UYDU JEODEZĐSĐ DERS NOTLARI

Yrd. Doç. Dr. Niyazi ARSLAN

Yıldız Teknik Üniversitesi, Harita Mühendisliği Bölümü, Đstanbul 2009

TASLAK
 Dersin içeriği

Giriş

Küresel navigasyon uydu sistemleri

IGS toplumu

Doppler etkisi

Uydu yörüngeleri

Uydu sistemlerinde kullanılan koordinat sistemleri

Zaman sistemleri

Küresel konumlama sistemi (GPS)

GPS alıcı ve anten tipleri

Alıcı veri yapısı (RINEX)

GPS’te temel denklemler

GPS’te hata kaynakları

GPS koordinat sisteminden ülke koordinat sistemine dönüşüm

Türkiye de harita üretimi
 Giriş

Küresel navigasyon uydu sistemlerinden bahsedildiğinde aklımıza neler

gelmektedir?

Uzay bölümünü oluşturan ve sinyal gönderen uydu sistemleri

Bu sistemleri kontrol eden, çeşitli verileri yükleyen ve yöneten kontrol
merkezleri

Kullanıcı bölümünü oluşturan alıcı sistemleri
Uydu jeodezinin bu sistemlerle ne gibi bir ilgisi olabilir?

Uydu yörüngelerinin belirlenmesi ve bunun iyileştirilmesi ile ilgili
matematiksel modellerin geliştirilmesi

Bu sistemlerde kullanılacak koordinat sistemlerinin belirlenmesi ve
bunların güncellenmesi (örneğin, ITRF)

Dünya yöneltme parametrelerinin belirlenmesi (EOP)

Hassas konum belirleme yada navigasyon amaçlı konum belirlemede
matematiksel modellerin belirlenmesi ve bunların geliştirilmesi
Küresel navigasyon uydu sistemleri
 Küresel navigasyon uydu sistemleri

Küresel navigasyon uydu sistemleri (GNNS) bütün uydu sistemlerine verilen ortak addır.
Bu sistemler kullanılarak küçük elektronik alıcılarla santimetre düzeyinde konum
belirlenmektedir (Enlem, boylam, yükseklik)

GNNS sistemleri nerelerde kullanılır?

Navigasyon: Araba,tır, gemi ve uçakların konumlarının belirlenmesi ve navigasyonunda.

Konum tabanlı sistemlerde 911 gibi (ülkemizde 112)

Ölçme

GIS’e data girişinde

Arama ve Kurtarma

Jeofizik bilimlerde

Doğal hayattaki canlıları izlemede
 Küresel navigasyon uydu sistemleri

 Küresel GNSS sistemleri nelerdir?

 GPS

2009 yılı itibariyle küresel konumlama sistemi tam kapasiteyle kullanılabilir bir sistemdir.
Bu sistem 32 uydudan oluşmakta olup bu sayı bazı uyduların emekliye ayrılması ve bazı
uyduların eklenmesiyle değişiklik göstermektedir. Bu uydular 6 yörünge düzleminde
hareket ederler. 1978 yılında kullanıma başlayan sistem küresel olarak 1994 yılında
kullanılmakta olup en çok kullanılan sistemdir. Bu konu detaylı olarak bir bölüm
içerisinde işlenecektir.
 Küresel navigasyon uydu sistemleri

 GLONASS

Ruslara ait olan bu uydu sistemi Global’naya NAvigatsionnaya Sputnikovaya Sistema

kelimelerinin baş harfleriyle GLONASS adını almıştır. Bu uydu sistemi 1970 yılının
ortalarında tasarlanmış olup ilk uydu 1982 ekim ayında fırlatılmıştır. GPS sistemine
benzer olarak GLONASS sistemi L1 ve L2 olmak üzere çift frekans prensibine dayalı
olarak çalışmakta olup hem askeri hem de sivil kullanıcılar tarafından kullanılmaktadır.
Her iki frekans P kodu ile L1 sinyali C/A kodu ile modüle edilmiştir. 21+3 uydu olarak
tasarlanmıştır. Uydular 3 yörünge düzleminde ve her yörüngede 8 uydu gelecek biçimde
yerleştirilmiştir. GPS sisteminden farklı olarak bu sistemdeki her bir uydu kendi farklı
frekans kanal numarasına sahip frekansını yayınlamaktadır. Bu sayede düşük yörüngeli
uydularla sinyal karışmasını engellemektir. 2005 kadar 12 kanallı olan bu uydular 2005
ten sonra -7 ile 6 arasındadır.

