Οι νόμοι του Newton PDF

1
Γεωργίου Κ. Λεοντάρη
Καθηγητή Θεωρητικής Φυσικής
Παραδόσεις Κλασικής Μηχανικής
Τμήμα Φυσικής
Πανεπιστήμιο Ιωαννίνων
Ιωάννινα 2014
Κεφάλαιο 1
Οι νόμοι του Newton
1.1 Εισαγωγή
Η Κλασσική Μηχανική μελετά την κίνηση των σωμάτων και τους νόμους της
Φύσης που τη διέπουν.
Η Θεμελίωσή της οφείλεται στους Gallileo περί τον 160 − 170 Αιώνα και τον
Newton περί τον 170 και 180 Αιώνα.
Μια εναλλακτική ισοδύναμη περιγραφή της Κλασσικής Μηχανικής αναπτύ-
χθηκε από τους Lagrange (180 Αιώνας) και Hamilton (190 Αιώνας).
Από τις αρχές του 20 Αιώνα γνωρίζουμε ότι για μεγάλες ταχύτητες (κοντά
στην ταχύτητα του φωτός) καθώς και για αποστάσεις εντός του ατόμου η
Κλασσική Μηχανική αποτυγχάνει. Στην πρώτη περίπτωση, αντικαθίσταται από
την Ειδική Θεωρία της Σχετικότητας του Einstein ενώ στη δεύτερη από τη
Κβαντική Μηχανική.
Στο παρόν Μάθημα θα επικεντρωθούμε στην Κλασσική Μηχανική η οποία
περιγράφει πλήρως και επαρκώς όλα τα φαινόμενα για ταχύτητες και αποστάσεις
που αφορούν πλείστα φαινόμενα του ορατού κόσμου.
1.2 Οι Νόμοι του Newton

Η Θεμελείωση της Κλασσικής Μηχανικής βασίζεται στους τρεις Νόμους του
Newton. Για την πλήρη περιγραφή, απαιτούνται οι έννοιες “Χώρος”, “Χρόνος”,
“Μάζα” και “ Δύναμη” τις οποίες θα επαναλάβουμε εν συντομία.
1.2.1 Χώρος
Για τη μελέτη προβλημάτων στον τρισδιάστατο χώρο, απαιτείται η έννοια
⃗ ορίζεται
του διανύσματος. Σε καρτεσιανό σύστημα συντεταγμένων, διάνυσμα A
7
8 ΚΕΦΑΛΑΙΟ 1. ΟΙ ΝΟΜΟΙ ΤΟΥ NEWTON
μέσω των τριών προβολών του επί των αξόνων όπως στο σχήμα (1.2) και
γράφεται
⃗ = A1 î + A2 ĵ + A3 k̂
A
⃗ σε καρτεσιανό σύστημα συντεταγμένων.

Σχήμα 1.1: Οι προβολές διανύσματος A
Ανάλογα, κάθε σημείο του χώρου ορίζεται μέσω του διανύσματος θέσης και
των τριών συντεταγμένων (x, y, z) ως ακολούθως
⃗r = xî + y ĵ + z k̂
Θεμελειώδους σημασίας για τη Φυσική είναι οι πράξεις του εσωτερικού και

⃗ και B
εξωτερικού γινομένου Για δύο διανύσματα A ⃗ το εσωτερικό γινόμενο ορί-
ζεται ως εξής
⃗·B
A ⃗ ≡B
⃗ ·A
⃗ = A1 B1 + A2 B2 + A3 B3 = |A| |B| cos θ (1.1)
θ η γωνία μεταξύ τους. Το εξωτερικό γινόμενο

⃗×B
A ⃗ = n̂|A||
⃗ B|⃗ sin θ (1.2)
ή, ως το αποτέλεσμα της ορίζουσας

î ĵ k̂

A × B = A1 A2 A3
⃗ ⃗ (1.3)
B1 B2 B3
1.2. ΟΙ ΝΟΜΟΙ ΤΟΥ NEWTON 9
Η χρήση των διανυσμάτων στη Μηχανική διευκολύνει τη διατύπωση, εμ-

βάθυνση και μελέτη των φυσικών νόμων και την ανακάλυψη των συμμετριών
που τους διέπουν. Οι συμμετρίες με τη σειρά τους συσχετίζονται με χρήσιμες
διατηρήσιμες φυσικές ποσότητες όπως η Ενέργεια, η Ορμή κ.α.
Οι βασικές πράξεις σχετίζονται με άμεση φυσική εφαρμογή τους. Για παρά-
δειγμα, το έργο σχετίζεται άμεσα με το εσωτερικό γινόμενο
W = F⃗ · ⃗s
ενώ το εξωτερικό γινόμενο χρησιμεύει στη διατύπωση της ροπής
⃗τ = ⃗r × F⃗
και πολλών άλλων φυσικών μεγεθών.
1.2.2 Χρόνος
Στην Κλασσική Μηχανική ο χρόνος είναι μια μοναδική ενιαία, απόλυτη και
παγκόσμια έννοια. Όταν όλοι οι παρατηρητές συγχρονίσουν τα ρολόγια τους
τότε συμφωνούν ότι όλα τα γεγονότα συμβαίνουν τις ίδιες χρονικές στιγμές για
όλους. Σε αντίθεση, στη θεωρία της σχετικότητας δύο παρατηρητές που κινούνται
ο ένας σε σχέση με τον άλλο δεν συμφωνούν.
1.2.3 Αδρανειακό Σύστημα

Στη μελέτη ενός προβλήματος της Κλασσικής Μηχανικής συνήθως επιλέγουμε
κάποιο σύστημα αναφοράς όπου ώς αρχή του θεωρούμε την αρχή των χωρικών
συντεταγμένων. Η επιλογή ενός δευτέρου συστήματος από άλλο παρατηρητή
μπορεί να διαφέρει ώς προς τη χωρική αρχή, τη χρονική στιγμή ή να είναι
περιστραμένο ως προς το πρώτο. Η προσεκτική επιλογή του συστήματος είναι
δυνατό να απλοποιήσει σημαντικά τη μελέτη δοθέντος προβλήματος.
Η σημαντική διαφορά μεταξύ δύο συστημάτων προκύπτει όταν το ένα κινείται
σε σχέση με το άλλο. Υπάρχει μιά κατηγορία συστημάτων τα οποία καλούμε
Αδρανειακά Συστήματα όπου οι νόμοι της Φυσικής γράφονται στην απλούστερή
τους μορφή. Ο πρώτος νόμος του Newton θα δούμε ότι είναι άμεσα σχετιζόμενος
με τον ανωτέρω ορισμό. Αν ένα δεύτερο σύστημα επιταχύνεται σε σχέση με το
Αδρανειακό Σύστημα, καλείται μή-αδρανειακό και οι νόμοι της Φυσικής δεν έχουν
την απλή μορφή σε αυτό.
1.2.4 Μάζα
Η μάζα χαρακτηρίζει την αδράνεια του σώματος, την αντίστασή του να αλ-
λάξει την κινητική του κατάσταση. Τα πειράματα έδειξαν επίσης την ισοδυναμία
αδρανειακής και βαρυτικής μάζας. Για να γίνει κατανοητή η επίπτωση αυτής της
ισοδυναμίας, ας θεωρήσουμε το 2ο νόμο του Newton όπου η αδρανειακή μάζα
mA εξ ορισμού υπεισέρχεται και η δύναμη είναι
F = mA a
Στην ελεύθερη πτώση του σώματος στο βαρυτικό πεδίο, εμπλέκεται η βαρυτική
μάζα mB
M mB
F =G = mB g
R2
όπου g = GM /R2 . Συνδυάζοντας τις εξισώσεις, η επιτάχυνση για σώμα που
πέφτει στο βαρυτικό πεδίο είναι
mB
a= g
mA
Από το πείραμα, γνωρίζουμε με μεγάλη ακρίβεια ότι όλα τα σώματα πέφτουν
με την ίδια επιτάχυνση, ανεξαρτήτως της μάζας τους, a = g και επομένως για
κάθε σώμα
mA = mB
Συνεπώς, λόγω της ανωτέρω ισοδυναμίας, δύο σώματα που έχουν το ίδιο βάρος
στο ίδιο σημείο, έχουν τη ίδια μάζα. Ως μονάδα μέτρησης είναι το Kg.
1.2.5 Δύναμη
Η έννοια της Δύναμης γίνεται αντιληπτή με διάφορους τρόπους. Αισθανό-
μαστε την ύπαρξή της στην ανύψωση ενός αντικειμένου, την πτώση (δύναμη
βαρύτητας) την ώθηση, την τριβή κλπ.
Ως μονάδα μέτρησης της δύναμης λαμβάνεται το Newton και είναι η δύναμη
που επιταχύνει μάζα ενός Kg με επιτάχυνση 1m/s2
N = Kg · m/s2
Για την πλήρη γνώση της δύναμης απαιτείται η κατεύθυνσή της, η φορά, το
μέγεθος και το σημείο εφαρμογής. Ως κατεύθυνση ορίζουμε αυτή της επιτάχυνσης
που η δύναμη προκαλεί, απουσία άλλης δυνάμεως.
1.3 Οι Νόμοι του Newton

Θα μελετηθούν οι Νόμοι του Newton όπως αυτοί εφαρμόζονται στην περί-
πτωση σωμάτων με σημειακή μάζα. Σωμάτιο με σημειακή μάζα θεωρείται ότι δεν
έχει διαστάσεις και δεν υπάρχουν εσωτερικοί βαθμοί ελευθερίας. Η προσέγγιση
αυτή είναι ικανοποιητική διότι για πολλές εφαρμογές και ικανά μεγάλες αποστά-
σεις τα υπό μελέτη αντικείμενα μπορούν να θεωρηθούν σημειακά. Υπό αυτές τις
προϋποθέσεις, οι νόμοι του Newton έχουν ως εξής
1.3.1 Πρώτος Νόμος του Newton

