Inženjerski alati II

Strukturna analiza

8. nedelja
 Strukturna analiza
Metode koje se koriste za rešavanje inženjerskih problema mogu se podeliti na:
analitičke, numeričke i eksperimentalne metode.
Prema vrsti problema koji se rešava, razvile su se različite numeričke metode kao
što su: Metoda konačnih elemenata –MKE, Metoda konačnih zapremina-MKZ, Metoda
konačnih razlika-MKR, Metoda graničnih elemenata-MGE
1. Standardna metoda konačnih elemenata (MKE) je numerička tehnika koja se
primenjuje za: linearnu, nelinearnu, termičku, dinamičku, zamornu analizu, strukturnu
analizu oštećenja inženjerskih problema. Ova numerička tehnika se zasniva na
diskretizaciji kontinualnog strukturnog modela uz pravljenje odgovarajućih
aproksimativnih pretpostavki.

2. Metoda konačnih zapremina (MKZ): Većina softvera za proračunsku dinamiku

fluida su bazirani na metodi konačnih zapremina. Metoda konačnih zapremina je slično
kao i MKE metoda zasnovana na diskretizaciji prostora. Kao proračunske promenljive se
pojavljuju pritisak, brzina, maseni protok. MKZ se koriste za rešavanje Navier-Stokes
equations (Zakon o održanju mase, Zakon o održanju količine kretanja i energije).

3. Metoda konačnih razlika (MKR): Generalno ova metodologija se koristi za

rešavanje diferencijalnih jednačina. Difernecijalne jednačine se primenom
Tejlorovog razvoja prevode u algebarske jednačine, pri čemu se članovi višeg
reda zanemaruju. Metoda konačnih razlika se najčešće primenjuje u spregnutim
problemima proračunske dinamike fluida i termodinamikas.

4. Napredne metode MKE:Bezmrežna metoda konačnih elemenata-Galerkinova;

Proširena metoda konačnih elemenata X-FEM –za rešavanje primera u Mehanici
loma; Metoda graničnih elemenata (MGE) je numerička tehnika koja se koristi
za rešavanje problema buke.
Strukturna analiza
Metod konačnih elemenata
 Metoda konačnih elemenata
Metoda Konačnih Elemenata -MKE predstavlja numeričku metodu strukturne
analize koja se koristi za dobijanje aproksimativnih rešenja za širok spektar
inženjerskih problema.

MKE metoda je zasnovana na:

1) podeli kompleksnog oblika na male elemente,
2) formiranju jednačina ravnoteže svakog elementa;
3) formiranju sistema jednačina;
4) rešavanju sistema jednačina
Aproksimacija rešenja unutar elementa:

Način aproksimacije rešenja:

Polinomi se uobičajeno koriste kao interpolacione funkcije u
aproksimaciji rešenja unutar elementa zato što se lako
diferenciraju i integrale.
u = a1 + a2 x + a3 y + a4 xy .

Četvoročvorni pravougaoni konačni element

u = a1 + a2 x + a3 y + a4 xy + a5 x 2 + a6 y 2 + a7 x 2 y + a8 xy 2

Osmočvorni pravougaoni konačni element

Oblici konačnih elemenata
Oblici konačnih elemenata
Oblici konačnih elemenata
 INTERPOLACIONE FUNKCIJE I MATRICA OBLIKA

. Interpolaciona funkcijalinearnog 1D elementa

Linearni interpolacioni polinom može biti zapisan u obliku:

 e = 1 +  2 x
gde su  2 i  2 generalizovane koordinate.

Da bi 1D elementi brže konvergirali koriste se kvadratne ili kubni interpolacioni

polinomi. Kod kvadratnog 1D elementa postoje tri čvora, dva su na granicama a jedan je
među-čvor. Kao interpolaciona funkcija koristi se polinom drugog reda:

 e = 1 +  2 x +  3 x 2
Ovaj polinom obezbeđuje da linearna funkcija  2 + 23 x bude nagib d / dx
e
 INTERPOLACIONE FUNKCIJE I MATRICA OBLIKA

Slično, kod kubnog 1D elementa potrebna su četiri čvora: dva su na krajevima a

dva u među-čvora. Za ovaj tip elementa koristi se kubna interpolaciona funkcija:

 e = 1 +  2 x +  3 x 2 +  4 x3
Čiji je nagib tj., prvi izvod po x polinom drugog reda>>
 2 + 23 x + 3 4 x 2
Ugib je drugi izvod>>
23 + 6 4 x
 INTERPOLACIONE FUNKCIJE I MATRICA OBLIKA

