Dong Luc Hoc - LHA

CƠ HỌC LÝ THUYẾT
PGS.TS. Lý Hùng Anh

Bộ môn Kỹ thuật Hàng không – Khoa Kỹ thuật Giao thông
Trường Đại học Bách khoa Tp. Hồ Chí Minh
Tĩnh học – Động học và Động lực học
Tài liệu tham khảo:
1. Cơ học- Tập I: Tĩnh học và Động học, Cơ học- Tập II: Động lực học,
Đỗ Sanh, NXB Giáo dục, 2003
2. Cơ sở Cơ học kỹ thuật- Tập I: Tĩnh học và động học, Tập II: Động lực
học, Nguyễn Văn Khang, NXB Đại học Quốc gia Hà Nội, 2005
3. Cơ học lý thuyết, Đào Huy Bích, Phạm Huyễn, NXB Đại học Quốc gia
Hà Nội, 1999.
Nội dung môn học Tĩnh học
1 CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN HỆ TIÊN ĐỀ TĨNH HỌC Giáo trình “Cơ
1. Các khái niệm cơ bản học lý thuyết”,
2. Hệ tiên đề tĩnh học Nhà xuất bản Đại
3. Mô men của lực học Quốc gia Hà
4. Ngẫu lực Nội, năm 1999,
5. Định lý dời lực trang 05 đến trang
19
2 KHẢO SÁT HỆ LỰC Giáo trình “Cơ
1. Vectơ chính - Vectơ mô men chính của hệ lực phẳng học lý thuyết”,
2. Thu gọn hệ lực phẳng Nhà xuất bản Đại
3. Các dạng tối giản của hệ lực bất kỳ học Quốc gia Hà
4. Điều kiện cân bằng của hệ lực bất kỳ Nội, năm 1999,
5. Bài toán cân bằng có ma sát trang 20 đến trang
31
3 TRỌNG TÂM CỦA VẬT RẮN Giáo trình “Cơ
1. Tâm của hệ lực song song cùng chiều học lý thuyết”,
2. Trọng tâm của vật rắn Nhà xuất bản Đại
Ví dụ học Quốc gia Hà
Bài tập Nội, năm 1999,
trang 32 đến trang
67
Nội dung môn học Động học
4 ĐỘNG HỌC ĐIỂM Giáo trình “Cơ học lý

1.Các khái niệm động học thuyết”, Nhà xuất bản Đại
2.Các phương pháp xác định chuyển động học Quốc gia Hà Nội, năm
1999, trang 68 đến trang 74
5 CHUYỂN ĐỘNG CƠ BẢN CỦA VẬT RẮN Giáo trình “Cơ học lý
1.Chuyển động tịnh tiến của vật rắn: Định nghĩa, Tính thuyết”, Nhà xuất bản Đại
chất của chuyển động tịnh tiến học Quốc gia Hà Nội, năm
2.Chuyển động quay quanh một trục cố định của vật 1999, trang 75 đến trang 81
rắn: Định nghĩa, Khảo sát chuyển động của vật quay
3.Khảo sát chuyển động của điểm thuộc vật
6 CHUYỂN ĐỘNG SONG PHẲNG CỦA VẬT RẮN Giáo trình “Cơ học lý
1.Khái niệm mô hình khảo sát thuyết”, Nhà xuất bản Đại
2.Khảo sát chuyển động của hình phẳng học Quốc gia Hà Nội, năm
3.Khảo sát chuyển động của điểm thuộc vật 1999, trang 82 đến trang 91
7 TỔNG HỢP CHUYỂN ĐỘNG - TỔNG HỢP Giáo trình “Cơ học lý
CHUYỂN ĐỘNG CỦA ĐIỂM thuyết”, Nhà xuất bản Đại
1.Chuyển động phức hợp của điểm học Quốc gia Hà Nội, năm
2.Hợp chuyển động của điểm 1999, trang 92 đến trang 113
Ví dụ
Bài tập
Nội dung môn học Động lực học
8 CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN ĐỘNG LỰC HỌC Giáo trình “Cơ học lý
1. Các định luật động lực học thuyết”, Nhà xuất bản
2. Hai bài toán cơ bản - Phương trình vi phân Đại học Quốc gia Hà
chuyển động Nội, năm 1999, trang
114 đến trang 117
9 ĐẶC TRƯNG HÌNH HỌC KHỐI LƯỢNG Giáo trình “Cơ học lý
1. Khối tâm của cơ hệ thuyết”, Nhà xuất bản
2. Mô men quán tính của vật rắn Đại học Quốc gia Hà
3. Phân loại lực tác dụng lên cơ hệ Nội, năm 1999, trang
118 đến trang 124
10 CÁC ĐỊNH LÝ TỔNG QUÁT ĐỘNG LỰC HỌC
1. Định lý biến thiên động lượng
2. Định lý chuyển động khối tâm Giáo trình “Cơ học lý
3. Định lý biến thiên mô men động lượng thuyết”, Nhà xuất bản
4. Định lý biến thiên động năng Đại học Quốc gia Hà
5. Trường lực – Thế năng – Định luật bảo tồn cơ Nội, năm 1999, trang
năng 125 đến trang 156
Ví dụ
Bài tập
CƠ HỌC LÝ THUYẾT Động học
Chương 1: Chuyển động cơ bản của vật rắn
 Có rất nhiều chuyển động của vật rắn trong không gian từ
đơn giản đến phức tạp. Một chuyển động phức tạp bất kỳ
của vật rắn bao giờ cũng được chứng minh là kết quả của
việc tổ hợp 2 chuyển động cơ bản đồng thời: chuyển
động tịnh tiến và chuyển động quay quanh một trục.
Nội dung:
1.1. Chuyển động tịnh tiến của vật rắn
1.2. Chuyển động quay quanh một trục cố định
1.3. Cơ cấu 4 khâu bản lề và các biến thể của nó

