Tích phân sai lệch càng lớn thì tác ñộng ñiều khiển càng lớn.
Bảng 4.2 : Bảng luật ñiều khiển.
TE
0 DI DV DL DR
E
DR DR DR DR DR DR
DL DL DR DR DR DR
DV DV DL DR DR DR
DI DI DV DL DR DR
0 0 DI DV DL DR
Bước 4: Chọn luật hợp thành Max-Min, giải mờ bằng phương pháp trọng tâm, ta quan sát ñược sự tác
ñộng của các luật và quan hệ vào - ra của bộ ñiều khiển.
Bước 5: Mô phỏng hệ thống: Sơ ñồ mô phỏng hệ thống ñược chỉ ra trên hình 4.11. Kết quả mô phỏng
ñược chỉ ra trên hình 4.12.
Tại cửa sổ lệnh trên Matlab ta nhập lệnh fuzzy, xuất hiện cửa sổ FIS EDITOR. Ta tiến hành chon số ñầu
vào ra cho bộ ñiều khiển, chon phương pháp ñiều khiển , xây dựng luật hợp thành, thiết lập các hàm liên
thuộc như hình sau :
Hình 4.12: Kết quả mô phỏng bộ ñiều khiển PID cho lò ñiện trở
Bảng 4.3. Thông số ñạt ñược của bộ ñiều khiển mờ
Quá trình ñiều khiển Số liệu Tỷ lệ (%)
0
Vọt lố 20( C) 1.34
Thời gian quá ñộ (tqñ) 270(s)
Thời gian lên (tr) 186(s)
4.3. Điều khiển nhiệt ñộ trong lò ñiện trở sử dụng thuật toán mờ - nơron
Đầu tiên ta ño lấy thông số ñầu vào ñầu ra trong quá trình ñiều khiển nhiệt ñộ lò ñiện trở , từ các thông
số ño ñược ta xây dựng hai tập dữ liệu là học và kiểm tra. Sau ñó ta tiến hành quá trình luyện dữ liệu.
Gõ vào cửa sổ lệnh anfisedit rồi thi hành lệnh, trên Matlab xuất hiện cửa sổ anfis.
Tiến hành tải dữ liệu học và dữ liệu kiểm tra lên cửa sổ ANFIS, sau ñó ta chọn số luật hợp thành, chọn
phương pháp luyện là sử dụng thuật toán lan truyền ngược, chọn khoảng sai số và số lần lan truyền ngược rồi
thực hiện quá trình học dữ liệu.
Hình 4.13 : Tải dữ liệu huấn luyện lên ANFIS
Trên hình 4.15, chúng ta có thể ñọc ñược số liệu về lỗi sau 10000 lần thực hiện lan
truyền ngược là 0.37903. Ta tiến hành lưu lại file ñể ñiều khiển.
Mô phỏng ñiều khiển nhiệt ñộ lò ñiện trở dùng bộ ñiều khiển mờ - nơron :
Hình 4.18 : Kết quả mô phỏng bộ ñiều khiển mờ - nơron cho lò ñiện trở
Điều khiển
mờ - nơron
Hình 4.20 : Kết quả mô phỏng bộ ñiều khiển PID, mờ, mờ - nơron cho lò ñiện trở
Bảng 4.5. Tổng hợp các thông số ñạt ñược của các bộ ñiều khiển
Giá trị vọt lố Thời gian lên Thời gian quá ñộ
0
Bộ ñiều khiển ( C) tr(s) tqñ(s)
PID 850 20 300
Mờ 20 186 270
Mờ - nơron 0 197 460
Đánh giá kết quả mô phỏng
Căn cứ bảng số liệu trên ta nhận thấy mỗi bộ ñiều khiển ñều có các ưu nhược ñiểm riêng. Với bộ ñiều
khiển PID thì thời gian ñạt giá trị ñiều khiển ñầu tiên là sớm nhất, tuy nhiên ñộ vột lố cao làm ảnh hưởng ñến
hệ thống cũng như tuổi thọ của thiết bị. Bộ ñiều khiển mờ ñạt giá trị ổn ñịnh sớm nhất và tuy có ñộ vọt lố
nhưng không ñáng kể và nằm trong phạm vi cho phép là ±2% . Ta nhận thấy với bộ ñiều khiển mờ - nơron
thì ñộ vọt lố bằng không là rất tốt, tuy nhiên thời gian ñể hệ thống ñạt giá trị ổn ñịnh là trễ nhất.
KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ
Kết luận
Lò ñiện trở nói riêng cũng như ñối tượng nhiệt nói chung thường không cho phép có ñộ quá ñiều chỉnh.
Ở ñây chỉ có bộ ñiều khiển mờ - nơron ñảm bảo tốt ñược ñiều ñó, tùy thuộc vào yêu cầu công nghệ trong quá
trình sử dụng lò mà ta chọn từng bộ ñiều khiển thích hợp.
Với những kết quả thu ñược từ mô phỏng có thể nhìn nhận rằng cả hai bộ ñiều khiển mờ và mờ - nơron
ñều rất thích hợp dùng ñể ñiều khiển nhiệt ñộ trong lò ñiện trở, ñặc biệt là bộ ñiều khiển mờ - nơron ñã triệt
tiêu hoàn toàn ñộ quá ñiều chỉnh rất thích hợp cho ñối tượng nhiệt ñộ, ñặc biệt là ứng dụng trong công
nghiệp và nghiên cứu cần ñộ chuẩn xác cao.
Từ những kết quả thu ñược qua việc thực hiện ñề tài, có thể nhìn nhận rằng việc sử dụng các lý thuyết
ñiều khiển phải ñược sử dụng một cách linh hoạt và tùy thuộc vào ñối tượng cần ñiều khiển. Việc sử dụng lai
ghép ñược các kỹ thuật ñiều khiển giữa cổ ñiển với hiện ñại và giữa các kỹ thuật ñiều khiển hiện ñại với
nhau ñã mở ra hướng ñi rất ña dạng trong kỹ thuật ñiều khiển vào ứng dụng thực tế.
Kiến nghị
Đề tài luận văn chỉ nghiên cứu mới dừng lại ở mức ñộ xây dựng bộ ñiều khiển mờ - nơron dựa trên công
cụ ANFIS trong matlab với luật học lan truyền ngược BP. Nên hướng phát triển của ñề tài sẽ là:
+ Sử dụng các luật học khác ñể có thể tối ưu hơn kết quả khiều khiển nhiệt ñộ trong lò ñiện trở với
bộ ñiều khiển mờ - nơron.
+ Tiến ñến thiết kế mô hình thực tế ứng dụng bộ ñiều khiển mờ - nơron ñiều khiển nhiệt ñộ trong lò
ñiện trở.
+ Tiến ñến ứng dụng thuật toán mờ - nơron cho ñối tượng ñiều khiển là nhiệt ñộ.