ROBOTIKA
IZAZOV 1. Koju vrijednost očitava senzor ako
Kako bi robot lakše našao pravi put između
ruševina, trebamo ga naučiti slijediti crnu liniju.
Pripremi crnu liniju koju će robot slijediti. Na
bijeli pod ili hamer-papir zalijepi crnu izolir-tra­
ku. Najbolje je napraviti jednu veću elipsu, po
kojoj robot može voziti.
Koji senzor moraš koristiti kako bi robot mogao
pratiti crnu liniju?
Kamo taj senzor mora gledati?
al prema naprijed,
bl prema unatrag,
cl prema tlu.
Za praćenje linije koristi se senzor boje (Colour
sensorl, odnosno senzor reflektiranog svjetla
{Light sensorl. Upravo će se ta opcija koristiti u
ovoj vježbi. Taj senzor mora gledati cl prema tlu.
Ugradi potreban senzor na robot, što više u
sredinu između prednjih kotača i što bliže tlu.
$enzor osvjetljenja spoji na port 3. Primjer tako
složenog robota prikazan je na slici. Upute za
dogradnju robota sa senzorom svjetla možeš
naći u uputama za slaganje osnovnih robota:
za lego Education na linku http://robotsquare.
eom/2013/10/01/edueation-ev3-45544-instrue­
tion/, na stranicama 47-53, a za lego Home na
linku http://www.lego.eom/en-gb/mindstorms/
build-a-robot/traek3r, stranice 8&-89.
_A, BC
--; ah n i ka
je ispod njega crna linija? _______
Koju vrijednost očitava senzor ako je ispod
njega bijela boja? ___
_ ___ __
_
Vrijednost sa senzora očitaj u donjem desnom
uglu sučelja za programiranje.
Ako moraš izabrati samo jedan broj za koji
vrijedi:
• za sve vrijednosti sa senzora koje su veće od
tog broja - na senzoru je bijela boja,
• za sve vrijednosti sa senzora koje su manje od
tog broja - na senzoru je crna boja, koji bi to
broj bio?
RJBENJE: Koju vrijednost očitava senzor ako
__ _
___
je ispod njega crna linija? Vrijednosti mogu biti
različite, ovisno o osvjetljenju u sobi, ali brojevi
su obično mali, npr. 7.
Koju vrijednost očitava senzor ako je ispod
njega bijela boja? l ove vrijednosti se mogu
razlikovati ovisno o osvjetljenju sobe, ali sada su
brojevi veliki, npr. 53.
Ako moraš izabrati samo jedan broj za koji
vrijedi:
• za sve vrijednosti sa senzora koje su veće od
tog broja - na senzoru je bijela boja,
• za sve vrijednosti sa senzora koje su manje od
tog broja - na senzoru je crna boja, koji bi to
broj bio? Najbolje je izabrati broj koji se nalazi
na sredini između onoga što nazivamo bijelom
bojom i onoga što nazivamo crnom bojom. Tu
vrijednost ćemo zvati PRAG. U našem slučaju:
prag (7+53) / 2 30.
= =
IZAZOV 2. Napravi program za robot koji će
slijediti crnu liniju.
Ideja: neka robot slijedi DESNI brid između
crne linije i bijele podloge.
3
 Sljedećih nekoliko pitanja može ti pomoći pri
razmišljanju kako će robot otkriti gdje je crna
linija, a gdje bijela podloga.
1. Odredi vrijednost praga. --,- ,-:-,--:c-:c
- naći iznad bijele podloge. Tada robot moramo
2. Senzor reflektiranog svjetla detektira BIJELU
boju ako je vrijednost očitanja senzora
a) veća od praga,
b) manja od praga.
3. Što robot mora napraviti ako je na senzoru
detektirana bijela boja, tj. kada je na senzoru
svjetla vrijednost reflektiranog svjetla veća od
praga? _________
4. Što tada radi DESNI MOTOR?
a) vozi,
b) miruje.
S. Što tada radi LIJEVI MOTOR?
a) vozi,
b) miruje.
6. Kada će se robot prestati ovako gibati? Kada