Đlk kullanıldığında bu sistem tam fonksiyonel olarak kullanılmış olup, Sovyetler birliği
çöktükten sonra kendi haline bırakılmış ve sistem aksak çalışmıştır. Günümüzde yeni
atılan uydularla sistem performansı artırılmaktadır. Yeni atılan GLONASS uyduları
GLONASS-K olarak adlandırılmış olup daha küçük ve hafiftir. Teknik ömrü 10-12 yıl
arasındadır. 2013 yılında operasyonel olması planlanmaktadır.
Küresel navigasyon uydu sistemleri

Şekil 1.1 GPS IIR uydusu Şekil 1.2 GLONASS-K uydusu

 Küresel navigasyon uydu sistemleri

 Galileo

Avrupa birliği (EU) ve Avrupa uzay ajansı (ESA) 2004 yılında GPS’e alternatif bir uydu
sistemi geliştirme konusunda anlaşmışlardır. Bu sistem için tasarlanacak alıcılar hem
GPS hem de Galileo uydularını kullanarak daha yüksek doğruluğu elde edeceklerdir.
Galileo sistemi sivillerin kontrolünde olup şu servisleri sağlayacaktır.

Açık servis (OS): Konum, hız ve zaman bilgisine ücretsiz doğrudan erişim
sağlanabilecektir. Tek frekansta yatayda 15-35 m çift frekansta 4-8 m civarında
olacaktır.

Ticari servis (OS): Sınırlı ulaşıma sahip bu sistem iki frekans kullanıldığında 1m den az
bir duyarlılıkta çalışacaktır.

Can güvenliği (SOL): Denizcilik, havacılık, tren taşımacılığı gibi kritik işler için verilecek
hizmete açık bir biçimde ulaşım sağlanabilecektir. Konum duyarlılığı çift frekans
kullanımında 4-6 m olacaktır.
 Küresel navigasyon uydu sistemleri

 Compass (Beidou)

Çin Beidou adı ile anılan bölgesel uydu sistemlerini genişletme kararı almış ve Compass
sistemi doğmuştur. Compass sistemi dünya üzerinde dolanan 30 adet uydu ve 5 adet
yer-durağan (geostationary) uydudan oluşmaktadır [1]. 5 adet yer-durağan uydu
konfigürasyonu 2009 yılında tamamlanmıştır. Fakat bu uyduların bazılarında çeşitli
problemler vardır. GPS, GLONASS ve Galileo tek yönlü sistemler olup Beidou sistemi iki
yönlü bir sistemdir. Çin 2009 itibariyle 2 orta yörüngeli uyduyu yörüngeye fırlatmıştır.
Küresel navigasyon uydu sistemleri

Galileo uydusu
 Küresel navigasyon uydu sistemleri

Farklı uydu sistemleri arasındaki farklılıklar

Sistem Ülke Yörünge yüksekliği Peryodu Uydu sayısı Durum

GPS USA 22200 km 12.0 h >24 Đşlevsel
GLONASS Rusya 19100 km 11.3 h 18 Sınırlı
Galileo Avrupa 23222 km 14.1h >27 Hazırlanıyor
Compass Çin 21150 km 12.6 h >30 Hazırlanıyor
 Küresel navigasyon uydu sistemleri

Bölgesel navigasyon sistemleri

 IRNSS

Hindistan bölgesel navigasyonel uydu sistemi (Indian Regional Navigational Satellite

System- IRNSS) hindistanlılar tarafından geliştirilmiş ve kullanılan uydu sistemidir.
Hindistan hükümeti Mayıs 2006 yılında projeyi onaylamış olup 2012 yılında
tamamlanacak ve 7 navigasyonel uyduya sahip olacaktır. Sistem tamamlandığında
Hindistan’da 2000 km’lik bir bölgede 20 m’lik hassasiyetle konum belirlenecektir.
Uydular yer-durağan olarak tasarlanmıştır.

 QZSS

Quai-Zenith Satellite system (QZSS) 3 yörüngeli ve her bir yörüngenin 1 uyduya sahip
olduğu bir sistem olup Japonlara aittir. Đlk QZSS uydusu 2008 yılında diğer ikisinin ise
2009 yılında atılması planlanmıştır. Bu uydular tasarımı gereği sürekli Japonya üzerinde
hareket etmektedir.
2. Uluslar arası GNSS servisi (IGS)
 Uluslar arası GNSS servisi (IGS)

Uluslararası GNSS servisi (IGS) uydu izleme istasyon sistemi, veri merkezleri ve analiz
merkezleri ile yüksek kaliteli GPS veri ve bu verilerden üretilen ürünleri gerçek zamanlı
olarak bilimsel ve mühendislik uygulamalarına ve çalışmalarına sağlamaktadır. IGS GPS
gözlem veri kümeleri toplar, arşivler ve dağıtarak pek çok çalışma ve deneye altlık
sağlar. Bu veriler işlenerek çeşitli ürünler elde edilir ve bu ürünler internet ortamında
kullanıcıya ulaştırılır. IGS ürünlerinin doğruluğu Uluslar arası yersel referans çatısının
(ITRF) geliştirilmesi, dünya plaka deformasyonları, Dünya dönüklüğünün izlenmesi,
deniz düzeyindeki değişimlerin izlenmesi, uydu yörüngelerinin belirlenmesi, iyonosferin
izlenmesi, su buharı ölçmeleri için yeterlidir.

