2019 TÜBİTAK ULUSLARARASI İNSANSIZ HAVA

ARAÇLARI YARIŞMASI

KAVRAMSAL TASARIM RAPORU

http://iha.tubitak.gov.tr
2019 TÜBİTAK ULUSLARARASI İNSANSIZ HAVA ARAÇLARI YARIŞMASI

KAVRAMSAL TASARIM RAPORU

TAKIM NUMARASI VE ADI: ......... / .........

ARAÇ TÜRÜ / ADI: ......... / .........
ÜNİVERSİTE:
AKADEMİK DANIŞMAN:
Adı soyadı :…………………………….
İmza :…………………………….

2
İÇİNDEKİLER
Sayfa

1. TASARIM ÖZETİ (20 Puan) ....................................................................................... 4

1.1 Tasarım Süreci ........................................................................................................ 4

1.2 Temel Görev Gereksinimleri ve Tasarım Özellikleri.............................................. 4

1.3 Sistem Performans Özellikleri ................................................................................ 4

2. ORGANİZASYON ÖZETİ (20 Puan) ......................................................................... 5

2.1 Takım Organizasyonu ............................................................................................. 5

2.2 Zaman Akış Çizelgesi ............................................................................................. 8

3. KAVRAMSAL TASARIM (60 Puan) ......................................................................... 7

3.1 Görev İsterleri ve Tasarım Gereksinimleri ............................................................. 7

3.2 İHA Konfigürasyonu ............................................................................................... 7

3.2.1 Gövde ve Mekanik Sistemler ............................................................................ 7

3.2.2 Yük Tanıma / Tutma / Bırakma Sistemi ........................................................... 7

3.2.3 Elektrik-Elektronik Devre Sistemi.................................................................... 8

3.2.4 Elektronik ve Uçuş Kontrol Sistemi ................................................................. 8

3.3 Bileşen Ağırlıklandırma ve Seçim Süreci ............................................................... 8

3.4 Nihai Kavramsal Tasarım Konfigürasyonu ............................................................ 8

3
1. TASARIM ÖZETİ (20 Puan)
Bu bölümde başvuran takımların yarışmaya katılacakları İHA ile ilgili olarak genel
tanıtıcı bilgiler verilmelidir.

1.1 Tasarım Süreci

Bu başlık altında İHA’nın tasarım süreci ile ilgili genel tanıtıcı bilgiler verilmelidir. Bu
bilgiler aracın genel konstrüksiyon yapısı, kazandırılan yetenekler ve tasarımın özgün
yönleri ile elektronik bileşenleri ile ilgili olmalıdır.

1.2 Temel Görev Gereksinimleri ve Tasarım Özellikleri

Bu başlık altında İHA’nın gerçekleştireceği görev ile ilgili olarak yapılan tasarım,
görevi gerçekleştirirken izlenecek yollar, sağlanan güvenlik gereklilikleri ile ilgili genel
bilgiler verilmelidir.

1.3 Sistem Performans Özellikleri

Bu başlık altında tasarlanan İHA’nın ortaya koyacağı performans ile ilgili olarak gövde
malzemesi, ağırlıkları, uçuş süresi, yük taşıma kapasitesi ve güvenlik ile ilgili genel
bilgiler verilmelidir.

4
2. ORGANİZASYON ÖZETİ (20 Puan)
Bu bölümde başvuran takımların akademik danışmanı ve üyeleri ile ilgili bilgiler ile
takımın yetenekleri hakkında genel tanıtıcı bilgiler verilmelidir.

2.1 Takım Organizasyonu

Bu başlık altında İHA’nın tasarım sürecindeki görev dağılımı bir organizasyon grafiği
üzerinde gösterilmeli ayrıca takımın her bir üyesini tanıtan bilgiler verilmelidir.

