OSNOVNI POJMOVI U AUTOMATIZACIJI

POJMOVI I DEFINICIJE

Riječ „automat“ je grčkog porijekla i označava ureĎaj koji omogućava da se neki proces
upravljanja obavi sam od sebe bez neposrednog učešća čovjeka.
Pod pojmom automatizacija podrazumijeva se uvoĎenje mašina i ureĎaja u neki proces
upravljanja, koji zamjenjuju umni ljudski rad i pokrete, tako da se čitav proces upravljanja
odvija sam od sebe bez neposrednog učešća čovjeka. Čovjek samo nadgleda proces
upravljanja. Čovjek nije potpuno isključen iz procesa upravljanja, ali je njegova uloga
svedena na najmanju moguću mjeru, tj. samo na pokretanje, nadgledanje i zaustavljanje
procesa.
Pojam automatizacija je usko povezan sa pojmovima sistemi automatske regulacije, sistemi
automatskog upravljanja i voĎenje procesa.
Automatska regulacija po definiciji je automatsko održavanje željenog stanja nekog procesa
ili mijenjanje tog stanja po odreĎenom zakonu, bez obzira na djelovanje vanjskih i unutrašnjih
poremećaja. To se postiže pomoću povratne veze, koja omogućava poreĎenje izmjerene
vrijednosti neke veličine reguliranog procesa sa njenom željenom vrijednosti, te se na temelju
razlike tih dviju veličina odlučuje kako proces usmjeriti. Proces se usmjerava upravljanjem
tokom energije ili tvari.
Pojam regulacije potrebno je povezati s bliskim pojmovima upravljanja i voĎenja.
Upravljanje je postupak pri kojem jedna ili više ulaznih veličina utiču na jednu ili više
izlaznih veličina nekog procesa prema zakonitostima svojstvenim upravljanom procesu. Pri
tom se upravljanje odvija u „otvorenom krugu“ (open loop control). To znači da, za razliku
od regulacije, kod upravljanja nema povratne veze koja će omogućiti poreĎenje željene i
stvarne vrijednosti, niti će se proces usmjeravati na temelju njihove razlike. Stoga nema
mogućnosti popravljanja upravljačke odluke na temelju posmatranja odvijanja procesa.
VoĎenje procesa opštiji je pojam koji obuhvaća i upravljanje i regulaciju. U pravilu je
povezan uz upravljanje i regulaciju složenijih sistema pomoću računara.
Signali, sistemi i procesi su pojmovi koji su redovno povezani uz automatsku regulaciju.
Signal je funkcija koja opisuje vremensku promjenu fizičke veličine nekog fizičkog procesa.
Ili još kraće, signal je fizička veličina koja se mijenja s vremenom.
Sistem (system): na zadanu pobudu, ili signal ulaza, sistem generira odziv, ili signal izlaza.
Dakle, sistem se može smatrati i uzročno-posljedičnom vezom izmeĎu dva ili više signala.
TakoĎe, sistem je skup elemenata povezanih vezama kojima djeluju jedan na drugi.
Signal koji se može prepoznati kao uzrok nekih promjena u sistemu naziva se ulaz ili
pobuda. Signal koji se prepoznaje kao posljedica naziva se izlaz ili odziv. Sistem obično
opisuje fizički proces, ureĎaj ili meĎusobnu vezu ureĎaja (pri tome se ureĎaj (device) može
interpretirati u najširem mogućem smislu).
Sistemi se prikazuju blok-dijagramima, gdje pravokutni ili kvadratni okvir predstavlja
sistem, strelica koja ulazi u okvir predstavlja ulazni signal, dok strelica koja izlazi iz okvira
predstavlja izlazni signal.
Proces je uopšteno skup aktivnosti kojima se ulazni elementi transformiraju u izlazne
elemente sa specifičnim svojstvima, a sama transformacija odreĎena je parametrima i
ograničenjima.

SISTEMI AUTOMATSKE REGULACIJE

Pod pojmom sistem automatske regulacije podrazumijeva se sistem sa negativnom

povratnom spregom, koji omogućava da se regulisana veličina y(t) automatski održava na
zadatoj (željenoj) vrijednosti x(t) (ili da automatski prati promjene zadate vrijednosti
regulisane veličine x(t) prema unaprijed utvrĎenom zakonu), čak i ako postoje neočekivani
uticaji spoljnih poremećaja na objekat upravljanja.
Sistemi automatske regulacija ne postoje samo u tehničkim sistemima nego i u netehničkim
dinamičkim sistemima, kao što su: biološki, ekonomski, sociološki, politički itd.
Regulacija postoji i u živim bićima na osnovu koje se održavaju u životu (npr. regulacija
temperature u ljudskom tijelu).

Analiza i sinteza regulacijskog sistema

Ako su poznati parametri sistema kao i pobuda, a treba odrediti odziv, riječ je o problemu
analize. Kod regulacije analiza počinje od zadanih parametara procesa i regulacijskog
ureĎaja. Na toj se osnovi postavlja diferencijalna jednačina regulacijskog sistema, traži se
rješenje koje se ocjenjuje prvenstveno sa stajališta stabilnosti, tačnosti i brzine odziva. Neki
sistem možemo analizirati sa naučnog i inženjerskog stajališta. Naučna analiza zahtijeva
potpun opis fizikalnog fenomena, dok cilj inženjerske analize nisu tačni matematički opisi,
odnosno tačni odgovori, već je dovoljno da se dobije specifičan odgovor, i to u granicama
zadane tačnosti, a sa najmanjim utroškom rada i vremena.
Za razliku od analize, kod sinteze je poznata pobuda, a zadan je i odziv koji sistem mora dati;
traže se parametri sistema koji su nepoznati. U inženjerskoj praksi to se naziva projektovanje.
Projektovati regulacijski sistem znači odrediti parametre regulacijskog ureĎaja priključenog
na proces, koji će zadovoljiti zadane uslove rada.

Strukturna blok šema sistema automatske regulacije

Svaki sistem automatske regulacije se sastoji od više meĎusobno povezanih elemenata i može
se predstaviti pomoću strukturne blok šeme u kojoj su elementi predstavljeni
pravougaonicima, kao što je prikazano na slici. Svaki element u sistemu automatske
regulacije ima svoju ulaznu i izlaznu veličinu, koje po svojoj prirodi mogu biti različite (npr.
kod motora istosmjerne struje sa nezavisnom pobudom ulazna veličina je električne prirode
(npr. napon napajanja motora), a izlazna veličina je mehaničke prirode (npr. brzina obrtanja
motora)). Na slici su naznačene ulazne i izlazne veličine pojedinih elemenata, kao i njihovi
smjerovi djelovanja.
 Strukturna blok šema sistema automatske regulacije

Elementi (dijelovi) sistema automatske regulacije

Elementi (dijelovi) sistema automatske regulacije su:

 Pretvarač zadate (ţeljene, referentne) vrijednosti regulisane veličine, je element

koji pretvara zadatu vrijednost regulisane veličine x(t) u signal x1(t) koji se dovodi na
ulaz detektora signala greške.
 Senzor (mjerni pretvarač), je element povratne sprege, koji regulisanu veličinu y(t)
pretvara u signal y1(t) koji je proporcionalan stvarnoj vrijednosti regulisane veličine,
koji se takoĎe dovodi na ulaz detektora signala greške. Najčešće korišćeni senzori su:
tahogeneratori, temperaturne sonde, barometri i sl. Kvalitet sistema automatske
regulacije principijelno zavisi od karakteristika senzora u povratnoj grani. To znači da
tačnost i rezolucija upravljanja procesne veličine nikad ne mogu biti veći od tačnosti i
rezolucije upotrebljenog senzora. Merni šum n(t), predstavlja grešku u mjerenju, koja
je praktično uvijek prisutna u većoj ili manjoj mjeri. Razlikuje se više vrsta mjernog
šuma.
 Detektor signala greške (komparator, diskriminator), je element koji poredi signal
sa izlaza pretvarača zadate vrijednosti regulisane veličine x1(t) i signal sa izlaza
senzora y1(t) i kao rezultat tog poreĎenja na svom izlazu daje signal greške:
( ) ( ) ( ).
Pri tome detektori signala greške mogu da uporeĎuju samo signale istih fizičkih veličina.
 Regulator (regulacioni ureĎaj), je najsloženiji element sistema automatske
regulacije, koji pojačava i oblikuje signal greške: ( ) ( ) ( ) tako da se
dobije željeno statičko i dinamičko ponašanje sistema automatske regulacije.
Regulator na svom izlazu generiše regulacioni signal u(t) pomoću koga preko
aktuatora djeluje na objekat regulacije tako da signal greške svede na nulu ili
 zanemarivo malu vrijednost: ( ) ( ) ( ) → 0 (odnosno tako da koriguje
odstupanje stvarne od zadate vrijednosti regulisane veličine). Osnovni zadatak
regulatora jeste da održava željeno stanje objekta regulacije, koje može biti
nepromjenljivo u vremenu i promjenljivo u zavisnosti od toga da li se mijenja zadata
vrijednost regulisane veličine x(t). U prvom slučaju regulator održava proces, a u
drugom vodi proces.
 Aktuator (izvršni organ), je element koji na osnovu regulacionog signala u(t) koga
generiše regulator daje postavnu veličinu u1(t) koja direktno djeluje (utiče) na objekat
regulacije tako da signal greške svede na nulu. Izvršni organ se sastoji od pogonskog
ureĎaja i izvršnog ureĎaja. Npr. pogonski ureĎaj je neki elektromotor koji pokreće
neki ventil kao izvršni ureĎaj. U američkoj literaturi izvršni organ se najčešće naziva
aktuator (actuator).
 Objekat (predmet) regulacije, je mašina ili proces čija se izlazna veličina y(t)
reguliše (npr. objekat regulacije je motor istosmjerne struje sa nezavisnom pobudom
čija se brzina obrtanja želi regulisati). Jedan objekat regulacije može imati više
veličina koje se regulišu. Na primjer, ako je elektromotor objekat regulacije, regulacija
položaja osovine elektromotora, ili regulacija njene brzine obrtanja su dvije različite
veličine koje se mogu regulisati.