1.1. Chuyển động tịnh tiến của vật rắn

1.1.1. Định nghĩa
Chuyển động tịnh tiến của vật rắn là loại chuyển động sao
cho mọi đoạn thẳng thuộc vật đều luôn chuyển động song
song với phương ban đầu của chúng (hình 4.1).
V0  CB  B V 
B0
A
A0
CA 
(AB)  (V): AB // A0B0, t
Hình 1.1

1.1.2. Tính chất

Khi vật rắn chuyển động tịnh tiến ta sẽ có 2 tính chất sau:
 Quỹ đạo của các điểm thuộc vật là giống nhau.
 Vector vận tốc và vector gia tốc của tất cả các điểm thuộc
vật bằng nhau.
1.1.3. Nhận xét
 Mô hình khảo sát cho vật rắn tịnh tiến là 1 chất điểm tùy ý
thuộc vật (thường chọn khối tâm C của vật làm mô hình).
 Bậc tự do của vật rắn chuyển động tịnh tiến trong không
gian 3 chiều: DofVR = 3. x = x(t)
 Phương trình chuyển động của toàn vật là: y = y(t)
z = z(t)
1.2. Chuyển động của vật rắn quay quanh 1 trục cố định
1.2.1. Định nghĩa:

Chuyển động của vật rắn được gọi là chuyển động quay
quanh trục quay cố định nếu trong quá trình chuyển động
của vật rắn có tối thiểu 2 điểm thuộc vật có tối thiểu 2 điểm
thuộc vật luôn đứng yên. Đường thẳng nối liền 2 điểm đứng
yên ấy được gọi là trục quay cố định của vật.
1.2.2. Khảo sát chuyển động của toàn vật
 Phương trình chuyển động của toàn vật là: φ = φ(t).
* Vận tốc toàn vật - vận tốc góc.

 Trên trục quay cố định ta chọn 1 điểm tùy ý làm điểm gốc
O. Dựng 1 vector đơn vị k tại gốc O có phương nằm trên
trục quay cố định và có chiều được xác định theo quy tắc
bàn tay phải so với chiều quay của vật.
 Chọn trục tọa độ z có phương trùng

 với trục quay và có
chiều dương trùng với chiều của k .
 Vận tốc góc của vật rắn là 1 đại lượng vector được ký
hiệu và xác định như sau:
   
   .k  .k  
1    k
Với:      0 , rad s  s 

* Gia tốc toàn vật - gia tốc góc.

     
 d
   .k   .k   // 
.k  
dt
Với:
 
  0     : vật quay nhanh dần.
 0  
  
 
     0    0    0 : vật quay đều.
 0    
   0     : vật quay chậm dần.

ʓ
B V 

C 

 n  H
M  t
O*

an 
 a v
   MM
  k a
O A

P
Hình 4.2

1.2.3. Khảo sát chuyển động của một điểm thuộc vật
 Khảo sát chuyển động của điểm M thuộc vật rắn (V) và
mặt phẳng (P) đang quay quanh trục z cố định. Từ điểm
M ta dựng đường cao MH vuông góc với trục quay cố
định. Khi vật rắn quay thì đoạn thẳng HM sẽ chuyển động
tạo ra một hình tròn tâm H bán kính HM = R nằm trong
mặt phẳng vuông góc với trục quay z.
Gọi O* là giao điểm giữa đường tròn (C) và mặt phẳng ():
O *  C      O * HM  
 Do ta đã biết được quỹ đạo của điểm M là đường tròn (C)
nên ta sẽ dùng phương pháp tọa độ tự nhiên để khảo sát
chuyển động cho điểm này.
a. Phương trình chuyển động của điểm M

 Lấy đường tròn quỹ đạo (C) của điểm M làm trục tọa độ
cong và chọn O* làm điểm gốc.
 Vị trí của điểm M trên quỹ đạo sẽ được xác định bởi
phương trình chuyển động có dạng như sau:
s  O * M  s(t )  R.(t ),  : rad

b. Vận tốc của điểm M
    
v  s.  ( R. ).  ( R.).  v.
 
Với: v  R.  0 , m s  v  


v  HM
 
 Chiều v : quay quanh tâm H theo chiều  .
 v  R

c. Gia tốc của điểm M:
M M M
a  a  an
Với:
aM  HM
 M
 Chiều của a quay quanh tâm H theo chiều 
 M
 a  HM .  R.

M 
 a    v : nếu vật quay nhanh dần.
  M  : nếu vật quay đều.
 a  0
 a M   v : nếu vật quay chậm dần.
  

 an  MH
M
 M
a
 n  HM . 2
 R.2

1.3 Cơ cấu 4 khâu bản lề và các biến thể của nó

1.3.1. Khái niệm
- So với các loại cơ cấu khác, cơ cấu nhiều thanh có những đặc điểm sau: lâu
mòn, tuổi thọ cao, khả năng truyền lực lớn; có cấu tạo đơn giản, dễ chế tạo và lắp
ráp; dễ dàng thay đổi kích thước động; khó thiết kế cơ cấu theo 1 quy luật chuyển
động cho trước.
- Trong cơ cấu nhiều thanh, cơ cấu 4 khâu bản lề là cơ cấu thường gặp và điển
hình nhất. Cơ cấu 4 khâu bản lề là cơ cấu gồm có 4 khâu nối với nhau bằng các
khớp quay (còn gọi là khớp bản lề).
Trong đó:
+ Khâu cố định gọi là giá: khâu 4.
+ Khâu đối diện khâu cố định gọi là thanh
truyền có chuyển động song phẳng: khâu 2.
+ Hai khâu còn lại, nếu quay được toàn vòng
gọi là tay quay, nếu không quay được toàn
vòng gọi là cần lắc.