IGS rutin olarak haftalık, günlük ve saatlik yüksek kaliteli verileri üretmektedir. Örneğin,
istasyon koordinatları ve hızları, dünya dönüklük parametreleri (ERP) gibi parametreler
IGS tarafından haftalık üretilmektedir. Bu tip ürünler IGS tarafından, en az 7 farklı IGS
analiz merkezinden (AC) elde edilen bağımsız kestirimlerin birleştirilmesiyle 1999
yılından beri belirlenmektedir. Küresel ağ birleştirme analiz merkezi (GNAAC) de aynı
AC’lerin haftalık çözümlerinden bağımsız kombinasyonlarını sağlar. Bu sayede elde
edilen çözümün kalite kontrolü yapılmış olur. Her AC haftalık çözümlerini SINEX
formatında (Software INdependent EXchange) depolar. IGS bünyesindeki AC ve GNAAC
merkezleri aşağıdaki gibi özetlenebilir:
 Uluslar arası GNSS servisi (IGS)

 Analiz merkezleri (AC):

Cod: Avrupadaki yörünge belirleme merkezi (Center for Orbit Determination in Europe,
AIUB, Switzerland)
Emr: Kanada doğal Kaynaklar (Natural Resources Canada, Canada)
Esa: Avrupa uzay operasyon merkezi (European Space Operations Center, ESA, Germany)
Gfz: Yer araştırma merkezi (GeoForschungsZentrum, Germany)
Jpl: Jet tahriki laboratuvarı (Jet Propulsion Laboratory, USA)
Mit: Massachusetts teknoloji enstitüsü (Massachusetts Institute of Technology, USA)
Ngs: Milli okyanus ve atmosfer idaresi (National Oceanic and Atmospheric Administration /
NGS, USA)
Sio: Scripps oşinografi enstitüsü (Scripps Institution of Oceanography, USA)
Grg: Uzay jeodezi araştırma grubu (Groupe de Recherche en Géodésie Spatiale /CNES,
France)

 Küresel ağ birleştirme analiz merkezleri (GNAAC):

Mit: Massachusetts teknoloji enstitüsü (Massachusetts Institute of Technology, USA)

Ncl: Newcastle Üniversitesi (University of Newcastle-upon-Tyne, UK)
 Uluslar arası GNSS servisi (IGS)

IGS’te bulunan nokta sayısı 353 civarındadır. Şekil 1.1 IGS noktalarının
dünya üzerindeki dağılımını, Şekil 1.2 AC, GNAAC ve IGS’te veri işlemeye
tabi IGS istasyonları sayısını göstermektedir

Şekil 1.1 IGS istasyonların coğrafik Şekil 1.2 AC, GNAAC ve IGS’te veri
dağılımı işlemeye tabi IGS istasyonları sayısı
 Uluslar arası GNSS servisi (IGS)

Şekil 1.3 IGS’in internet sayfası, Şekil 1.4 IGS yörüngeleri

http://igscb.jpl.nasa.gov/
 Uluslar arası GNSS servisi (IGS)
IGS tarafından sunulan ürünler şu şekildedir:

• GPS uydu yörüngeleri

• GLONASS uydu yörüngeleri
• Dünya dönüklük parametreleri
• IGS izleme istasyon koordinatlar ve hızları
• GPS uydu ve IGS izleme istasyon saat bilgisi
• Zenit troposferik gecikme kestirimleri
• Küresel iyonosferik haritalar

Şekil 1.3 IGS’in internet ortamındaki ana sayfasını, Şekil 1.4’te ise yukarıda adı geçen
ürünlerden GPS uydu ürünlerine ait kısım görülmektedir. Özellikle bilimsel çalışmalarda
bu uydu yörüngeleri kullanılmaktadır. Tablo 1.1 de ise uydu yörüngeleri ürün çeşitleri
verilmiştir.
Uluslar arası GNSS servisi (IGS)

Tablo 1.1 IGS uydu yörünge ve saatlerinin elde edilebilirlikleri

Doppler etkisi
 Doppler etkisi

Fiziksel kavramlar
Frekans: Bir elektromanyetik dalganın belirli bir zaman aralığındaki tekrar sayısıdır.
Frekans Hertz (Hz) ile gösterilir. Hertz, bir dalganın saniyede bir tekrarlandığını gösterir.
Dalganın iki Hertzlik bir frekansa sahip olması ise, olayın saniyede kendini iki kere
yinelediğini ifade eder.
Periyot: Dalganın iki yineleme arasında geçen süreye periyot denir ve fizikte genellikle
T ile gösterilir
Dalga boyu: Dalganın maksimumları arasında gittiği mesafe dalga boyudur
Dalganın hızı: Dalganın dalga boyuyla frekansının çarpımı, o dalganın hızını belirler.