Ο πρώτος νόμος αφορά στην κίνηση σώματος εν τη απουσία δυνάμεων. Για να
μπορέσουμε να περιγράψουμε την κίνηση χρειαζόμαστε ένα σύστημα αναφοράς.
Είμαστε ελεύθεροι να το επιλέξουμε, όμως σύμφωνα με τα προηγούμενα είναι
επιθυμητό να επιλεγεί ένα αδρανειακό σύστημα. Σε τέτοιο σύστημα, απομονωμένα
σώματα -χωρίς επίδραση οποιασδήποτε δύναμης- κινούνται ομοιόμορφα στο
χώρο. Ο πρώτος νόμος διατυπώνεται τότε ως εξής
Εν απουσία δυνάμεων, σωμάτιο κινείται με σταθερή ταχύτητα η οποία μπορεί
να είναι και μηδενική.
Σύμφωνα με τα προηγούμενα, η διανυσματική έκφραση της ταχύτητας δίδεται
από τη παράγωγο του διατήματος ως προς το χρόνο
d⃗r
⃗v = ≡ ⃗r˙
dt
και εν τη απουσία δυνάμεων είναι ⃗v˙ = 0.
1.3.2 Δεύτερος Νόμος του Newton

Ο δεύτερος νόμος του Newton διατυπώνεται ως εξής
Η συνολική δύναμη που ασκείται σε σωμάτιο μάζας m είναι ίση με τη μάζα
αυτού επί την επιτάχυνση που η δύναμη προκαλεί.
d ⃗r 2
F⃗ = m⃗a = m 2
dt
Μπορούμε να διατυπώσουμε εναλλακτικά το δεύτερο νόμο μέσω της ορμής.
Η ορμή σωματίου ορίζεται
p⃗ = m⃗v
Τότε ο δεύτερος νόμος του Newton διατυπώνεται και ως εξής
Η συνολική δύναμη που ασκείται σε σωμάτιο μάζας m είναι ίση με τη χρονική
μεταβολή της ορμής.
d d
F⃗ = (m⃗v ) = (⃗ p) = p⃗˙
dt dt
Υποθέσαμε σημειακές μάζες ενώ στη συνέχεια θεωρούμε τα σωμάτια με σταθερή
μάζα, επομένως η προηγούμενη σχέση γράφεται
d d2⃗r
F⃗ = m (⃗v ) = m 2 = m⃗a
dt dt
Παρατηρήσεις
1. Ο δεύτερος νόμος εισάγει την έννοια της Διαφορικής Εξίσωσης
d2⃗r F⃗
=
dt2 m
Ας θεωρήσουμε για παράδειγμα την απλή περίπτωση σταθερής δύναμης
και κίνηση κατά τον άξονα x. Τότε
d2 x F
2
=
dt m
Η πρώτη ολοκλήρωση δίδει
dx F
= t+c
dt m
και για αρχική ταχύτητα v(0) = v0 → c = v0 . Δεύτερη ολοκλήρωση δίδει
F 2
x(t) = t + v0 t + x0
2m
Στην απλή αυτή περίπτωση η επίλυση της Διαφορικής Εξίσωσης είναι
εύκολη και γίνεται με δύο συνεχείς ολοκληρώσεις όμως στη γενική πε-
ρίπτωση η δύναμη είναι πολύπλοκη συνάρτηση και η αντίστοιχη Δ.Ε.
επιλύεται δύσκολα.
2. Ο δεύτερος νόμος επάγει τον πρώτο. Πράγματι, εν τη απουσία δυνάμεων,

F⃗ = 0, ο 2ος νόμος
0 = m⃗a
συνεπάγεται μηδενική επιτάχυνση, ήτοι σταθερή ταχύτητα.
3. Όπως έχει ήδη υπονοηθεί στην εισαγωγή, ο δεύτερος νόμος δεν μπορεί
να ισχύει με την ανωτέρω απλή μορφή σε κάθε σύστημα αναφοράς. Αν
θεωρήσουμε για παράδειγμα σώμα m σε επίπεδο και σύστημα αναφοράς S
προσδεμένο στην επιφάνεια της Γής, τότε το σώμα έχει μηδενική ταχύτητα
ως προς το S, ο πρώτος νόμος ισχύει και επομένως το S μπορεί να θεωρηθεί
αδρανειακό σύστημα αναφοράς. Αν δεύτερο σύστημα αναφοράς S ′ κινείται
με σταθερή ταχύτητα v0 ως προς το S, τότε το ίδο σώμα m κινείται ώς
προς το S ′ με σταθερή ταχύτητα −v0 και επομένως το S ′ είναι επίσης
αδρανειακό. Σε σχέση όμως με κάποιο σύστημα S ′′ που επιταχύνεται ως
προς το S, το σώμα m εμφανίζεται με αντίθετη επιτάχυνση και επομένως
το S ′′ δεν είναι αδρανειακό.
4. Για τις περισσότερες εφαρμογές αυτού του μαθήματος, θα δεχθούμε ότι η

Γη αποτελεί ένα ικανοποιητικό αδρανειακό σύστημα. Γνωρίζουμε βέβαια
ότι η Γη κινείται κυκλικά, αλλά οι επιπτώσεις της προσέγγισης αυτής
είναι αμελητέες ¹. Ορισμένα φαινόμενα (π.χ. παλλίροιες ) θα μελετηθούν
στη συνέχεια.
1.3.3 Ο Τρίτος Νόμος του Newton

Η δύναμη είναι αποτέλεσμα αλληλεπίδρασης σωμάτων. Οι δυνάμεις εμφανίζο-
νται πάντα κατά ζεύγη και η διατύπωση του τρίτου νόμου απαιτεί την εισαγωγή
δεύτερου σώματος, εκείνου που ασκεί δύναμη στο πρώτο και αντίστροφα.
Για απλότητα, ας θεωρήσουμε δύο σώματα απομονωμένα από άλλα. Το σώμα
1 ασκεί δύναμη F21 στο σώμα 2 ενώ το σώμα 2 ασκεί και αυτό δύναμη F12
επί του πρώτου, η οποία είναι Αντίθετη της F21 . Η διατύπωση του νόμου έχει
ως εξής
Αν το σώμα 1 ασκεί δύναμη F21 στο σώμα 2, το σώμα 2 ασκεί μια αντίθετη
δύναμη F21 στο σώμα 1 έτσι ώστε
F⃗12 = −F⃗21
To σύστημα Γής-Σελήνης στο σχήμα αποτελεί παράδειγμα εμφάνισης δυνά-

μεων δράσης-αντίδρασης, εφόσον θεωρήσουμε αμελητέες τις δυνάμεις Ηλίου και
των άλλων πλανητών. Στο παράδειγμα αυτό οι δυνάμεις που εμφανίζονται είναι
επίσης κεντρικές δυνάμεις, δηλαδή ευρίσκονται επί της ευθείας που ενώνει τα
κέντρα των σωμάτων, αλλά ο Τρίτος Νόμος δεν απαιτεί αυτή τη συνθήκη.
¹Πράγματι, για παράδειγμα στον Ισημερινό η κεντρομόλος επιτάχυνση λόγω της περιφοράς της
Γης γύρω από τον άξονά της δίδεται από aI = ω 2 R όπου ω = 2π/T . Mε T = 24×3600sec and
R ∼ 6.45 × 106 m προκύπτει aI ∼ g/290, δηλαδή 290 περίπου φορές μικρότερη της βαρύτητας
και επομένως μπορεί να αγνοηθεί.
1.3.4 O τρίτος νόμος και η διατήρηση ορμής

Ο Τρίτος νόμος του Newton οδηγεί στη διατήρηση της ορμής. Ας επικε-
ντρωθούμε στο σύστημα δύο σωμάτων όπως στην περίπτωση Γης-Σελήνης που
προαναφέραμε. Ας θεωρήσουμε επίσης και τη δύναμη από τον Ήλιο που ασκείται
στο σύστημα, ως μια εξωτερική δύναμη. Τότε, η συνολική δύναμη στο σώμα 1
(Γη) και αντίστοιχα στο σώμα 2 (Σελήνη) είναι
F⃗1 = p⃗˙1 = F⃗12 + F⃗1ext

(1.4)
F⃗2 = p⃗˙2 = F⃗21 + F⃗2ext
όπου έγινε χρήση και του 2ου νόμου F⃗i = p⃗˙1 . Η ολική ορμή του συστήματος
είναι το άθροισμα των επί μέρους ορμών
p⃗ = p⃗1 + p⃗2
Παραγωγίζοντας
p⃗˙ = p⃗˙1 + p⃗˙2 = F⃗12 + F⃗1ext + F⃗21 + F⃗2ext
Όμως από τον τρίτο νόμο,

F⃗12 = −F⃗21
την οποία αντικαθιστούμε στην προηγούμενη και λαμβάνουμε ότι η συνολική
ορμή είναι
p⃗˙ = F⃗1ext + F⃗2ext
Από την τελευταία προκύπτει, ότι αν η συνολική εξωτερική δύναμη σε σύ-
στημα δύο σωμάτων είναι μηδέν, τότε η ορμή του συστήματος διατηρείται
p⃗˙ = 0
ή
F⃗ ext = 0 → p⃗ = constant
1.3.5 Τα όρια ισχύος του 3ου νόμου

Υπάρχουν περιπτώσεις που ο 3ος νόμος του Newton δεν ισχύει. Στην ειδική
σχετικότητα για παράδειγμα, ακόμη και αν για κάποιο παρατηρητή η δράση
είναι ίση με την αντίδραση δεδομένη χρονική στιγμή, το ταυτόχρονο δεν ισχύει
για παρατηρητή που κινείται ως προς τον πρώτο. Αλλά, ας θεωρήσουμε και το
ακόλουθο παράδειγμα απο την Ηλεκτροδυναμική.
Θεωρούμε τη διάταξη δύο κινουμένων φορτίων του σχήματος. Το φορτίο
q1 κινείται επί του άξονα x με ταχύτητα ⃗v1 ενώ το φορτίο q2 κινείται επί
του κάθετου άξονα y με ταχύτητα ⃗v2 . Κινούμενα φορτία ισοδυναμούν με ρεύμα.
Το q1 δημιουργεί μαγνητικό πεδίο B ⃗ 1 εντός του οποίου ευρίσκεται το φορτίο
q2 . H φορά του B1 ευρίσκεται με τους γνωστούς κανόνες και για την περιοχή
του φορτίου q2 είναι παράλληλη με τον άξονα z όπως δείχνεται στο σχήμα.
Η ασκούμενη δύναμη επί του q2 ευρίσκεται από τον γνωστό τύπο F⃗21 =
q2⃗v2 × B⃗ 1 και έχει κατεύθυνση παράλληλη του άξονα x. Ομοίως, ευρίσκουμε
τη φορά του πεδίου B ⃗ 2 που δημιουργείται από το κινούμενο q2 στη θέση
του πρώτου φορτίου, Αυτή είναι αντίθετα της θετικής κατεύθυνσης του άξονα
z ενώ η ασκούμενη δύναμη F⃗12 = q1⃗v1 × B ⃗ 2 επί του q1 είναι παράλληλη του
άξονα y. Προφανώς, F⃗21 + F⃗12 ̸= 0 και επομένως ο τρίτος νόμος του Νεύτωνα
παραβιάζεται.
B1
u1 u2
F21
F12
B2 y
x
⃗ και δυνάμεις από κινούμενα φορτισμένα σωμάτια.