1.3.2. Các biến thể của cơ cấu 4 khâu bản lề
- Xét cơ cấu 4 khâu bản lề, cho khớp D lùi ra  theo phương  AD
 cơ cấu tay quay - con trượt
Cơ cấu tay quay - con trượt lệch tâm
Cơ cấu tay quay - con trượt chính tâm


Từ cơ cấu tay quay – con trượt chính tâm, đổi
giá  cơ cấu cu-lic
- Đổi khâu 1 làm giá  cơ cấu cu-lic
Đổi khâu 2 làm giá  cơ cấu xy-lanh quay

(cu-lic lắc)

Từ cơ cấu cu-lic, cho khớp B lùi ra  theo phương của giá 1
 cơ cấu tang


Từ cơ cấu cu-lic, cho khớp A lùi ra  theo phương của giá 1
 cơ cấu sin


Từ cơ cấu sin, đổi khâu 4 làm giá  cơ cấu ellipse
- Từ cơ cấu sin, đổi khâu 2 làm giá  cơ cấu Oldham

ĐẶC ĐIỂM ĐỘNG HỌC CỦA CƠ CẤU 4 KHÂU BẢN LỀ

1. Tỉ số truyền là tỉ số truyền giữa khâu dẫn và khâu bị dẫn của cơ cấu
1
i13 
3
Định lý Kennedy: Trong cơ cấu 4 khâu bản lề, tâm quay tức thời trong chuyển
động tương đối giữa hai khâu đối diện là giao điểm giữa hai đường tâm của hai
khâu còn lại VP 13
1 l AP lDP PD
i13   13
 13

3 VP 13
l AP
13
PA
lDB13
Công thức trên được phát biểu dưới dạng
định lý sau
Định lý Willis: Trong cơ cấu 4 khâu bản lề,
đường thanh truyền chia đường giá ra làm hai
phần tỉ lệ nghịch với vận tốc góc của hai khâu
nối giá

1. Tỉ số truyền là tỉ số truyền giữa khâu dẫn và khâu bị dẫn của cơ cấu
1
i13 
3
Định lý Kennedy: Trong cơ cấu 4 khâu bản lề, tâm quay tức thời trong chuyển
động tương đối giữa hai khâu đối diện là giao điểm giữa hai đường tâm của hai
khâu còn lại VP 13
1 l AP lDP PD
i13   13
 13

3 VP 13
l AP
13
PA
lDB13
Công thức trên được phát biểu dưới dạng
định lý sau
Định lý Willis: Trong cơ cấu 4 khâu bản lề,
đường thanh truyền chia đường giá ra làm hai
phần tỉ lệ nghịch với vận tốc góc của hai khâu
nối giá

1. Tỉ số truyền
Đặc điểm động học cơ cấu 4 khâu bản lề
+ Tỉ số truyền là một đại lượng biến thiên phụ thuộc vị trí cơ cấu
1 PD
i13  
3 PA
P13 chia ngoài đọan AD  i13  0 : 1 cùng chiều 3
P13 chia trong đọan AD  i13  0 : 1 ngược chiều 3
Chương 1: Chuyển động cơ bản của vật -rắn

24 -

1. Tỉ số truyền
Đặc điểm động học cơ cấu 4 khâu bản lề
+ Khi tay quay AB và thanh truyền BC duỗi thẳng hay dập nhau, tức P13  A
khâu 3 đang ở vị trí biên và chuẩn bị đổi chiều quay
1
+ Nếu AB=CD, AD=BC: cơ cấu hình bình hành P13    i13  1
 khâu dẫn và khâu bị dẫn quay cùng chiều và cùng vận tốc
3


2. Hệ số năng suất
- Hệ số năng suất là tỉ số giữa thời gian làm việc và thời gian chạy không trong một
chu kỳ làm việc của cơ cấu
- Hệ số năng suất dùng đánh giá mức độ làm việc của cơ cấu
- Khâu dẫn có hai hành trình
+ hành trình đi ứng với góc lv
+ hành trình về ứng với góc  ck
+ thông thường lv   ck
- Xét cơ cấu 4 khâu bản lề như hình, nếu
chọn hành trình đi là hành trình làm việc,
hành trình về là hành trình chạy không
tlv lv / 1 lv 180  
k   
tck chu _ ky _ lam _ viec ck / 1 ck 180  
- Hệ số năng suất phụ thuộc + kết cấu của cơ cấu
+ chiều quay của khâu dẫn
+ chiều
- 26 - công nghệ của khâu bị dẫn


3. Điều kiện quay toàn vòng của khâu nối giá
- Điều kiện quay toàn vòng của khâu 1
+ Tháo khớp B  xét quỹ tích B1 và B2
B1  O  A, l1 
B1  O  D, l2  l3   O  D, l2  l3 
+ Khâu 1 quay toàn vòng
  B1   B2 
 l2  l3  l4  l1

l2  l3  l4  l1
 Điều kiện quay toàn vòng của khâu nối giá: khâu nối giá quay được toàn vòng
khi và chỉ khi quỹ tích của nó nằm trong miền với của thanh truyền kề của nó

