TA080刀塔手冊 (3033383781010)

伺服刀塔使用手冊
DEX-Servomotor Turret
Instruction Manual

TA080-DEXAA0005-A2B2TF
(3033383781010)

德士凸輪股份有限公司
TE SHIN CAM CO.,LTD.
TEL:886-3-3493596~8 FAX:886-3-3493600
Http://www.teshin.com.tw
E-mail:cams@ms22.hinet.net

德士凸輪-伺服刀塔頁數
DEX-Servomotor Turret PAGE 1
目錄 Table of contents
1. 刀塔規格 (Turret specification)……………………………………………… P.2
2. 外型圖 (Dimensions)………………………………………………………… P.3
3. 刀盤安裝介面說明(Tool disc interface specs) ……………………………… P.4
4. 馬達安裝介面說明(Cycle diagram) ………………………………………… P.5
5. 油壓系統(Hydraulic diagram) ………………………………………………… P.6
6. 刀塔動作循環圖(Cycle diagram)…………………………………………… P.8
7. 注意事項 (Notes) …………………………………………………………… P.11
8. 刀具原點設定(Tool zero setting) …………………………………………… P.13
9. 近接開關調整(Adjustment proximity switch)………………………………… P.14
10. 轉塔刀架干涉圖(Interfere of Tool holders) ………………………………… P.15
11. 伺服馬達說明(Description of the servo motor) ……………………………… P.16

刀塔規格 Turret specification
刀塔型式 Turret Type Servo Turret
型號 Model TA080-V12-270-0.T
中心高 Height of center 80 mm
刀數 Number of tools 12
相鄰刀旋轉時間 Rotating time(tool to tool) 0.3 sec
最遠刀旋轉時間 Total indexing time for 180° 0.9 sec
2
最大油壓工作壓力 Hydraulic working pressure 40 kg/cm
油壓缸拉力 Thrusting force of hydraulic cylinder 3,200 kg
聯結器規格 Couplings type 24T-∮145 mm
轉塔速比 Gear speed ratio 1:49
伺服馬達型式 Servo motor type TECO TSB13102B(1.0kw)
主軸馬達型式 Spindle motor type FANUC α2/10000i(客戶自備)
主軸傳動速比 Spindle ratio 1:1
近接開關 Proximity switch E2E-X1R5F1
刀座規格 Tool holders type VDI 30-DIN1809
重複精度 Accuracy of repeatability 0.003
淨重 Net weight ≒200 kg

刀具鎖固時,請使用專用扳手,如沒有使用專用扳手,將會導致內部零件損壞
To lock the tool, use the special wrench for it. Otherwise, the internal parts will get
hurt.

外型圖 Dimensions

刀盤安裝介面說明 Tool disc interface specs

馬達安裝介面說明 Motor interface specs
Assemble (FANUC α2/10000i motor interface)
Screw M8*25L
Motor joint Ring
Key 8*7*35L
Screw M10*30L
FANUC Spindle motor

α2/10000i
Power lock ring

Motor plate SC300-28*32
Screw M6*25L

油壓系統 Hydraulic diagram
轉塔線路圖/Wiring diagram

油壓系統 Hydraulic diagram
參考/Refer 零組件/component parts 特性/characteristics

A 刀盤夾緊/Tool disc clamped 油壓壓力設定/Hydraulic pressure
B 刀盤鬆開/Tool disc unclamped P=40kg/cm2
L 冷卻劑/Coolant
EV1 電磁閥/Hydraulic valve 參考資料選擇電磁閥規格。
See data sheet of selected valve
Sensor 1 刀盤夾緊感應/Tool disc clamped switch 近接開關規格：
Sensor 2 刀盤鬆開感應/Tool disc unclamped switch Proximity switch 8M/E2E-X1R5F1
Sensor 3 刀具原點感應/Tool zero switch D.C. 24V Output-PNP-NO
M1 伺服主軸馬達/Spindle motor FANUC α2/10000i(客戶自備)
M2 伺服馬達/Servo motor TECO TSB13102B(1.0kw)
連接刀塔尺寸/Connections on the turret

A 刀盤夾緊/Tool disc clamped 1/4”
B 刀盤鬆開/Tool disc unclamped 1/4”
L 冷卻劑/Coolant 1/4”
冷卻劑壓力/Coolant pressure 4bar
功能電磁閥 EV1 電磁閥 EV1

Functions Sol. A Sol. B
刀盤夾緊 (A 孔)
Tool disc clamped (A)
－＋
刀盤鬆開 (B 孔)
Tool disc unclamped (B)
＋－

刀塔動作循環圖 Cycle diagram
Turret rotation
譯碼器計算裝置與刀具零度位置之間的距離必須先設定。
The distance between encoder marker and tool zero position must be set.

