Equation of motion from passive suspension system,

M B ẍ B =K B x W −K B x B+ B ẋ −B ẋ
w B

M B ẍ B + K B x B+ B ẋ −K B x W −B ẋ =0
B w

M w ẍ w =K w x g−K w x w −K B x w + K B x B −B ẋ + B ẋ
w B

M w ẍ w + B ẋ + K B x w + K w x w −B ẋ −K B x B =K w x g
w B

By using Laplace transform,

M B s2 X B ( S ) + K B X B ( S ) + Bs X B ( S )−K B X W ( S )−Bs X W ( S )=0

¿ ¿+ Bs ¿ X B ( S )−¿+ Bs) X W ( S ) =0

M W s 2 X W ( S )+ K W X W ( S )+ K B X W ( S ) + Bs X W ( S)−K B X B ( S ) −Bs X B ( S )=K W X g ( S)

2
( M W s + K W + K B + Bs ¿ X W ( S ) −( K B + Bs ) X B ( S )=K W X g ( S)

X B (S)
To get results of important parameters of the system, we need to find transfer function .
X g (S)

From ,

¿ ¿+ Bs ¿ X B ( S )−¿+ Bs) X W ( S ) =0

¿ ¿+ Bs ¿ X B ( S )=¿+ Bs) X W ( S )

(M ¿¿ B s2 + K B + Bs) X B ( S )
XW ( S)= ¿
(K B + Bs)

From ,
2
( M W s + K W + K B + Bs ¿ X W ( S ) −( K B + Bs ) X B ( S )=K W X g ( S) [Subs.
(M ¿¿ B s2 + K B + Bs) X B ( S )
XW ( S)= ¿]
(K B + Bs)

( M W s 2+ K W + K B + Bs ¿ ¿
2 2 2
( M W s + K W + K B + Bs ¿( M ¿¿ B s + K B + Bs) X B ( S )−( K B + Bs ) X B ( S )=( K B+ Bs) K W X g (S)¿
2 2 2
[( M W s + K W + K B + Bs ¿( M ¿¿ B s + K B + Bs)−( K B +Bs ) ¿ X B ( S )=(K W Bs+ K W K B ) X g ( S)

[( M B M W ) s 4+ ( M B B+ M W B ) s 3 + ( M B K W + M B K B + M W K B ) s 2 + K W Bs+ K B K W ] X B ( S )=(K W Bs+ K W K B ) X g ( S)

X B (S) ( K W Bs+ K W K B)
∴ =
X g (S) [ ( M B M W ) s + ( M B B+ M W B ) s + ( M B K W + M B K B + M W K B ) s2 + K W Bs+ K B K W ]
4 3
 X W (S )
∧ X B (S)−X W (S)
X B (S) X W (S) X B (S)−X W (S ) X B (S) X g (S)
, , , ,
F ( S) F (S) F (S ) X g (S) X g ( S)

Equation of motion from active suspension system,

−F ( t )=M w ẍ w + B ẋ w + K B x w + K w x w −B ẋ B −K B x B −K w x g

F ( t )=M B ẍ B + B ẋ B + K B x B −B ẋ w − K B x w

By using Laplace transform,

−F ( S ) =M w s2 X w (S)+ Bs X w ( S)+ K B X w ( S)+ K w X w ( S)−Bs X B (S)−K B X B ( S)−K w X g ( S)

−F ( S ) =( M w s 2+ Bs+ K B + K w ) X w ( S ) −( Bs+ K B ) X B ( S )−K w X g (S )

F ( S ) =M B s 2 X B (S)+Bs X B (S)+ K B X B ( S)−B sX w ( S)−K B X w (S )

F ( S ) =(M ¿¿ B s2 + Bs+ K B) X B ( S )−( Bs+ K B ) X w ( S ) ¿

X B (S) X W (S) X B (S)−X W (S )

Using superposition principle, we set ( X g ( S )=0 ¿ to find , , , then set
F ( S) F (S) F (S )
X B (S) X W (S) X B (S)−X W (S )
F(S) = 0 to find , , .
X g (S) X g (S ) X g (S)

X B (S)
For X g ( S )=0, to find ,
F (S)

−F ( S ) =( M w s 2+ Bs+ K B + K w ) X w ( S ) −( Bs+ K B ) X B ( S )−−−−−−¿

F ( S ) =(M ¿¿ B s2 + Bs+ K B) X B ( S )−( Bs+ K B ) X w ( S ) ¿

x ( Bs+ K B )

−F ( S ) ( Bs+ K B )=( M w s2 + Bs+ K B + K w ) ( Bs+ K B ) X w ( S ) −( Bs+ K B ) ( Bs+ K B ) X B ( S )

2
x ( M w s +Bs + K B + K w )

F ( S ) ( M w s 2+ Bs+ K B + K w ) =( M w s 2 +Bs + K B + K w ) (M ¿¿ B s2 + Bs+ K B ) X B ( S ) −( Bs+ K B ) ( M w s2 + Bs+ K B + K w ) X w ( S

+

F ( S ) ( M w s 2+ K w )=¿
2
XB ( S) ( M w s + Kw )
=
F (S ) ¿¿

X W (S)
For X g ( S )=0, to find ,
F ( S)