Veličine u sistemu automatske regulacije

Veličine u sistemu automatske regulacije su:

 Zadata (ţeljena, referentna) vrijednost regulisane veličine x(t), je ulazna veličina

koja ima zadatak da definiše kako treba da izgleda izlazna veličina y(t) objekta
regulacije. Predstavlja željeno (ili idealno) ponašanje regulisane veličine procesa.
Zadata vrijednost regulisane veličine x(t) može biti konstantna ili promjenljiva, a
promjena se može zadati ručno (najčešće potenciometrom), pomoću programatora ili
nekim zahtjevom tehnološkog procesa.
 Trenutna vrijednost regulisane veličine y(t), je ustvari trenutna vrijednost izlazne
veličine objekta regulacije koja se želi regulisati (npr. brzina obrtanja elektromotora) i
ona zavisi od zadate vrijednosti regulisane veličine x(t).
 Signal greške (regulaciona greška, regulaciono odstupanje) e(t), predstavlja
razliku izmeĎu signala zadate vrijednosti regulisane veličine x1(t) i signala sa izlaza
senzora y1(t): ( ) ( ) ( ) koja ulazi u regulator i podstiče njegovo
djelovanje.
 Regulacioni signal u(t), predstavlja signal koga na osnovu veličine i znaka signala
greške generiše regulator, pomoću koga preko aktuatora djeluje na objekat regulacije
tako da koriguje odstupanje regulisane veličine y(t) od zadate vrijednosti x(t).
 Postavna veličina u1(t), predstavlja izlaznu veličinu aktuatora i ulaznu veličinu
objekta regulacije. Ona direktno djeluje na objekat regulacije tako da koriguje
odstupanje regulisane veličine od zadate vrijednosti (npr. regulaciona veličina je
napon napajanja motora istosmjerne struje).
  Spoljni poremećaj (poremećajna veličina, smetnja) z(t), predstavlja svaki neželjeni
uticaj na objekat regulacije koji dovode do odstupanja regulisane veličine y(t) od
zadate vrijednosti x(t). Znači, pored regulacione veličine u1(t) na objekat regulacije
djeluju i spoljni poremećaji, kao što su npr.: temperatura, neželjena promjena
mrežnog napona napajanja, iznenadni kratki spojevi i sl. Spoljni poremećaji mogu
djelovati iz okoline na više načina, te mogu ulaziti u sistem na mnogo različitih
mjesta. Na primjer, spoljni poremećaj može dolaziti sa strane opterećenja a takoĎe i
sa strane postavne veličine.

SISTEMI AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA

Kod sistema automatskog upravljanja objekat regulacije se naziva objekat upravljanja, a

regulator se naziva upravljački ureĎaj. Sistem automatskog upravljanja se sastoji od:

 pretvarača zadate vrijednosti upravljane veličine;

 upravljačkog ureĎaja;
 aktuatora i
 objekta upravljanja.

Svaki sistem automatskog upravljanja se može predstaviti pomoću strukturne blok šeme
prikazane na slici.

Strukturna blok šema sistema automatskog upravljanja

Na ulaz pretvarača zadate vrijednosti upravljane veličine dovodi se zadata vrijednost

upravljane veličine x(t), a na izlazu se dobija signal zadate vrijednosti upravljane veličine x1(t)
na osnovu koga upravljački ureĎaj generiše signal upravljanja u(t) koji djeluje na aktuator, a
on preko postavne veličine u1(t) djeluje na objekat upravljanja. Izlazna veličina objekta
upravljanja se naziva upravljana veličina y(t).
Pod pojmom sistem automatskog upravljanja podrazumjeva se sistem bez povratne sprege
koji omogućava da se upravljana veličina y(t) automatski održava na zadatoj (željenoj)
vrijednosti x(t) (ili da automatski prati promjene zadate vrijednosti upravljane veličine x(t)
prema unaprijed utvrĎenom zakonu), samo ako postoje očekivani uticaji spoljnih poremećaja
na objekat regulacije.
Sistem automatskog upravljanja može da funkcioniše samo prema unaprijed utvrĎenom
programu. MeĎutim, u pojedinim slučajevima neophodno je izvršiti kompenzaciju
poremećaja, koji može da promjeni upravljačku veličinu. Kompenzacija može da se izvrši
samo na onim poremećajima koji su unaprijed predvidljivi i koji su obuhvaćeni programom.

KARAKTERISTIKE ELEMENATA SISTEMA AUTOMATSKE

REGULACIJE

S obzirom na zavisnost ulaznih x(t) i izlaznih veličina y(t) od vremena t, elementi sistema
automatske regulacije mogu biti:
 u stacionaranom (ustaljenom) reţimu rada, kada se vrijednosti ulaznih i izlaznih
veličina ne mijenjaju tokom vremena.
 u dinamičkom (nestacionarnom) reţimu rada, kada se vrijednosti ulaznih x(t) i
izlaznih veličina y(t) mijenjaju tokom vremena, tj. kada je: х(t)=f1(t) i y(t)=f2(t).

Karakteristike elemenata SAR predstavljaju zavisnost izlazne od ulazne veličine:

( )

Karakteristike elemenata SAR mogu biti: statičke i dinamičke.

Statičke karaktertistike elemenata SAR

Statičke karakteristike elemenata SAR predstavljaju zavisnost izlazne od ulazne veličine u

stacionarnom (ustaljenom) režimu rada, odnosno kada se ulazna i izlazna veličina ne mjenjaju
tokom vremena:
( )

Statičke karakteristike elementa SAR mogu biti linearne i nelinearne.

Ponašanje elemenata SAR u stacionarnom režimu rada se opisuje pomoću parametara koji se
izvode iz statičkih karaketristika elemenata, kao što su:

 linearnost statičke karakteristike,

 koeficijent prenosa (osjetljivost),
 osetljivost na poremećaje (spoljne uticaje),
 histerezis,
 prag osjetljivosti (rezolucija),
 mrtva zona,
 tačnost (greška) itd.

Dinamičke karakteristike elemenata SAR

Dinamičke karakteristike elemenata SAR predstavljaju zavisnost izlazne od ulazne veličine u

u dinamičkom (nestacionarnom) režimu rada, kada se vrijednosti ulaznih x(t) i izlaznih
veličina y(t) mijenjaju tokom vremena, tj. kada je: х(t)=f1(t) i y(t)=f2(t).
( ) ( )
Dinamičke karakteristike elemenata se opisuju u:
 vremenskom i
 frekventnom području.

Opisivanje dinamičkih karakteristika elemenata u vremenskom području

Dinamičke karakteristike (dinamičko ponašanje) elemenata u vremenskom području se

opisuju:
 pomoću linearnih i nelinearnih diferencijalnih jednačina n-tog reda, pri čemu se teži
da se nelinearne diferencijalne jednačine svedu na linearne.
 pomoću prelazne funkcije koja predstavlja vremenski odziv izmjerene veličine y na
skokovitu promjenu mjerene fizičke veličine x.

Opisivanje dinamičkih karakteristika elemenata u frekventnom području

Dinamičke karakteristike senzora u frekventnom području se opisuju pomoću:

 prenosne funkcije (početni uslovi jednaki nuli), koja predstavlja odnos Laplasove
transformacije izlazne i Laplasove transformacije ulazne veličine elementa za nulte početne
uslove.
( )
( )
( )

 amplitudne i fazne frekventne funkcije (karakteristike), koje opisuju zavisnost

amplitude i faze sinusne prenosne funkcije od frekvencije ulaznog harmonijskog
signala. Sinusna prenosna funkcija se dobija iz prenosne funkcije G(jω) zamjenom
operatora G(s) sa operatorom jω.

ALGEBRA BLOKOVA U SISTEMIMA AUTOMATSKOG

UPRAVLJANJA

Blok dijagrami

Blok dijagrami su grafički reprezentanti sistema automatskog upravljanja. Oni opisuju veze
izmeĎu pojedinih komponenata sistema na jednostavan način. Blok dijagramima prikazuje se
tok signala od jednog bloka prema drugom bloku. Osnovni simboli koji se koriste u opisu
sistema blok dijagramima su:

 Blok - predstavlja vezu izmeĎu ulazne i izlazne veličine. Njime se opisuju osnovni
dinamički članovi.
 Signalne linije - to su linije sa strelicama kojima se prikazuje tok signala. Njima se
povezuju ostale komponente blok dijagrama.
  Sumacijske tačke - krug koji služi za zbrajanje i oduzimanje dvaju i više signala.
 Tačke odvajanja - tačka na signalnoj liniji koja označava odvajanje signala prema
nekom bloku ili sumacijskoj tački.

Osnovni simboli u blok dijagramima

ALGEBRA BLOKOVA

Serijsko povezivanje blokova

Serijsko povezivanje blokova često se u literaturama naziva i kaskadno povezivanje. Kada

imamo sistem s n serijski povezanih blokova tada je moguće pronaći prenosnu funkciju kojom
se opisuje cijeli sistem.

Serijski spoj blokova

Prenosna funkcija serijskog spoja blokova sa slike je:

( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )

Prenosna funkcija serijskog spoja blokova odgovara umnošku pojedinih blokova tog spoja.

