UNIVERZITET U SARAJEVU

MAŠINSKI FAKULTET SARAJEVO

Zadaci za tutorijal br. 2

(SAU u vremenskom i kompleksnom domenu)

Zadatak 1. Sistem drugog reda bez prigušenja je pobuđen sinusnom funkcijom amplitude 𝐴 i
kružne frekvencije 𝜔.
a) Odrediti analitički oblik odziva sistema pri nultim početnim uslovima.
b) Razmotriti osobine odziva ako frekvencija pobude 𝜔 teži vlastitoj frekvenciji sistema
𝜔𝑛 .

Zadatak 2. Naći prijelaznu i težinsku funkciju sistema zadanog jednačinom:

𝑇 2 𝑥̈ (𝑡) = 𝐾𝑢(𝑡);
{ 𝑥(0) = 0;
𝑥̇ (0) = 0.

Zadatak 3. Data je prijelazna funkcija sistema ℎ(𝑡) = 3 − 2𝑡 + 𝑒 −2𝑡 − 𝑒 −𝑡 . Odrediti

prijenosnu i težinsku funkciju sistema, kao i diferencijalnu jednačinu koja ga opisuje.

Zadatak 4. Dinamika sistema je opisana diferencijalnom jednačinom:

2𝑥̇ (𝑡) + 𝑥(𝑡) = 𝑢(𝑡 − 2) + 6𝑢̇ (𝑡 − 2).

Odrediti odziv sistema na nagibnu funkciju 𝑢(𝑡) = 𝑡 ∙ 1(𝑡), pri nultim početnim uslovima.
Također odrediti i grafički prikazati prelaznu i težinsku funkciju sistema.

Zadatak 5. Dinamika sistema je opisana diferencijalnom jednačinom:

0,5𝑥̈ (𝑡) + 1,5𝑥̇ (𝑡) + 𝑥(𝑡) = 𝑢(𝑡).
U sistemu vladaju nulti početni uslovi. Ulazno dejstvo ima oblik kao na slici 1.
a) Napisati analitički izraz koji opisuje ulazno dejstvo.
b) Odrediti analitički oblik odziva sistema, a potom ga skicirati.

Slika 1.
Zadatak 6. Za mjerni član pritiska eksperimentalno je određeno ℎ(𝑡) = 1 − 𝑒 −𝑡⁄𝑇 . Odrediti
odziv tog sistema na nagibnu funkciju 𝑢(𝑡) = 𝑎𝑡 ∙ 1(𝑡) korištenjem konvolucionog integrala.

Zadatak 7. Sistem je opisan diferencijalnom jednačinom

𝑇𝑖 𝑥̇ (𝑡) + 𝑥(𝑡) = 𝑇𝑑 𝑢̇ (𝑡);

{
𝑥(0) = 0.

Naći odziv sistema na jediničnu odskočnu funkciju, kao i težinsku funkciju sistema.

Zadatak 8. Sistem je opisan jednačinom:

𝑇𝑥̈ (𝑡) + 𝑥̇ (𝑡) + 𝑘𝑥(𝑡) = 𝑘1 𝑢̇ (𝑡) + 𝑘𝑢(𝑡);

gdje je 𝑇 = 5 𝑚𝑠; 𝑘 = 40 𝑠 −1 ; 𝑘1 = 0,8. Odrediti zakon promjene izlazne veličine ako:

a) ulazna veličina ne djeluje i početni uslovi su: 𝑥(0) = 𝑥0 ; 𝑥̇ (0) = 0,

b) ulazna veličina je 𝑢(𝑡) = 1(𝑡) i početni uslovi su nulti,
c) odrediti težinsku funkciju sistema 𝑔(𝑡) pri nultim početnim uslovima.

Zadatak 9. Neka je dat linearni sistem opisan diferencijalnom jednačinom:

𝑥̈ (𝑡) + 6𝑥̇ (𝑡) + 9𝑥(𝑡) = 𝑢(𝑡 − 5).

Odrediti i nacrtati odziv sistema (na istom grafiku zajedno sa pobudnim signalom 𝑢(𝑡)) pri
nultim početnim uslovima, ako je ulaz u sistem 𝑢(𝑡) prikazan na dijagramu.

𝑢(𝑡)

1 2 𝑡

Zadatak 10. Neka je dat linearni sistem opisan diferencijalnom jednačinom:

𝑥̈ (𝑡) + 2𝑥̇ (𝑡) + 2𝑥(𝑡) = 𝑢(𝑡).

Odrediti i nacrtati prijelaznu funkciju sistema (na istom grafiku zajedno sa pobudnim
signalom 𝑢(𝑡)) pri nultim početnim uslovima.