−F ( S ) =( M w s 2+ Bs+ K B + K w ) X w ( S ) −( Bs+ K B ) X B ( S )

F ( S ) =(M ¿¿ B s2 + Bs+ K B) X B ( S )−( Bs+ K B ) X w ( S ) ¿

x ( M ¿¿ B s2 + Bs+ K B) ¿

−F ( S ) ( M ¿¿ B s 2+ Bs+ K B )=(M ¿¿ B s 2+ Bs+ K B ) ( M w s2 + Bs+ K B + K w ) X w ( S )−( M ¿ ¿ B s 2 +Bs + K B ) ( Bs+ K B ) X B ( S

x( Bs+ K B )

F ( S ) ( Bs+ K B )=( Bs+ K B ) ( M ¿¿ B s2 + Bs+ K B) X B ( S )−( Bs+ K B )( Bs+ K B ) X w ( S ) ¿

F ( S ) ( M B s2 ) =¿

Xw (S ) M B s2
=
F ( S ) ( M ¿¿ B s2 + Bs+ K B ) ( M w s 2+ Bs+ K B + K w ) −( Bs+ K B )2 ¿

X B ( S ) −X w ( S )
To find ,
F ( S)

XB ( S) XW ( S) M w s2 + K w −M B s 2
− =
F (S ) F ( S ) ( M ¿¿ B s2 + Bs+ K B) ( M w s 2 +Bs+ K B + K w ) −( Bs+ K B )2 ¿

X B ( S ) −X w ( S ) ( M ¿ ¿ w−M B ) s 2+ K w
= ¿
F ( S) M W M B s 4 + ( M B + M W B ) s3 + ( M B K B + M W K B + M B K W ) s2 + K W Bs+ K W K B
 X B (S)
For F ( S ) =0, to find ,
X g (S)

0=( M w s 2+ Bs+ K B + K w ) X w ( S ) −( Bs + K B ) X B ( S )−K w X g ( S)

0=(M ¿¿ B s 2+ Bs+ K B ) X B ( S )−( Bs+ K B ) X w ( S ) ¿

x ( Bs+ K B )

0=( Bs+ K B ) ( M w s2 + Bs+ K B + K w ) X w ( S )−( Bs+ K B ) ( Bs + K B ) X B ( S )−( Bs+ K B ) K w X g (S)

( K ¿ ¿ w Bs+ K w K B) X g ( S )=( Bs+ K B ) ( M w s2 + Bs+ K B + K w ) X w ( S )−( Bs+ K B ) ( Bs + K B ) X B ( S ) ¿

2
x ( M w s +Bs + K B + K w )

0=( M w s 2+ Bs+ K B + K w ) ( M ¿ ¿ B s 2 +Bs + K B ) X B ( S )−( M w s2 + Bs+ K B + K w ) ( Bs+ K B ) X w ( S ) ¿

( K ¿ ¿ w Bs+ K w K B) X g ( S )=¿ ¿

XB ( S) ( K ¿ ¿ W Bs+ K W K B )
= ¿
X g ( S ) ( M w s + Bs+ K B + K w ) (M ¿ ¿ B s 2 +Bs+ K B )−( Bs+ K B )2 ¿
2
 X w ( S)
For F ( S ) =0, to find ,
X g (S)

0=( M w s 2+ Bs+ K B + K w ) X w ( S ) −( Bs + K B ) X B ( S )−K w X g ( S)

0=(M ¿¿ B s 2+ Bs+ K B ) X B ( S )−( Bs+ K B ) X w ( S ) ¿

2
x ( M ¿¿ B s + Bs+ K B) ¿

0=(M ¿¿ B s 2+ Bs+ K B ) ( M w s2 +Bs + K B + K w ) X w ( S )−( M ¿¿ B s 2+ Bs+ K B ) ( Bs+ K B ) X B ( S )−( M ¿¿ B s 2+ Bs+ K B )K w

x ( Bs+ K B )

0=( Bs+ K B ) (M ¿¿ B s2 + Bs+ K B ) X B ( S ) −( Bs+ K B ) ( Bs+ K B ) X w ( S ) ¿

( M ¿¿ B K w s2 + B K w s+ K B K w ) X g ( S )=¿ ¿

Xw (S ) ( M ¿¿ B K w s 2+ K w B s + K B K w )
= ¿
X g ( S ) ( M ¿¿ B s2 + Bs+ K B ) ( M w s 2+ Bs+ K B + K w ) −( Bs+ K B )2 ¿

X B ( S ) −X w ( S )
To find ,
X g( S )

XB ( S) XW ( S) (M ¿¿ B K w s 2 + K w Bs+ K B K w )
− =K W Bs+ K W K B − ¿
X g (S ) Xg ( S) ( M ¿¿ B s2 + Bs+ K B ) ( M w s 2+ Bs+ K B + K w ) −( Bs+ K B )2 ¿

X B ( S ) −X W ( S ) −M B K w s 2
=
X g (S ) M W M B s4 + ( M B + M W B ) s3 + ( M B K B + M W K B + M B K W ) s2 + K W Bs+ K W K B