Σχήμα 1.2: Πεδία B
Όμως, ο 3ος νόμος σχετίζεται άμεσα με τη διατήρηση της ορμής του συστή-
ματος και δεν είναι δυνατό η ορμή να μην διατηρείται. Πράγματι, η διατήρηση
της ορμής είναι από τους θεμελιώδεις νόμους και η ισχύς του είναι αναμφισβήτητη.
Η εξήγηση ευρίσκεται στο γεγονός ότι ενώ η Μηχανική Ορμή δεν διατηρείται,
η συνολική ορμή του συστήματος διατηρείται και τούτο διότι η όποια απώλεια
της Μηχανικής Ορμής αποθηκεύεται στα Ηλεκτρομαγνητικά Πεδία.
1.3.6 Επίπεδη Κίνηση

Η Επίπεδη Κίνηση παρουσιάζει ιδιαίτερο ενδιαφέρον καθότι σε πολλά προ-
βλήματα της φυσικής η κίνηση λαμβάνει χώρα σε δύο διαστάσεις, όπως για
παράδειγμα η περιστροφή των πλανητών γύρω από τον ήλιο.
Ας θεωρήσουμε ότι η επίπεδη κίνηση λαμβάνει χώρα στο επίπεδο (x, y)
όπου τροχιά του κινητού δίδεται από τις εξισώσεις x = x(t), y = y(t). Πολλές
φορές, ιδιαίτερα σε περιπτώσεις προβλημάτων με κυκλική συμμετρία, αντί για
τη χρήση των καρτεσιανών μεταβλητών x, y, είναι προτιμότερη η χρήση των
πολικών συντεταγμένων. Οι εξισώσεις μετασχηματισμού είναι ²
x = r cos ϕ (1.5)
y = r sin ϕ (1.6)
1
r = (x2 + y 2 ) 2 (1.7)
y x
ϕ = sin−1 = cos−1 (1.8)
r r
όπου τώρα οι εξισώσεις γίνονται r = r(t), ϕ = ϕ(t) η δε επιπλέον συνθήκη
για την γωνία είναι απαραίτητη για να αποφευχθεί η αυθαιρεσία ως προς
το ποίο τεταρτημόριο ευρίσκεται η ϕ. Συνηθίζουμε να παίρνουμε τη γωνία ϕ
μεταξύ [−π, π]. Εισάγουμε στη συνέχεια δύο βολικά μοναδιαία κάθετα μεταξύ
τους διανύσματα, êr , êϕ , το πρώτο κατά μήκος του διανύσματος θέσης ⃗r(t).
Συνεπώς το διάνυσμα θέσης γράφεται ⃗r(t) = rêr ενώ το μοναδιαίο διάνυσμα
είναι,
êr = î cos ϕ + ĵ sin ϕ (1.9)
Από τη σχέση καθετότητας, εύκολα προσδιορίζουμε και το διάνυσμα êϕ (επιλέ-

γοντας τη φορά)
êϕ = −î sin ϕ + ĵ cos ϕ (1.10)
Αξίζει να σημειώσουμε ότι τα διανύσματα êr , êϕ –σε αντίθεση με τα î, ĵ– δεν
είναι σταθερά, αλλά μεταβάλλονται με τη γωνία ϕ. Παραγωγίζοντας έχουμε τις
σχέσεις
dêr
= −î sin ϕ + ĵ cos ϕ ≡ êϕ (1.11)
dϕ
dêϕ
− = î cos ϕ + ĵ sin ϕ ≡ êr (1.12)
dϕ
²βλ. σχήμα στο κεφ.2 του συγγράμματος ”Γ. Κ. Λεοντάρη, Διανυσματικός Λογισμός” .
Για να υπολογίσουμε την ταχύτητα, παραγωγίζουμε το διάνυσμα θέσης ως προς

το χρόνο t, ⃗v (t) = d⃗
v
dt ,
d⃗r(t) d{r(t)êr (t)}

=
dt dt
dr(t) dêr (t)
= êr (t) + r(t)
dt dt
dêr (t) dϕ
και με τη χρήση της (1.11), έχουμε dt = dt êϕ , άρα
dr dϕ
⃗v (t) = êr + r êϕ (1.13)
dt dt
Παραγωγίζοντας την (1.13) ευρίσκουμε ότι η επιτάχυνση δίδεται
[ ( )2 ] [ 2 ]
d2 r dϕ d ϕ dr dϕ
α
⃗ (t) = − r ê r + r + 2 êϕ (1.14)
dt2 dt dt2 dt dt
δηλαδή, η επιτάχυνση εν γένει αναλύεται σε μια ακτινική και μία γωνιακή συνι-
στώσα, α⃗ (t) = αr êr + αϕ êϕ .
Η δύναμη γράφεται
F⃗ = Fr êr + Fϕ êϕ (1.15)

( )2
d2 r dϕ
Fr = m − mr (1.16)
dt2 dt
2
d ϕ dr dϕ
Fϕ = mr 2 + 2m (1.17)
dt dt dt
Για κεντρικές δυνάμεις μόνο η συνιστώσα Fr είναι διάφορη του μηδενός, ενώ
Fϕ = 0. Λόγω του ιδιαίτερου φυσικού ενδιαφέροντος, θα μελετήσουμε αναλυτικά
την περίπτωση αυτή στα επόμενα παραδείγματα.
1.4 Σφαιρικές Συντεταγμένες

Όταν η κίνηση γίνεται σε τρεις διαστάσεις, πέραν των καρτεσιανών συντε-
ταγμένων ανάλογα με τις συμμετρίες που διέπουν το πρόβλημα, κάνουμε χρήση
κάποιων καμπυλόγραμμων συντεταγμένων. Θα αρχίσουμε με τη γραφή των εξι-
σώσεων κίνησης τις σφαιρικές. Η μαθηματική περιγραφή απαιτεί γενική μελέτη
μέσω ορθογώνιων μετασχηματισμών αλλά εδώ θα ακολουθήσουμε μια συντομό-
τερη οδό. Οι συντεταγμένες x, y, z γράφονται ως προς τις r, θ, ϕ ως εξής (βλ.
σχήμα)
x = r sin θ cos ϕ, 0≤r<∞

y = r sin θ sin ϕ, 0 ≤ ϕ ≤ 2π (1.18)
z = r cos θ, 0≤θ≤π
√
όπου r = |⃗r| = x2 + y 2 + z 2 .
Ως συντεταγμένες ενός σώματος που διαγράφει τροχιά μεταβάλλονται με το
χρόνο και εν γένει είναι
r = r(t), θ = θ(t), ϕ = ϕ(t)
Το διάνυσμα θέσης γράφεται
⃗r = rêr (1.19)
όπου
êr = cos ϕ sin θ î + sin ϕ sin θ ĵ + cos θ k̂ (1.20)
είναι μοναδιαίο διάνυσμα στην κατεύθυνση της ακίνας r. Ως μοναδιαίο, ικανοποιεί
την ακόλουθη ταυτότητα (αποδείξτε την)
dêr
êr ·=0
dt
η οποία συνεπάγεται ότι είναι μεταξύ τους κάθετα
dêr
⊥ êr
dt
Θα παραγάγουμε τις συνιστώσες της ταχύτητας και επιτάχυνσης. Προς διευ-
κόλυνση, θα προηγηθούν οι παράγωγοι του μοναδιαίου διανύσματος και τα νέα
μεγέθη που προκύπτουν.
Η πρώτη παράγωγος είναι
dêr ∂êr ∂êr
= θ̇ + ϕ̇
dt ∂θ ∂ϕ (1.21)
= θ̇ êθ + ϕ̇ sin θêϕ
1.4. ΣΦΑΙΡΙΚΕΣ ΣΥΝΤΕΤΑΓΜΕΝΕΣ 19
όπου ορίσαμε
êθ = (cos ϕ î + sin ϕ ĵ) cos θ − sin θ k̂

(1.22)
êϕ = − sin ϕ î + cos ϕ ĵ
Είναι απλό να δειχθεί ότι οι ορισθείσες ποσότητες είναι και αυτά μοναδιαία δια-
νύσματα κάθετα μεταξύ τους και κάθετα στο êr . Επομένως η τριάδα êr , êθ , êϕ
αποτελεί ιδανικό σύνολο για τον ορισμό ενός στιγμιαίου τρισορθογωνίου συστή-
ματος που ακολουθεί το κινητό.
Από τη μορφή του êθ συνάγουμε ότι αποτελείται από το γραμμικό συν-
δυασμό της προβολής του ⃗r στο επίπεδο (xy) και συνιστώσας κατά μήκος του
άξονα z, άρα ευρίσκεται στο επίπεδο που ορίζουν αυτές οι δύο κατευθύνσεις.
Το êϕ ταυτίζεται με το αντίστοιχο των πολικών συντεταγμένων και επομένως
εφάπτεται του κύκλου που είναι παράλληλος στο (xy).
Σχήμα 1.3: Οι συνιστώσες του διανύσματος θέσης x1 , x2 , x3 στις σφαιρικές συντε-

ταγμένες.
Μια χρήσιμη σχέση για τη συνέχεια προκύπτει αν λάβουμε το ακόλουθο

γραμμικό συνδυασμό
cos θ êr − sin θ êθ = k̂ (1.23)
Φυσικά η σχέση (μαζί με τις υπόλοιπες που δεν μας αφορούν εδώ) προκύπτει
και μέσω των ορθογωνίων μετασχηματισμών που συνδέουν τα δυο ορθογώνια

σύνολα μοναδιαίων διανυσμάτων.
Χρήσιμοι θα φανούν και οι παράγωγοι των δύο νέων μοναδιαίων διανυσμά-
των. Έτσι,
dêθ ∂êθ ∂êθ

= θ̇ + ϕ̇
dt ∂θ ∂ϕ (1.24)
= −θ̇ êr + ϕ̇ cos θêϕ
όπως εύκολα μπορεί να επιβεβαιωθεί.