Paralelno povezivanje blokova

Kada imamo sistem s n paralelno povezanih blokova tada je moguće pronaći prenosnu
funkciju kojom se opisuje cijeli sistem.
 Paralelni spoj blokova
Prenosna funkcije paralelnog spoja blokova sa slike je:

( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
Prenosna funkcija paralelnog spoja blokova odgovara zbroju pojedinih blokova tog spoja.

Povratna veza

Povratna veza je neophodna u sistemima automatskog upravljanja. Povratni signal može

djelovati na ulazni signal negativno (s negativnim predznakom) ili pozitivno (s pozitivnim
predznakom). Prema tome ćemo razlikovati negativnu i pozitivnu povratnu vezu. Negativna
povratna veza koristi se u sistemima automatske regulacije, a pozitivna povratna veza u
oscilatorima.

Povratna veza

Prenosna funkcija sistema s povratnom vezom često će se koristiti prilikom ispitivanja

stabilnosti sistema automatskog upravljanja. Sistem s povratnom vezom sa slike u
automatskom upravljanju naziva se i zatvoreni krug automatskog upravljanja. Sačinjen je od
dva bloka.
 Go(s) - prenosna funkcija otvorenog sistema automatskog upravljanja;
 Gpv(s) - prenosna funkcija povratne veze (član povratne veze).
 STANDARDNE ISPITNE FUNKCIJE

Ponekad se različito nazivaju: ispitni signali, pobudne funkcije, pobudni signali, pobude,
ulazi. Promjena izlazne veličine koju uzrokuje promjena ulazne veličine zove se odziv.
Bitno je da su pobude standardizirane, jer se tako mogu uporeĎivati različiti ureĎaji. Inače se
može ispitivati bilo kakvim signalom, ali u tehničkoj se praksi primjenjuje samo nekoliko
standardnih pobuda pomoću kojih se odreĎuju statičke i dinamičke karakteristike ureĎaja.
Proučavanje ponašanja sistema standardnim pobudama je glavna metoda analize. Standardne
ispitne funkcije su jedinična odskočna funkcija, jedinični impuls, nagibna funkcija,
parabolična funkcija i sinusna pobuda.

Jedinična odskočna funkcija

Zove se još i jedinični skok, skokovita funkcija, step funkcija, udarna funkcija i Heavisideova
funkcija. To je najvažniji ispitni signal. Najčešće se koristi za odreĎivanje dinamike sistema u
vremenskom području. To je ujedno najteži ispitni signal za bilo koji sistem, jer u sebi sadrži
čitav frekventni spektar.
Ako sistem daje zadovoljavajući odziv na odskočnu funkciju, onda će davati dovoljno dobar
odziv i na bilo koji drugi ispitni signal.

Odziv sistema na jediničnu odskočnu funkciju naziva se prelazna pojava (prelazni proces,
prelazna karakteristika ili prelazna funkcija), a opisuje dinamiku sistema. U praksi je
odskočna funkcija posljedica zatvaranja sklopke (mehaničke ili elektroničke).

Nagibna funkcija

Kako nagibna funkcija predstavlja umnožak varijable vremena t i jedinične odskočne funkcije
u(t) može se nazvati i jediničnim nagibom: t* u(t).
Parabolna funkcija

Parabolna funkcija, ili jedinična parabola, data je umnoškom nagibne funkcije i vremenske
varijable: t2 *u(t).

Impulsna funkcija

Derivacijom odskočne funkcije dobiva se impulsna funkcija, koja prema tome ima vrijednost
0 u svakom trenutku, osim u trenutku t = 0, kada je njena amplituda beskonačna. Impulsna
funkcija ili jedinični impuls još se naziva Diracova delta funkcija, a označava se sa δ(t).

Slika 4.5. Impulsna funkcija

Odziv na pobudu u obliku impulsne funkcije naziva se težinska funkcija, i obično se označava
sa g(t). Ona na neki način odreĎuje težinu kojom pojedini impuls pridonosi vrijednosti odziva.

Sinusna funkcija

Sinusna funkcija još se naziva i harmonijska pobuda. Ima vrlo široku primjenu. Primjenjuje
se najčešće za snimanje frekventnih karakteristika.
Matematički se zapisuje funkcijom:

( )

gdje su:
A – amplituda; t – vrijeme;
ω– kružna frekvencija;
T – period promjene signala.
 REGULATORI

Osnovni pojmovi i podjele

Regulator (regulacioni ureĎaj) je najsloženiji element sistema automatske regulacije, koji

pojačava i oblikuje signal greške: ( ) ( ) ( ) tako da se dobije željeno statičko i
dinamičko ponašanje sistema automatske regulacije. Regulator na svom izlazu generiše
regulacioni signal u(t) pomoću koga preko aktuatora djeluje na objekat regulacije tako da
signal greške svede na nulu ili zanemarivo malu vrijednost: ( ) ( ) ( )
(odnosno tako da koriguje odstupanje stvarne od zadate vrijednosti regulisane veličine).
Osnovni zadatak regulatora jeste da održava željeno stanje objekta regulacije, koje može biti
nepromenljivo u vremenu i promenljivo u zavisnosti od toga da li se mijenja zadata vrijednost
regulisane veličine x(t). U prvom slučaju regulator održava proces, a u drugom vodi proces.
Korektivno djelovanje regulatora uvijek ima za cilj upravljanje energijom koja ulazi u proces.
Analogni regulatori najčešće se rade sa operacionim pojačalima, a digitalni sa
mikrokontrolerima i kao takvi ni u kom slučaju ne predstavljaju izvore energije, već izvore
informacije o potrebnoj promjeni energije. Regulator predstavlja element koji svojim
dejstvom treba da koriguje prenosnu funkciju sistema regulacije tako da on dobije stabilnost,
brzinu odziva i druge statičke i dinamičke karakteristike. Njegov zadatak je da sistem učini
neosjetljivim na smetnje, a što osetljivijim na ulaznu veličinu. Novije izvedbe regulatora se
sastoje od tri sklopa:
 sklopa za detekciju signala greške, tako da regulator ima dva ulaza: ulaz za signal
zadate i ulaz za signal stvarne vrijednosti regulisane veličine.
 sklopa za dinamičku obradu signala greške (npr. za filtriranje, analogno-digitalnu i
digitalno-analognu konverziju itd.) i
 sklopa za pojačavanje signala greške.

DVOPOLOŢAJNI REGULATOR

Regulatori mogu biti kontinuirani ili diskontinuirani. Svi digitalni regulatori su u suštini
diskontinuirani regulatori, ali u praksi pod diskontinuiranim regulatorom smatra se
“dvopoložajni” ili “višepoložajni” regulator.

Dvopoložajni regulator (engl. on/off controller) jedan je od najčešćih i u industriji i u

kućanstvu. Većina kućnih sistema grijanja i bojlera radi s dvopoložajnim regulatorom.
Kod dvopoložajne regulacije upravljačka varijabla poprima ili maksimalnu ili minimalnu
vrijednost, zavisno o tome je li voĎena varijabla ispod ili iznad radne tačke. Minimalna
vrijednost upravljačke varijable obično je nula (off).
Mehanizam rada dvopoložajnog regulatora u načelu je jednostavan relejski mehanizam. U
praksi ne postoji ureĎaj koji je osjetljiv na vrlo mala odstupanja, niti se takav želi
primjenjivati. Vrlo osjetljiv regulator, koji bi učestalo preklapao iz jednog u drugi položaj
troši pomične dijelove i kontakte te unosi nestabilnost. Rješenje kod komercijalnih regulatora
je postavljanje mrtve zone (engl. dead zone, differential gap, neutral zone) na otprilike 0,5 %
do 2 % cjelokupnog područja. Kad se vrijednost voĎene veličine nalazi unutar mrtve zone
nema upravljačkog djelovanja.
UreĎaji koji se primjenjuju za dvopoložajnu regulaciju su jednostavni, robusni i jeftini. Za
dvopoložajni regulator svojstveno je oscilacijsko vladanje. Kod odreĎenih sistema amplituda
oscilacije voĎene veličine dovoljno je mala.

DJELOVANJA VREMENSKOG ČLANA – REGULATORA

Razlikujemo šest vrsta djelovanja vremenskog člana, odnosno regulatora i to:

 proporcionalno djelovanje (P),
 integracijsko djelovanje (I),
 derivacijsko djelovanje (D),
 proporcionalno-integralno djelovanje (PI),
 proporcionalno-derivacijsko djelovanje (PD) i
 proporcionalno-integralno-derivacijsko djelovanje (PID).

Proporcionalno djelovanje – P regulator

Proporcionalno P djelovanje regulatora karakteriše se proporcionalnom zavisnošću izlazne

u(t) od ulazne veličine e(t),:
( ) ( )
gdje je e(t) regulacijska pogreška, u(t) izlaz iz regulatora, Kp pojačanje proporcionalnog
djelovanja.
Regulacijsko djelovanje dato je pomoću prenosne funkcije:

Karakteristika P regulatora

Pojačanjem proporcionalnog djelovanja Kp ubrzava se odziv zatvorenog kruga (smanjuje

vrijeme porasta tr), no pri tom se smanjuje stupanj prigušenja ζ (za sisteme drugog ili višeg
reda) i tako povećava maksimalni prebačaj odziva. Za sisteme trećeg ili višeg reda velike
vrijednosti Kp mogu često dovesti do nestabilnosti zatvorenog kruga. Dakle, da bi se dobio
stabilan odziv bez pretjeranog prebačaja, u pravilu Kp ima neku gornju granicu. Uz to treba
dodati da proporcionalno djelovanje regulatora smanjuje trajnu regulacijsku pogrešku. Naime,
što je Kp veći, to je trajna regulacijska pogreška manja (dakako, pod uslovom da je zatvoreni
krug stabilan).
Integralno djelovanje - I regulator

Integralno I djelovanje pokazuje odnos brzine promjene izlazne veličine u zavisnosti od

ulazne veličine, odnosno:

( ) ∫ ( )

gdje je e(t) regulacijska pogreška, u(t) izlaz iz regulatora, Kp pojačanje proporcionalnog

djelovanja, a Ti integralno vrijeme ili vremenska konstanta integracije. Kp/Ti može se označiti
sa Ki (pojačanje integralnog djelovanja).
Regulacijsko djelovanje dato je pomoću prenosne funkcije:

Glavna svrha integralnog regulacijskog djelovanja je poboljšanje tačnosti zatvorenog kruga,

to jest potpuno uklanjanje ili barem smanjivanje trajne regulacijske pogreške. Ipak, to ide na
teret ugrožavanja stabilnosti sistema, odnosno povećanja prebačaja, te dužeg vremena
smirivanja odziva zatvorenog sistema.