Turret rotation

Tool rotation

注意事項 Notes

注意事項 Notes
動力刀塔電控設定時，須寫入以下幾項保護程式，若發生異常時應跳警示及無法作動。
To set up the control of powered turret, write in the following protection programs;
once fault occurs, alarm pops out and turret shutdown in response.
1. 刀具原點定位確認 Confirm the tool reset-point position

選刀旋轉刀盤前，須做刀具原點感應訊號確認，刀具原點到位後，馬達須鎖定，
刀盤旋轉時，主軸不可作動，若訊號異常未感應，不可做旋轉刀盤動作。
Before rotating the tool disc, it needs to confirm the tool reset-point detecting
signal. After reset-point is met, motor should be locked. While tool disc turns,
spindle shouldn’t activate. If failing to get the detecting signal, it cannot turn the
tool disc.
2. 刀盤旋轉油壓鬆夾定位確認 Confirm the position of releasing the rotating

hydraulic clamp on tool disc
選刀刀盤旋轉定位時，須做油壓鬆夾感應訊號確認，若訊號錯誤或未感應，不可
做加工動作，並且停止上下、前後軸向作動。
To position the rotated tool disc, it needs to confirm the hydraulic-clamp-release
detecting signal. If the detecting signal is fault or failure, do not perform
machining action and stop the up-down & front-back axial action.
3. 選刀刀號確認 Confirm the tool number selected

加工中換刀須確認刀號是否正確，若刀號錯誤，不可做加工動作，並且停止上下、
前後軸向作動。
To change tool during machining process it should ensure that the tool number is
correct. If tool number is wrong, do not perform machining action and stop the
up-down & front-back axial action.
P. S.: 刀塔上的感應訊號須與 PLC 做整合及雙重確認動作。

The turret detecting signal should integrate the PLC and it should make
dual-confirming action.
※ 若更換主軸馬達及刀具驅動軸時須再做刀具原點位置及訊號確認。
To change spindle motor and tool-drive axis, it should confirm both the tool reset
position and signal once again.
保護措施若完善將可避免，及防止造成機台損傷情形的發生。
Sufficient protection measure can avoid and prevent the machine damage condition.

刀具原點設定 Tool zero setting
重要：
伺服馬達的“定位功能”必須由CNC發揮使用。
1. 刀具旋轉之最大馬達轉速：max = 6000RPM。
2. 零度位置停止依賴CN的“定位功能”
IMPORTANT：
Servomotor with “orientation function” by CNC must be used.
1.Max motor speed for tool rotation：max=6000RPM
The motor speed 0 for tool zero setting must be according to CN/ driver specs.
2.The zero position stop depends on the “orientation function” of CN.
3.Angular excursion of zero switch signal：±17°
4.Motor driver enable must be always “ON”, keeping the zero position, to allow the turret rotation.
The turret indexing cycle can start only if both following condition are present：
Zero switch signal and motor zero position.
The distance between encoder marker and coupling zero position must be set.

近接開關調整 Adjustment proximity switch
Turret clamping and unclamping proximity switches.
CLAMPED TURRET UNCLAMPED TURRET

替換近接開關：
(1)拆開蓋子。
(2)測量近接開關的距離 ”X”。
(3)鬆開鎖緊螺絲。
(4)從接線板上拆下電線接頭並且鬆開電線。
(5)拆下近接開關。
(6)將新的近接開關向後調整至相同合適的 ”X”距離。
(7)連結近接開關到接線板上。
調整近接開關：
(8) 夾住轉塔調整近接開關。
退開轉塔調整近接開關。
(9)鬆開鎖緊螺絲並且透過一個墊片確定近接開關及感應片距離在 0.4±0.1 mm。
(10)重複的接通檢查。
Replacing proximity switch：
(1) Remove the cover.
(2) Measure distance “X” of proximity switch.
(3) Loosen locking screw.
(4) Unplug cables from terminal board and loosen cable.
(5) Remove proximity switch.
(6) Fit back new proximity switch with the same distance “X”.
(7) Connect proximity switch to the terminal board.
Adjustment proximity switch：
(8) Clamp the turret to adjustment proximity switch.
Unclamp the turret to adjustment proximity switch.
(9) Loosen locking screw and set the distance between proximity switch and slice to 0.4±0.1mm by means of a
shim.
(10) Repeated switching check.