Για την παράγωγο του êϕ έχουμε
dêϕ
= −ϕ̇(cos ϕî + sin ϕĵ) (1.25)
dt
Χωρίς την χρήση των ορθογωνίων μετασχηματισών, η τελευταία έκφραση δεν
γράφεται εύκολα ως συνδυασμός των μοναδιαίων διανυσμάτων των σφαιρικών,
dê
όμως ευτυχώς εδώ χρειαζόμαστε μόνο το γινόμενο sin θ dtϕ το οποίο με τη χρήση
των προηγουμένων σχέσεων είναι
dêϕ
sin θ = −ϕ̇ sin θ (cos ϕî + sin ϕĵ)
dt
= −ϕ̇(êr − cos θk̂) (1.26)
= −ϕ̇(êr − cos θ(cos θêr − sin θêθ ))
Τελικά
dêϕ
sin θ = −ϕ̇(sin2 θêr + cos θ sin θêθ ) (1.27)
dt
1.4.1 Ταχύτητα και Επιτάχυνση
d⃗r
v̂ =
dt
dêr (1.28)
= ṙêr + r
dt
= ṙêr + rθ̇êθ + rϕ̇ sin θêϕ
δηλαδή, η ταχύτητα εκφράστηκε στη μορφή ⃗v = vr êr + vθ êθ + vϕ êϕ , ή
⃗v (t) = ṙêr + rθ̇êθ + rϕ̇ sin θêϕ (1.29)

1.4. ΣΦΑΙΡΙΚΕΣ ΣΥΝΤΕΤΑΓΜΕΝΕΣ 21
Για να βρούμε την επιτάχυνση παραγωγίζουμε την ταχύτητα και κάνουμε

χρήση των τύπων που αποδείξαμε παραπάνω. Τελικά
⃗a = ar êr + aθ êθ + aϕ êϕ
όπου οι συνιστώσες της είναι
ar = r̈ − rθ̇2 − rϕ̇2 sin2 θ

aθ = rθ̈ + 2ṙθ̇ − rϕ̇2 cos θ sin θ (1.30)
aϕ = rϕ̈ sin θ + 2ṙϕ̇ sin θ + 2rϕ̇θ̇ cos θ
Η δύναμη γράφεται ως εξής
F⃗ = m⃗a = mar êr + maθ êθ + maϕ êϕ (1.31)

1.5 Παραδείγματα
1. Στο παράδειγμα αυτό θα δούμε τα όρια της υπόθεσης μέτρησης ακριβείας.
Ας θεωρήσουμε σώμα μάζας m η ταχύτητα του οποίου είναι v0 με αβε-
βαιότητα στη μέτρηση δv0 . Το σώμα κινείται σε κυκλική τροχιά ακτίνας
R. Να βρεθεί η αβεβαιότητα στον εντοπισμό της θέσης του μετά χρόνο t.
Πόση είναι η αβεβαιότητα μετά χρόνο δt = 2π δvR0 ;.
Μετά την παρέλευση χρόνου t η θέση του είναι
l0 = v0 t
Όμως, λόγω της αβεβαιότητας στη μέτρηση της ταχύτητας, v0 +δv0 έχουμε
l = (v0 + δv0 )t = l0 + δl
Επομένως, η αβεβαιότητα στη θέση μετά χρόνο t:
δl = δv0 t
Για πάροδο του χρόνου δt

R
δl0 = (δv0 2)π = 2πR !
δv0
δηλαδή η αβεβαιότητα στη θέση είναι ίση με το ίδιο το μήκος της περιμέ-
τρου και επομένως η θέση του είναι εντελώς απροσδιόριστη.
2. Η έννοια της αδρανειακής μάζας σώματος mA εμφανίζεται εξ ορισμού στο
2ο νόμο του Newton.
F = mA a (1.32)
Η βαρυτική μάζα mB του σώματος υπεισέρχεται κατά την ελεύθερη πτώση

σώματος λόγω της έλξης της βαρύτητας
M mB
F =G (1.33)
R2
Εξισώνοντας λαμβάνουμε
M mB mB
a=G 2
= g
R mA mA
πειραματικά γνωρίζουμε ότι η επιτάχυνσή του στο πεδίο της βαρύτητας
είναι η ίδια για κάθε σώμα a = g, άρα
mA = mB
δηλαδή έχουμε ισοδυναμία αδρανειακής και βαρυτικής μάζας.
1.5. ΠΑΡΑΔΕΙΓΜΑΤΑ 23
3. Θεωρούμε δύναμη της μορφής F = −ke−x/λ που δρά σε σωμάτιο m με

αρχικές συνθήκες x0 = 0 και v0 > 0 επί του άξονα x. Να μελετηθεί η
περίπτωση που v∞ = 0.
H δύναμη είναι μόνο συνάρτηση της θέσης x. Από το 2ο νόμο του Newton
d2 x
m = −k e−x/λ
dt2
Για δύναμη της μορφής F (x) γράφουμε το αριστερό μέλος ως εξής
d2 x d dx dv dv
= (v) = =v
dt2 dt dt dx dx
Τότε η εξίσωση κίνησης γράφεται
dv
v = −k e−x/λ
dx
Ολοκληρώνοντας
2kλ ( −x/λ )
v 2 − v02 = e −1
m
Ορίζουμε
2kλ
v̄ 2 =
m
και παίρνουμε την τετραγωνική ρίζα (με το θετικό πρόσημο διότι v0 > 0)
√ ( )
v = v02 − v̄ 2 1 − e−x/λ
Παρατηρούμε ότι για x → ∞
√
v∞ = v02 − v̄ 2
το οποίο μηδενίζεται όταν
v0 = v̄
Άρα, επιστρέφοντας στην εξίσωση για την ταχύτητα, έχουμε
√
dx
= v = v02 e−x/λ = v0 e−x/2λ
dt
Η τελευταία ολοκληρώνεται εύκολα και έχουμε το διάστημα ως συνάρτηση
του χρόνου
v0 t
x(t) = 2λ ln(1 + )
2λ
ενώ η ταχύτητα προκύπτει με απλή παραγώγιση
v0
v(t) =
1 + v2λ
0t
1.6 Ασκήσεις
1. Τρεις ίδιοι κύλινδροι ίσης ακτίνας και ίσης μάζας τοποθετούνται όπως στο
σχήμα. Οι κύλινδροι μπορούν μόνο να ολισθήσουν, χωρίς να κυλήσουν. Αν
οι κύλινδροι έχουν συντελεστή στατικής τριβής µ με το έδαφος, (τριβές δεν
υπάρχουν), βρείτε την μέγιστη οριζόντια απόσταση μεταξύ των κέντρων
των κάτω κυλίνδρων για την οποία το σύστημα παραμένει σε ισορροπία.
2. Σφαιρίδιο μάζης m προσδεμένο σε νήμα περιστρέφεται με σταθερή ταχύ-

τητα σε οριζόντιο επίπεδο. Κάνετε χρήση των πολικών συντεταγμένων να
μελετήστε την κίνησή του.
3. Σφαιρίδιο μάζης m περιστρέφεται με σταθερή ταχύτητα σε κυκλική τροχιά

στην άκρη νήματος μήκους ℓ του οποίου η άλλη άκρη παραμένη σταθερή.
Το νήμα σχηματίζει γωνία θ με την κατακόρυφη. Να εφαρμοστούν οι
εξισώσεις κίνησης στις πολικές συντεταγμένες για να υπολογιστεί η τάση
του νήματος.
4. Σωμάτιο κινείται με ϕ̇ = ω σταθερό σε τροχιά r = λ e−ωt . Υπολογίστε

τη γωνιακή και ακτινική επιτάχυνση.
5. Σιδηροδρομικός συρμός στον οποίο εφαρμόζεται δύναμη κίνησης F απο-

τελείται από N πανομοιότυπα βαγόνια έκαστο μάζης m. Να βρεθεί η
επιτάχυνση του συρμού και ο γενικός τύπος που δίνει την τάση μεταξύ
δύο τυχαίων βαγονιών.
6. Σώμα σε σχήμα κύβου μάζας M ερίσκεται σε οριζόντιο δάπεδο χωρίς

τριβές. Μικρότερο σώμα μάζας m1 βρίσκεται στην πάνω επιφάνεια αυτού
και συνδέεται με νήμα με άλλο m2 > m1 που εφάπτεται της καθέτου
επιφάνειας του πρώτου. Να βρεθεί το μέγεθος οριζόντιας δύναμης F που
Σχήμα 1.4: Ισορροπία 3 κυκλίνδρων

1.6. ΑΣΚΗΣΕΙΣ 25
q
l
πρέπει να ασκείται στο M ώστε να μην υπάρχει σχετική κίνηση μεταξύ

των τριών μαζών.
m1 T
T
F
M m2
7. Θεωρείστε απλή μηχανή Adwood με δύο σώματα, αναρτημένη από οροφή.