Karakteristika I regulatora

Derivacijsko djelovanje - D regulator

Derivacijsko D djelovanje pokazuje zavisnost izlazne veličine od brzine promjene ulazne

veličine, odnosno:

( )
( )

gdje je e(t) regulacijska greška, u(t) izlaz iz regulatora, Kp pojačanje proporcionalnog

djelovanja, Td derivacijsko vrijeme ili vremenska konstanta derivacije. Umnožak KpTd može
se označiti sa Kd (pojačanje derivacijskog djelovanja).
Regulacijsko djelovanje dato je pomoću prenosne funkcije:

Derivacijsko regulacijsko djelovanje reagira na tendenciju kretanja regulacijske greške,

odnosno njen trend, te time općenito poboljšava stabilnost zatvorenog sistema. U kombinaciji
sa proporcionalnim, odnosno proporcionalno-integralnim djelovanjem smanjuje
maksimalni prebačaj i skraćuje vrijeme smirivanja odziva ts.

Karakteristika realnog D regulatora

Proporcionalno-integralno djelovanje - PI regulator

Za regulaciju procesa gdje je neophodno brzo i tačno regulisanje koriste se PI regulatori, kod
kojih se brzinu dobija djelovanjem P regulatora, a tačnost djelovanjem I regulatora.
Djelovanje PI regulatora opisano je jednačinom:

( ) ( ) ∫ ( )

Regulacijsko djelovanje dato je pomoću prenosne funkcije:

( )
Kombinovanjem proporcionalnog i integralnog zakona upravljanja dobija se PI regulator koji
sadrži neke prednosti ovih dejstava. Ovaj tip regulatora daje dinamički regulacijski odziv bez
pojave statičke pogreške u tom regulacijskom odzivu. Velika većina regulacijskih zahtjeva
može se riješiti upotrebom ovoga tipa regulatora. Jedino ako regulacijski sistem zahtijeva jako
veliku brzinu odziva regulatora tada ovaj regulator ne može ispuniti takve zahtjeve.
Vrijeme integracije je vrijeme potrebno da se u(t) pod uticajem integralnog člana promjeni za
onu vrijednost za koju se pod dejstvom proporcionalnog člana skokovito promjenilo.
 Djelovanje PI regulatora.

Iz izraza za PI regulator se vidi da postoje dva podesiva parametra Kp i Ti. Pojačanje Kp u

odsustvu integralnog dejstva predstavlja promjenu u(t) za jediničnu promjenu greške e(t).
Podešavanje integralnog dejstva se vrši integralnom vremenskom konstantom Ti.
U slučaju velikog proporcionalnog područja se pojavljuju spore oscilacije sa velikim
amplitudama, a one su posljedica smanjenje brzine reagovanja usljed integralnog dejstva.
Statička pogreška kod PI regulatora je 0 – ne postoji, bez obzira na pojačanje. Na statičku
pogrešku ne utiče veličina P regulatora, ako je P član veliki ili mali integrator će samo brže ili
sporije integrirati. Ako u procesu imamo integrator neće biti statičke pogreške, jer integrator
integrira sve dok statička greška postoji.

Proporcionalno - derivacijsko djelovanje - PD regulator

PD regulator je opisan sljedećom jednačinom:

( )
( ) ( )

Ova jednačina se može svesti na prikladniji oblik uvoĎenjem pojma derivacijskog vremena
prema slici.

Djelovanje PD regulatora

Pošto se radi o derivacijskom dejstvu pogodno je posmatrati poremećaj e(t) u obliku nagibne
funkcije (neka bude jedinična nagibna funkcija radi jednostavnijeg objašnjenja). Ako se na
ulaz PD regulatora dovodi nagibni signal tada treba da proĎe vrijeme derivacije ili vremenska
konstanta derivacije Td da bi se izlaz iz regulatora u(t) pod dejstvom proporcionalnog člana
promjenio za vrijednost Kd za koju se u početku skokovito promjenio pod dejstvom
diferencijalnog člana. Drugim riječima, poslije vremena Td vrijednost upravljanja u(t) će biti
2Kd (a u trenutku t = 0 je bilo u(t)=Kd), što daje vezu izmeĎu Kp i Kd:
⁄
Sada se prethodni izraz može napisati u obliku:

( )
( ) ( ( ) )

Regulacijsko djelovanje dato je pomoću prenosne funkcije:

( )

Pošto se PD upravljanje ne može definisati na osnovu odskočne promjene greške e(t), jer je
izvod odskočne funkcije u trenutku promjene jednak beskonačnosti, onda se prema gore
navedenom koristi linearna promjena greške ( ) . Tada upravljački zakon PD
regulatora ima oblik: ( ) ( )

Iz ove jednačine se vidi da je za grešku e(t0)=E⋅t0 zadato u trenutku t0, upravljačka

promenljiva proporcionalna sa E•(t+Td), tj. sa greškom u trenutku (t+Td). Dakle, postoji
efekat pomjeranja upravljačkog signala unaprijed u vremenu za iznos Td, te se ova konstanta
naziva još i konstanta prednjačenja. Prema tome, konstanta Td se definiše kao vremenski
interval za koji diferencijalno dejstvo prednjači u vremenu, u odnosu na proporcionalno
dejstvo, uz linearnu promjenu greške.

Proporcionalno-integralno-derivacijsko djelovanje - PID regulator

PID regulatori predstavljaju paralelnu vezu regulatora sa proporcionalnim, integralnim i

diferencijalnim djelovanjem, što se može predstaviti jednačinom:

( )
( ) ( ) ∫ ( )

Kp je pojačanje proporcionalnog djelovanja, Td derivacijsko vrijeme ili vremenska konstanta

derivacije, a Ti integralno vrijeme ili vremenska konstanta integracije. Umnožak KpTd
ponegdje se označava sa Kd (pojačanje derivacijskog djelovanja), odnosno Kp/Ti sa Ki
(pojačanje integralnog djelovanja).
Njegova prenosna funkcija sljedeća: ( )

Blok šema paralelnog PID regulatora Djelovanje PID regulatora

PID regulator ima tri podesiva parametra: pojačanje Kp, integralnu vremensku konstantu Ti i
konstantu diferenciranja Td. Prisustvo proporcionalnog, integralnog i diferencijalnog
djelovanja omogućuje dobijanje željenih performansi kao što su: stabilnost, brzina
reagovanja, tačnost rada i vrijeme trajanja prelaznog procesa.
PID regulatori najpogodniji su za upotrebu kod regulacijskih sistema višeg reda (sistemi s
većim brojem komponenti koje akumuliraju energiju) koji zahtijevaju najbrže regulacijsko
djelovanje i to bez statičke pogreške (pogreške ravnotežnog stanja).
Za odreĎeni proces koji se želi automatizirati potrebno je odabrati i primjeniti prikladni
regulator.

Može se zaključiti sljedeće:

 Povećanjem proporcionalnog P djelovanja regulatora, može se dobiti brži sistem, koji
će uz to imati manje trajno regulaciono odstupanje. MeĎutim, pri tome sistem postaje
skloniji oscilacijama. P član se ne može povećavati bez ograničenja.
 UvoĎenjem integralnog I djelovanja, eliminiše se trajno regulaciono odstupanje.
Ipak, takvo djelovanje, posebno ako je pojačanje integralnog djelovanja značajno
može loše uticati na stabilnost sistema.
 Povećanjem diferencijalnog D djelovanja regulatora, oscilacije u sistemu će se
smanjivati, ali prevelikim prigušenjem može se usporiti odziv.

Proporcionalni član djeluje na vrijeme porasta, ali se njegovim povećanjem ne može ukloniti
pogreška ustaljenog stanja. Integracijski član djeluje na smanjenje pogreške ustaljenog stanja,
ali može pogoršati dinamiĉka svojstva sustava (usporiti sustav). Derivacijski dio utjeĉe na
povećanje stabilnosti sustava, smanjuje prebaĉaj i poboljšava karakteristike prijelaznog dijela
odziva.
Tri osnovna dinamička ponašanja linearnih stacionarnih elemenata sistema automatske
regulacije su:
 proporcionalno P djelovanje. Primjer: pritisak na dnu posude je proporcionalan nivou
tečnosti
 integralno I djelovanje. Primjer: zakret osovine motora je integral brzine obrtanja
motora
 diferencijalno D djelovanje. Primjer: indukovani napon u kalemu predstavlja prvi
izvod struje kalema.