ĐẶC ĐIỂM ĐỘNG HỌC CỦA CÁC BIẾN THỂ

1. Cơ cấu tay quay – con trượt
- Tỉ số truyền
P VP /1  VP /3
B
a) 1
2  1lPA  Vc
A 
1 1
 i13  
C 3
Hc
ck
x
D
v3
x
Vc lPA
b) C2 C1
lv B
l1
l2
- Hệ số năng suất
l2
1800  
A
e e C
lv 
B1 k
1800  
x x
A
l2
ck
B2
c)
B1  B2 
l1  e  l2
- Điều kiện khâu 1 quay toàn vòng    l1  e  l2
l1  e  l2

2. Cơ cấu cu-lic - Tỉ số truyền;
1 lPD
P VP /1  VP /3  1lPA  3lPD  i13  
B 3
3 lPA
A 1800  
 1
C - Hệ số năng suất k 
2 1800  
- Điều kiện quay toàn vòng
+ Khâu 1
  khâu 1 luôn quay được toàn vòng
D
+ Khâu 3  ?
lv Để khâu 3 quay toàn vòng, l1  l4
B
A  1 2 Khi
 A

l1  l4
3
ck
B2 B1 1 lPD
 D  i13    2  const
3 lPA
D


3. Cơ cấu sin
- Tỉ số truyền: Tâm quay tức thời của khâu 1 và 3 là giao điểm của BC và AD
 D    AD  xx  1 1
VP /1  VP /3  1lPA  V3  Vc  i13  
- Hệ số năng suất: k = 1
3 lPA
- Điều kiện quay toàn vòng: Khâu 1 luôn quay được toàn vòng

3. Cơ cấu sin
- Tỉ số truyền: Tâm quay tức thời của khâu 1 và 3 là giao điểm của BC và AD
 D    AD  xx  1 1
VP /1  VP /3  1lPA  V3  Vc  i13  
- Hệ số năng suất: k = 1
3 lPA
- Điều kiện quay toàn vòng: Khâu 1 luôn quay được toàn vòng
Chương 2: Động học hệ vật và cơ cấu
Nội dung:
2. Chuyển động phức hợp của vật rắn

2. Chuyển động phức hợp của vật rắn

2.1. Chuyển động phức hợp của điểm
2.1.1. Khái niệm
Khi một chất điểm thực hiện đồng thời từ hai chuyển động
trở lên thì chuyển động của chất điểm sẽ được gọi là
chuyển động phức hợp.

 Khảo sát chuyển động của điểm M trong không gian của
hê trục O1 x1 y1z 1 . Đồng thời hệ trục 1 lại mang cả không
gian gắn liền với nó chuyển động trong không gian của hệ
trục cố định O2 x2 y2z 2 . (hình 4.3)
z1 M
z 2
y1
O1
x1
O2
y2
x2
hình 4.3
 Chuyển động của điểm M trong không gian của hệ trục
tọa độ động 1 được gọi là chuyển động tương đối.
Chuyển động của hệ trục tọa độ động 1 cùng với không
gian gắn liền với nó đối với hệ trục cố định 2 được gọi là
chuyển động kéo theo.
 Chuyển động của điểm M đối với hệ trục cố định 2 được
gọi là chuyển động tuyệt đối.
 Vận tốc và gia tốc của điểm M đối với hệ trục tọa độ
động 1 được gọi là vận tốc và gia tốc tương đối của
điểm M.
M M
 Ký hiệu: vr , ar

 Vận tốc và gia tốc của điểm M đối với hệ trục tọa độ cố định 2
được gọi là vận tốc và gia tốc tuyệt đối của điểm M.
M M
 Ký hiệu: va , aa
 Một điểm cố định trong hệ động 1 đang trùng với điểm M
chuyển động trong hê động ấy sẽ được gọi là trùng điểm M*
của điểm M.
Vận tốc và gia tốc của trùng điểm M* đối với hệ trục cố định
được gọi là vận tốc và gia tốc kéo theo của điểm M.
M M
 Ký hiệu: ve , ae
M M*
ve  va
Với:  M M*
ae  aa
2.1.2. Định lý hợp chuyển động. (xem hình 4.4)
a. Định lý hợp vận tốc

M M M
va  ve  vr
b. Định lý hợp gia tốc

M M M M
aa  ae  ar  ac
M  M
 
ac  2 e  vr là gia tốc Coriolis của M.

e : vận tốc góc trong chuyển động kéo theo của hệ động
1 đối với hệ cố định 2.
 
 e  0  hệ động 1 tịnh tiến.

e
M  M 
 ac  mp (e , vr )
 M M
 Chiều ac : RHR M vr
 a M  2 .v M . sin 
 c e r 
M
aC Hình 4.4
 
e  0 : hệ động 1 tịnh tiến.
M  M 
ac  0  vr  0 : điểm M đứng yên trong hệ 1.
 M
// vr
 e

2.2. Chuyển động song phẳng của vật rắn

2.2.1. Định nghĩa
Chuyển động của vật rắn được gọi là chuyển động song
phẳng nếu trong quá trình chuyển động của vật mỗi điểm
thuộc vật chỉ chuyển động trong một mặt phẳng song song
với mặt phẳng quy chiếu cố định (π) đã chọn trước (hình 4.5).
(V) (S)
M
P hM  const
 ;
Q hM N  hN  const
hN
  M , N   V 

hình 4.5

(P) là mặt phẳng chuyển động của điểm M: (P) // ()
(Q) là mặt phẳng chuyển động của điểm N: (Q) // ()
 (Q) // (P).
2.2.2. Mô hình khảo sát
 Gọi (S) = (P)  (V) là tiết diện giao giữa (P) và (V). Chọn
(S) làm mô hình khảo sát chuyển động (hình 4.6).
 Do tiết diện (S) chỉ chuyển động trong mặt phẳng (P)
chứa nó nên tiết diện (S) chuyển động trong không gian 2
chiều. Lúc này ta chọn lại mô hình khảo sát là 1 hệ gồm 2
điểm A, B tùy ý được nối cứng thuộc tiết diện (S). Đoạn
thẳng AB chỉ chuyển động trong mặt phẳng (P).