NOT: Dalgalar bir ortamdan başka fiziksel yoğunluğa sahip bir ortama geçtiklerinde
frekansları değişmez ancak hızları ve dolayısıyla dalga boyları değişir. Doppler Etkisi
dışında frekans hiçbir fiziksel olay dolayısıyla değişmez, diğer bir deyişle evrensel bir
fiziksel değişmezdir.
 Doppler etkisi f: frekans (Hz)
c: dalga hızı (m/s)
λ: dalga boyu (m)
T: periyot (s)

Frekans, dalga boyu Frekans ve periyot Dalga boyu ve periyot

ve dalga hızı arasındaki ilişki arasındaki ilişki arasındaki ilişki
c 1
f = f = λ = c ⋅T
λ T

Şekil 2.1 Frekans, dalga boyunun gösterimi Şekil 2.2 Yüksek ve alçak frekanslı dalga
 Doppler etkisi
• Doppler Etkisi
Doppler etkisi (veya Doppler olayı), adını ünlü bilim insanı ve matematikçi Christian
Andreas Doppler'den almakta olup, kısaca dalga özelliği gösteren herhangi bir fiziksel
varlığın frekans ve dalga boyu'nun hareketli (yakınlaşan veya uzaklaşan) bir gözlemci
tarafından farklı zaman ve/veya konumlarda farklı algılanması olayıdır.
1848 yılında Fransız fizikçi Hippolyte Fizeau tarafından elektromanyetik dalgalar üzerinde
de keşfedilmiştir. Doppler etkisi konusunda bilinmesi gereken en önemli husus, her ne
kadar gözlemci dalga frekansının kendi hareketi ya da dalga kaynağının hareketi
yüzünden değiştiğini görse de, aslında frekansın sabit kaldığı gerçeğidir. Doppler
Etkisi'nde "etkilenen" asıl fiziksel değişken dalga boyu'dur. Elbette dalga boyu ile
frekans ters orantılı olduğundan gözlemciye göre dalga kaynağının frekansı da değişiyor
gibi görünür [1].
Bu teori 1957 yılında fırlatılan Sputnik Rus uydusunun Amerikalı bilim adamı Dr Richard
B Kerscher ve grubu tarafından izlenmesiyle uydularda da gözlenmiştir. Bu durumda
uydu dünyaya yaklaştığında iletilen sinyalin frekansı yüksek ve uzaklaştığında ise
düşüktür. Dünyadaki konum bilindiği sürece istenen uyduyu Doppler etkisiyle izlemek
mümkündür.
GPS uydu ve alıcıları birbirlerine göre rölatif olarak hareket etmektedir. GPS alıcısında
alınan sinyal Doppler yada frekans kaymasına uğramış sinyal olacaktır. Alıcı hızı, uydu
hızı ve diğer sabit parametreler kullanılarak Doppler etkisi hesaplanabilir. Bazı alıcılar
alınan GPS sinyalinin Doppler ölçülerini sağlarlar. Bu sayede alıcının hızı kestirilebilir.
Fakat uydu yüksekliklerinin yüksek olması nedeniyle Doppler etkisi anlamlı olamayacak
ve elde edilen alıcı hızı bazı uygulamalar için yeterli doğrulukta olmayacaktır.
 Doppler etkisi
fu frekansıyla gönderilen bir sinyal Doppler etkisi nedeniyle fA frekansıyla alıcıda
alınır. fu frekansıyla gönderilen bir sinyalin dalga boyu λ, periyodu T olsun. Bir
tam dalga yayılıncaya kadar verici ∆s yolunu kat ederse, v verici (uydu) hızı olmak
üzere

λ
∆s ds v
v= = ∆s = v ⋅ T =
T dt fu ∆s λ’

Alıcı yaklaştığında alıcıda alınan Alıcı uzaklaştığında alıcıda alınan

frekans frekans
v c v c  v v c v c  v
λ' = λ − ∆s = λ − = − = 1 −  λ' = λ + ∆s = λ + = + = 1 + 
fu fu fu fu  c  fu fu fu fu  c 

c c fu  v
fA = = = ≅ f u 1 +  c c fu  v
λ' c  v v  c fA = = = ≅ f u 1 − 
1 −  1− λ' c  v v  c
fu  c  c 1 +  1+
fu  c c
 Doppler etkisi

Şekil 2.4 Doppler etkisinin hareket eden

Şekil 2.3 Doppler etkisinin grafiksel
gösterimi nesne üzerinde gösterimi

Şekil 2.5 Doppler etkisinin hareket eden

kaynak üzerinde gösterimi
Uydu Yörüngeleri
 Uydu yörüngeleri
Tablo 3.1 Konik denklemleri ve
eksantrisite
● Matematiksel tanımlar
Eksantrisite koninin farklı kısımları ile
ilişkilendirilebilir. Bu ölçüt konik bölümlerin
dairesel durumdan sapmasının göstergesidir.
• Dairenin eksantrisitesi 0’dir.
• Elipsin eksantrisitesi 0 ile 1 arasındadır.
• Parabolün eksantrisitesi 1’dir
• Hiperbolün eksantrisitesi 1 ile sonsuz
arasındadır. Tablo 3.2 Eksantrisite denklemleri
• Düz çizginin eksantrisitesi sonsuzdur.
Eksantrisite elipsin iki odak noktasının F1 ve
F2 arasındaki mesafenin büyük eksene
oranıdır.
F1F2
AB
Lineer eksantrisite odak noktasından elipsin
merkezine olan mesafedir (ea).
F1x+F2x=sabit
 Uydu yörüngeleri