Υπολογίστε την επιτάχυνση στης κίνησης αν δίδονται το άθροισμα των
βαρών B και η δύναμη F που ασκείται στην οροφή.
T
`
T
T
B1
B2
Σχήμα 1.5: Η απλή μηχανή Adwood.
8. Σώμα κινείται από δύναμη της μορφής F = − xk3 , με σταθερά k > 0. Αν

αρχικά ευρίσκεται στη θέση x0 με v0 = 0 να βρεθεί ο χρόνος που θα
χρειαστεί να φτάσει στην αρχή x = 0.
9. Σωμάτιο κινείται στην εσωτερική επιφάνεια κώνου γωνίας 2α χωρίς τρι-

βές. Ο κώνος είναι ανεστραμένος με τον άξονά του κάθετα στο οριζόντιο
επίπεδο. Να βρεθούν οι περιορισμοί στις αρχικές συνθήκες ώστε το σώμα
να διαγράφει κυκλική τοχιά σε απόσταση√ℓ από την κορυφή του κώνου
μετρούμενη επί της επιφανείας του. (v0 = gℓ cos α.)
10. Αποδείξτε την ταυτότητα
dêϕ
= −ϕ̇(sin θêr + cos θêθ )
dt
Στη συνέχεια, να γίνουν αναλυτικά οι πράξεις για την εύρεση των συ-
νιστωσών της επιτάχυνσης στις σφαιρικές συντεταγμένες. Σημειώστε ότι
για την απόδειξη της ταυτότητας ισως φανεί χρήσιμη η αντικατάσταση
sin θ(cos ϕî + sin ϕĵ) = êr − cos θk̂.
11. Σφαιρίδιο με μάζα m αναρτάται στην άκρη νήματος μήκους R και περι-
στρέφεται σε κυκλική τροχιά με κέντρο την άλλη άκρη του νήματος, σε
επίπεδο κάθετο στην επιφάνεια της Γής. Να βρεθεί συνθήκη που εξασφαλίζει
πλήρη κυκλική τροχιά.
ef
er
B
f
Σχήμα 1.6: Η κυκλική κίνηση του σφαιριδίου
12. Κάνη πυροβόλου όπλου εκτοξεύει βλήματα με σταθερή ταχύτητα v0 τέτοια

ώστε v02 /g = 1m ενώ δύναται να περιστρέφεται σε κάθε γωνία επί του
επιπέδου (x, y) (y η κατακόρυφη). Θεωρήστε ότι η κάνη είναι τοποθε-
τημένη στην αρχή των αξόνων (x, y) και δείξτε ότι μπορεί να βάλει επί
οιουδήποτε στόχου εντός επιφανείας που δίδεται από εξίσωση της μορφής
( )
v2 g2 2 1
y= 0 1 − 4 x → y = (1 − x2 )
2g v0 2
13. Μικρό βλήμα μάζας m εκτοξεύεται με ταχύτητα μέτρου v0 υπό γωνία από
τη βάση κεκλιμένου επιπέδου C που σχηματίζει γωνία 0 < ϕ0 < π2 με τον
ορίζοντα. Να βρεθεί η γωνία εκτόξευσης ϕ ως συνάρτηση της ϕ0 ώστε να
επιτευχθεί η μέγιστη δυνατή απόσταση μετρούμενη επί του επιπέδου C.
14. Σφαιρικό σωματίδιο διαμέτρου D = 1cm κινείται οριζόντια εντός υγρού

και δέχεται αντίσταση που δίδεται από την f (v) = −bv − cv 2 όπου v η
στιγμιαία ταχύτητα και b, c σταθερές
b = β D, β = 1.6 × 10−4 N s/m2

c = γ D2 , γ = 0.25N s/m4
Αν η αρχική ταχύτητα για t = 0 είναι v0 = 0.625 m/s και η μάζα του

M = bτ0 όπου τ0 = 1 s να βρεθεί ο μαθηματικός τύπος της ταχύτητας ως
συνάρτηση του χρόνου t. Να βρεθεί η χρονική στιγμή που η ταχύτητα
είναι v0 /2. Να υπολογιστεί το διάστημα που διανύει στο χρόνο αυτό.
15. Στα άκρα αβαρούς ράβδου AB ευρίσκονται δύο μάζες m που δύνανται να
κινούνται μόνο επί των κάθετων μεταξύ τους αξόνων (βλ. σχήμα). Βρείτε
μια εξίσωση για την κίνηση της ράβδου ως προς τη γωνία ϕ στο πεδίο
βαρύτητας. (OA κατακόρυφη)
16. Δίδεται η δύναμη F = −kx με k σταθερά που δρά σε σωμάτιο, κινούμενο

οριζόντια στον άξονα x. Να μελετηθεί η κίνηση και να γραφεί η δυναμική
και η κινητική ενέργεια. Να δείξτε ότι το άθροισμα διατηρείται.
17. Σώμα μάζας m διαγράφει επίπεδη τροχιά που περιγράφεται από τις
εξισώσεις
x = a cos(ω1 t), y = b sin(ω2 t)
i) πότε η κίνηση είναι περιοδική;
ii) υπό ποιές συνθήκες η δύναμη που είναι υπεύθυνη για την κίνηση είναι
κεντρική;
iii) Για τη περίπτωση του δευτέρου ερωτήματος, υπολογίστε τη δυναμική
y
T A
u0
x O f
P O Q B
και κινητική ενέργεια ως συνάρτηση των x, y.

iv) Υπολογίστε τη συνολική ενέργεια και δείξτε ότι διατηρείται.
18. Bλήμα μάζας m και οριζόντια ταχύτητα v κτυπά ελατήριο ενσωματωμένο
σε σώμα μάζας M που βρίσκεται σε οριζόντιο επίπεδο με αρχική ταχύτητα
μηδέν (βλ. σχήμα). Μετά την κρούση το σύστημα κινείται χωρίς τριβές.
Να βρεθεί το μέγιστο μήκος συσπείρωσης του ελατηρίου.
Λύσεις, Υποδείξεις
Ακολουθούν υποδείξεις λύσεων σε ορισμένες από τις προταθείσες ασκήσεις.
• Για το σφαιρίδιο στην κυκλική κίνηση ṙ = r̈ = 0 και με σταθερή ταχύτητα

ϕ̈ = 0, επομένως
fr = r̈ − rϕ̇2 = −rϕ̇2 → T = −Rϕ̇2
και
ϕ̇ = ω = v/R
άρα
T = −mRv 2 /R2 = −mv 2 /R
• Εργαζόμαστε στις πολικές συντεταγμένες. Η ακτινική συνιστώσα της επι-

τάχυνσης είναι
ar = r̈ − rϕ̇2 = (−ω)2 r0 e−ωt − rω 2 = 0
και η γωνιακή
aϕ = rϕ̈ + 2ṙϕ̇ = −2rω 2
•
F
F = (N m)a → a =
Nm
Το τελευταίο βαγόνι κινείται επίσης με επιτάχυνση a ενώ η μόνη δύναμη
που ασκείται είναι η τάση T1 , άρα
F F
T1 = ma = m =
Nm N
M
m u
Σχήμα 1.7: Το σχήμα της άσκησης.

Το επόμενο υφίσταται τάσεις T2 και T1 ,
2F
T2 − T1 = ma → T2 = T1 + ma =
N
Αναγωγικά, το n στη σειρά από το τέλος
nF
Tn =
N
• Στο m2 κατά την κατακόρυφη ασκούνται το βάρος του και η τάση του
νήματος, άρα για να ισορροπεί
T = M2 = m2 g
H τάση του νήματος ασκέιται οριζόντια στο m1 , άρα
T = m1 a
όπου a η επιτάχυνση.
m2
a= g
m1
Για να μένει σταθερό ώς προς το M πρέπει όλο το σύστημα να κινείται
με την ιδια επιτάχυνση, άρα
m2
F = (M + m1 + m2 )a = (M + m1 + m2 ) g
m1
• Εργαζόμαστε στις σφαιρικές συντεταγμένες. Λαμβάνοντας υπ’όψη ότι η

γωνία θ = a δηλαδή είναι σταθερά, καθώς και το μέτρο του διανύσματος
θέσης r = ℓ επίσης σταθερό, η συνιστώσα Fr της δύναμης γράφεται
( )
Fr = m r̈ − rθ̇2 − rϕ̇2 sin2 θ = −mℓϕ̇2 sin2 α
θ=a,r=ℓ
η οποία πρέπει να ισούται με την προβολή (συνιστώσα) του βάρους στην

κατεύθυνση του r, −mg sin α. Εξισώνοντας
√
g
ϕ̇ sin α = cos α
ℓ
Η ταχύτητα στην κυκλική κίνηση v = ωR , με ω = ϕ̇, R = ℓ sin α, άρα

√
v = gℓ cos α
• Εργαζόμαστε στις πολικές συντεταγμένες. Από το σχήμα, συνάγουμε τις

ακόλουθες εξισώσεις
Fr = −(T + B sin ϕ)
(1.34)
Fϕ = −B cos ϕ
Στις πολικές συντεταγμένες είναι
Fr = m(r̈ − rϕ̇2 )
(1.35)
Fϕ = m(rϕ̈ + 2ṙϕ̇)
Επειδή η κίνηση είναι κυκλική, r = R σταθερή ακτίνα, επομένως ṙ = r̈ = 0.

Τότε
mRϕ̇2 = T + mg sin ϕ
(1.36)
Rϕ̈ = −g cos ϕ
Σε όλη την κυκλική τροχιά πρέπει να ισχύει T ≥ 0 η οποία συνεπάγεται

√
v ≥ gR
Η δεύτερη εξίσωση για τη γωνιακή συνιστώσα της δύναμης γράφεται
Rϕ̈ + g cos ϕ = 0
και λαμβάνοντας υπ’ όψη ότι

d
ϕ̈ = ϕ̇ ϕ̇
dϕ
μετατρέπεται στη ( )
d 2 2g
ϕ̇ + sin ϕ = 0
dϕ R
από την οποία συνάγουμε ότι η ποσότητα στις αγγύλες είναι σταθερά
2g
ϕ̇2 + sin ϕ = C (1.37)
R
Η σταθερά προσδιορίζεται από αρχικές συνθήκες. Διαχωρίζουμε μεταβλητές
και παίρνουμε την τετραγωνική ρίζα οπότε έχουμε
√
dϕ g
√ ′ = dt
C − 2 sin ϕ R
όπου ορίστικε η C ′ μια νέα σταθερά. Η ολοκλήρωση οδηγεί σε ελλειπτικές

συναρτήσεις οι οποίες θα μελετηθούν σε επόμενα μαθήματα.
√
Έστω ότι στη θέση ϕ = π/2 η v1 = gR. Αντικαθιστούμε στην εξίσωση
1.37 και υπολογίζουμε C = 3g/R. Τότε
√
dϕ g
√ = dt
3 − 2 sin ϕ R
η οποία δίδει √
π − 2ϕ g
E( , −4) = − t
4 R
• Για βολή σε τυχαία γωνία ϕ ισχύει
x = v0 t cos ϕ
1 (1.38)
y = v0 t sin ϕ − gt2
2
Απαλοίφοντας το χρόνο, λαμβάνουμε
1 g x2
y = x tan ϕ −
2 v02 cos2 ϕ
Στην ειδική περίπτωση ϕ = 0, αν το πυροβόλο βρίσκεται σε οριζόντιο