轉塔刀架干涉圖 Interfere of Tool holders

伺服馬達說明 Description of the servo motor
驅動器端子說明
控制電源輸入 r s 通訊接頭 CN3 CN4
動力電源輸入 R S T
控制接頭 CN1
回升電阻 P PC P1
伺服馬達電源 U V W G 伺服馬達編碼器 CN2
驅動器按鍵說明
按鍵符號按鍵名稱按鍵功能說明

模式選擇鍵 1、選擇本裝置所提供的九種參數，每按一下會依
(MODE 鍵) 序循環變換參數。
MODE
2、在設定資料畫面時，按一下跳回參數選擇畫
面。
數字增加鍵 1、選擇各種參數的項次。
(UP 鍵) 2、改變數字資料。
數字減少鍵 3、同時按下及鍵，可清除異常警報狀態。
(DOWN 鍵)
資料設定鍵 1、資料確認；參數項次確認。
ENTER (ENTER 鍵) 2、左移可調整的位數。
3、結束設定資料。

※ TSTAP-10C / 15C / 20C / 30C尺寸圖
※ TSTAP-50D / 75D / 100D尺寸圖

W (mm)
JSDA/ 69
JSDA/ 80

~注意事項~
第一次設定參數時需確認<馬達機種>與<驅動器>是否匹配。
操作如下:
進入模式 Cn030 觀看參數設定值
例如:
購買馬達型號為:TSB13102B-3N5A
Cn030設定值應為:H1335
若不正確需做設定
1.將Cn030設定到匹配設定值
2.電源OFFON
3.將Cn029設定為00001
4.電源OFFON 完成
~~PS.以上動作在第一次使用時需做確認，後續使用無須做此動作。
IO初始設定與TSTB不同，請參考參數Hn601~616。

伺服驅動器與伺服馬達搭配對照表
注意
機械開始運轉前，務必確認參數Cn030：系列化機種設定，需選取正確的驅動器和馬
達匹配組合！
使用者可利用dn-08查詢目前驅動器內所設定的驅動器和馬達組合，如果顯示的搭配
組合與實際的組合不相同，請如下表所示，重新設定參數Cn030或與當地經銷商洽談。
dn-08顯示值馬達規格
Cn030設定驅動器形式馬達型號功率速度編碼器規格
值 (KW) (rpm)
H1115 TSC04101C-2N53 0.1 3000 15 bit(ABS)
H1125 TSTAP-15 TSB07301C-3N53 0.3 3000 15 bit(ABS)
H1155 TSC06401C-3N53 0.4 3000 15 bit(ABS)
H1215 TSB08751C-2N53 0.75 3000 15 bit(ABS)
H1235 TSTAP-20 TSC08751C-3N53 0.75 3000 15 bit(ABS)
H1245 TSB13551A-3N5A 550 1000 15 bit(ABS)
H1315 TSC08751C-3N53 0.75 3000 15 bit(ABS)
H1325 TSTAP-30 TSB13102A-3N5A 1 1000 15 bit(ABS)
H1335 TSB13102B-3N5A 1 2000 15 bit(ABS)
H1515 TSB13152A-3N5A 1.5 1000 15 bit(ABS)
H1525 TSB13152B-3N5A 1.5 2000 15 bit(ABS)
TSTAP-50
H1535 TSB13152C-3N5A 1.5 3000 15 bit(ABS)
H1545 TSB13202B-3N5A 2 2000 15 bit(ABS)
H1715 TSB13302B-3N5A 3 2000 15 bit(ABS)
H1725 TSTAP-75 TSB13302C-3N5A 3 3000 15 bit(ABS)
H1735 TSA18302H-3N5A 3 1500 15 bit(ABS)

建議使用外接24V電源
單相/三相220V 50/60Hz
NFB
R R
電源 C
S S N
驅動器內部 RS-485傳輸
T 濾波器 3
T
r C
N RS-232/RS-485傳輸
s 4
FG P 回生電阻
PC
DC24V
P1
IP24 45
+24V電源輸出
DI電源共端 DICOM 47 U 紅
V 白
W 黑 SERVO
MOTOR
FG 綠
R1 編碼器
DI-1 1 C
伺服激磁(SON)
R1 N
DI-2 2 2 請參DO接腳機能
緊急停止(EMC)
異常警報清除(ALRS)
DI-3 3
R1
 DC24V
45 最大工作電壓電壓24V
R1
DI-4 4 最大輸出電流10mA
刀號選擇1(POS1)
R1 18 DO-1
DI-5 5 LOAD 伺服準備完成(RDY)
刀號選擇2(POS2) 19 DO-2
R1 LOAD 伺服異常(ALM)
DI-6 6
R1 LOAD (不使用)
DI-7 7
R1
LOAD 定位完成信號(INP)
DI-8 8 22 DO-5
刀號觸發/歸零(PTRG) LOAD 刀號輸出訊號(Do5)
R1
DI-9 9 23 DO-6
模式切換(MDC1) LOAD 刀號輸出訊號(Do6)
R1
24 DO-7
DI-10 10 LOAD
刀號輸出訊號(Do7)
模式切換(MDC2)
25 DO-8
IG24 48
LOAD 刀號輸出訊號(Do8)
+24V電源地端 44
DOCOM*
44腳須與48腳短接
FG 50
隔離線接地端
緊急停止(EMC)：緊急停止開關一定要連接。在啟動運轉時，請確定有連
接外部緊急開關(EMC)(b接點)。
異警訊號(ALM)：在無任何異常時為ON的狀態，當為OFF(發生警報) 。
為數位輸出共端

(PNP)