y1
y S 
y2
x2
B
 x1
yA
A
O xA x
Hình 4.6
 Dựng hệ trục tọa độ vuông góc cố định Oxy trong mặt

phẳng (P) để khảo sát chuyển động của đoạn thẳng AB.
 Xem lại thí dụ 1 chương 3.
 xA  xA (t )

 DofVR = 3  có 3 tọa độ suy rộng:  y A  yA (t )
    (t )

2.2.3. Phân tích chuyển động song phẳng
 Để phân tích được chuyển động song phẳng ta cần dựng
thêm 2 hệ trục tọa độ vuông góc cùng chuyển động với
điểm A như sau:

 Ax1 / / Ox
Ax1y1 :  và Ax2 y2 : Ax2  AB
 Ay1 / / Oy
Hệ Ax1y1 chuyển động tịnh tiến đối với hệ trục cố định Oxy
và hệ trục Ax2y2 gắn liền với vật. Do đó hệ trục 2 quay quanh
tâm A đối với hệ trục 1.
 Chuyển động song phẳng của mô hình AB cũng chính là
chuyển động song phẳng của hệ trục động Ax2y2. Chuyển
động song phẳng của hệ trục động Ax2y2 sẽ được phân
tích là hợp của 2 chuyển động đồng thời:
 Chuyển động kéo theo là chuyển động tịnh tiến của hệ
động 1 đối với hệ trục cố định Oxy.
  M 
 e  0  ac  0, M  (V )
 Chuyển động tương đối là chuyển động quay của hệ

 .
động 2 quanh tâm A đối với hệ động 1 với  
2.2.4. Khảo sát chuyển động của 1 điểm M thuộc tiết

diện (S)
Khảo sát chuyển động của M  (S). Ta cần xác định vận tốc
tuyệt đối và gia tốc tuyệt đối cho điểm này.
a. Bài toán vận tốc
Có 2 cách xác định vận tốc tuyệt đối của điểm M:
a.1. Cách 1 (hình 4.7a):

 MA M
v va

A
va
M
A
A va
Hình 4.7a

 Chọn một điểm đã biết vận tốc thuộc tiết diện (S) làm điểm
cực A.
 Sử dụng định lý hợp vận tốc.
M M M
va  ve  vr
M M*  A
Với: ve  va  va (Vì A , M* cùng nằm trong hệ trục
Ax1y1 tịnh tiến).
(M* là 1 điểm cố định trong hệ trục động Ax1y1 đang trùng
với điểm M thuộc hệ trục động Ax2y2).
 v MA  AM
 M  MA   MA
 vr  v :  Chiều v : quay quanh A theo chiều ω.
  MA
 v  AM.
 M  A  MA
 Vậy: va  va  v
a.2. Cách 2
 Ở mỗi thời điểm khảo sát luôn tồn tại 1 điểm thuộc tiết
diện (S) có vận tốc tuyệt đối bằng 0. Điểm ấy được gọi là
tâm vận tốc tức thời của tiết diện (S) tại thời điểm khảo
sát.
P  P 
 Ký hiệu tâm vận tốc tức thời là P. Ta có: v a  0; aa  0
 Nếu chọn P là điểm cực thay thế cho điểm cực A thì vận
tốc tuyệt đối của điểm M sẽ được xác định đơn giản hơn
như sau:
 M  P  MP  MP
va  va  v  v
 v M  PM
 a
M
  Chiều va : quay quanh P theo . M
va
 M P
 va  PM . 
 Nếu chọn tâm vận tốc tức thời P M
làm cực để dựng 2 hệ trục tọa độ 1 A
và 2 thì chuyển động song phẳng A va
của mô hình AB sẽ được phân tích
gồm chỉ có 1 chuyển động duy Hình 4.7b
nhất là quay quanh tâm vận tốc
tức thời P (hình 4.7b).
 Chú ý rằng: tâm quay tức thời P của chuyển động song
phẳng liên tục thay đổi vị trí trên vật theo thời gian.
 Xác định vị trí của P tại thời điểm khảo sát:
 Trường hợp 1: Khi vật rắn lăn không trượt trên bề mặt
cố định. Đây là 1 trường hợp đặc biệt của chuyển động
song phẳng. Tâm vận tốc tức thời P là 1 điểm thuộc vật
rắn đang trùng với bề mặt cố định (hình 4.8).