Şekil 3.1 Konik bölümler Şekil 3.2 Eksantrisite ve konik

bölümler arasındaki ilişki

F1F2
AB

Şekil 3.3 Eksantrisiteye bağlı

olarak şekil değişimi Şekil 3.4 Elipsin şekilsel gösterimi
 Uydu yörüngeleri

Alıcıların koordinatlarını belirlemek için GPS uydularının konumlarını

belirlemek oldukça önemlidir. Yörüngesel hatalar ölçme
doğruluğunu etkiler. Bu nedenle uydu konumlarının hassas bir
biçimde belirlenmesi önemlidir.
Keplerin gezegen hareket kanunlarının yardımıyla ideal elips
yörünge parametreleri hesaplanabilir. Kepler yörünge elemanları 6
tanedir. Bu parametreleri elde edebilmek için Newton yasaları ve
özellikle Newton çekim kanunu kullanılmaktadır.
Gezegenlerin güneş etrafındaki hareketlerini açıklayan Kepler
kanunu dünya ile etrafında hareket eden uydulara uyarlanabilir.

1. Kepler Kanunu: Uydu dünya etrafında bir elips üzerinde hareket

eder ve dünyanın merkezi elipsin odak noktasında bulunur.
2. Kepler Kanunu: Uydu ile dünyanın merkezini birleştiren doğru
parçası eşit zamanlarda eşit alanlar süpürür.
3. Kepler Kanunu: Uydunun dünya çevresindeki bir tam dolanım
süresinin karesi yörünge elipsinin büyük ekseninin küpüyle
orantılıdır.
4π 2

P =
2
⋅a 3

G(M + M uydu dunya

) Şekil 3.5 Kepler kanunları
 Uydu yörüngeleri

 Newton hareket yasaları

1. Yasa: Hareket halindeki bir cisme dışarıdan bir kuvvet etkimez ise, cisim
hareketini bir doğru boyunca sonsuza kadar sürdürür (Eylemsizlik ya da
atalet yasası).
2. Yasa: Bir cismin ivmesi, ona etki eden (toplam) kuvvetin cismin kütlesine
bölümüne eşittir.
F
a=
m
3. Yasa: Her kuvvete karşı aynı şiddetli ancak ters yönlü bir tepki kuvveti
vardır (sekil 3.6).

F = −F
12 21
 Uydu yörüngeleri

 Newton Çekim Yasası

Kütleleri m1 ve m2, aralarındaki uzaklık r olan iki cisim, birbirini kütlelerinin, çarpımı
ile doğru, aralarındaki uzaklığın karesi ile ters orantılı olarak çeker.

mm
F =G 1 2
r2
G evrensel çekim sabiti 6.6742x10-11 m3kg-1s2 olarak verilebilir.

Şekil 3.6 Newton çekim yasası

Uydu yörüngeleri

 Newton Çekim Yasası ve yörünge parametreleri

ilişkisi
Newton çekim yasası denklemi ve Newton hareket yasalarından ikincisini
kullanarak Kepler yörünge elemanları elde edilmektedir. Bu elemanlarla
istenilen koordinat sisteminde uyduların koordinatları elde edilmektedir.
Şimdi bu elemanları elde edelim. Đki cisim problemi birbirinden etkilenen iki
nokta kütlenin yerini belirlemek olarak tanımlanabilir. Bu nokta
parçacıklardan biri dünya diğeri uydu olarak düşünülebilir. Seçilen bir O
noktasına uzaklıkları r1 ve r2 olan m1 ve m2 kütleli iki cisim arasındaki çekim
kuvveti sırasıyla
r r
r&& mm r −r
F = m ⋅ r = −G
1 1 1
⋅ 1 2 1 2

r r 2

r r
r&& mm r −r
F = m ⋅r = G
2 2
⋅2
1 2 1 2

r r 2

burada

Şekil Đki cisim problemi

 Uydu yörüngeleri

 Newton Çekim Yasası ve yörünge parametreleri

ilişkisi
r = r1 − r2
olup iki cisim arasındaki uzaklıktır. Ve
r r r
r = r1 − r2
2. cismi 1. cisme yönlendiren birim vektörüdür. F1 ve F2 çekim kuvveti
denklemi sırasıyla m1 ve m2 faktörleriyle bölüp elde edilen
denklemleri birbirinden çıkararak aşağıdaki diferansiyel denklem elde
edilir. r
&rr& = − µ r
r3
olup iki cisim arasındaki uzaklıktır. Burada

µ = G ⋅ (m1 + m2 )
r
şeklinde yazılabilir. &r& ile ifade edilen diferansiyel denklemin çözümü
sonucu Kepler yörünge elemanları elde edilir.
 Đdeal (Kepler) uydu yörüngeleri (Teorik yaklaşım)