senzor reflektiranog svjetla detektira boju.
Tada je vrijednost očitanja senzora
a) veća od praga,
b) manja od praga.
7. Što moramo tada napraviti s DESNIM moto­
rom?
a) zaustaviti ga,
b) ostaviti da se dalje vrti.
8. Što tada radi LIJEVI MOTOR?
a) vozi,
b) miruje.
9. Kada će se robot prestati ovako gibati? -,--
,--,
c reflektiranog svjetla detektira crnu boju. Tada
10. Kako bi robot uspješno slijedio desni brid
crne linije, opisano gibanje robota se:
a) dogodi samo jednom,
b) mora ponavljati u petlji.
Prepiši program pomoću kojeg će robot slije­
diti desni rub crne linije.
Nakon što si prepisao program, provjeri jesi li
točno odgovorio na sva pitanja.
4 tallnika
RJEŠENJE: Program koji slijedi crnu liniju
mogli bismo opisati na ovakav način: na početku
programa senzor svjetla je iznad crne linije. Kada
linija ili robot malo skrene, senzor svjetla će se
natjerati ponovno na crnu liniju. Robot mora
malo skrenuti. Kako ćemo znati u koju stranu
mora skrenuti? Ovisi je li se robot našao s lijeve
ili s desne strane crne linije. Kako ćemo to znati?
Gotovo nikako. Zato je pametnije da robot slije­
di desni brid koji razdvaja bijelu podlogu i crnu
liniju. Tada ćemo sigurno znati na koju stranu
crne linije je robot skrenuo i kuda ga moramo
vratiti. Točnije, ako senzor svjetla detektira bijelu
boju, robot se mora vratiti ulijevo prema crnoj
liniji, a ako senzor detektira crnu boju, robot
se mora lagano okrenuti prema bijeloj podlozi,
udesno. Zaključujemo: neka robot slijedi DESNI
brid između crne linije i bijele podloge. Odgovori
na postavljena pitanja:
1. Prema prošlom izazovu, prag je 30.
2. Senzor reflektiranog svjetla detektira BIJELU
boju ako je vrijednost očitanja senzora veća
od praga.
3. Kada je na senzoru detektirana bijela boja, tj.
kada je na senzoru svjetla vrijednost reflek­
tiranog svjetla veća od praga robot se mora
vratiti na crnu liniju.
4. DESNI MOTOR tada vozi.
S. LIJEVI MOTOR tada miruje.
6. Robot će se prestati ovako gibati kada senzor
je vrijednost očitanja senzora manja od praga.
7. DESNI motor tada trebamo zaustaviti.
8. LIJEVI MOTOR tada vozi.
9. Robot će se prestati ovako gibati kada detekti­
ra vrijednost reflektiranog svjetla koja je veća
od praga.
10. Kako bi robot uspješno slijedio desni brid
crne linije, opisano gibanje robota mora se
ponavljati u petlji.
oo
ABC
 Ova pitanja navodila su nas na opis progra­
ma koji slijedi desni rub crne linije. U ovom
programu korištena je nova naredba iz zelene
skupine, druga po redu: Large Motor. Njome
direktno upravljamo samo jednim motorom.
Ovisno o načinu korištenja, moramo upisati brzi­
nu motora i hoće li se okretati ovisno o zadanom
vremenu, broju okretaja, stupnjevima ili dok
ne zadovolji očitanje nekog senzora. U ovom
slučaju taj senzor je Colour Sensor, a naredba
koju koristimo je u narančastoj skupini, druga po
redu: Wait. Kako bi ispravno radila, moramo je
postaviti u mod: Colour Sensar -7 Compare -7
Reflected Light Intensity.
Program u petlji ponavlja: vozi motorom C
dok vrijednost na senzoru svjetla ne postane
manja od 30. Tada ugasi motor C, a upali motor
B brzinom 30. Vozi samo motorom B sve dok
vrijednost na senzoru svjetla ne postane veća od
30. Tada zaustavi motor B.