參數設定說明(刀塔相關參數)
參數代號名稱與機能預設值單位設定範圍
Cn001 控制模式
設定說明 9 X X
9 刀塔專用模式
接點輔助機能-輸入接點SON機能選擇
設定說明 0
0 由輸入接點SON控制伺服啟動。 0 X |
1
不使用接點控制SON，電源開啟立即啟
1
動伺服。
接點輔助機能-輸入點CCWL和CWL機能選擇
設定說明
由輸入接點CCWL和CWL控制CCW和CW驅 0
0 1 X |
動禁止。
1
不使用輸入接點CCWL和CWL控制CCW和
1 CW驅動禁止，忽略CCW和CW驅動禁止
機能。
EMC復歸模式選擇
設定說明
EMC 狀態解除後，僅可於Servo Off
Cn002 狀態(SON 接點開路)下，以ALRS 信號
0 解除AL-09 顯示。
註)於Servo On 狀態(SON 接點短路) 0
下無法清除。 1 X |
EMC 狀態解除後，無論於Servo On 或 1
Servo off 狀態下，皆可自動復歸解
除AL-09 顯示。
1 ！注意：於Servo On 狀態下，在警報
清除回復正常動作前，須確認控制器
是否仍發出命令至驅動器，以避免造
成馬達暴衝現象！
CCW方向轉矩命令限制值
0
Cn010 例：若要以二倍額定轉矩限制CCW 方向的轉矩 220 % |
命令時，令Cn010=200。 300

CW方向轉矩命令限制值 -300
Cn011 例：若要以二倍額定轉矩限制CW 方向的轉矩命 -220 % |
令時，令Cn011=-200。 0
負載慣量比 0
Cn025 伺服馬達轉子慣量(JL ) 20 X0.1 |
負載慣量比 = ×100%
轉換到馬達軸的負載慣量(JM) 1000
剛性設定
說明
設
定位置迴路增益速度迴路增益速度迴路積分時間常數
Pn310 [1/s] Sn211 [Hz] Sn212 [x0.2msec]
1 15 15 300
2 20 20 225 1
Cn026 3 30 30 150 3 X |
4 40 40 100 A
5 60 60 75
6 85 85 50
7 120 120 40
8 160 160 30
9 200 200 25
A 250 250 20
參數重置
0
Cn029 設定說明 0 X |
0 不作用 1
1 所有參數回復成出廠預設值
系列化馬達機種設定
此參數設定值同於dn-08顯示值，請參閱驅動器
與馬達搭配表。
出廠
Cn030 X X
!注意：機械開始運轉前，務必確認此參數設定設定
值為正確的驅動器和馬達組合。若與實際組合
不同，請重新設定或與當地經銷商聯繫。
絕對式編碼器多圈數清除機能
設定說明 0
Cn041 0 X |
0 不作用
1
1 清除絕對值多圈數為零

定位完成判定值 0
Pn307 當位置誤差量低於Pn307(定位完成判定值)所設 1000 Pulse |
定的脈波數時，輸出接點INP 動作。 50000
刀庫數量設定 1
Pn324
12 X |
刀盤上總刀把數目。
64
刀盤歸零位置 0
Pn325 0 pulse |
設定第零把刀的位置。
131072
刀盤減速比 1
Pn326 49 rev |
刀盤減速比。
32768
換刀旋轉速度 0
Pn327 1800 rpm |
換刀旋轉速度。
3000
脈波命令平滑濾波器 X 0
Pn329 0 2m |
可選擇濾波平滑時間。
sec 2500
脈波命令移動濾波器 X 0
Pn330 0 0.4m |
可選擇移動濾波時間。
sec 250

剛性調整
速度迴路增益
速度迴路增益直接決定速度控制迴路的響應頻 10
qn501 寬，在機械系統不產生振動或是噪音的前提 70 Hz |
下，增大速度迴路增益值，則速度響應會加
450
快。如果Cn025(負載慣量比)設定正確，則速
度迴路頻寬就等於速度迴路增益。
速度迴路積分時間常數
速度控制迴路加入積分元件，可有效的消除速
度穩態誤差，快速反應細微的速度變化。一般
而言，在機械系統不產生振動或是噪音的前提 1
X0.2
qn502 下，減小速度迴路積分時間常數，以增加系統 150 |
ms
剛性。請利用以下公式得到速度迴路積分時間 500
常數：
1
速度迴路積分時間常數≥5 
2速度迴路增益
位置迴路增益
在機械系統不產生振動或是噪音的前提下，增
加位置迴路增益值，以加快反應速度，縮短定 1
qn505 位時間。一般而言，位置迴路頻寬不可高於速 30 1/s |
度迴路頻寬，建議公式如下： 450
速度迴路增益
速度迴路積分時間常數≤ 2π
5
位置迴路前饋增益
0
可以減少位置控制的追隨誤差，加快反應速
qn507 度，如果前饋增益過大，有可能會造成速度過 0 % |
衝以及輸出接點INP(定位完成信號)反覆開啟 100
與關閉。