 Kepler elemanları
Uyduya etki eden bütün kuvvetler ihmal edilirse uydunun hareketi elips yörünge üzerinde
gerçekleşir. Uyduya ait elipsin bir odak noktasında dünya bulunur. 6 Kepler elemanı
elipsin şeklini, yörünge düzleminin yöneltilmesini ve herhangi bir zamanda uydunun
konumunu belirler.
• a: yörünge elipsinin yarı büyük ekseni; yörüngenin büyüklüğünü belirler.
• e: yörünge elipsinin birinci eksantrisitesi; yörüngenin biçimini belirler.
• l : Düğüm noktasının rektasensiyonu; i düğüm noktasının yerini ekvator düzleminde
belirler.
• ω: Perige noktasın yüksekliği; düğüm noktasından perigeye olan açıdır.
• ν: Gerçek anomali; perigeye göre uydunun yörüngedeki yerini belirler.
• i: yörünge eğimi; dünyanın ekvatora göre yörünge düzlemini yöneltir.
 Yörüngede ve ECEF Koordinat Sistemindeki Kepler Hareketi
Uydunun yerini ve hızını yörünge düzleminde belirlemek için yörüngesel koordinat
sistemine ihtiyaç vardır. Bu sistem şu şekilde tanımlanır.
• C orijini dünyanın kütle merkezi
• X0 ekseni perigeye doğru giden büyük eksenle çakışık
• Y0 ekseni elipsin küçük eksenine paralel ve elipsin odak noktasından geçer.
• Z0 (Xo; Yo) düzlemine dik ve sağ el koordinat sistemini tamamlar.
 Đdeal (Kepler) uydu yörüngeleri (Teorik yaklaşım)

r r
r r

Şekil 3.7 Kepler yörünge elemanları Şekil 3.8 Kepler yörünge hesap elemanları

S uydusu yörünge düzleminde hareket eder. Bu nedenle z0 eksenine ihtiyaç duyulmaz.

r r
Konum vektörü hız vektörü r& = dr / dt olarak gösterilebilir. Vektör eksentrik
anomaliyle olduğu gibi gerçekr anomaliyle de gösterilebilir. Dairesel üniform hareket
r
normal olarak kabul edildiğinden bu hareketten olan sapmaya anomali denir. Kepler
yörüngesinde kullanılan 3 tip anomali vardır. Bunlar, Gerçek, eksentrik ve ortalama
anomalidir
Gerçek anomali v(t ) ve eksantrik anomali E (t ) geometrik olarak türetilmesine
rağmen, M (t ) ortalama
r anomali soyut olduğu için geometrik olarak üretilemez (Şekil
3.8). Konum vektörü r ,
Đdeal (Kepler) uydu yörüngeleri (Teorik yaklaşım)

 X ′ cosυ   cos E − e 
r =  Y ′  = r ⋅  sin υ  = a  1 − e 2 sin E 
r r

 Z ′   0   0 
r
biçiminde ve büyüklüğü r

r
r =
(
a 1 − e2 )
= a(1 − e cos E )
1 + e cos v

olarak hesaplanır. 3. Kepler yasasından açısal ortalama uydu hızı;

2π G
n= =
P a3

biçiminde olup G evrensel çekim sabitidir.

Đdeal (Kepler) uydu yörüngeleri (Teorik yaklaşım)

GPS uydularının navigasyon mesajlarıyla gönderilen anomali ortalama

anomalidir. Uydunun konumunu bulabilmek için gerçek anomaliye ihtiyaç
vardır. Gerçek anomali ortalama anomaliden doğrudan elde edilemez. Bu
nedenle Eksantrik anomali kullanılmalıdır.Ortalama ve eksantrik anomali
Kepler denklemleri kullanılarak ilişkilendirilebilir.

E = M + e sin E
r
Bu denklem sayısal analiz yöntemleri kullanılarak iteratif olarak çözülür ve
bunun sonrasında E bulunur. r konum vektöründeki sin v ve cos v
büyüklükleri oranlanarak gerçek anomali,

1 − e 2 sin E
v = arctan
cos E − e
biçiminde elde edilir. Đterasyondan elde edilen E değerini kullanarak çözüm
yapılır. Bu denklemle uydunun konumu yörünge düzleminde elde edilir.
Kullanıcı konumunun bulunabilmesi için bulunan uydu koordinatları yer-
merkezli, yer-sabit (ECEF) koordinat sistemine dönüştürülmelidir.
Đdeal (Kepler) uydu yörüngeleri (Teorik yaklaşım)
Dönüşüm kosinüs matrisiyle gerçekleştirilir. Aşağıdaki ilk matris perige’yi
düğüm noktasına ω nın negatif yönünde döndürür.