Ekvivalentna dinamička djelovanja upravljačkog ureĎaja:

 proporcionalno djelovanje, djeluje na brzinu odziva sistema
 integralno djelovanje, djeluje na grešku u stacionarnom stanju
 diferencijalno djelovanje, djeluje na kvalitet prelaznog procesa
 kombinovano djelovanje (PI, PD, PID), nastoje se ostvariti željene statičke i
dinamičke karakteristike, tj. kvalitet upravljanja

Glavni zahtjevi po pitanju kvaliteta odziva su: tačnost i stabilnost odziva. Dodatni zahtjev po
pitanju kvaliteta odziva je oblik prelazne pojave.
 SENZORI
Osnovni pojmovi o senzorima

Mjerenje neelektričnih veličina kao što su pomjeraj, temperatura, sila, pritisak, vibracije,
protok fluida i drugih, ima veliki značaj u nauci i tehnici, a naročito u industriji. Za mjerenje
neelektričnih veličina najčešće se koriste električne metode i elektronski instrumenti koje
karakterišu: visoka tačnost, brzo i jednostavno očitavanje mjernih rezultata i relativno mali
uticaj spoljašnjih ometajućih faktora na rad instrumenta. Da bi se mogle koristiti električne
metode i elektronski instrumenti za mjerenje neelektričnih veličina potrebno je izvršiti
pretvaranje neelektričnih veličina u električne signale što se ostvaruje pomoću ureĎaja koji se
nazivaju senzori.
Senzor (engl. sensor) je ureĎaj koji promjenu mjerene fizičke veličine xF(t) najčešće
neelektrične (temperature, pritiska, pomjeraja, vibracija, nivoa tečnosti, protoka fluida, sile,
relativne vlažnosti, dužine, broja obrtaja, brzine, ubrzanja, inteziteta svetlosti itd.) pretvara u
promjenu neke druge fizičke veličine x'F(t) najčešće električne (otpornosti, kapacitivnosti,
induktivnosti, naelektrisanja, elektromotorne sile itd.) koja je pogodnija za dalja pretvaranja.
Senzor ostvaruje vezu izmeĎu realnog svijeta (procesa) sa jedne i električnih ureĎaja sa druge
strane, pretvarajući fizičke fenomene iz realnog svijeta (procesa) u električne signale, odnosno
pretvarajući druge oblike energije u električnu energiju.
Zadatak senzora jeste da daju što tačniju informaciju o mjerenoj fizičkoj veličini. Senzori ne
treba da budu osetljivi na spoljašnje uticaje iz okruženja (temperaturu, vlažnost, vibracije,
elektromagnetno zračenje itd.), niti treba da imaju bilo kakav uticaj na mjerenu veličinu, što je
u praksi teško ostvariti.
Digitalni senzori su ureĎaji koji mjerenu fizičku veličine xF pretvaraju u digitalni signal xN.
Pored toga, pošto sadrže mikroprocesor, oni omogućavaju i značajnu obradu mjerne
informacije i prije njenog uvoĎenja u sistem upravljanja.
Senzori se koriste u: automobilskoj industriji (brzina temperatura, ubrzanje, položaj, pritisak
itd.), industriji, biomedicini, računarskoj industriji, u ureĎajima široke primjene, potrošačkoj
robi.
Prema vrsti izlaznog signala senzori mogu biti:
 analogni, na svom izlazu daju analogni signal i
 digitalni, na svom izlazu daju digitalni signal.

Za rad električnih senzora, odnosno za pretvaranje neelektričnih veličina u električne potrebna
je električna energija, koja se može dobiti iz spoljnjeg izvora energije ili iz procesa čija se
fizička veličina mjeri. S obzirom na to da li je za rad električnih senzora potreban spoljni
izvor energije, senzori s električnim izlaznim signalom, mogu biti:
- aktivni i
- pasivni senzori.
Pasivni senzori zahtijevaju spoljašnji izvor električne energije da bi na svom izlazu mogli da
daju električni signal (napon ili struju). Primjeri pasivnih senzora su: otpornički senzori,
induktivni senzori, kapacitivni senzori, fotoprovodni senzori, piezorezistorski senzori, itd.
Aktivni senzori ne zahtijevaju spoljašnji izvor električne energije da bi na svom izlazu mogli
da daju električni signal (struju, napon, naelektrisanje), jer ulaznu mehaničku, svjetlosnu ili
hemijsku energiju pretvaraju u električnu energije. Primjeri aktivnih senzora su:
termopar, elektromagnetni senzori, fotonaponski element, itd.

S obzirom na to koju fizičku veličinu mjere postoje: senzori pomjeraja (linearnog i ugaonog),
senzori (linearne ili ugaone) brzine, senzori sile, senzori momenta, senzori pritiska, senzori
protoka, senzori temperature, senzori nivoa, senzori napona, senzori struje, senzori
učestanosti, senzori električne snage itd.

Da bi se senzori mogli opisati i analizirati definisane su neke od značajnih karakteristika

senzora, kao što su: mjerno područje, mjerni opseg, mjerni signal, linearnost statičke
karakteristike, jednoznačnost (histerezis) i stabilnost statičke karakteristike, prag osjetljivosti,
ponovljivost, uticaj okoline, visoka osetljivost itd.

SENZORI TEMPERATURE

Temperatura je fizička veličina koja predstavlja stepen zagrijanosti nekog tijela. U praksi se
koriste Farenhajtova, Reomirova, Termodinamička (Kelvinova) i Celzijusova temperaturna
skala. Veza izmeĎu temperature izražene u kelvinima K i temperature izražene u stepenima
Celzijusa º C je data relacijom:
[ ]

gdje je: t - temperatura izražena u stepenima Celzijusa º C

T - temperatura izražena u kelvinima K
Senzori temperature pretvaraju toplotnu energiju u neki drugi oblik energije, kojom se može
iskazati stepen zagrijanosti nekog tijela. Postoji mnogo senzora temperature pomoću kojih se
može ostvariti mjerenje temperature i njeno pretvaranje u električni signal, bilo pomoću
kontakata, bilo promjenom otpornosti ili stvaranjem elektromotorne sile.
U senzore temperature spadaju: živini termometri, bimetalni senzori temperature,
termoparovi, otpornički senzori temperature od metala, otpornički senzori temperature od
poluprovodnika (termistori), optički pirometri, itd.

Termoparovi

Termopar se sastoji od dva provodnika od različitih materijala.

Ako se krajevi dva provodnika od različitih materijala spoje u jednu tačku, i ta tačka se
podvrgne temperaturi T2 napon na slobodnim krajevima termopara koji nastaje kao rezultat
temperaturne razlike toplog i hladnog kraja, naziva se termoelektrični napon UAB:
( )
gdje je:
UAB - Zebekov napon
α-[μV/K] - Zebekova konstanta, koja zavisi od karakteristika dva provodnika.
Efekat pojave termoelektričnog napona poznat je pod nazivom Zebekov termoelektrični
efekat. Zebekov efekat, je pojava generisanja elektromotorne sile u kolu sa dva metala, pri
čemu su temperature spojeva različite. Termoparovi rade na principu zavisnosti
termoelektromotorne sile termopara od razlike temperatura toplog i hladnog kraja termopara.
Termoparovi služe za mjerenje temperatura od - 200 ºC do + 1600 ºC. Termoelementi
obezbjeĎuju lokalnu indukciju (termometri) ili kontrolišu odreĎenu funkciju temperature
(termostati), a glavni uslov je da se ostvari dobar termički kontakt, bilo da se mjerni pretvarač
utisne u površinu ili uroni u fluid. Svi termoelementi prave se na isti način: dve žice od
termoelektričnog materijala spoje se na toplom kraju i zaštite keramičkim izolacionim
materijalom i metalnim oklopom.

Otpornički senzori temperature od metala

Otpornički senzori temperature od metala rade na principu porasta električnog otpora

metalnih otpornika sa porastom temperature. Mjere temperature od – 268 ºC do 1064 ºC.
Senzori temperature koji rade na ovom principu često se označavaju akronimom RTD
(Resistance Temperature Detector). Otpornički senzori od metala prave se u obliku kalema,
po pravilu sa bifilarnim navojima.

Zavisnost otpornosti metalnog otpornika od temperature data je relacijom:

( )
gdje je: R0 - otpor na temperaturi t=0ºC
Rt - otpor na mjerenoj temperaturi t
α - temperaturni koeficijent otpora
Optički pirometri

Optički pirometri rade na principu da svako tijelo na

temperaturi iznad apsolutne nule zrači toplotnu energiju koja je
srazmjerna ukupnoj temperaturi tog tijela i koja se može
izborom odgovarajućeg detektora precizno izmjeriti i pretvoriti
u informaciju o temperaturi. Optički pirometar koristi fenomen
da se nevidljivo zračenje na temperaturama iznad 500°C
pretvara u vidljive učestalosti.
U slučajevima gdje je nemoguće obezbjediti direktan kontakt sa objektom čija se temperatura
mjeri, bilo zbog toga što se on kreće ili zato što je pod visokim naponom ili je iz drugih
razloga nepristupačan, kao i tamo gdje je prenos toplote sa kontrolisanog medija na mjerni
pretvarač (npr. termoelektrični) loš, pirometri su idealano, a često i jedino rješenje.