L S 
va
K
L
K
P va
hình 4.8
 Trường hợp 2: Khi chúng ta biết được phương vận tốc

của 2 điểm trên vật.
A
va B
B
va
A
P
hình 4.9

 Trường hợp 3: Biết được phương vận tốc của 2 điểm A, B

và 2 phương vận tốc này song song với nhau (hình 4.10).
B  A B A B A
B va // va v a // v a v a // v a
B B
A A
va
P A A
va
P  A
va A P
a) b) c)
Hình 4.10

Khi P  thì vật tịnh tiến tức thời, ta có:

A
 aa
  0 (s );   0 (s )
1 2
M
 MA
B  A  A B  a
va  va ; aa  aa
b. Bài toán gia tốc

(hình 4.11)
 MA
an M
aa
A  MA
aa a
A
hình 4.11
 Chọn 1 điểm trên tiết diện (S) đã biết gia tốc làm điểm
cực A.
M M M M
 Áp dụng định lý hợp gia tốc: aa  ae  ar  ac
 aeM  aeM*  aaA

  M  MA  MA  MA
Với:  ar  a  a  an
a M  2(  M 
 c e  vr )  0
 M  A  MA  MA

Vậy: aa  aa  a  an 
  MA
 a  AM

Với:  Chiều aMA : quay quanh A theo chiều 
  MA
 a  AM.
 
 a  MA : (hướng tâm A)
MA

 MA
n
a
 n  AM.  2


2.1.3. Động học hệ nhiều bánh răng

2.1.3.1. Hệ nhiều bánh răng thường
a. Định nghĩa
Hệ nhiều bánh răng thường là hệ nhiều vật rắn có dạng đĩa
tròn tiếp xúc lăn không trượt với nhau và chúng quay quanh
các tâm quay cố định trùng với các tâm đường tròn. Các đĩa
tròn này được gọi là các bánh răng.
 Bậc tự do của hệ nhiều bánh răng thường:

Dofhệ = + 1 > 0 (chứng tỏ hệ có khả năng chuyển động).
b). Động học hệ nhiều bánh răng thường. (hình 4.12)

2
3 4
r2 O3 r3 n
r1 O1 O2
O4
r4
 rn On
1 n
hình 4.12
 Gọi rk, k là bán kính và vận tốc góc của bánh răng thứ k
trong hệ. k được xem là dương nếu bánh răng thứ k
quay cùng chiều (+) đã chọn.

 Định nghĩa tỷ số truyền

 Tỷ số truyền từ bánh răng thứ j đến bánh răng thứ k trong
j
hệ như sau: ijk 
k
 Nếu tỷ số truyền ijk > 0 thì bánh răng thứ j và k quay cùng
chiều.
 Nếu ijk < 0 thì bánh răng thứ j và k quay ngược chiều.
 Nếuijk> 1 thì bánh răng thứ j quay nhanh hơn bánh
răng thứ k. Lúc này bộ truyền sẽ giảm tốc từ bánh răng
thứ j đến bánh răng thứ k.
 Nếuijk=1 thì bộ truyền sẽ đẳng tốc từ bánh răng thứ j
đến bánh răng thứ k.
 Nếu ijk<1 thì bộ truyền sẽ tăng tốc từ bánh răng thứ j
đến bánh răng thứ k.
Do các bánh răng lăn không trượt đối với nhau nên ta có kết
quả như sau:
Tỷ số truyền từ bánh răng thứ j đến bánh răng thứ k:
j rk
  1 .
m
i jk 
k rj
 Với m là số lần tiếp xúc ngoài, tính từ bánh răng thứ j đến
bánh răng thứ k.
 Thí dụ:

1 2 r4 r4
i14    1 .    0
4 r1 r1
hoăc

4 2 r1 r1
i41    1 .    0
1 r4 r4

4.2.3.2. Hệ bánh răng hành tinh và vi sai

 Định nghĩa
Là một hệ nhiều vật rắn có dạng các đĩa tròn lăn không trượt
với nhau sao cho tối thiểu có 1 đĩa tròn có tâm quay chuyển
động. Vật rắn mang tâm quay của các bánh răng chuyển
động được gọi là cần và cần sẽ có chuyển động quay quanh
tâm O1 cố định. Bánh răng có cùng tâm quay cố định với cần
được gọi là bánh răng trung tâm 1. Cần và bánh răng trung
tâm 1 có dạng chuyển động cơ bản : quay quanh tâm quay
cố định O1. Hai chuyển động quay của 2 vật rắn này hoàn
toàn độc lập với nhau. Các bánh răng còn lại sẽ có dạng
chuyển động song phẳng. (hình 4.13).

1
c O2 O3
O1
1 c
cần
Hình 4.13
 Nếu bánh răng trung tâm 1 được giữ cố định thì hệ được
gọi là hệ bánh răng hành tinh. Bậc tự do của hệ bánh
răng hành tinh: Dofht = +1.

 Nếu cần được giữ cố định thì hệ bánh răng sẽ trở thành
hệ bánh răng thường.
 Nếu bánh răng trung tâm 1 có chuyển động quay quanh
tâm quay O1 cố định độc lập với chuyển động quay của
cần thì hệ sẽ được gọi là hệ bánh răng vi sai. DofVS = +2.
4.2.3.3. Động học hệ bánh răng hành tinh và vi sai
 Để có thể sử dụng được công thức tính động học của hệ
bánh răng thường ta cần phải chọn 1 hệ qui chiếu mới
sao cho đối với hệ qui chiếu mới này tất cả các tâm của
các bánh răng trong hệ đều cố định. Ta chọn cần làm hệ
qui chiếu mới, lúc này vận tốc góc tương đối của bánh
răng thứ k đối với cần sẽ được tính như sau:
kr  k  c
 Tỷ số truyền tương đối từ bánh răng thứ j đến với bánh
răng thứ k trong hệ.
  j  c
r
m rk
i  r 
r j
  1 .
jk
k k  c rj
rk
 j  c   1 . .k  c 
m

rj
 Đây là công thức Willis cho bài toán vận tốc.
 Công thức Willis cho bài toán gia tốc:

 Đạo hàm 2 vế của công thức Willis cho bài toán vận tốc
theo thời gian ta sẽ được công thức Willis cho bài toán
gia tốc.
rk
  j   c   1 . . k   c 
m
rj
 Ghi chú:
c  0
Chọn: 
 c  0





Cho mô hình như hình vẽ. Biết AB=BC=R

Tính vận tốc góc và gia tốc góc của thanh BC, CD.
Phân tích chuyển động:

+ Điểm B quay tròn quanh A + Điểm C quay tròn quanh D






1
Cho cơ hệ như hình
A B
bên. Biết khung OAB
quay quanh trục cố l 1 2
3
định qua O với vận
O
1
tốc gốc ω1 và gia tốc
C
góc ε1 l l
D
a/ Phân tích chuyển động của các vật rắn. Phân tích
chuyển động của điểm C2 thuộc thanh BD khi chọn con lắc
C làm hệ động
b/ Tính vận tốc góc của thanh BD và con lắc C.
c/ Tính gia tốc góc của thanh BD và con lắc C.

a/ Phân tích chuyển động của các vật rắn. Phân tích chuyển
động của điểm C2 thuộc thanh BD khi chọn con lắc C làm hệ
động
Phân tích chuyển động của các vật rắn
* Vật rắn 1 quay nhanh dần theo chiều ngược chiều kim đồng
hồ quanh tâm O cố định.
* Vật rắn 2 chuyển động song phẳng.
* Vật rắn 3 quay quanh tâm C cố định.
Phân tích chuyển động của điểm C 2 : gồm 2 chuyển động

- Chuyển động kéo theo: chuyển động quay quanh tâm C cố
định cùng với con lắc
 
 e  3 (1)
- Chuyển động tương đối: chuyển động thẳng của điểm C2

theo phương BD đối với con lắc C.

v C2  BD (2)
  
r
arC2  BD
Do phương BD luôn trùng với phương của con lắc C nên
thành phần chuyển động quay của thanh BD giống với chuyển
động quay của con lắc C.
 
2  3
    (3)
 2   3

Quan hệ vận tốc:

  
va  ve  vr
C2 C2 C2
 
    va  vr  BD
C2 C2
(4)
Mà: ve  va  0
C2 C3
Quan hệ gia tốc:

   
aaC2  aeC2  arC2  acC2
     
 
Mà: ae 2  aa 3  0
C

C


 aaC2  arC2  2 3  vrC2  (5)


ac  2 3  vr
C2 C2


Vận tốc điểm B trên khung OAB:
 
1 vaB va  OB.1 ; va  BD
B B
A B
 
l 1 2
vaC2  vrC2
3
O
1
C
l l
D
Xét trên thanh BD: vận tốc của điểm B và C cùng phương nên
tâm vận tốc tức thời trong trường hợp này ở vô cùng.
Vậy thanh BD tịnh tiến tức thời.
2  0;  2  0
  B      2  3  0
v
 a  v C2
; a B
 a C2
a a a

B
c/ Bài toán gia tốc: v
 a
1 aB
Gia tốc điểm B A 
 B
trên khung OAB: anB 
   a C2 B 
aa  an  a (6) l
B B B
1 n
aC2 B
 2
 3
an  OB.1
B 2
O
 1 a C2
a  a C2
r
Với  B C
a
   OB . 1 l l
D
Chọn B làm điểm cực, ta có gia tốc của điểm C2
  
aaC2  aaB  aaC2 B (7)
      


arC2  2 0(ω  v C2
=0)
3 3 r 
 an
B
 a
B

     
a C2 B
n  a
C2 B
(8)
 aaC2  arC2  anB  aB  anC2 B  aC2 B (9)

     
arC2 BD BD BD BD BD
? OB.1 OB.12 BC. 2 BC.22  0

Chiếu (9) lên phương OB
0  0  OB.  BC. 2  0
2
1
OB. 2 Vậy:
 2   121
 2   3  12
BC
Một xy lanh trong hình lăn không trượt giữa hai mặt phẳng E
và D. Xác định vận tốc gốc của xy lanh và vận tốc của tâm C
x 0.1538 m


Xác định vận tốc tại A, B và C


Xác định vận tốc góc của thanh BC và DC khi   60o


Xác định vận tốc B khi  bất kỳ

Xác định vận tốc góc của thanh BC tại thời điểm như trong
hình


Xác định vận tốc A


Xác định gia tốc góc của thanh AB

Xác định vận tốc gốc và gia tốc góc của thanh CD

CƠ HỌC LÝ THUYẾT Động lực học
3. Nguyên lý D’Alembert
3.1. Các đặc trưng hình học khối lượng của cơ hệ
3.2. Lực quán tính, nguyên lý D’Alembert
 Nguyên lý:
Mọi chất điểm ở trạng thái không cân bằng (chất điểm
chuyển động có gia tốc) đều có thể được biến đổi về trạng
thái cân bằng nếu chúng ta tác động thêm lên chất điểm ấy
một lực quán tính được định nghĩa theo D’Alembert.
Phát biểu nguyên lý D’Alembert cho hệ.