cos ω − sin ω 0
R(ω ) =  sin ω cos ω 0
 0 0 1

Aşağıdaki matrisin yardımıyla yörünge düzlemi, ekvator düzlemine i açısı

kadar ötelenir.
1 0 0 
R(i ) = 0 cos i − sin i 
0 sin i cos i 

Son olarak aşağıdaki matris düğüm noktasını, ilkbahar noktasına l’nin negatif
yönünde öteler. Sistem şu an ECI sistemindedir. Bu sistem hareketsizdir.
Dünya ile dönmez.
cos l − sin l 0
R(l ) =  sin l cos l 0
 0 0 1
Đdeal (Kepler) uydu yörüngeleri (Teorik yaklaşım)
Uydunun koordinatlarını ECEF sisteminde bulabilmek icin bir önceki aşamada
dönüklük açısı yerine Ω açısı alınarak ECEF koordinatları hesaplanır.

r
 X  r cos υ 
 Y  = R (Ω )R (i )R (ω ) rr sin υ 
   
 Z   0 
Burada

Ω = Θ−l
Θ Greenwich sideral (sidereal) zamanı olup dünyanın dönme oranı ωe ve
Greenwich meridyeninden ilkbahar noktasına kadar geçen ts zamanın
çarpımıdır.

Θ = ωet s
Bozulmuş (perturbed) uydu yörüngeleri (GPS örneği)

 Yayın (broadcast) yörünge elemanları (ephemerides)

GPS yayın yörünge elemanları önceden belirlenerek uydu tarafından alıcılara

navigasyon mesajıyla iletilir. Bu yörünge elemanlarının hassasiyeti yüksek
hassasiyet gerektiren çalışmalar için yeterli değildir. Her bir uydu tarafından
gönderilen yörünge elemanlarındaki ufak hatalar uydunun hesaplanmış
konumunda hataya neden olacaktır. Uydu yörünge elemanları GPS’in 5
izleme istasyonunda uydulardan toplanan GPS sinyallerinin işlenmesi sonucu
bulunur. Bu izleme istasyonlarının gerçek konumu çok hassas biçimde
bilindiğinden uydular alıcıymış gibi düşünerek geriden kestirme mantığıyla
yörüngesel parametreler elde edilir. Elde edilen yörünge parametreleri her
bir uyduya ayrı ayrı yüklenir. Uydularda gönderdiği sinyallerle beraber bu
bilgileri navigasyon mesajıyla kullanıcıya iletirler. GPS alıcıları görünürdeki
uydulardan yayın yörünge elemanları ve almanak verilerini toplarlar. Yayın
yörünge elemanları sayısı 16’dir (Tablo 3.2). Bu parametreler iletim
zamanından 2 saat öncesi ve 2 saat sonrası için gönderilmekte olup toplam
4 saati kapsar. Bu bilgiler her saat güncellenir.
Bozulmuş (perturbed) uydu yörüngeleri (GPS örneği)

Her uydu aynı zamanda almanak verisi gönderirler. Bu verilerin hassasiyeti

az olup yine bunlar uydular için yörünge elemanlarını belirlemek için
kullanılır. Almanak datası her uydu tarafından 8 parametre olarak gönderilir.
Yayın yörünge elemanları olmadığında almanak verisi kullanılabilir.
Bozulmuş (perturbed) uydu yörüngeleri (GPS örneği)

Tablo 3.1 Yayın yörünge elemanı örneği (brdc0070.05n, 7. GPS günü, 2005
ya da 07.01.2005)
Bozulmuş (perturbed) uydu yörüngeleri (GPS örneği)
Tablo 3.2: Yörünge elemanları parametreleri ve tanımları
 Bozulmuş (perturbed) uydu yörüngeleri (GPS örneği)

Yüksek hassasiyet istenildiğinde uydulara etki eden kuvvetler göz önüne

alınmalıdır. Hassas uydu yörüngeleri kestirilirken çeşitli rahatsız edici kuvvetler
dikkate alınır. Çünkü bu kuvvetler uydu hareketinin normal yörüngeden
sapmasına neden olur. Đdeal (Kepler) yörüngelerin bozulmasına neden olan
çeşitli etkenler aşağıda sıralanmıştır. Bu etkilerin modellenmesi sonucu daha
hassas sonuçlar almak mümkün olur.
• Dünyanın küre şeklinde olmayışı
• Dünyanın merkezsel olmayan çekimi
• Güneş, ay ve gezegenlerin çekim etkisi
• Gel git’ler nedeniyle gravite alanının zamansal değişimi
• Uydu yüzeyindeki ısı farklılıklarının etkisi
• Güneş radyasyon basıncı
• Atmosferik direnç (sürtünme) etkisi (düşük yörüngeli uydular)
• Manyetik kuvvetler ve güneş rüzgarı ve diğer etkiler
Bozulmuş (perturbed) uydu yörüngeleri (GPS örneği)

Uydular yayın yörünge eleman bilgisi gönderirler. Bu sayede uydu

yörüngeleri düzeltilir. Aşağıdaki algoritma iletim zamanındaki uydu
konumunu belirler. Tablo 3.2 de verilen yörünge eleman parametreleriyle
yarı büyük eksen a, yayın yörünge elemanı için referans epoktan olan zaman
t, düzeltilmiş ortalama hareket n ve ortalama anomali M aşağıdaki gibi
hesaplanır.

a = ( a)
2

t = t tr − t oe

G
n= 3
+ ∆n
a

M = M 0 + nt
 Bozulmuş (perturbed) uydu yörüngeleri (GPS örneği)

Eksantrik anomali E ve gerçek anomali ν bozulmamış yörüngelerde verilen

formüllerle hesaplanır. Daha sonra enlemin argumanı:

Φ =υ +ω
olarak bulunur. u enlem argumanı, r yarıçapı ve i eğimi için ikinci harmonik
bozulma düzeltmesi aşağıdaki formüllerle elde edilir.