Termografske kamere

Termografija je metoda beskontaktnog mjerenja

temperature površine objekta, snimanjem
infracrvenog spektra zračenja površine. Svaki
objekat sa svoje površine odaje toplotnu energiju
infracrvenim zračenjem čija talasna dužina zavisi
od temperature objekta. Termografska kamera je
ureĎaj koji omogućava da se snimi zračenje sa
površine nekog objekta i prikaže u čovjeku
vidljivom (optičkom) spektru. Jednostavno rečeno, termografija omogućava da se sazna, te
vizuelno prikaže temperatura objekta bez potrebe za kontaktnim mjerenjem.
Zahvaljujući okolnosti da se termografske kontrole izvode bez uticaja na rad pogona i
činjenici da se radi o ureĎajima sa velikom osjetljivošću neispravnosti na tehničkim sistemima
se mogu otkriti u ranoj fazi nastanka, čime se stvaraju mogućnosti da se pravovremenim
preduzimanjem odgovarajućih aktivnosti održavanja spriječi pojava otkaza. Vrijednosti
temperature - njena visina, raspodjela ili odstupanje od normalne vrijednosti, daju mogućnosti
za ocjenu stanja tehničkih sistema. Termografija se nezamjenljivo potvrdila i našla svoju
primjenu u svakodnevnoj praksi u: industriji čelika, cementa i sličnim industrijama, postoje
brojni postupci koji su vezani za stvaranje, očuvanje i distribuciju toplotne energije, a mnogi
procesi djelovanja rada i kontrole vezani za temperaturu. Primjenjuje se u energetici,
graĎevinarstvu, ali i u zdravstvu, veterini, razvoju, nauci i drugim oblastima.

SENZORI PROTOKA

Protok predstavlja količinu sipkastog materijala, tečnosti ili gasa koja protekne kroz
posmatrani poprečni presek za jedinicu vremena.
Količina se izražava u jedinicama mase ili zapremine, pa se razlikuje:
 - maseni protok:

[ ]
- zapreminski protok:

[ ]

[ ]

Egzaktniji je maseni protok jer opisuje stvarnu količinu materije u kretanju. Zapreminski
protok zavisi od gustine, pritiska i temperature materije, te od lokalne gravitacije. Protok
sipkastog materijala obavezno se izražava kao maseni, a protok tečnosti i gasova obično kao
zapreminski. Maseni i zapreminski protok povezani su relacijom:

[ ]

Senzori protoka se nazivaju protokometrima.

Vrste strujanja fluida

Davno je uočeno da tečnosti struje "ureĎeno" ili "haotično".

Primjer za to je isticanje vode iz slavine. Kada se slavina malo otvori, na
gornjem dijelu toka, voda struji "ureĎeno". Malo niže počinje "haotično"
kretanje vode.
Vrsta strujanja utiče na ukupne gubitke energije pri strujanju. Zapaženo je da
pri većim brzinama fluida dolazi do pojave "haotičnog" strujanja.

laminarno prelazno turbulentno

Mjerenje protoka na osnovu pada pritiska na suženju u cijevi

Mjerenje protoka fluida na osnovu promjene pritiska na suženom dijelu cijevi spada u
klasične, ali i danas često korištene metode mjerenja. Fizikalni osnov mjerenja je pad pritiska
na suženju. Danas je cca 2/3 mjerača pritiska zasnovano na ovoj metodi. Mjeri se razlika
pritisaka p1 i p2.
Tipovi suženja koja se koriste za mjerenje protoka su:

 dijafragma (blenda)
 mlaznica
 Venturijeva cijev

Blenda

Za mjerilo protoka sa blendom (dijafragmom) je

karakterističan najveći diferencijalni pritisak Δp što ima
za rezultat veliku osjetljivost senzora. Pri strujanju
realnog fluida, zbog pojave turbulencije ispred i iza
otvora, nastaju vrtlozi što povećava gubitke energije i
rezultira u znatnom gubitku pritiska u cjevovodu. Taj
gubitak se mora nadoknaditi pomoću pumpi što u slučaju
velikih protoka predstavlja ekonomski gubitak.

Mlaznica

Kod mjerila protoka s mlaznicom, turbulencije

nastaju samo iza otvora, diferencijalni pritisak
Δp je manji, a manji su i gubici pritiska u cijevi.

Venturijeva cijev

Venturijeva cijev za zadani omjer suženja cijevi

od 0,25 do 0,75 daje najmanji diferencijalni Δp i
najmanji gubitak pritiska u cijevi. Za smještaj
Venturijeve cijevi treba više mjesta i cijena joj je
viša od ostalih izvedbi. Koristi se za mjerenje vrlo
velikih protoka gdje je bitna ušteda energije.

SENZORI NIVOA

Nivo je visina tečnog ili usitnjenog (sipkastog, praškastog) materijala u posudi. Nivo radnog
medija je tehnološki parametar, pa je informacija o njemu neophodna za kontrolu rada
tehnoloških aparata, a u nizu slučajeva i za upravljanje tehnoIoškim procesima.
U suštini nivo predstavlja graničnu površinu izmedu dvije sredine različitih gustina u odnosu
na neku horizontalnu površinu uzetu kao referentnu. Senzori za mjerenje nivoa zovu se
nivometri.
Jedinica nivoa: iz definicije nivoa proizilazi da je mjerenje nivoa ustvari mjerenje rastojanja,
pa se skladno tome nivo izražava u jedinicama dužine – metar.

U automatizaciji tehnoloških procesa najviše se upotrebljavaju: hidrostatski senzori, senzori

na principu plovka, kapacitivni senzori, otpornički senzori nivoa, ultrazvučni senzori, senzori
na bazi Holovog efekta.

Hidrostatski senzori nivoa

Princip rada ovih senzora zasniva se na primjeni Paskalovog zakona, pomoću kojeg se
izračunava vrijednost pritiska p u mirnom i homogenom fluidu gustine  na dubini h:

Postoje tri tipa ovih senzora. Prvi tip izraĎuje se kao senzor relativnog pritiska koji mjeri
pritisak stuba tečnosti na dnu rezervoara (a). Drugi tip se pravi kao senzor diferencijalnog
pritiska, što je pogodno za zatvorene rezervoare, kod kojih se iznad tečne faze nalazi gasna
faza pod pritiskom (b), mada može biti izveden i u varijanti mjerenja Δp izmeĎu stuba tečnosti
u rezervoaru i Patmosf. Kod trećeg tipa ubacuje se zrak pod pritiskom. Kada se pritisak zraka
izjednači sa hidrostatskim pritiskom, na dnu posude izlaze mjehurići. Višak vazduha odlazi u
okolinu, a zrak u povratnom impulsnom vodu ima pritisak srazmjeran mjerenom nivou. Na
kraju voda je senzor relativnog pritiska (c).

Nivo tečnosti ne zavisi od gustoće tečnosti.

Osobine hidrostatskih senzora su:

- jednostavnost načina rada
- nepostojanje pokretnih dijelova
- mogućnost primjene za otvorene i zatvorene rezervoare sa zapaljivim ili hemijski
agresivnim tečnostima
- tipični opsezi su od 0 -10 m do 0 -100 m
- tipična tačnost senzora je ± 0,15 –1,5% za puni opseg, odnosno ± 0,4 – 4 % za
25% -tnu promjenu opsega nivoa
Senzori na principu plovka

Postoje dvije vrste senzora na principu plovka i to kada je:

 gustoća plovka manja od gustoće tekućine plovak pluta na površini tekućine

(eng.float)
 gustoća plovka veća od gustoće tekućine – plovak (ronilo) uronjen u tekućinu
(eng.displacer)

Nivometar sa ronilom radi na principu sile uzgona. Ronilo se nalazi neposredno iznad dna i
pri dolivanju tečnosti do visine h ronilo se uzdiže za dužinu h0 (h0 < h). Prema Arhimedovom
zakonu zbog sile uzgona smanjuje se težina ronila za težinu istisnute tečnosti.
Karakteristično je za senzore nivoa sa ronilom da se nivo pretvara u silu koja se mjeri
odgovarajućim senzorom sile.
Senzori nivoa sa ronilom ugraĎuju se kod normalnih i zapaljivih tečnosti gdje se ne mogu
primjeniti kapacitivni i ultrazvučni senzori zbog gustih isparenja i pjena.
Plovak je loptastog oblika prečnika 80 -200 mm. Mehaničkom vezom položaj plovka se
prenosi na kazaljku ili senzor pomjeraja.

Kapacitivni senzori nivoa

Prave se kao pločasti ili cilindrični kondenzatori, izmeĎu kojih se nalazi tečnost čiji se nivo
mjeri. Tečnost može biti provodna ili neprovodna.

- izmeĎu dvije elektrode nalaze se dva dielektrika: zrak i tečnost čiji se nivo mjeri.
Praktični problemi nastaju kada se na vanjsku oblogu natalože provodne nečistoće. Sa
opadanjem nivoa, ostaje vlažni dio obloge sa provodnim česticama pa izlaz postaje
proporcionalan ne aktuelnoj, već staroj vrijednosti nivoa.
Tačnost kapacitivnih senzora je ± 0.5 –2.5%, a mjerni opseg im je od 0 – 0.4 m do 0 - 20 m.
Mogu se primjeniti u radnom mediju na temperaturi do 300 oC i pritisku do 10 kPa.
Kapacitivni senzori pogodni su i za detekciju kontaktne površine izmeĎu dvije tečnosti,
izmeĎu tečnosti i gasova, te izmeĎu čvrstih materijala i gasova. U tom slučaju kapacitivna
sonda postavlja se horizontalno da bi se postigla što veća promjena kapaciteta pri malim
promjenama nivoa.
Dobre osobine kapacitivnih senzora su: jednostavnost konstrukcije, nemaju pokretnih
dijelova, otporni su na koroziju, a loše osobine su zavisnost tačnosti od promjena koje utiču
na dielektričnu konstantu materijala i pojava provodne obloge na sondi.