1. Mekanik tasarım
Doner Kanat: Metehan, Yunus, Mert, CAN
Sabit kanat: Berk, Yunus, CAN
a. UAV (yapısal + Aero)
i. Frame seçimi
ii. Soğutma planı
iii. Karbon prepreg
iv. Karbon plakadan kanat profili
v. Strafor tel kesim (3 eksen)
vi. Ansys CFD
vii. Motor hesabı seçimi
viii. Güç hesabı (batarya seçimi)
ix. 3b modelleme ve yapısal analiz Catia+ Solid
b. Gripper (yapısal) Buna alternatifler gelecek.
i. Manyetik tutucu
ii. Servo motor
c. Simülasyon ortamı çizimi
2. Mekanik Üretim
Doner Kanat: Metehan, Yunus, Mert, CAN
Sabit kanat: Berk, Yunus, CAN
a. Sabit kanat (strafor tel kesim)
b. Kanat profil lazer kesim
3. Otopilot

a. Iha stabilizasyon kontrolcü tasarımı

5
 Kemal
i. Matlab+ simulink
b. Elektronik Tasarım
Sabit: Enes + Mehmet Utku + Özdemir + Kerem
Döner: + Kübra + Serkan + Berke
i. Mikrokontrolcü alternatifleri / seçim pros/cons, seçim sonuçları
1. Microchip
2. Atmel
3. STM
ii. Gömülü Bilgisayar (Companion Comp.)
1. Rasp
2. TX Jetson
iii. Sensörler
1. IMU
2. GPS
3. Airflow
4. Barometer
5. Batary level
6. US distance meter
7. Load cell
8. Kamera
iv. ESC
v. Servo + Relay

vi. Yazılım
Kemal
1. Stabilizasyon
2. Haberleşme
3. Sensör protokolleri
4. Çevresel birim kontrolcüleri
a. gripper/ball release mech. control

6
 5. Python
6. Java
7. C
8. C++
4. Uçuş Kontrol
Sabit: Onur + Akil + Oğuzhan + Melih
Döner: Onur + Akil + Oğuzhan + Melih

a. Elektronik Tasarım
i. Bilgisayar özellikleri
b. Yazılım
i. Python
ii. C#
iii. C++
c. Görev Yazılımı
i. Doner kanat şişe bulma
ii. Sabit kanat atış hesaplama
iii. Alan limitleri
5. Haberleşme (anten + encryption)
Sabit: Onur + Melih + Özdemir + Kübra + Mehmet Utku
Döner: Onur + Melih + Özdemir + Kübra + Mehmet Utku

a. Elektronik Tasarım
i. Xbee gibi alternatifler / cons/pros, neden xbee seçtik
ii. Kamera Görüntü aktarımı 5.8 Ghz
iii. 2.4 Ghz
iv. Encryption
v. Antenle menzil arttırımı pasif/aktif çözğümler
6. Simulasyon
Sabit: Kemal
Döner: Utku Kırmızı

7
 a. Gazebo
b. ROS
7. Güvenlik Planlamaları
Ezgi
a. Switch
b. Sigorta
c. Faisafe
d. Gözlük
e. Eldiven
f. Kask
g. Paraşüt
h. Lipo çanta
i. Alan limit dışında önlemi
8. Pilotlar

2.2 Zaman Akış Çizelgesi

Bu başlık altında İHA’nın tasarım sürecinde yapılacak iş paketleri bir iş zaman grafiği
üzerinde verilmelidir ve ana iş paketleri ile ilgili bilgiler verilmelidir. Aşağıda verilen iş
zaman grafiği kullanılabilir.

1 marttan – yarışma tarihine kadar

Mekanik tasarım
Mekanik Üretim
Otopilot
Uçuş Kontrol
Alt sistem Testler
Araç Kaydı
Araç uçuş testleri ve rapor vidyosu

8
9
 TAKIM NUMARASI VE ADI, ARAÇ TÜRÜ / ADI, ÜNİVERSİTE ADI
İŞ - ZAMAN ÇİZELGESİ

Bitiş Tarihi

Süre (Gün)
Başlangıç
Tarihi

Temmuz
İŞ PAKETLERİ ve FAALİYETLERİ

Haziran

Ağustos
Mayıs
Şubat

Nisan
Ocak

Eylül
Mart
1. İş Paketi 1 20
1.1 Aktivite 1 1
1.2 Aktivite 2 2
1.3 Aktivite 3 2
2. İş Paketi 2 3
2.1 Aktivite 1
2.2 Aktivite 2
2.3 Aktivite 3
3. İş Paketi 3 3
3.1 Aktivite 1
3.2 Aktivite 2
3.3 Aktivite 3
4. …….. 3
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.8