多機能接點規劃參數
預設單設定
參數
值位範圍
代號名稱與機能
DI-1接腳機能
設定說明
代號接點動作機能
01 SON 伺服啟動
02 ALRS 異常警報清除
03 PCNT PI/P切換
04 CCWL CCW方向驅動禁止
05 CWL CW方向驅動禁止
06 TLMT 外部轉矩限制
07 CLR 脈波誤差量清除
08 LOK 伺服鎖定
09 EMC 緊急停止
★ 0A SPD1 內部速度命令選擇1
Hn601.0
0B SPD2 內部速度命令選擇2
Hn601.1
0C MDC1 控制模式切換(刀庫模式下控制模式選擇1)
01
0D INH 位置命令禁止 │
0E SPDINV 速度命令反向(刀庫模式下刀號反向) 1F
0001 X ︵
0F G-SEL 增益切換十六
進制
10 GN1 電子齒輪比分子選擇1
︶
11 GN2 電子齒輪比分子選擇2
12 PTRG 內部位置命令觸發
13 PHOLD 內部位置命令暫停
14 SHOME 開始回到原點
15 ORG 外部參考原點
16 POS1 內部位置命令選擇1(刀庫刀號選擇1)
1A TRQINV 轉矩命令反向
1B RS1 轉矩命令正向選擇
1C RS2 轉矩命令反向選擇
1D MDC2 刀庫模式下控制模式選擇2
1E POS5 內部位置命令選擇5(刀庫刀號選擇5)
1F POS6 刀庫刀號選擇6

參數建議設定
名稱與機能單位
代號設定範圍
DI接腳機能動作電位
設 0
★ 說明
定 0 X │
Hn6xx 1
0 當接腳為低電位(與IG24接腳短路)時，機能動作。
1 當接腳為高電位(與IG24接腳開路)時，機能動作。
DI-2接腳機能規劃 001
★
0109 X │
Hn602 EMC 緊急停止(b接點) 11F
★
0002 X │
Hn603 ALRS 異常警報清除 11F
★
0016 X │
Hn604 POS1 內部位置命令選擇1(刀庫刀號選擇1) 11F
★
0017 X │
★
0018 X │
★
0019 X │
★
0012 X │
Hn608 PTRG 內部位置命令觸發 11F
★
000C X │
Hn609 MDC1 控制模式切換(刀庫模式下控制模式選擇1) 11F
★
001D X │
Hn610 MDC2刀庫模式下控制模式選擇2 11F
★
H001d X │
Hn611 SDPINV 速度命令反向(刀庫模式下刀號反向) 11F
★
--- X │
Hn612 設定方式請參考Hn601說明 11F
注意！DI-1~DI-12接腳機能可以重複，但是重複機能的接腳動作電位必須相
同，否則會產生AL-07(輸入/輸出接點機能規劃異常警報)。

參數建議設單設定
名稱與機能
代號定值位範圍
DO-1接腳機能
設
說明
定
代號接點動作機能
01 RDY 伺服準備完成
02 ALM 伺服異常
03 ZS 零速度信號
04 BI 機械剎車信號
★ 05 INS 速度到達信號 01
Hn613.0 0001 X │
06 INP 定位完成信號
Hn613.1 0E
07 HOME 原點復歸完成信號
08 INT 轉矩到達信號
09 P1 刀庫模式選擇刀位顯示1
0A P2 刀庫模式選擇刀位顯示2
0B P3 刀庫模式選擇刀位顯示3
0C P4 刀庫模式選擇刀位顯示4
0D P5 刀庫模式選擇刀位顯示5
0E P6 刀庫模式選擇刀位顯示6
DO接腳機能動作電位
設說明 0
★ 定 0 X │
Hn6xx 1
0 當機能動作時，接腳為低電位(與IG24接腳短路)。
1 當機能動作時，接腳為高電位(與IG24接腳開路)。
★ DO-2接腳機能規劃 001
0102 X │
Hn614 ALM 伺服異常 10E
★ DO-3接腳機能規劃 001
0003 X │
Hn615 ZS 零速度信號 10E
★ DO-4接腳機能動作電位 001
0006 X │
Hn616 INP 定位完成信號 10E
注意！DO-1~DO-4接腳機能不可以重覆，否則會產生AL-07(輸入/輸出接點機能規劃
異常警報)。