AKTUATORI (IZVRŠNI ORGANI)

Aktuator (izvršni organ), je element koji na osnovu regulacionog signala u(t) koga generiše
regulator daje postavnu veličinu u1(t) koja direktno djeluje (utiče) na objekat regulacije tako
da signal greške svede na nulu. U američkoj literaturi izvršni organ se najčešće naziva
aktuator (actuator). Izvršni organi (aktuatori) su ureĎaji koji generišu akciju (npr. pomjeraj) na
račun energije koja im se dovede na ulaz. Oni pretvaraju električnu energiju ili energiju fluida
(npr. energiju komprimovanog vazduha ili ulja pod pritiskom) u mehaničke izlaze, kao što su:
pomjeraj, sila, moment itd., čime ostvaruju povratni uticaj na objekat regulacije. Aktiviranje
izvršnog organa se ostvaruje standardnim strujnim signalima (4-20 mA), standardnim
naponskim signalima (0-10 V, 24 V) ili standardnim hidrauličnim i pneumatskim signalima.
Izvršni organi (aktuatori) se u automatizovanim proizvodnim procesima koriste za pokretanje:
pokretnih linija, rotacionih stolova, manipulatora, robota, kompleksnih sistema koji su
sastavljeni od niza automatizovanih mašina itd.
Izvršni organi se sastoje od:

 pogonskog ureĎaja (PU), koji izlaznu veličinu regulatora pretvara u mehaničku snagu
za pokretanje izvršnog ureĎaja (to su: elektromotori, pneumatski i hidraulički motori,
solenoidi, servomotori itd.). Npr. pogonski ureĎaj je neki elektromotor koji pokreće
neki ventil kao izvršni ureĎaj. Prilikom izbora izvršnih organa posebnu pažnju treba
obratiti na karakteristike pogonskih ureĎaja, koji mogu da prave velika kašnjenja i
druga nepovoljna dejstva.
 izvršnog (mehaničkog) ureĎaja (IU), koji direktno djeluje na tok mase ili energije u
objektu regulacije (to su: ventili, klapne, zasuni, zaklopke, zatvarači itd.).

S obzirom na to koja se vrsta energije koristi za pogon pogonskih ureĎaja izvršni organi
(akuatori) se dijele na:
 električne, koriste električnu energiju (to su: motori istosmjerne struje, motori
izmjenične struje, univerzalni motori, koračni motori, linearni motori, elektromagneti,
 piezoelektrični, magnetostriktivni, elektrohemijski, termalni, memorijskometalni,
tranzistorska i tiristorska pojačala itd.),
 mehaničke, koriste mehaničku energiju
 hidraulične, koriste energiju ulja pod pritiskom (to su: cilindri, motori, ventili itd.),
 pneumatske, koriste energiju komprimovanog vazduh (to su: cilindri, motori, ventili
itd.).

S obzirom na način kretanja postoje:

- rotacioni i
- linearni aktuatori.

1. Rotacion aktuatori. Rotacioni aktuatori su pogonski ureĎaji izvršnih organa koji

neposredno ostvaruju rotaciono kretanje. Rotacioni aktuatori su ustvari rotacioni
motori (elektromotori, hidraulički i pneumatski motori). Koriste se na svim mjestima
gdje se javlja potreba za nekim vidom rotacionog kretanja.
2. Linearni aktuatori. Linearni aktuatori su pogonski ureĎaji izvršnih organa koji
neposredno ili posredno ostvaruju pravolinijsko kretanje. Koriste se na svim mjestima
gdje se javlja potreba za nekim vidom linearnog kretanja, kao što su: alatne i
industrijske mašine, CNC mašine (eng. computer numerical control), automatizovane
linije, manipulatori, računarske periferije (kao što su: CD rom, hard disk, štampač),
kućna automatizacija, automatizovana klizna vrata, klizne kapije, liftove, električni ili
pneumatski podizači prozora, itd.
Linearni aktuatori se prema načinu izvedbe dijele na:

- indirektne linearne aktuatore, koji neki drugi vid kretanja, primjenom pretvarača,
pretvaraju u pravolinijsko kretanje i
- direktne linearne aktuatore, koji direktno proizvode linearno kretanje.

Električni aktuatori

Električni aktuatori pretvaraju električnu energiju (koju definišu struja i napon) u mehaničko
kretanje (koje definišu moment i ugaona brzina). Ako radni mehanizam treba da vrši linearno
(translatorno) kretanje onda se koristi pužni prenos ili zupčasta letva koji pretvaraju rotaciono
u linearno (translatorno) kretanje. Kod linearnih elektromotora nije potreban mehanički
prenos izmeĎu motora i radnog mehanizma. Elektromotori uglavnom rade na pricipu
elektromagnetne indukcije, ali postoje druge vrste elektromotora koji koriste druge
elektromehaničke fenomene (elektrostatička sila i piezoelektrični efekat). S obzirom na
princip rada elektromotori se dijele na:

- motore istosmjerne struje - DC (direct current) motore, koji mogu biti:

a. motori istosmjerne struje sa četkicama i
b. motori istosmjerne struje bez četkica.
 - motore izmjenične struje - AC (alternate current) motore, koji mogu biti:
a. sinhroni motori i
b. asinhroni motori.

- univerzalne motore,
- koračne (step) motore i
- linearne električne motore.

PLC

Programabilni logički kontroler je digitalni elektronički sistem s programabilnom

memorijom za internu pohranu u primjeni orijentisanih upravljačkih naredbi kod
implementiranja specifičnih funkcija kao što su npr. logičko upravljanje, sekvencijalno
upravljanje, funkcije odbrojavanja i sl. Osnovna namjena PLC-a je upravljanje, putem
digitalnih ili analognih ulaznih i izlaznih signala, različitim vrstama mašina ili procesa. Kako
se tehnologija mikroprocesora i ostalih elektroničkih komponenti razvijala, razvijala se i
složenost programabilnih logičkih kontrolera.
Velika prednost PLC-a je da se isti kontroler može koristiti u mnogim sistemima upravljanja.
Da bi se izvršilo modificiranje potrebno je samo promjeniti set instrukcija. PLC je veoma
sličan računarima, meĎutim umjesto optimizacije u segmentu računanja i grafičkih problema,
PLC-ova optimizacija je usmjerena prema kontroli zadataka i industrijskim potrebama.
Postoji veliki broj proizvoĎača PLC ureĎaja, koji proizvode modele PLC-a sa različitim
karakteristikama prilagoĎenim odreĎenim zadacima. Najčešće koriste modularnu koncepciju
koja omogućava korisnicima da prilagode PLC svojim potrebama.
Vodeće svjetske kompanije za proizvodnju PLC-a su: Siemens, Honeywell, Schneider, ABB,
Yokogawa, Allen Bradley, B&R, GE, Mitshubishi, Delta i Omron.
Uprkos raznolikosti proizvoĎača, njihova hardverska struktura je uglavnom ista. Jedan tipičan
predstavnik PLC ureĎaja sastoji se od centralne procesorske jedinice (CPU), ulaznih i izlaznih
dijelova koji mogu biti digitalni ili analogni, memorijskog bloka, mrežnog modula koji služi
za napajanje i komunikaciju te modula za proširenje.

Šema PLC ureĎaja

Zavisni o tome kako je centralna upravljačka jedinica povezana na ulazne i izlazne module,
mogu se razlikovati:
- kompaktni PLC-ovi (ulazni modul, centralna upravljačka jedinica i izlazni modul u
jednom kućištu)
- modularni (proširivi) PLC-ovi

PLC KOMPONENTE

: Komponente modularnog PLC-a

1. Centralna procesorska jedinica (CPU) je najvažniji element PLC ureĎaja. Sastoji se

od tri komponente: mikroprocesora, memorije i izvora napajanja koji su meĎusobno u
interakciji. Generalno, mikroprocesor izvršava program koji je pohranjen u memoriji,
dok izvor napajanja osigurava sav potreban napon kako bi osigurao nesmetan rad
procesora i memorije. Arhitektura centralne procesorske jedinice može varirati od
proizvoĎača do proizvoĎača, meĎutim sve se svodi na te tri komponente.

2. Mikroprocesor se nalazi u centralnoj procesorskoj jedinici. To je integrisano kolo

koje ima sposobnost računanja i upravljanja čitavim sistemom. Mikroprocesor
izvršava matematičke operacije, upravlja operacijama, brine se o meĎusobnoj
interakciji ostalih dijelova PLC ureĎaja, izvršava programe koje zadaje korisnik,
nadgleda ulaze te na temelju njih postavlja izlaze. Mikroprocesori koji se
upotrebljavaju u PLC ureĎajima kategoriziramo na osnovu dužine zapisa koje
upotrebljavaju pri izvoĎenju operacija. Standardne veličine su: 8, 16 i 32 bita. Veličina
zapisa koji procesor može obraditi bitno utiče na brzinu izvoĎenja operacija.

3. Izvor napajanja je takoĎer jedan od ključnih elemenata čitavog sistema. Njegova

uloga nije samo osigurati potreban napon za pojedine komponente sistema, već
nadgledati i regulisati napon koji se dovodi te upozoriti centralnu procesorsku jedinicu
ukoliko je došlo do eventualnih problema. Većina PLC ureĎaja radi na izmjenični
izvor napajanja (AC), meĎutim neki ureĎaji mogu raditi i na istosmjerni izvor
napajanja (DC). Potreban napon napajanja je 220 VAC ili 24 VDC. Kako u stvarnosti
dolazi do oscilacija u vrijednostima napona, modul izvora napajanja mora biti u
mogućnosti tolerisati ±10% od nominalnog iznosa. Sve izvan navedenog intervala će
ukazati procesoru na grešku.
4. Komunikacijski modul ima zadatak komunikacije sa računarom na kojem se piše
upravljački program. Program se putem komunikacijskog kabla prenosi u PLC ureĎaj.
Komunikacijski modul nam nudi i mogućnost povezivanja PLC ureĎaja sa ostalim
PLC ureĎajima i raznoraznim senzorima. Komunikacija se vrši preko njihove interne
veze.