8
3. KAVRAMSAL TASARIM (60 Puan)
Bu bölümde geliştirilecek İHA’nın ana özelliklerini,
örneğin ağırlığını,
boyutlarını,
kontrol sistemini,
emniyetini,
gerçekleştireceği göreve dair özel tasarımı
ile ilgili ön bilgiler verilmelidir.

3.1 Görev İsterleri ve Tasarım Gereksinimleri

Bu başlık altında İHA’nın gerçekleştireceği görev ile ilgili olarak tasarlanan çalışmalar,
sınır şartları, kurgular ve tasarımlar ile ilgili bilgiler verilmelidir. Görev şartları
doğrultusunda gerekli mekanik, elektrik, elektronik, kontrol kartı, sürücüler, diğer
bağlantı malzemeleri ve tasarlanan yazılım ile ilgili bilgiler verilmelidir.

Görev AKIŞ ŞEMASI

3.2 İHA Konfigürasyonu

Bu başlık altında önceki başlıklarda verilen görev şartları ve tasarım gereksinimleri
doğrultusunda gerekli şase, gövde, yük tutma / taşıma mekanizması, mekanik, elektrik,
elektronik ve yazılım ile ilgili yapılandırmalar ile ilgili bilgiler verilmeli, seçimler
gerekçelendirilmelidir.

3.2.1 Gövde ve Mekanik Sistemler

Bu başlık altında İHA tasarımında ve geliştirilmesinde yapılacak şase, gövde ve
mekanik sistemlerin tasarımı ile ilgili bilgiler verilmelidir. Burada hazır sistem şase ve
gövde yerine kendinize özgü tasarımların yapılması beklenmektedir.
Mekanik Şema

3.2.2 Yük Tanıma / Tutma / Bırakma Sistemi

Bu başlık altında İHA’nın kurallar kitapçığında verilen görevleri yerine getirmesi için
yük tanıma, tutma ve bırakma sistemleri tasarımı ile ilgili bilgiler verilmelidir.

Alternatif Çözümler

3.2.3 Elektrik-Elektronik Devre Sistemi

Bu başlık altında İHA tasarımında ve geliştirilmesinde kullanılacak elektronik devre
şeması ile ilgili bilgiler verilmelidir.

Elektronik Şema

Yazılım şema

3.2.4 Elektronik ve Uçuş Kontrol Sistemi

Bu başlık altında uçuş kontrol için seçilen kontrol kartından, GPS, uzaklık
sensörlerinden, RF alıcı ve verici sistemlerinden, batarya sistemlerinden, güç
modüllerinden, yük tutma ve bırakma sisteminde kullanılacak elektronik ekipmanlar ile
radyo kontrol, yer istasyonu yazılımı ve sistemleri hakkında detaylı bilgi verilmelidir.

Yazılım şema

3.3 Bileşen Ağırlıklandırma ve Seçim Süreci

Bu başlık altında tasarlanan İHA’nın ağırlığı ve kullanılan malzemelerin İHA
üzerindeki güç tüketimi gibi etkileri ile ilgili detaylı bilgi verilmelidir.

Bu hesaplama yöntemlerini yazalım. Sonuç vermeyelim

3.4 Nihai Kavramsal Tasarım Konfigürasyonu

Bu başlık altında önceki başlıklarda verilen bilgiler dikkate alınarak özet bilgi
verilmelidir.

NOT: Raporun değerlendirmeye alınabilmesi için Times New Roman 12 yazı tipinde
hazırlanması, 1.5 satır aralığı verilmesi, metinlerin her iki yana yaslanması ve 15

8
sayfayı geçmemesi gerekmektedir. Rapor en fazla 20 mb olmalıdır ve sisteme pdf
formatında aktarılmalıdır.