狀態顯示參數
參數代號顯示內容單位說明
例如：顯示120，則表示目前馬達速度為120
Un-01 實際馬達速度 rpm rpm。
以額定轉矩的百分比表示。
% 例如：顯示20，則表示現在馬達轉矩輸出為額
Un-02 實際馬達轉矩
定轉矩的20％。
Un-03 回生負荷率 % 平均回生功率輸出百分比。
Un-04 實效負荷率 % 平均功率輸出百分比。
Un-05 最大負荷率 % 實效負荷率曾出現過的最大值。
參數代號顯示內容說明
dn-02 輸出接點狀態
DO-9 DO-7 DO-5 DI-3 DO-1
DO-10 DO-8 DO-6 DO-4 DO-2
當DO接點導通時LED接點會發亮。
dn-03 輸入接點狀態
DI-7 DI-5 DI-3 DI-1
DI-8 DI-6 DI-4 DI-2
當DI接點導通時LED接點會發亮。
dn-04 軟體版本顯示顯示目前驅動器軟體。
dn-05 伺服激磁手動調整馬達，可正轉逆轉調整角度

刀塔設定流程圖
第一次開機確認動作 (可參考P.1頁說明)
開機確認Cn030 (確認機種設定值P.12頁對照表)
參數設定
Pn329 Pn330(加減速) Pn324(刀把數)
Pn325(原點) Pn326(減速比) Pn327(速度)

qn501~507(剛性)
歸零模式自動選刀模式
模式切換
(MDC1)
(MDC2)
訊號觸發(PTRG) 刀號選擇(Pos1~Pos4)
刀號輸出訊號(D0-5~8) 訊號觸發(PTRG)
JOG模式
定位訊號輸出(INP) 訊號觸發(PTRG) 刀號輸出訊號(D0-5~8)
定位訊號輸出(INP)
歸零完成旋轉至下一把刀號
例:目前為2號刀位觸發
後旋轉至3號刀位
完成
刀號輸出訊號(D0-5~8)
定位訊號輸出(INP)
完成

校刀歸零時序圖
ON
伺服SON OFF
ON
刀號選擇(Pos1) OFF
ON
刀號選擇(Pos2) 輸入6號刀
OFF
ON
ON
ON
刀號觸發/歸零(PTRG) OFF
ON
模式切換(MDC1) OFF
ON
ON
馬達轉速(rpm) OFF
ON
定位完成信號(INP) OFF
ON
刀號輸出訊號(DO-5) OFF
ON
輸出1號刀輸出6號刀
ON
ON
ON
異常警報(ALM) OFF
歸零運轉

自動選刀時序圖
ON
伺服SON OFF
ON
ON
輸入4號刀輸入11號刀 ON
ON
ON
ON
ON
ON
馬達轉速(rpm) Pn313 Pn313

OFF
ON
ON
刀號輸出訊號(DO-6) ON
OFF
輸出1號刀輸出4號刀輸出11號刀
刀號輸出訊號(DO-7) ON
OFF
ON

JOG時序圖
ON
伺服SON OFF
ON
ON
ON
ON
ON
ON
模式切換(MDC2) ON
OFF
ON
馬達轉速(rpm) Pn313 Pn313
OFF
ON
ON
ON
刀號輸出訊號(DO-6) 輸出3號刀 OFF
輸出1號刀輸出2號刀
ON
ON

模式對應表DI
輸入訊號 MDC1 MDC2

模式
(DI-9) (DI-10)
自動選刀 0 0
歸零 1 0
JOG 0 1
(保留) 1 1
輸出/輸入對應表
輸入(輸出) Pos4 Pos3 Pos2 Pos1

刀號 (Do5) (Do6) (Do7) (Do8)
刀號1 0 (1) 0 (1) 0 (1) 0 (1)
刀號2 0 (1) 0 (1) 0 (1) 1 (0)
刀號3 0 (1) 0 (1) 1 (0) 0 (1)
刀號4 0 (1) 0 (1) 1 (0) 1 (0)
刀號5 0 (1) 1 (0) 0 (1) 0 (1)
刀號6 0 (1) 1 (0) 0 (1) 1 (0)
刀號7 0 (1) 1 (0) 1 (0) 0 (1)
刀號8 0 (1) 1 (0) 1 (0) 1 (0)
刀號9 1 (0) 0 (1) 0 (1) 0 (1)
刀號10 1 (0) 0 (1) 0 (1) 1 (0)
刀號11 1 (0) 0 (1) 1 (0) 0 (1)
刀號12 1 (0) 0 (1) 1 (0) 1 (0)