δu = Cus sin 2Φ + Cuc cos 2Φ

δr = C rs sin 2Φ + C rc cos 2Φ
δi = Cis sin 2Φ + Cic cos 2Φ
Bu düzeltmeler sırasıyla u, r ve i’ye eklendiğinde düzeltilmiş değerler bulunur.
 Bozulmuş (perturbed) uydu yörüngeleri (GPS örneği)

u = Φ + δu

r = a(1 − e cos E ) + δr

i = i0 + δi + idot t

düğüm noktasının düzeltilmiş boylamı

Ω = Ω 0 + (Ω dot − ωe )t − ωe t oe

Sonuç olarak, yörünge düzlemindeki uydu koordinatları:

X ′ = r cos u
Y ′ = r sin u
 Bozulmuş (perturbed) uydu yörüngeleri (GPS örneği)

ve ECEF koordinatları aşağıdaki gibi hesaplanabilir.

X = X ′ cos Ω − Y ′ cos i sin Ω

Y = X ′ sin Ω − Y ′ cos i cos Ω
Z = Y ′ sin i

Bu uydu koordinatları alıcı tarafından sinyal alındığı anda dünya bir miktar
döndüğü için, dönüklük nedeniyle düzeltme değeri uygulandıktan sonra
kullanıcı konumunu belirlemek için kullanılır.
 Bozulmuş (perturbed) uydu yörüngeleri (GPS örneği)

 Hassas yörünge elemanları

GPS uydularının hassas yörüngeleri IGS tarafından elde edilebilir. Bu
yörüngelere IGS hassas yörünge elemanları denir. SP3 formatında yayınlanırlar
En son versiyonu SP3c olup saat bilgisi de içerir. Uydu koordinatları her bir uydu
için ECEF koordinat sisteminde verilmektedir. Görünürdeki bütün uydular için x,
y, z değerleri km biriminde ve ilgili saat hatalarıyla (10-6 saniye biriminde)
beraber verilmektedir. Đlgilenilen epoktaki yörünge elemanlarını elde etmek için
Lagrange polinomu kullanılmaktadır. Bu polinom kullanılarak eldeki datadan bu
polinom geçirilir. Çünkü hassas yörünge elemanları 15 dakikalık zaman aralıkları
için belirlenmiştir. Bu sayede ara değerler için enterpolasyonla uydu
koordinatları elde edilir. Genel Lagrange polinomu
m
y (t ) = ∑ L j (t ) ⋅ y (t j )
j =0

burada

L j (t ) = ∏
m
(t − tk ) , k≠ j
k =0 t j − tk
 Bozulmuş (perturbed) uydu yörüngeleri (GPS örneği)

 Hassas yörünge elemanları

∏ k=0 dan k=m’ ye kadar çarpım operatörü; m polinomun derecesi; y (t j )

tj zamanında verilen veri; L j (t ) temel fonksiyon; t verinin enterpole edileceği
zamanı gösterir. Mümkünse t (t0 , t m ) zaman aralığının ortası civarında
seçilmelidir. Sonuç olarak m genellikle tek sayı seçilir. IGS yörünge
enterpolasyonu için deneyimlere göre m 7 yada 9 seçilmelidir. Eşit uzaklıklı
Lagrange enterpolasyonu için

t k = t0 + k∆t
t − t k = t − t0 − k∆t
t j − t k = ( j − k )∆t

eşitlikleri yazılabilir. Sonrada

Bozulmuş (perturbed) uydu yörüngeleri (GPS örneği)
m
L j (t ) = ∏
(t − t0 − k∆t ), k ≠ j,
k =0 ( j − k )∆t
biçiminde yazılabilir. Burada ∆t veri aralığıdır. Đletim için hesaplanacak olan
yörünge elemanları için aynı metodoloji geçerlidir.
Sinyalle gönderilen yörünge bilgilerinden hesaplanan üç boyutlu WGS
sistemindeki uydu koordinatları sinyalin gönderildiği anki uydu konumunu
gösterir. Halbuki sinyalin alıcıya ulaşması için geçen zamanda dünya kendi
ekseni etrafında bir miktar dönmüştür. WGS sisteminde dünyayla birlikte
döndüğünden, uydu koordinatının sinyalin alındığı andaki WGS sisteminde
koordinatlara ihtiyaç duyulmaktadır. Bu etki yukarıdaki çözümlerde dikkate
alınmalıdır
Bozulmuş (perturbed) uydu yörüngeleri (GPS örneği)
Tablo 3.3 sp3 formatındaki IGS hassas yörünge dosyası