MATRICA OBLIKA KONAČNOG ELEMENTA SA 1 STEPENOM SLOBODE PO ČVORU

avanjem sistema jednačina po  tj., po generalizovanim koordinatama:

α = Ge = φ
−1
Za temperaturu polinom ima oblik: 1 +  2 x + 3 y
T = 1 +  2 x +  3 y .
e

menom prethodne relacije u izraz  e =  Pα , gde je  P = 1 x y  bazni vektor

rpolacione funkcije-vektor oblika interpolacione funkcije, dobijamo:
=  P vektor
G  φ interpolacione
  N φ
−1
 ebazni
P je funkcije
φ vrednosti u čvorovima
 INTERPOLACIONE FUNKCIJE I MATRICA OBLIKA

MATRICA OBLIKA KONAČNOG ELEMENTA SA 1 STEPENOM SLOBODE PO

ČVORU
Zamenom vrednosti po čvorovima u funkciju  e dobijamo sledeće relacije:
1 = 1 +  2 x1 + 3 y1
2 = 1 + 2 x2 + 3 y2
3 = 1 + 2 x3 + 3 y3
ili u matričnoj notaciji:
φ = G  α

φ = 1 2 3  vrednosti u čvorovima

T

1 x1 y1 
G  = 1 x2 y2  matrica koordinata
1 x3 y3 

 = 1  2  3  generalizovane koordinate.

T
 INTERPOLACIONE FUNKCIJE I MATRICA OBLIKA

MATRICA OBLIKA KONAČNOG ELEMENTA SA 1 STEPENOM SLOBODE PO

ČVORU

Rešavanjem sistema jednačina po  tj., po generalizovanim koordinatama:

α = G  φ
−1

Zamenom prethodne relacije u izraz  e =  Pα , gde je  P = 1 x y  bazni vektor

interpolacione funkcije-vektor oblika interpolacione funkcije, dobijamo:
 e =  P G  φ   N  φ
−1

φ vrednosti u čvorovima
Gde je interpolaciona matrica  N  data u obliku:

 N  =  P G  =  N1 N 2 N 3  .
−1

Konačno, polje promenljive  možemo napisati u obliku:

3
 = N11 + N 22 + N 33 =  N ii .
e

i =1

gde je Ni = Ni ( x, y) .
Matrica  N  je poznata pod nazivom matrica oblika konačnog elementa
 INTERPOLACIONE FUNKCIJE I MATRICA OBLIKA

MATRICA OBLIKA KONAČNOG ELEMENTA SA 1 STEPENOM SLOBODE PO

ČVORU

važnih pravila za funkciju oblika N i je da funkcija

Jedno od važnih pravila za funkciju oblika N je da interpolaciona
interpo
Jedno od važnihi a da pravila
bude nula u zabilo funkciju
kom drugom o
i

ediničnu vrednost
mora da ima jediničnu vrednost
u učvoru
čvoru. U tački ( xi , yi ) imamo:
čvoru
i a da bude nula u b
i , yi ) imamo:
mora da ima jediničnu  (x , y ) =  ,
e
1 1 1
vrednost u čvoru i
1 1 1
čvoru. U tački
N ( x , y ) = 1, N ( x , y ) = 0,
2 1 1 3 1

( xe i(,xyi,)y )imamo:
N (x , y ) = 0
1

= ,
1 1 1

x1 , y1 ) = 0, N3 ( x1 , y1 ) = 0  ( x1 , y1 ) =
e

N1 ( x1 , y1 ) = 1, N2 ( x1 , y1 ) = 0, N3 ( x1 , y1 ) = 0
 Matrica oblika 2D linearnog četvoročvornog elementa sa
jednim stepenom slobode po čvoru

 e = 1 +  2 x +  3 y +  4 xy

Zamenom čvornih vrednosti elementa u gornju relaciju dobija se sistem jednačina oblika:
1e = 1 +  2 x1 +  3 y1 +  4 x1 y1
2e = 1 +  2 x2 +  3 y2 +  4 x2 y2
3e = 1 +  2 x3 +  3 y3 +  4 x3 y3
4e = 1 +  2 x4 +  3 y4 +  4 x4 y4
 Matrica oblika 2D linearnog četvoročvornog elementa sa
jednim stepenom slobode po čvoru

ili u matričnoj notaciji:

φ = G  α
gde je
φ = 1 2 3 4 
T
Vektor vrednosti fizičke
veličine po čvorovima
1 x1 y1 x1 y1 
 