έδαφος, y = 0 και η κίνηση είναι ευθύγραμμη x = v0 t.
Για ϕ ̸= 0 δοθέντος x,
( )
dy x gx
= 1 − 2 tan ϕ = 0
dϕ cos2 ϕ v0
από την οποία προκύπτει
v02
tan ϕ =
gx
Αντικαθιστούμε στην εξίσωση και έχουμε
( )
v02 g2 2 1
y= 1 − 4 x → y = (1 − x2 )
2g v0 2
• Από τη γνωστή ανάλυση της κίνησης

1
y = v0 t sin ϕ − gt2
2 (1.39)
x = v0 t cos ϕ
C
u0
f f0
Σχήμα 1.8: Βολή και κεκλιμένο επίπεδο γωνίας ϕ0 ως προς τον ορίζοντα
Στο σημείο επαφής με το κεκλιμένο επίπεδο ο λόγος τους πρέπει να

συμπίπτει με την εφαπτομένη της γωνίας του κεκλιμένου επιπέδου ϕ0 .
Εξισώνουμε και επιλύουμε ως προς τον τελικό χρόνο επαφής του βλήματος
με το C:
y 2v0 sin(ϕ − ϕ0 )
= tan ϕ0 → tτ ϵλ. = · · · =
x g cos ϕ0
Το διάστημα ℓ επί του κεκλιμένου επιπέδου δίδεται από
x v0 tτ ϵλ. cos ϕ 2v 2 cos ϕ sin(ϕ − ϕ0 )

ℓ= = = 0
cos ϕ0 cos ϕ0 cos2 ϕ0
Το διάστημα λαμβάνει ακρότατη τιμή εκεί που η παράγωγος μηδενίζεται
dℓ ϕ0 π
dϕ = 0. Αυτό συμβαίνει για ϕ = 2 + 4 . Αντικαθιστούμε και λαμβάνουμε
το ζητούμενο αποτέλεμσα
v02
ℓ=
g(1 + sin ϕ0 )
1.7. ΚΙΝΗΣΗ ΣΕ ΜΕΣΟ 33
1.7 Κίνηση σε μέσο

Στα πραγματικά προβλήματα τα σώματα κινούνται εντός μέσου που δη-
μιουργεί αντίσταση στην κίνησή τους. Σε κίνηση στο σύνηθες περιβάλλον έχουμε
την αντίσταση των αερίων της ατμόσφαιρας που μας περιβάλλει. Ανάλογη αντί-
σταση έχουμε στην κίνηση σωμάτων εντός υγρών. Η αντίσταση στην κίνηση
εντός μέσου αυξάνει καθώς η ταχύτητα αυξάνει, σε αντίθεση με την τριβή η
οποία παραμένει σταθερή και εν γένει είναι ανεξάρτητη της ταχύτητας.
Ανάλογα με το σχήμα των σωμάτων και τις ιδιομορφίες του περιβάλλοντος,
η δύναμη αντίστασης f⃗(⃗v ) που ασκείται μπορεί να έχει πολύπλοκη μορφή και
κατεύθυνση. Στην απλούστερη περίπτωση μπορούμε να υποθέσουμε ότι έχει
κατεύθυνση αντίθετη της ταχύτητας, ενώ μπορεί να προσεγγιστεί με δυνάμεις
αυτής, δηλαδή
f⃗(⃗v ) ≈ −b⃗v − c|⃗v |⃗v + · · · = −bvêv − cv 2 êv + · · · (1.40)
όπου êv ορίζει το μοναδιαίο διάνυσμα στην κατεύθυνση της ταχύτητας.

Μεγαλύτερες δυνάμεις της ⃗v μπορούν να συνυπολογιστούν, αλλά οι δύο πρώ-
τες περιγράφουν με αρκετή ακρίβεια τους διάφορους παράγοντες που συμβάλουν
στην αντίσταση.
Ο γραμμικός όρος σχετίζεται με το ιξώδες του μέσου. Επίσης εξαρτάται
συνήθως γραμμικά από το μέγεθος του σώματος.
Ο τετραγωνικός όρος σχετίζεται με την αντίσταση που δέχεται καθώς το
σώμα μετατοπίζει το μέσο από το οποίο διέρχεται και επομένως πρέπει να
εξαρτάται από την πυκνότητά του μέσου και την ενεργό επιφάνεια πρόσκρουσης.
Λαμβάνοντας αυτά υπ’ όψη, για ένα σφαιρικό σώμα μπορούμε να γράψουμε
b ∼ β d, c = γ d2
d είναι η διάμετρος του σώματος και α, β πειραματικά μετρήσιμοι συντελεστές.

Για την περίπτωση κίνησης στην ατμόσφαιρα, ο λόγος είναι περίπου γ/β ≈
1.6 × 103 s/m2 . Λαμβάνοντας το λόγο του τετραγωνικού προς τον γραμμικό
όρο
f2
≈ 1.6 × 103 (sec/m2 ) d v (1.41)
f1
Για μπαλάκι με ταχύτητα v = 10m/s και διάμετρο d = 5cm είναι f2 /f1 ∼ 800,
συνεπώς επικρατεί ο τετραγωνικός όρος. Για μια σταγόνα λαδιού σε πείραμα
τύπου Millikan, v ∼ 5 × 10−5 m/s, d ∼ 10−6 m και f2 /f1 ∼ 10−7 άρα επικρατεί
ο γραμμικός όρος. Ανάλογα με την περίπτωση μπορούμε να απαλοίψουμε τον λι-
γότερο σημαντικό όρο και να απλοποιήσουμε την ανάλυση. Σε άλλες περιπτώσεις
οι όροι είναι ισοδύναμοι καοι πρέπει να ληφθούν υπ’ όψη ταυτόχρονα.
Σημειώνουμε ότι ο λόγος f2 /f1 ειναι σχεδόν ο ίδιος με τον αριθμό Raynolds
ρ
R= dv
η
που είναι ο λόγος των αδρανειακών δυνάμεων ως προς δυνάμεις που ωφείλονται
στο ιξώδες. Συνεπώς όταν ο R είναι μεγάλος, επικτατεί ο τετραγωνικός όρος,
όταν ο R είναι μικρός, έχουμε γραμμική εξάρτηση.
1.7.1 Οριζόντια κίνηση με αντίσταση

Θα μελετήσουμε πρώτα την περίπτωση της οριζόντιας κίνησης σώματος με
αντίσταση που εξαρτάται γραμμικά από την ταχύτητα, δηλαδή που υφίσταται
δύναμη της μορφής
f = −b v, b > 0
όπου το αρνητικό πρόσημο υπονοεί δύναμη που επενεργεί αντίθετα προς τη
φορά κίνησης. Η b λαμβάνεται σταθερά και έχει διαστάσεις Kg/s. Θεωρούμε ότι
τριβές δεν υπάρχουν. Εφαρμόζουμε το 2ο νόμο του Newton
mv̇ = −bv
και αναδιατάσσουμε
dv m
=− v
dt b
m
Λαμβάνοντας υπ’ όψη ότι το κλάσμα b έχει διαστάσεις χρόνου ορίζουμε μια νέα
σταθερά
m
τ = , b ̸= 0 (1.42)
b
και γράφουμε την εξίσωση ως εξής
dv dt
= − , τ ̸= 0
v τ
Θεωρούμε ότι τη χρονική στιγμή t0 = 0 το σώμα έχει αρκική ταχύτητα v0 , και
υποθέτοντας b ̸= 0 ολοκληρώνουμε
v t
ln =− (1.43)
v0 τ
άρα
v = v0 e−t/τ (1.44)
Για τον υπολογισμό του διαστήματος ολοκληρώνουμε ακόμη μια φορά και υπο-
θέτουμε ότι τη στιγμή t0 = 0 ευρίσκεται στο x0 = 0
x(t) = v0 τ (1 − e−t/τ ) (1.45)

x x¥ =v0 t
0.50
0.45
0.40
0.35
0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0

t
Σχήμα 1.9: Το διάστημα x(t) στη περίπτωση γραμμικής εξάρτησης της αντί-
στασης από την ταχύτητα
Ας εξετάσουμε οριακές περιπτώσεις. Για t = 0 είναι x(0) = 0 όπως προφανώς

αναμενεται. Για t → ∞, είναι
x(t → ∞) = v0 τ (1 − 0) = v0 τ
δηλαδή το σώμα προσεγγίζει ασυμπτωτικά το σημείο
x∞ = v0 τ (1.46)
Ο χρόνος τ αντιστοιχεί στο χρόνο που το κινητό θα διένυε το ίδιο διάστημα με

σταθερή ταχύτητα v0 .
1.7.2 Κατακόρυφη πτώση με αντίσταση

Θεωρούμε σώμα m σε πεδίο βαρύτητας g το οποίο ρίπτεται κάθετα προς
την επιφάνεια της Γης από ύψος y0 με αρχική ταχύτητα v0 . Θεωρούμε ότι
υφίσταται αντίσταση από τον αέρα με γραμμική εξάρτηση από την ταχύτητα,
δηλαδή f (v) = −bv.
Για την επίλυση του προβλήματος, θεωρούμε για ευκολία ως θετική κατεύ-
θυνση προς τα κάτω, (βλ. σχήμα) και γράφουμε το 2ο νόμο ως εξής
dv
m = mg − bv (1.47)
dt
όπου v > 0 με αρχική τιμή v0 > 0 για t0 = 0. Όπως, πριν, είναι βολικό να
ορίσουμε την παράμετρο τ = m/b με διαστάσεις χρόνου αφού υποθέσουμε ότι
b ̸= 0. Η εξίσωση γράφεται
dv
τ = gτ − v
dt
-bu
mg
Σχήμα 1.10: Διάγραμμα δυνάμεων για ρίψη σώματος σε πεδίο βαρύτητας με

γραμμική αντίσταση −bv.
με όλες τις παράμετρες θετικές. Ας θεωρήσουμε πρώτα ότι η αρχική ταχύτητα

είναι τέτοια ώστε v0 < gτ . Κατά την κατακόρυφη πτώση η ταχύτητα αυξάνει
και θα υπάρξει μια οριακή τιμή για την οποία
voρ = gτ
Μετά από αυτή τη χρονική στιγμή το σώμα συνεχίζει με σταθερή ταχύτητα voρ .
Γράφουμε τότε την εξίσωση
dv d(voρ − v) dt
=− =
voρ − v voρ − v τ
και ολοκληρώνουμε
voρ − v t
ln =−
voρ − v0 τ
ενώ λαμβάνοντας τον εκθέτη καταλήγουμε στην έκφραση
v = voρ + (v0 − voρ ) e−t/τ (1.48)
Στην ίδια έκφραση καταλήγουμε εάν επαναλάβουμε τη διαδικασία για αρχική