警報訊息
異常警警報清除
異常警報說明排除對策
報編號方式
電源電壓過低使用電表量測外部電源電壓，確認輸入電
壓是否符合規格。若仍無法解決，可能驅開關
AL-01 外部電源電壓低
動器內部元件故障。重置
於額定電源電壓
(約190V)。 ※此訊息通常發生於電源送入驅動器時。
電源電壓過高 1、請使用電表量測外部電源電壓，確認
(回生異常) 輸入電壓是否符合規格。
2、動作中產生此訊息：在許可範圍內延開關
AL-02 1、外部電源電壓
長加減速時間或減低負載慣量。否則需要重置
高於額定電源電
外加回生電阻。
壓( 約410V)。
(請向經銷商或製造商洽詢)
2、回生電壓過
大。
馬達過負載 1、檢查馬達端接線(U、V、W)及編碼器接
線是否正常。
當驅動器連續使
用大於額定負載 2、調整驅動器增益，因為增益調整不當
兩倍時，大約10 會造成馬達共振，導致電流過大造成馬達
過負載。開關
AL-03 秒鐘的時間會產
3、在許可範圍內延長加減速時間或減低重置
生此異常警報。
負載慣量。
※此訊息通常發生於動作中，如果動作沒
多久就發生異常警報，請先作第1項檢
查。
驅動器過電流 1、檢查馬達端接線(U、V、W)及編碼器接
線是否正常，並請依照電路接腳圖電源標
驅動器主迴路電
準接線圖接續外部電源。
流超出保護範電源
AL-04 圍，功率晶體直 2、請先將電源關閉，30 分鐘後重新送入
電源，如果異常警報依然存在，可能驅動重置
接產生異常警
報。器內部功率晶體元件故障或雜訊干擾造
成。。
編碼器訊號異常 1、檢查馬達編碼器接線是否接續到驅動
器。
1 、馬達編碼器
故障或連接編碼 2、檢查編碼器接頭是否短路、冷焊或脫
電源
AL-05 器的電線不良。落。
重置
2 、電池電力不 3、檢查編碼器信號端子CN2-1和CN2-2(編
足。碼器電源5V)是否正常。
4 、更換記憶電池。
記憶體異常拆掉所有接頭，當電源ON時仍發生警報，
電源
AL-08 參數寫入時發生需更換驅動器。
重置
錯誤。

警報
異常警
異常警報說明排除對策清除
報編號
方式
緊急停止作動 1、解除輸入接點EMC 動作。
當輸入接點EMC 動作時 2、驅動器內部受雜訊干擾造成，請依開關
AL-09 產生此異常警報。照電路接腳圖的馬達及電源標準接線圖
重置
及控制信號標準接線圖接續外部電源及
信號線。。
馬達過電流 1、檢查馬達端接線(U、V、W)及編碼器
接線是否正常。
偵測到馬達電流值超過開關
AL-10 4倍馬達額定電流。 2、驅動器內部受雜訊干擾造成，請依
重置
照電路接腳圖的馬達及電源標準接線圖
接續外部電源。
位置誤差量過大 1、增加位置迴路增益(qn505)的設定
值。
脈波命令與編碼器迴授
脈波差距超過Pn308或 2、加位置迴路前饋增益(qn507)的設定
開關
AL-11 Pn309的設定值。值來加快馬達反應速度。
重置
(50000Pulse) 3、可範圍內將加減速時間延長或減低
負載慣量。
4、檢查馬達線(U、V、W)是否接妥。
馬達過速度適當調整速度迴路增益(qn501及
qn502)，來加快馬達反應速度。開關
AL-12 偵測到的馬達速度異常重置
過高。
馬達型號錯誤請先將電源關閉，30分鐘後重新送入電
源，如果異常警報依然存在，可能驅動電源
馬達型號設定錯誤或自
AL-13 動辨識機能異常。
器內部受雜訊干擾造成，請依照第二章
的馬達及電源標準接線圖接續外部電重置
源。
驅動禁止異常解除輸入接點CCWL 或CWL動作。
當輸入接點CCWL 及CWL Cn002=H0010
開關
AL-14 同時動作時產生此異常
重置
警報。
驅動器過熱重複過負載會造成驅動器過熱，請更正
運轉方式。開關
AL-15 偵測到功率晶體溫度超重置
過攝氏90 度。
絕對型編碼器電池異常確認電池模組是否移除，電源線是否脫
落，電池是否電力不足並更換電池。開關
AL-16 電池模組移除或電池電重置
壓低於3.2V。

Q&A
Q1.開機跳AL-09 警急停止?
A1:CN1的DI-2(EMC)接點未接至外部緊急開關b接點.
如果只是單機測試狀態下,請將此接點接至GND導通即可.
Q2.機構停止時出現AL-03過負載警報?
A2:刀塔機構旋轉停止時,監看Un-02(扭力輸出)正常時扭力值穩定不會一值升高.
不正常時扭力值會一值升高超過100%過載.
此現象為機構位置與伺服馬達位置不一致所發生的現象,請將伺服馬達SV-ON取消
從新做觸發歸零程序,讓馬達位置與機構同位即可.
Q3.刀塔停止/運轉會有搖擺現象?
A3:請將伺服馬達SV-ON取消,刀塔機構鎖住,做觸發歸零程序即可.
Q4.刀號(Do-5~8)為何沒有輸出?
A4:以下為未輸出狀態分析
(一)刀塔旋轉時正常狀態下是不輸出訊號,停止時輸出訊號.
(二)刀塔目前位置不在設定刀號數上任何一個位置上.
(三)定位時超過設定定位訊號範圍值.(預設100 Pulse)
Q5.運轉時會有電磁聲(異因)出現?
A5:確認Un-04平均實效負荷率,是否已經過大(建議值約50%).及馬達轉子慣量選
配是否適當.
Q6.機構旋轉時不平滑且停止時太快(硬)!
A6:調整參數Pn313加減速增加啟動/停止時間,讓機構旋轉時平順.
Q7.驅動器定位訊號輸出不穩定!
A7:調整參數Pn307定位訊號.
Q8.刀塔機構旋轉到位錯誤!
A8:確定參數Pn324刀把數,Pn326減速比設定值是否正確.
Q9.控制器開機接收到驅動器ALM警報!
A9:CN1-19腳位ALM輸出,無任何異常時為ON的狀態(與GND導通)，當為OFF(發生警報).
Q10.記憶電池壽命及警報?
A10:正常使用下約2年,需做更換時請洽經銷商聯繫.
當記憶電池電力不足時,驅動器出現AL-16警報出現.