 1 x2 y2 x2 y2 
  1
G =
x3 y3 x3 y3 
Matrica koordinata konačnog elementa
 
1 x4 y4 x4 y4 

 = 1  2  3  4 
T
Vektor koeficijenata-generalizovane koordinate
4
 = N11 + N 22 + N 33 + N 44 =  N ii
e Interpolacija fizičke veličine po
i =1 domenu konačnog elementa

 N  =  P G  =  N1 N 2 N 3 N 4 
−1
Matrica oblika konačnog elementa
 Pojam krutosti konačnog elementa

Fizičko tumačenje krutosti:

Fizički posmatrano krutost je sila koja izaziva jedinično pomeranje:

K ( Krutost ) = F ( Sila) / U ( Pomeranje)

Jedinica za krutost je [N/mm].

Krutost zavisi od:

geometrije strukture,
oblika opterećenja
materijalnih svojstava.

Istežuću krutost:Ktension = AE / L
Savojna krutost: Kbending = 3EI / L
3

Krutost uvijanja: Ktorsion = GJ / L

 Pojam krutosti konačnog elementa

Fizičko tumačenje krutosti:

Uticaj materijala na krutost

Uticaj oblika strukture

 Pojam krutosti konačnog elementa

USLOV RAVNOTEŽE KONAČNOG

ELEMENTA

 F  = [K ] U 
e

Postoje četiri metode za definisanje matrice krutosti konačnog elementa:

1. Direktna metoda,
2. Varijaciona metoda– Rayleigh-Ritz Metoda,
3. Metoda težinskih ostataka- Galerkinova Metoda i
4. Energetska metoda.
 Formiranje matrice krutosti 1-d elementa
sa jednim stepenom slobode u čvoru primenom direktne metode

Posmatrajmo linijski konačni element sa dva čvora i sa po jednim stepenom

slobode u čvorovima, dužina konačnog elementa je L , površina poprečnog preseka štapa
A i modul elastičnosti E .

1. slučaj:

ui  0, u j = 0,

F x =0 → Fi + Fj = 0 → Fi = − Fj
x = F / A  =u/L
x =E F / A = Eu / L
Fi = ( AE / L)ui → Fj = − Fi = ( AE / L)ui ................................( A)
 Formiranje matrice krutosti 1-d elementa
sa jednim stepenom slobode u čvoru primenom direktne metode

Posmatrajmo linijski konačni element sa dva čvora i sa po jednim stepenom

slobode u čvorovima, dužina konačnog elementa je L , površina poprečnog preseka štapa
A i modul elastičnosti E .

1. slučaj:
u j  0, ui = 0,

Fj = ( AE / L)u j → Fi = − Fj = ( AE / L)u j ................................( B )

 Formiranje matrice krutosti 1-d elementa
sa jednim stepenom slobode u čvoru primenom direktne metode

Posmatrajmo linijski konačni element sa dva čvora i sa po jednim stepenom

slobode u čvorovima, dužina konačnog elementa je L , površina poprečnog preseka štapa
A i modul elastičnosti E .

1. slučaj: kombinacija 1) i 2):

ui , u j  0,
Fi = ( AE / L)ui − ( AE / L)u j
Fj = −( AE / L)ui + ( AE / L)u j
Ili zapisano u matričnom obliku:

 Fi   1 −1  ui 
  =  −1  
1  (2 x 2)
( AE / L )
 F j  (2 x1)  u j  (2 x1)

MATRICA KRUTOSTI
 Formiranje matrice krutosti 1-d elementa
sa jednim stepenom slobode u čvoru primenom direktne metode

Osobine matrice krutosti:

− Red matrice krutosti zavisi od ukupnog broja stepeni slobode konačnog elementa.
− Singularna matrica krutosti se može javiti kod tela bez zadatih graničnih uslova ili u
slučaju nedeformabilnih tela
− Svaka kolona u matrici krutosti odgovara po jednoj jednačini ravnoteže,
− Simetrična matrica krutosti prikazuje direktnu proporcionalnost između sile i
pomeranja.
− Članovi na glavnoj dijagonalni matrice krutosti su uvek pozitivni. Dijagonalni članovi
mogu biti nula ili negativni ukoliko je struktura nestabilna.
Formiranje matrice krutosti 1-d elementa

[ F ]121 = [ K ]1212 [ ]121

 Fix   K11 K12 K13 K14 K15 K16 K17 K18 K19 K110 K111 K112  uix 
     
 F  K 22 K 23 K 24 K 25 K 26 K 27 K 28 K 29 K 210 K 211 K 212  uiy 

iy

F   u 
 iz  K 33 K 34 K 35 K 36 K 37 K 38 K 39 K 310 K 311 K 312   iz 
 M ix    ix 
 K 44 K 45 K 46 K 47 K 48 K 49 K 410 K 411 K 412 
M    
 iy  K 55 K 56 K 57 K 58 K 59 K 510 K 511 K 512   iy 
 M iz    iz 
   K 66 K 67 K 68 K 69 K 610 K 611 K 612 
 