ταχύτητα v0 > voρ . Είναι προφανές ότι για v0 = voρ το σώμα θα παραμείνει
με σταθερή ταχύτητα καθ’ όλη τη διάρκεια της πτώσης. Οι τρεις περιπτώσεις
σχεδιάζονται στο σχήμα
Για την εύρεση του διαστήματος ολοκληρώνουμε ακόμη μιά φορά
y(t) = y0 + voρ t + (v0 − voρ ) τ (1 − e−t/τ ) (1.49)
1.7.3 Κατακόρυφη βολή προς τα πάνω με αντίσταση

Θεωρούμε στη συνέχεια κατακόρυφη βολή προς τα πάνω με αντίσταση.
Λαμβάνουμε ως θετική φορά τη θετική φορά του κατακόρυφου άξονα y. Και οι
v v0 >vΟΡ.
1.4
1.2
1.0
0.8
0.6
1 2 3 4
t
Σχήμα 1.11: ...περίπτωση γραμμικής εξάρτησης της αντίστασης από την ταχύ-
τητα
δύο δυνάμεις που ενεργούν στο σώμα, mg και f (u), έχουν φορά προς τα κάτω
και επομένως η εξίσωση γράφεται
dv
m = −mg − bv
dt
Υποθέτοντας τ ̸= 0, τ ̸= ∞, ενώ ακολουθώντας ίδια διαδικασία λαμβάνουμε
v = −voρ + (v0 + voρ ) e−t/τ (1.50)
Για τον υπολογισμό του διαστήματος ολοκληρώνουμε την τελευταία
y(t) = y0 − voρ t + (v0 + voρ ) τ (1 − e−t/τ ) (1.51)
1.7.4 Πλάγια βολή προς τα πάνω με αντίσταση

Όπως ήδη είδαμε, η μελέτη της πλάγιας βολής χωρίς αντίσταση του αέρα,
γίνεται με το διαχωρισμό της κίνησης σε οριζόντια και κάθετη. Με τον ίδιο τρόπο
μελετάμε και την πλάγια βολή παρουσία δυνάμεων αντίστασης. Υποθέτουμε πάλι,
αντίσταση με γραμμική εξάρτηση από την ταχύτητα, οπότε μπορούμε να εφαρ-
μόσουμε τους τύπους που παρήχθησαν στην ανωτέρω μελέτη. Ας θεωρήσουμε
αρχική ταχύτητα
⃗v0 = v0x î + v0y ĵ
θα θεωρήσουμε επίσης ότι το σώμα για t0 = 0 ευρίσκεται στην αρχή των
αξόνων x0 = y0 = 0, οπότε οι εξισώσεις για την κίνηση στους δύο άξονες x, y
γράφονται
x(t) = v0x τ (1 − e−t/τ )

(1.52)
y(t) = −voρ t + (v0y + voρ ) τ (1 − e−t/τ )
Για να βρούμε μια εξίσωση y = y(x) απαλοίφουμε το χρόνο από τις παραπάνω
εξισώσεις. Από την εξίσωση για τη x(t) έχουμε
x
1 − e−t/τ =
v0x τ
x (1.53)
−t = τ ln(1 − )
v0x τ
Αντικαθιστούμε τις δύο τελευταίες εκφράσεις στους κατάλληλους όρους της έκ-
φρασης για την y(t) και λαμβάνουμε
v0y + voρ x
y(x) = x + voρ τ ln(1 − ) (1.54)
v0x v0x τ
1.7.5 Βεληνεκές
Στην πράξη υπάρχει ενδιαφέρον για τη μέγιστη απόσταση που θα διανύσει
το βλήμα κατά τον οριζόντιο άξονα x. Στο σημείο αυτό έχουμε y = 0.
Είναι βολικό για τη συνέχεια να γράψουμε τη μορφή της τελευταίας εξίσωσης
ως εξής
x
y = κx + λ ln(1 − )
µ
όπυ
v0y + voρ
κ=
v0x
λ = voρ τ (1.55)
µ = v0x τ
Για να βρούμε την μέγιστη αποσταση xmax πρέπει να επιλύσουμε την y = 0
ως προς x είναι
x
κx + λ ln(1 − ) = 0 (1.56)
µ
H τελευταία είναι μια υπερβατική εξίσωση και δεν επιλύεται με τις γνωστές
μεθόδους. Για τις περισσότερες όμως περιπτώσεις μπορούμε να προσεγγίσουμε
το λογάριθμο με τους πρώτους όρους της ανάπτυξης σε σειρά
x x 1 x2 1 x3
ln(1 − )≈− − − − ...
µ µ 2 µ2 3 µ3
Μπορεί εύκολα να δειχθεί ότι ο πρώτος μόνο όρος δεν είναι αρκετός, επομένως
ας προσπαθήσουμε να βρούμε μια προσεγγιστική λύση με τους δύο πρώτους
όρους
x x 1 x2
ln(1 − ) ≈ − −
µ µ 2 µ2
Αντικαθιστούμε στην εξίσωση (1.56) και λαμβάνουμε

κµ
x = 2µ( − 1)
λ
Εισάγουμε τα κ, µ, λ και λαμβάνουμε τη λύση
v0x v0y
x=2 (1.57)
g
Διαπιστώνουμε ότι η ποσότητα αυτή αντιστοιχεί ακριβώς στο βεληνεκές της
βολής χωρίς αντίσταση αέρα. Άρα, για να δούμε την πρώτη προσέγγιση στην
τροχιά με την επίδραση και της αντίστασης, πρέπει να συμπεριλάβουμε και τον
επόμενο όρο της ανάπτυξης του λογαρίθμου σε σειρά. Τότε, η εξίσωση προς
επίλυση είναι ( )
x 1 x2 1 x3
κx = λ + +
µ 2 µ2 3 µ3
Απαλλοίφουμε το x, πολλαπλασιάζουμε με 2µ και παίρνουμε την εξίσωση
( κµ ) 2 x2
x = 2µ −1 −
λ 3 µ
Αντικαθιστούμε με τις παλαιές σταθερές
2 g v0x v0y
x2 + x − 2 =0
3 v0x voρ g
Η τελευταία είναι μια δευτεροβάθμια εξίσωση ως προς x της οποίας η αποδεκτή
λύση είναι ( √ )
3 v0x voρ 16 v0y
xmax = −1 + 1 +
4 g 3 voρ
√
Αναπτύσσοντας τη ρίζα σε σειρά, 1 + x ≈ 1 + 12 x + 81 x2 λαμβάνουμε
( )
v0x v0y 4 v0y
xmax = 2 1− (1.58)
g 3 voρ
1.7.6 Οριζόντια κίνηση με αντίσταση ∝ −v 2

Για μεγάλα αντικείμενα που κινούνται σε μέσο (π.χ. μέσα σε αέρα ή υγρό) η
αντίσταση που υφίστανται λόγω της κίνησής τους είναι ανάλογη του τετραγώνου
της ταχύτητας. Αε θεωρήσουμε πρώτα την οριζόντια κίνηση ενός σώματος χωρίς
τριβές. Έστω ότι τη χρονική στιγμή t0 = 0 βρίσκεται στη θέση x0 = 0 με
αρχική ταχύτητα v0 > 0. Στη περίπτωση αυτή η μόνη δύναμη που αντιτίθεται
x
1.5
1.0
Linear
Quadratic
0.5
1 2 3 4
t
Σχήμα 1.12: Το διάστημα x(t) στις περιπτώσεις γραμμικής και τετραγωνικής

εξάρτησης της αντίστασης από την ταχύτητα
στην κίνησή του είναι η αντίσταση f (v) = −cv 2 . Επομένως ο νόμος του Newton
γράφεται
dv
m = −cv 2
dt
Είναι χρήσιμο να ορίσουμε τη νέα παράμετρο
m
τ=
cv0
η οποία έχει διαστάσεις χρόνου. Η ολοκλήρωση της εξίσωσης είναι απλή και
δίδει
v0
v(t) =
1 + τt
Ολοκληρώνοντας την τελευταία παίρνουμε τον τύπο για το διάστημα που διανύει
σε χρόνο t
x(t) = v0 τ ln(1 + t/τ ) (1.59)
Είναι χρήσιμο να συγκρίνουμε το αποτέλεσμα αυτό με την περίπτωση της

γραμμικής εξάρτησης από την ταχύτητα. Παρατηρούμε ότι στη γραμμική περί-
πτωση υπάρχει μιά πεπερασμένη απόσταση x∞ = v0 τ στην οποία το κινητό
σταματά. Αντίθετα, στην περίπτωση της τετραγωνικής εξάρτησης το κινητό συ-
νεχίζει να κινείται έως το άπειρο έστω και με συνεχώς μειούμενη ταχύτητα. Το
παράδοξο αυτό μας δείχνει ότι η τετραγωνική εξάρτηση αποκλειστικά από μόνη
της είναι μή ρεαλιστική. Ενώ αποτελεί καλή προσέγγιση για την περίπτωση
μεγάλων αντικειμένων, όταν η ταχύτητά τους μειώνεται σημαντικά η γραμμική
εξάρτηση ως προς την ταχύτητα δεν μπορεί να αγνοηθεί εντελώς.
1.7.7 Κατακόρυφη κίνηση με αντίσταση ∝ −v 2