Nếu ở mỗi thời điểm khảo sát, ngoài hệ n các lực thật Fk tác
động lên cơ hệ, ta còn tác động bổ sung lên cơ hệ ấy hai thành
phần cơ bản của lực quán tính R’qt và MOqt cùng đặt tại tâm O
đã chọn thì toàn hệ lực mới sẽ là hệ lực cân bằng. Lúc này bài
toán động lực học của cơ hệ có thể được giải bằng sáu
phương trình cân bằng tĩnh học thông thường.
3.3. Thu gọn hệ lực quán tính
4. Nguyên lý di chuyển khả dĩ

4.1. Khái niệm cơ bản























4.2. Nguyên lý di chuyển khả dĩ






5. Các định lý tổng quát động lực học


5.1. Các định nghĩa cơ bản

5.2. Định lý chuyển động khối tâm



5.3. Định lý biến thiêng động lượng

5.3. Định lý biến thiêng động lượng

5.4. Định lý biến thiêng môment động lượng



5.5. Định lý động năng





5.6. Công của lực tác dụng
Công của trọng lực:
Công của lực lò xo:


Công của moment:


Một thanh có khối lượng 10 kg chịu tác động

của moment M = 50 N.m và lực P = 80 N luôn
tác động lên phần cuối của thanh. Lò xo có độ
dài ban đầu là 0.5 m và được giữ thẳng đứng
nhờ thanh dẫn B. Xác định công thực hiện bởi
tất cả các lực tác động lên thanh khi co quay
xuống từ   0 đến   90
o o


5.7. Định lý Công và Năng lượng



5.8. Bảo toàn năng lượng
Thế năng:
Thế năng đàn hồi:









5.6. Bài tập áp dụng








Dong Luc Hoc - LHA

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Dong Luc Hoc - LHA

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

CƠ HỌC LÝ THUYẾT

PGS.TS. Lý Hùng Anh

Tĩnh học – Động học và Động lực học

Tài liệu tham khảo:

4 ĐỘNG HỌC ĐIỂM Giáo trình “Cơ học lý

Chương 1: Chuyển động cơ bản của vật rắn

Chương 1: Chuyển động cơ bản của vật rắn

1.1. Chuyển động tịnh tiến của vật rắn

Chương 1: Chuyển động cơ bản của vật rắn

1.1.2. Tính chất

1.1.3. Nhận xét

1.2.1. Định nghĩa:

1.2.2. Khảo sát chuyển động của toàn vật

 Phương trình chuyển động của toàn vật là: φ = φ(t).

* Vận tốc toàn vật - vận tốc góc.

Chương 1: Chuyển động cơ bản của vật rắn

 Chọn trục tọa độ z có phương trùng

Chương 1: Chuyển động cơ bản của vật rắn

* Gia tốc toàn vật - gia tốc góc.

Chương 1: Chuyển động cơ bản của vật rắn

Chương 1: Chuyển động cơ bản của vật rắn

a. Phương trình chuyển động của điểm M

s  O * M  s(t )  R.(t ),  : rad

Chương 1: Chuyển động cơ bản của vật rắn

Chương 1: Chuyển động cơ bản của vật rắn

Chương 1: Chuyển động cơ bản của vật rắn

1.3 Cơ cấu 4 khâu bản lề và các biến thể của nó

Chương 1: Chuyển động cơ bản của vật rắn

1.3 Cơ cấu 4 khâu bản lề và các biến thể của nó

Cơ cấu tay quay - con trượt lệch tâm

Cơ cấu tay quay - con trượt chính tâm

1.3 Cơ cấu 4 khâu bản lề và các biến thể của nó

- Đổi khâu 1 làm giá  cơ cấu cu-lic

Đổi khâu 2 làm giá  cơ cấu xy-lanh quay

1.3 Cơ cấu 4 khâu bản lề và các biến thể của nó

Chương 1: Chuyển động cơ bản của vật rắn

1.3 Cơ cấu 4 khâu bản lề và các biến thể của nó

Chương 1: Chuyển động cơ bản của vật rắn

1.3 Cơ cấu 4 khâu bản lề và các biến thể của nó

- Từ cơ cấu sin, đổi khâu 2 làm giá  cơ cấu Oldham

ĐẶC ĐIỂM ĐỘNG HỌC CỦA CƠ CẤU 4 KHÂU BẢN LỀ

ĐẶC ĐIỂM ĐỘNG HỌC CỦA CƠ CẤU 4 KHÂU BẢN LỀ

ĐẶC ĐIỂM ĐỘNG HỌC CỦA CƠ CẤU 4 KHÂU BẢN LỀ

Chương 1: Chuyển động cơ bản của vật -rắn

ĐẶC ĐIỂM ĐỘNG HỌC CỦA CƠ CẤU 4 KHÂU BẢN LỀ

Chương 1: Chuyển động cơ bản của vật rắn

ĐẶC ĐIỂM ĐỘNG HỌC CỦA CƠ CẤU 4 KHÂU BẢN LỀ

Chương 1: Chuyển động cơ bản của vật rắn

ĐẶC ĐIỂM ĐỘNG HỌC CỦA CƠ CẤU 4 KHÂU BẢN LỀ

Chương 1: Chuyển động cơ bản của vật rắn

ĐẶC ĐIỂM ĐỘNG HỌC CỦA CÁC BIẾN THỂ

ĐẶC ĐIỂM ĐỘNG HỌC CỦA CÁC BIẾN THỂ

Chương 1: Chuyển động cơ bản của vật rắn

ĐẶC ĐIỂM ĐỘNG HỌC CỦA CÁC BIẾN THỂ

ĐẶC ĐIỂM ĐỘNG HỌC CỦA CÁC BIẾN THỂ

Chương 2: Động học hệ vật và cơ cấu

Chương 2: Động học hệ vật và cơ cấu

2. Chuyển động phức hợp của vật rắn

Chương 2: Động học hệ vật và cơ cấu

Chương 2: Động học hệ vật và cơ cấu

2.1.2. Định lý hợp chuyển động. (xem hình 4.4)

a. Định lý hợp vận tốc

b. Định lý hợp gia tốc

Chương 2: Động học hệ vật và cơ cấu