= 
 Fjx   K 77 K 78 K 79 K 710 K 711 K 712  u jx 
    
 F  K88 K89 K810 K811 K812  u jy 
 
jy

F   K 99 K 910 K 911 K 912  u 

 jz     jz 
 M jx  
K1010 K1011 K1012
  jx 
   K1111 K1112   
 jy 
M
   jy 
M   K1212  (12 x12)  
 jz  (12 x1)  jz  (12 x1)
 Formiranje sistema jednačina konačnih elemenata

[K ] φ = F
e e e

 k111 k121  1   F1 

1
 k112 k122  2   F1 
2

 1 1   =  1  2   =  
 k21 k22  2   F2   k21 k222  3   F22 

[K ] φ = F
n

[ K ]
n
F = F
φ = [1 2 3 ... n ] [K ] =
e e

e =1
e=1
 Formiranje sistema jednačina konačnih elemenata

 3 3  3 1   3 1 
    
K 
1
  φ F
1 1
  
    
    
 

k111 k121 0

1  
 
F11 
  K11 K12 K13   1   F1 




   K K K     =  F 

1
k21 1
k22 + k112 k122

2 =
 
F21 + F12 

 21 22 23   2   2 




    K31 K32 K33   3   F3 
k212 k222 3   F22 
 0    
    
    
 K   φ2
2
  F2 
    
     
 Formiranje globalne matrice krutosti sistema od dva 1-d elementa
primenom direktne metode

Čvor 2 je unutrašnji čvor sistema u ovom primeru sistema od dva elementa, i

za njega važe uslovi ravnoteže:

 F2i = 0  M 2i = 0
 Formiranje globalne matrice krutosti sistema od dva 1-d elementa
primenom direktne metode

 F1   k1 − k1 0 u1  0   0 0 0  0 
           
 F2 a  =  −k1 k1 0  u2 a   F2b  =  0 k2 − k2  u 2 b 
0   0 0 0 0   F3   0 − k2 k2  u3 

Formiranje sistema jednačina elemenata:

 F1   k1 − k1 0   u1   F1   k1 − k1 0  u1 
           
F + F2b  =  −k1 k1 + k2 − k2  u + u  0  =  −k1 k1 + k2 − k2  u 2 
 2a  2a 2b 
 F3   0 − k2 k2  u3 
 F3   0 − k2 k2   u3 

A1 A2
k1 = k2 =
E1 L1 E2 L2
i
Numeričke analize koje se sprovode primenom metode konačnih
elemenata

Linearna statička analiza; Analiza fizičkih polja (elektrostatičko, magnetno);

Nelienarna statička analiza;
Dinamička analiza;
Termička analiza;
Analiza izvijanja;
Analiza zamora;
Analiza u proračunskoj dinamici fluida;
Kontaktni problemi mehanike fluida;
Analiza buke;
Analiza udara.

Linearna statička analiza

Pod pojmom linearna analiza

podrazumeva se analiza pri kojoj važi
linearan konstitutivni zakon tj., linearna
zavisnost između napona i deformacije

Uslovi ravnoteže:

 (F , F , F ) = 0
x y z
 (M , M
x y ,Mz) = 0
 Numeričke analize koje se sprovode primenom metode
konačnih elemenata
Linearna statička analiza
Opšta forma sistema jednačina za rešavanje linearnih statičkih problema
napisana u matričnom obliku je:

 K   u = F u F  K 

Nepoznate su pomeranja po čvorovima, koja se dobijaju rešavanjem

sledećeg sistema linearnih algebarskih jednačina:

u =  K   F 
−1
 Numeričke analize koje se sprovode primenom metode
konačnih elemenata
Nelinearna statička analiza

Nelinearnost:
Geometrijska nelinearnost je posledica velikih deformacija;

Materijalna nelienarnsot: iznad elastičnog limita –granice tečenja

kod metala,
ispod elastičnog limita – granice tečenja
kod nemetala,

Nelinearnsot usled kontakta

Materijalna nelinearnost
 Numeričke analize koje se sprovode primenom metode
konačnih elemenata

Dinamička analiza

Opšta forma sistema jednačina pri rešavanju dinamičkih problema

 M   u(t ) + C   u(t ) +  K   u(t ) = F (t )

u (t ) = d 2u / dt 2
u (t ) = du / dt
u

Frekventne vrednosti se dobijaju rešavanjem sledećeg sistema jednačina

 K   xi = i2  M   xi

 Primena konačnih elemenata u pojedinim analizima
Prvi korak u modeliranju primenom metode konačnih elemenata je diskretizacija prostora
mrežom konačnih elemenata.