5. Memorija sistema je mjesto gdje se pohranjuju sve instrukcije i svi korisnički

programi. Cjelokupna memorija sistema podijeljena je na dva segmenta: izvršnu
memoriju i korisničku memoriju. Izvršna memorija sadrži trajno pohranjene programe
i potprograme koji su sastavni dijelovi PLC ureĎaja. Ti takozvani nadzorni programi
zaslužni su za izvoĎenje korisničkih programa kao i komunikaciju sa
ulazno – izlaznim ureĎajima. Ovaj dio memorije nije dostupan niti vidljiv krajnjem
korisniku. Korisnička memorija je mjesto gdje se pohranjuju korisnički programi.
Korisnik može pristupati toj memoriji i mijenjati sadržaj. Kako postoje instrukcije i
programi koji moraju trajno biti spremljeni u memoriji, tako postoje i podaci koji su
podložni promjenama. Prema tome, postoje različite vrste memorije korištene u PLC-
ovima:

ROM (Read – Only Memory) je memorija na koju se podaci trajno spremaju, bez
mogućnosti mijenjanja. Imuni su na promjene tokom nestanka struje. PLC ureĎaji
rijetko upotrebljavaju ROM memoriju. ROM memoriju čine informacije programa
koje omogućavaju da CPU interpretira i djeluje na ljestvičastu logiku programa koji je
spremljen u RAM memoriji.
RAM (Random – Access Memory) je memorija koja je dizajnirana na način da se
informacije na nju mogu zapisivati i čitati. Ne zadržava podatke ukoliko ostane bez
izvora napajanja. RAM memorija u PLC ureĎaju obično je podržana baterijom kako se
po nestanku napajanje podaci ne bi izgubili.
PROM (Programmable read – only memory) je posebna vrsta ROM memorije koja se
može programirati samo jednom. Rijetko je u upotrebi kod PLC ureĎaja.
EEPROM (Electrically erasable programmable read - only memory) je vrsta
memorije za trajnu pohranu podataka. Podaci se mogu brisati i ponovno programirati
električnim putem. Dakle, nudi trajnu pohranu podataka koji se jednostavno mogu
promijeniti programatorom. EEPROM memorija se koristi u novijim PLC ureĎajima i
ne zahtjeva podršku u vidu baterije.

6. Modul za proširenje je poseban ureĎaj koji se spaja na PLC. Svaki PLC ureĎaj ima
ograničen broj ulaza i izlaza. Ukoliko je potrebno, taj broj se može povećati preko
modula za proširenje. Modul sadrži dodatne ulazne i/ili izlazne stezaljke koje mogu
biti drugačijeg tipa od onih na PLC ureĎaju. Napajaju se uglavnom iz PLC ureĎaja na
kojeg su priključeni iako mogu imati i zasebno napajanje što nije preporučljivo. Veza
PLC ureĎaja i modula za proširenje ostvaruje se komunikacijskim kablom.
ULAZI I IZLAZI PLC UREĐAJA

Šematski prikaz procesa u sistemu sa PLC upravljanjem

Učinkovitost automatiziranog postrojenja uveliko zavisi o sposobnosti samog PLC ureĎaja da

čita i obraĎuje podatke koje dobiva na ulazu. Ulaz u PLC čine priključne vijčane stezaljke na
koje se spajaju različite vrste senzora te ulazni ureĎaji. Tu se vrši prilagoĎavanje vanjskog
signala, signala iz okoline u signal razumljiv procesoru PLC-a. Senzori koji se koriste u
automatiziranim pogonima jesu senzori temperature, senzori pritiska, senzori brzine, senzori
nivoa tečnosti, pametni senzori itd. Ulazni ureĎaji preko kojih se odvija komunikacija čovjek
– PLC jesu raznorazne sklopke, tipkala i tastature. Signali koji PLC prima na svojim ulazima
mogu biti digitalni i analogni. Analogni je signal npr. naponski signal s nekog od prethodno
navedenih senzora, dok digitalni signal može biti signal sa ulaznih ureĎaja poput sklopke ili
tipkala.
Izlazi iz PLC ureĎaja su vijčane stezaljke na koje se spajaju izvršni ureĎaji kojima se upravlja.
To su najčešće motori, zvučna i svjetlosna signalizacija, pneumatski razvodnici i sl. Izlazi
mogu biti analogni ili digitalni. Digitalni izlazni signal radi kao prekidač, dok se analogni
izlaz koristi za generisanje analognog signala (npr. regulisanje brzine motora preko iznosa
napona koji odgovara željenoj brzini).
IzmeĎu ulaznih i izlaznih stezaljki i centralne procesorske jedinice (CPU) nalazi se
optoizolacija (optokapleri). Svrha optoizolacije jest da se galvanski odvoje strujni krugovi
kako bi se spriječio protok struje usljed potencijalnih razlika strujnih krugova, te sprečavanje
visokofrekventnih smetnji filtriranjem signala.

PRINCIP RADA PLC UREĐAJA

Osnova rada PLC-a je kontinuirano skeniranje i obrada podataka koje se odvija periodično u
beskonačnoj petlji. PLC ureĎaj koriguje stanje izlaza na osnovu promjene ulaza, kako je to
odreĎeno logikom u korisničkom programu. Cijeli taj period podijelili smo na četiri faze:
1. Obrada ulaznog signala – PLC provjerava svaki od ulaza (senzor, prekidač i sl.)
te podatke koje prikupi sprema u memoriju centralne procesorske jedinice.
 2. Obrada programa – Prema stanju ulaznih signala i na osnovu logike korisničkog
programa, rezultat se sprema u izlazni memorijski registar centralne procesorske
jedinice.

3. Prijenos obraĎenog programa na izlaze – Spremljeni podaci iz izlaznog

memorijskog registra, obraĎeni u prethodnom koraku, prosljeĎuju se na izlaze PLC
ureĎaja.

4. Procesorsko organizacijsko vrijeme i komunikacija – Odvijaju se potrebne

operacije za ispravno funkcionisanje operativnog sistema te komunikacija sa
vanjskim jedinicama.

Period PLC ureĎaja

Programiranje PLC ureĎaja

Programski jezici omogućavaju korisnicima da naprave kontrolni program za automatizovani

sistem upravljan PLC ureĎajem. PLC ureĎaj potom izvršava programski kod te prema
njegovim instrukcijama upravlja odreĎenim procesom, tj. upravlja ulazima i izlazima. Pisanje
programa uglavnom se vrši na PC-u na kojem postoji programska podrška za odreĎeni PLC
ureĎaj. Kako danas na tržištu postoji mnoštvo proizvoĎača PLC ureĎaja, svaki proizvoĎač uz
kupljeni PLC ureĎaj isporučuje i odgovarajuću programsku podršku koja se sastoji od:

 UreĎivača teksta (Text editor) - služi za pisanje korisničkog programa;

 Prevoditelja (Compiler) - provjerava sintaksu napisanog programskog koda;
 Komunikacijske programske podrške - služi za prenos ispravno napisanog
programskog koda sa PC-a u RAM memoriju PLC ureĎaja.

Drugi način programiranja PLC ureĎaja je preko ručnih programatora koji se spajaju na PLC
ureĎaj. Ručni programatori posjeduju mali LCD ekran te tastaturu. Uglavnom se koriste za
manje izmjene programa kada je to potrebno obaviti trenutno i na licu mjesta, u pogonu.
TakoĎer, postoje PLC ureĎaji koji posjeduju mali LCD ekran i nekoliko funkcijskih tipki.
Takvi se mali PLC ureĎaji koriste za programiranje nekih jednostavnijih procesa.
Testiranje, simulacija stvarnih stanja

Kako bi sam proces programiranja PLC ureĎaja bio uspješan, potrebno je ispitati napisani
program. Ispitivanje se vrši tako da se na ulaze dovedu stanja veličina koje odgovaraju onima
iz stvarnih uslova u samom procesu. Za takav način ispitivanja programa koriste se takozvani
simulatori stanja (states simulators). Simulator stanja je ustvari niz prekidača na ulazu
pomoću kojih se mijenja stanje ukoliko se radi o digitalnim ulazima, odnosno potenciometar
ako se radi o analognim ulazima, te kontrolnih lampica (led dioda) na izlazu.
Na primjer, kada želimo testirati rad protusmrzavajućeg senzora, koji preklopi kada
temperatura koja se mjeri padne ispod 0ºC, na njegovo mjesto postavimo prekidač kojeg
preklopimo i on sada umjesto senzora simulira da je temperatura pala ispod 0ºC. Ako se
aktivira očekivani izlaz na kojem je spojena kontrolna lampica i ona zasvijetli, znači da se
ustvari dogodio očekivani scenarij i simulacija je izvršena uspješno kao i testiranje programa.
TakoĎer, danas se ispitivanje može vršiti i softverski što je praktičnije jer nema potrebe za
izradom simulatora.
Za programiranje PLC ureĎaja postoje mnogi programski jezici. Po IEC 61131-3 standardu
postoji 5 programskih jezika:

 Ljestvičasti ili kontaktni dijagram (ladder diagram, LD) - ovaj način programiranja
datira još od samih početaka PLC ureĎaja, a temelji se na prilagoĎenju relejnih
upravljačkih shema. Najviše se koristi na području SAD-a.

 Instrukcijska lista (instruction list, IL) - programiranje na nivou asemblera

(tekstualni programski jezik).

 Funkcionalni blok dijagram (function block diagram, FBD) - grafičko programiranje

koje za prikazivanje logike koristi logičke kutije iz Booleove algebre.

 Strukturirani tekst (structured text, ST) – jezik baziran na blokovima naredbi

 Sekvencijalni funkcijski grafikon (sequential function chart, SFC) – definisanje

koraka i prelaza preko grafikona