Θεωρούμε σώμα σε πεδίο βαρύτητας που αφήνεται ελέυθερο από ύψος, ενώ
η αντίσταση του αέρα είναι της μορφής −cv 2 .
Η εξίσωση κίνησης είναι
dv
m = mg − cv 2
dt
Το σώμα αποκτά οριακή ταχύτητα όταν οι δύο δυνάμεις εξισορροπηθούν mg =
cv 2 οπότε √
mg
voρ = (1.60)
c
Κάνοντας χρήση του ορισμού, η εξίσωση γράφεται
dv
v2
= gdt (1.61)
1− 2
voρ
Χωρίζουμε το πρώτο μέλος ως εξής

dv dv
v + = 2gdt
1 − voρ 1 + vvoρ
Ολοκληρώνουμε λαμβάνοντας υπ’ όψη ότι v0 = 0
voρ − v gt
ln =2 (1.62)
voρ + v voρ
Στη συνέχεια λαμβάνουμε τον εκθέτη και αναδιατάσσουμε τους όρους έτσι ώστε
τελικά έχουμε
gt
v = voρ tanh (1.63)
voρ
Για μικρούς χρόνους, κάνοντας χρήση της ανάπτυξης tanh z ≈ z −z 3 /3 μπορούμε
να προσεγγίσουμε
( ( ) )
1 gt 2
v(t) ≈ gt 1 −
3 voρ
voρ2 gt
y(t) = ln(cosh ) (1.64)
g voρ
Κάνοντας χρήση της ln(cosh z) ≈ z 2 /2 − z 4 /12, μπορούμε να γράψουμε ένα
προσεγγιστικό τύπο για το διάστημα
( ( ) )
1 2 1 gt 2
y(t) ≈ gt 1 − (1.65)
2 6 voρ
1.7.8 Ασκήσεις
1. Σφαιρική σταγόνα πυκνοτητας ρ φορτίου Q πέφτει εντός υγρού πυκνό-
τητας ρa με οριακή ταχύτητα vτ προς τα κάτω. Εφαρμόζουμε ηλεκτρικό
πεδίο E και η σταγόνα αποκτά οριακή ταχύτητα vτ′ προς τα πάνω.
Θεωρούμε δύναμη αντίστασης γραμμική ως προς τις ταχύτητες. Δείξτε ότι
το φορτίο ευρίσκεται από τον τύπο
(ρ − ρa )V g vτ
Q= (1 + ) (1.66)
E vτ ′
2. Σφαιρικό σωματίδιο διαμέτρου D = 1cm κινείται οριζόντια εντός υγρού

και δέχεται αντίσταση που δίδεται από την f (v) = −bv − cv 2 όπου v η
στιγμιαία ταχύτητα και b, c σταθερές
b = β D, β = 1.6 × 10−4 N s/m2

c = γ D2 , γ = 0.25N s/m4
Αν η αρχική ταχύτητα για t = 0 είναι v0 = 0.625 m/s και η μάζα του

M = bτ0 όπου τ0 = 1 s να βρεθεί ο μαθηματικός τύπος της ταχύτητας ως
συνάρτηση του χρόνου t. Να βρεθεί η χρονική στιγμή που η ταχύτητα
είναι v0 /2. Να υπολογιστεί το διάστημα που διανύει στο χρόνο αυτό.
3. i) Σφαιρικό αντικείμενο μάζας m εκτελεί ελεύθερη πτώση από μεγάλο ύψος

και δέχεται αντίσταση αέρα μέτρου bv+cv 2 . Υπολογίστε την οριακή ταχύ-
τητα δοθέντος ότι στη συγκεκριμμένη περίπτωση οι σταθερές συνδέονται
με τη σχέση c = 2b2 /(mg) και m/b = τ.
Απ. Από το νόμο του Newton
mv̇ = mg − bv − cv 2
Για την οριακή ταχύτητα ισχύει v̇ = 0, άρα

√
−b ± b2 + 4mgc
mg = bvt + cvt2 → vt =
c
Αντικαθιστούμε και ευρίσκουμε αποδεκτή λύση την vt = 12 gτ .
4. Κινούμενη λέμβος m δέχεται υδάτινη αντίσταση ανάλογη της n-οστής

δύναμης της ταχύτητας, Fres = −kv n . και συνεπώς από τον νόμο του
N ewton
dv
m + kv n = 0 (1.67)
dt
Να λυθεί η εξίσωση κίνησης και να γίνει διερεύνηση ως προς τις διάφορες

ακέραιες τιμές του εκθέτη n. Για κάθε περίπτωση να γραφούν η ταχύτητα
και η θέση ως συναρτήσεις του χρόνου t με αρχικές συνθήκες v(0) =
v0 , x(0) = 0.
5. Σφαίρα R πυκνότητας ρ πεφτει σε υγρό ρm που ασκεί δύναμη f =

π 2 2
5 ρm R v . Να βρθεί ο χρόνος για πτώση ύψους h.
6. Δείξτε ότι για δύναμη αντίστασης −λv 3 /2 σε οριζόντια κίνηση χωρίς

τριβές το διάστημα δίδεται προσεγγιστικά από
1t
x ≈ v0 t(1 − )
4τ
7. Θεωρείστε κατακόρυφη βολή μικρής σφαίρας με αρχική ταχύτητα v0 και

αντίσταση από τον αέρα της μορφής f = −cv 2 . Δείξετε ότι η εξίσωση
κίνησης μπορεί να γραφεί
dv
= −g(1 + v 2 /vρ2 )
dt
Στη συνέχεια, δείξτε ότι το μέγιστο ύψος που ανέρχεται είναι
( )
vρ2 v2
h= 1+ 2 (1.68)
2g vρ
Υπόδειξη. Κάνετε χρήση της ιδιότητας
dv dy dv dv 1 dv 2
= =v =
dt dt dy dy 2 dy

Οι νόμοι του Newton PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Οι νόμοι του Newton PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

1

Παραδόσεις Κλασικής Μηχανικής

Οι νόμοι του Newton

1.2 Οι Νόμοι του Newton

⃗ σε καρτεσιανό σύστημα συντεταγμένων.

Θεμελειώδους σημασίας για τη Φυσική είναι οι πράξεις του εσωτερικού και

θ η γωνία μεταξύ τους. Το εξωτερικό γινόμενο

ή, ως το αποτέλεσμα της ορίζουσας

Η χρήση των διανυσμάτων στη Μηχανική διευκολύνει τη διατύπωση, εμ-

ενώ το εξωτερικό γινόμενο χρησιμεύει στη διατύπωση της ροπής

και πολλών άλλων φυσικών μεγεθών.

1.2.3 Αδρανειακό Σύστημα

1.3 Οι Νόμοι του Newton

1.3.1 Πρώτος Νόμος του Newton

και εν τη απουσία δυνάμεων είναι ⃗v˙ = 0.

1.3.2 Δεύτερος Νόμος του Newton

2. Ο δεύτερος νόμος επάγει τον πρώτο. Πράγματι, εν τη απουσία δυνάμεων,

4. Για τις περισσότερες εφαρμογές αυτού του μαθήματος, θα δεχθούμε ότι η

1.3.3 Ο Τρίτος Νόμος του Newton

To σύστημα Γής-Σελήνης στο σχήμα αποτελεί παράδειγμα εμφάνισης δυνά-

1.3.4 O τρίτος νόμος και η διατήρηση ορμής

F⃗1 = p⃗˙1 = F⃗12 + F⃗1ext

p⃗˙ = p⃗˙1 + p⃗˙2 = F⃗12 + F⃗1ext + F⃗21 + F⃗2ext

Όμως από τον τρίτο νόμο,

1.3.5 Τα όρια ισχύος του 3ου νόμου

⃗ και δυνάμεις από κινούμενα φορτισμένα σωμάτια.

1.3.6 Επίπεδη Κίνηση

êr = î cos ϕ + ĵ sin ϕ (1.9)

Από τη σχέση καθετότητας, εύκολα προσδιορίζουμε και το διάνυσμα êϕ (επιλέ-

êϕ = −î sin ϕ + ĵ cos ϕ (1.10)

Για να υπολογίσουμε την ταχύτητα, παραγωγίζουμε το διάνυσμα θέσης ως προς

d⃗r(t) d{r(t)êr (t)}

F⃗ = Fr êr + Fϕ êϕ (1.15)

1.4 Σφαιρικές Συντεταγμένες

x = r sin θ cos ϕ, 0≤r<∞

êθ = (cos ϕ î + sin ϕ ĵ) cos θ − sin θ k̂

Σχήμα 1.3: Οι συνιστώσες του διανύσματος θέσης x1 , x2 , x3 στις σφαιρικές συντε-

Μια χρήσιμη σχέση για τη συνέχεια προκύπτει αν λάβουμε το ακόλουθο

και μέσω των ορθογωνίων μετασχηματισμών που συνδέουν τα δυο ορθογώνια

dêθ ∂êθ ∂êθ

όπως εύκολα μπορεί να επιβεβαιωθεί.

= −ϕ̇(êr − cos θ(cos θêr − sin θêθ ))

1.4.1 Ταχύτητα και Επιτάχυνση

δηλαδή, η ταχύτητα εκφράστηκε στη μορφή ⃗v = vr êr + vθ êθ + vϕ êϕ , ή

⃗v (t) = ṙêr + rθ̇êθ + rϕ̇ sin θêϕ (1.29)

Για να βρούμε την επιτάχυνση παραγωγίζουμε την ταχύτητα και κάνουμε

⃗a = ar êr + aθ êθ + aϕ êϕ

όπου οι συνιστώσες της είναι

ar = r̈ − rθ̇2 − rϕ̇2 sin2 θ

Η δύναμη γράφεται ως εξής

F⃗ = m⃗a = mar êr + maθ êθ + maϕ êϕ (1.31)

Για πάροδο του χρόνου δt

Η βαρυτική μάζα mB του σώματος υπεισέρχεται κατά την ελεύθερη πτώση

3. Θεωρούμε δύναμη της μορφής F = −ke−x/λ που δρά σε σωμάτιο m με

2. Σφαιρίδιο μάζης m προσδεμένο σε νήμα περιστρέφεται με σταθερή ταχύ-

3. Σφαιρίδιο μάζης m περιστρέφεται με σταθερή ταχύτητα σε κυκλική τροχιά

4. Σωμάτιο κινείται με ϕ̇ = ω σταθερό σε τροχιά r = λ e−ωt . Υπολογίστε

5. Σιδηροδρομικός συρμός στον οποίο εφαρμόζεται δύναμη κίνησης F απο-

6. Σώμα σε σχήμα κύβου μάζας M ερίσκεται σε οριζόντιο δάπεδο χωρίς

Σχήμα 1.4: Ισορροπία 3 κυκλίνδρων

πρέπει να ασκείται στο M ώστε να μην υπάρχει σχετική κίνηση μεταξύ

7. Θεωρείστε απλή μηχανή Adwood με δύο σώματα, αναρτημένη από οροφή.

Σχήμα 1.5: Η απλή μηχανή Adwood.