Izbor vrste konačnih elemenata u procesu diskretizacije zavisi od geometrije i oblika

strukture koja se diskretizuje, od tipa analize koja se sprovodi, kao i od raspoloživog
vremena.

NA IZBOR TIPA ELEMENTA

UTIČE:

A) Geometrijske dimenzije i B) Raspoloživo C) Vrsta

oblik strukture vreme za analize koja
proračun i se sprovodi
kompletnu
analizu
Linijski elementi

Opšti linijski element

Štap Šipka Greda Cev Osnosimetrični

element ljuske

Istezanje/p -Raspoloživi svi Ima iste Isto kao i -Primenjuje se

ritisak, stepeni karakteristike gredni kod objekata
torzija (kod slobode: kao i kod element, samo koje poseduju
nekih U x , U y , U z Rx elementa šipke što ima osu rotacije i
softvera) samo što ovaj unutrašnji ne koja su izložena
, Ry , Rz ;
U x , Rx ; element nula prečnik osnosimetričnim
DOF=1(2); -DOF=6; podržava graničnim
(1,4) (1,,2,3,4,5,6) asimetričan uslovima
-Primenjiv je poprečni presek; -Dostupni
kod struktura stepeni slobode:
sa simetričnim U x , U y , Rz ;
poprečnim
-DOF=6;
presekom
-Osa z je osa
rotacije, x-
radijalna osa.
Vratila Isto kao kod Primenjuje se Tankozide
izložena elementa šipke za strukturnu posude:
višeosnom samo što analizu cilindrične
naprezanju element sistema cevi konusne pod
podržava pritiskom
asimetričan
poprečni
presek
2D elementi
 2D elementi

2-d element za ravno stanje napona

Kod 2-d elementa za ravno stanje napona svaki čvor ima po 2 stepena slobode: (U x ,U y ) ,
tj., dve translacije u srednjoj ravni. Normalni napon, tj., napon u pravcu normale na
srednju ravan ploče jednak je nuli  z = 0 .
 2D elementi

Kod 2-d elementa za ravno stanje napona svaki čvor ima po 2 stepena slobode: (U x ,U y ) ,
tj., dve translacije u srednjoj ravni. Deformacija u pravcu normale na srednju ravan ploče
jednaka je nuli  z = 0 .

Ovaj element ima primenu kod širokih greda i cevi

 2D elementi

Ploča
Element ploče omogućava po tri stepena slobode u svakom čvoru: rotacije oko osa u
ravni ( x , y ) i translaciju duž ose normalne na sednju ravan U z . Ovaj element ima
praktičnu primenu kod struktura opterećenih na savijanje.
 2D elementi

Membrana
Membranski element omogućava 3 stepena slobode po svakom čvoru: translacije u
srednjoj ravni (U x ,U y ) kao i rotaciju oko ose upravne na srednju ravan  z .

Ovaj element ima praktičnu primenu kod struktura u obliku balona i rezervoara.
 2D elementi

Ljuska

Tanki površinski nosači opšteg oblika zovu se ljuske. Ovakvi elementi kosntrukcija su
veoma zastupljeni u tehničkoj praksi. Primeri su: noseća konstrukcija automobila,
avionske konstrukcije, brodske konstrukcije, kupole i tornjevi za hlađenje u
građevinarstvu, cevi, rezervoari.
2D elementi

Osnosimetrični solid element

U svom nazivu ovaj tip elementa ima naziv solid a spada u grupu 2-d elemenata. To je iz
razloga što se sa ovim elementom može reprezentovati 3-d struktura koja poseduje osu
simetrije. Dakle, ovaj tip elementa se najčešće koristi kod 3-d struktura sa osom
simetrije poput cilindričnih cevi i cilindričnih rezervoara izloženih pritisku.
Analogno CAD pristupu, gde se pri formulisanju osnosimetričnog modela definiše osa
rotacije i pravougaoni poprečni presek, tako se i pri meširanju ovakvih struktura definiše
osa rotacije i poprečni presek – ravanska mreža. Mreža poseduje osnosimetrične
granične uslove.
Svaki čvor kod ovog elementa ima po dva stepena slobode: dve translacije.