TA080刀塔手冊 (3033383781010)

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伺服刀塔使用手冊

TE SHIN CAM CO.,LTD.

1. 刀塔規格 (Turret specification)……………………………………………… P.2

2. 外型圖 (Dimensions)………………………………………………………… P.3

3. 刀盤安裝介面說明(Tool disc interface specs) ……………………………… P.4

4. 馬達安裝介面說明(Cycle diagram) ………………………………………… P.5

5. 油壓系統(Hydraulic diagram) ………………………………………………… P.6

6. 刀塔動作循環圖(Cycle diagram)…………………………………………… P.8

7. 注意事項 (Notes) …………………………………………………………… P.11

8. 刀具原點設定(Tool zero setting) …………………………………………… P.13

9. 近接開關調整(Adjustment proximity switch)………………………………… P.14

10. 轉塔刀架干涉圖(Interfere of Tool holders) ………………………………… P.15

11. 伺服馬達說明(Description of the servo motor) ……………………………… P.16

刀塔型式 Turret Type Servo Turret

中心高 Height of center 80 mm

相鄰刀旋轉時間 Rotating time(tool to tool) 0.3 sec

最遠刀旋轉時間 Total indexing time for 180° 0.9 sec

油壓缸拉力 Thrusting force of hydraulic cylinder 3,200 kg

聯結器規格 Couplings type 24T-∮145 mm

轉塔速比 Gear speed ratio 1:49

伺服馬達型式 Servo motor type TECO TSB13102B(1.0kw)

主軸馬達型式 Spindle motor type FANUC α2/10000i(客戶自備)

主軸傳動速比 Spindle ratio 1:1

近接開關 Proximity switch E2E-X1R5F1

刀座規格 Tool holders type VDI 30-DIN1809

重複精度 Accuracy of repeatability 0.003

淨重 Net weight ≒200 kg

Assemble (FANUC α2/10000i motor interface)

Motor joint Ring

FANUC Spindle motor

Power lock ring

參考/Refer 零組件/component parts 特性/characteristics

連接刀塔尺寸/Connections on the turret

功能 電磁閥 EV1 電磁閥 EV1

1. 刀具原點定位確認 Confirm the tool reset-point position

2. 刀盤旋轉油壓鬆夾定位確認 Confirm the position of releasing the rotating

3. 選刀刀號確認 Confirm the tool number selected

P. S.: 刀塔上的感應訊號須與 PLC 做整合及雙重確認動作。

Turret clamping and unclamping proximity switches.

CLAMPED TURRET UNCLAMPED TURRET

控制電源輸入 r s 通訊接頭 CN3 CN4

伺服馬達電源 U V W G 伺服馬達編碼器 CN2

按鍵符號 按鍵名稱 按鍵功能說明

※ TSTAP-50D / 75D / 100D尺寸圖

參數代號 名稱與機能 預設值 單位 設定範圍

參數代號 名稱與機能 預設值 單位 設定範圍

參數代號 名稱與機能 預設值 單位 設定範圍

參數代號 名稱與機能 預設值 單位 設定範圍

Un-03 回生負荷率 % 平均回生功率輸出百分比。

Un-04 實效負荷率 % 平均功率輸出百分比。

Un-05 最大負荷率 % 實效負荷率曾出現過的最大值。

dn-04 軟體版本顯示 顯示目前驅動器軟體。

dn-05 伺服激磁 手動調整馬達，可正轉逆轉調整角度

Pn329 Pn330(加減速) Pn324(刀把數)

Pn325(原點) Pn326(減速比) Pn327(速度)

定位訊號輸出(INP) 訊號觸發(PTRG) 刀號輸出訊號(D0-5~8)

馬達轉速(rpm) Pn313 Pn313

輸入訊號 MDC1 MDC2

輸入(輸出) Pos4 Pos3 Pos2 Pos1

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dn-04 軟體版本顯示顯示目前驅動器軟體。

dn-05 伺服激磁手動調整馬達，可正轉逆轉調整角度