OJ

l�od_

-.. -- .

, .

oo: s.
.."'
. •

IZAZOV 3. Promijeni program iz prethodnog izazova tako da robot slijedi lijevi brid crne linije.
RJEŠENJE: Kako bi robot slijedio lijevi brid crne linije potrebno je u programu zamijeniti nazive portova
na motorima: B u C, a C u B.

IZAZOV 4. Promijeni vrijednost praga koji razdvaja crnu i bijelu boju.

Što se događa ako upišeš krivu vrijednost, npr. prag je 80? -;:-
_
__________ _

Promijeni brzinu robotu. Što se događa ako robot vozi prebrzo?

Testiraj na liniji u zavoju. ,-
--: --, -,-
__ __ _ _ _
:- -,-
_ _ _

-:- ,- ,- -;:--;:-
--,- -;---,--,
Kojom maksimalnom brzinom robot može voziti, a da ne izgubi crnu liniju ispod sebe?,- _

ABC
=ileIln ike 5
 RJEŠENJE: Mijenjanjem praga ili brzine motora, robot može izgubiti crnu liniju.
Ako je vrijednost praga prevelika, robot će se izgubiti na bijeloj podlozi i nikada neće naći crnu liniju.

Ako robot vozi prebrzo može izgubiti liniju u zavoju. Hoće li se to dogoditi ovisi o liniji na kojoj testira­
mo i o dizajnu robota.

Kojom maksimalnom brzinom robot može voziti, a da ne izgubi crnu liniju ispod sebe? Ovo direktno
ovisi o liniji na kojoj testiramo i o robotu. Testiraj različite vrijednosti dok ne otkriješ maksimalnu.

IZAZOV S. Promijeni trajanje vožnje:

al robot neka vozi 10 sekundi,
bl robot neka ponovi petlju 10 puta.
RJEŠENJE: Jedina razlika u ova dva primjera je u uvjetu prestanka petlje. Ako robot vozi 10 sekundi,
program izgleda ovako:

Ako robot ponavlja petlju 10 puta, program izgleda ovako:

Dr. sc. Ana Savić Kržić

ABC
6 tellnike
 MODELARSTVO UPORABNIH TEHNiČKIH TVOREVINA

Organizator za radni stol uporabna je

tehnička tvorevina pripremljena za tri šperploče
A4-formata i debljine 3 mm. Izrada tehničke tvo­
revine zahtijeva preciznost i urednost zbog spo­
jeva i estetskog izgleda. Za izradu vam nije potre­
ban sav materijal te ga iskoristite za poboljšanje
funkcionalnosti i dizajna tehničke tvorevine.
Dobro proučite tehničku dokumentaciju. Iako
sam pripremio radionički crtež u mjerilu Ml:2
preporučio bih zbog vremena da tehničku tvore­
vinu izradite pomoću crteža u Ml:l pripremlje­
nih za samoljepljivi papir. Na taj način povećat
ćete preciznost, a ostat će vam i vremena za rad
na dizajnu i funkcionalnosti organizatora za radni
stol. Materijal koristite što bolje i racionalnije.

Radna i operacijska lista:

NAZIV POll- RADNI PRIBOR I

POl. UPUTE ZA. RAD
CIJE POSTUPAK ALAT
Nakon rezanja naljepnica i lijepljenja
Škare za rezanje pozicija na šperploču od 3 mm, slijedi
Lijepljenje nalje-
naljepnice oblikovanje piljenjem i brušenjem.
Stranica - pnica, piljenje, bru-
1. Stroj za piljenje Potrebno je izraditi jedan komad pozi-
zadnja šenje i prilagodba
Brusni papir i brusna cije broj 1. Vodi računa o preciznosti,
pozicija.
daščica dimenzije pozicija moraju biti točne
zbog spajanja.
Nakon rezanja i lijepljenja samoljep-
Škare za rezanje ljivih papira na šperploču (debljine 3
Lijepljenje nalje·
naljepnice mm), slijedi piljenje i brušenje pozicija.
Stranica - pnica, piljenje, bru-
2. Stroj za piljenje Potrebno je izraditi jedan komad pozi-
ispred zadnje šenje i prilagodba
Brusni papir i brusna cije broj 2. Vodi računa o preciznosti,
pozicija.
daščica dimenzije pozicija moraju biti točne
zbog spajanja.
Lijepljenje naljep- Škare za rezanje Nakon rezanja i lijepljenja samoljeplji-
nica, piljenje, naljepnice vih papira na šperploču 3 mm, potreb·
Stranica - iza
3. brušenje, prila- Stroj za piljenje no je piljenjem oblikovati poziciju broj
prednje
godba pozicija za Brusni papir i brusna 3 te brušenjem doraditi i pripremiti za
lijepljenje. daščica spajanje.
Lijepljenje naljep- Škare za rezanje Nakon rezanja i lijepljenja samoljeplji·
nica, piljenje i naljepnice vih papira na šperploču 3 mm, potreb·
Stranica -
4. brušenje, prila- Stroj za piljenje no je piljenjem oblikovati poziciju broj
prednja
godba pozicija za Brusni papir i brusna 4 te brušenjem doraditi i pripremiti za
lijepljenje. daščica spajanje.
 Nakon rezanja i lijepljenja samoljep-
lijepljenje nalje- Škare za rezanje ljivih papira na šperploču (debljine 3
Dno organiza- pnica, piljenje i naljepnice mm). slijedi piljenje pozicije broj S i
5. tora za radni brušenje, prila- Stroj za piljenje brušenje.
stol godba pozicija za Brusni papir i brusna Vodi računa o preciznosti, dimen·
lijepljenje. daščica zije pozicije moraju biti točne zbog
spajanja.
Nakon rezanja i lijepljenja samoljep-
lijepljenje nalje- Škare za rezanje ljivih papira na šperploču (debljine 3
pinca, piljenje i naljepnice mm). slijedi piljenje pozicija broj 6 (dva
6. Bočna stranica brušenje, prila- Stroj za piljenje komada) i brušenje.
godba pozicija za Brusni papir i brusna Vodi računa o preciznosti, dimen-
Iijepijenje. daščica zije pozicije moraju biti točne zbog
spajanja.
Pripremljene pozicije potrebno je spo-
jiti lijepljenjem u jednu cjelinu. Kako
biste si olakšali spajanje, upotrijebite
dodatne elemente čija je širina 23 mm.
Spojite lijepljenjem poziciju 1 s bočnim
stranama tehničke tvorevine. Pri tome
pazite na preciznost spoja i pravi kut.
Nakon toga pomoću dodatnih eleme-
ljepilo drvospoj, tro-
nata odredite položaj pozicije 2 te je
kut ili kutnik, gumice
Spajanje pozi- lijepljenje tehničke spojite s bočnim stranama. Slijedi spa·
za zimnicu, dodatni
7. cija i obliko- tvorevine i dodatna janje pozicije 3 na isti način. Razmaci
elementi za pomoć
vanje obrada brušenjem. između stranica trebali bi biti jednaki
pri spajanju lijeplje-
(23 mm). Zatim spajite lijepljenjem
njem pozicija
poziciju 4 na krajeve bočnih strana.
Ukoliko vam ljepilo ne drži spojeve, po-
služite se gumicama za zimnicu. Nakon
spajanja stranica dno organizatora za
radni stol postavite ispod dobivenog
oblika i međusobno ih spojite lijeplje-
njem. Nakon lijepljenja slijedi dodatna
obrada brušenjem uratka.
Ocrtavanje ma-
Funkcionalno terijala dodatnim Pribor za tehničko
poboljšanje elementima. crtanje, alati za Dok čekate da se spojevi slijepe,
tehničke Piljenje i obliko· piljenje i oblikovanje možete osmisliti funkcionalne dodatke
8.
tvorevine ili vanje brušenjem, materijala, ljepilo ili elemente za poboljšanje dizajna
oblikovanje spajanje lijeplje- drvospoj, ostali pribor organizatora za radni stol.
dizajna uratka njem i dodatno za oblikovanje
oblikovanje.
Pri lijepljenju pozicija ORGANIZATORA ZA RADNI STOL potrebna je preciznost i urednost. Nakon spajanja
uradak dodatno brusite brusnim papirom veće finoće (do 400 zrnaca).

Napomena:
• pazi na redoslijed radnih operacija,
• obrati pozornost na organizaciju radnog mje­
sta,
• pravilno primijeni mjere zaštite pri radu,
• nakon završetka provjeri funkcionalnost urat­
k a (kvaliteta spojeva, čvrstoća uratka, kvaliteta
brušenja, poboljšanje funkcionalnosti organi­
zatora za radni stol).

ABC
8 tellnike
 MALA ŠKOLA PROGRAMIRANJA

1. Popunite tablicu s 9 različitih brojeva pazeći

da na kraju dobijete broj 66. U zadatku se koriste
samo četiri osnovne matematičke operacije.

-
66
+ x -
-

13 12 11 10
x + + -

•
• + x •
•

Ovaj zadatak ml Je poslao jedan moj dragi

Detalj s Natjecanja mladih tehni�ara. Primošten 2016.
prijatelj :0 ... Na početku sam pokušao do rješe­
nja zadatka doći bez računala, ali nakon nekog
Materijal (osigurava županijsko povjerenstvo): vremena shvatio sam da mi je puno bolje malo
• Šperploča A4-format debljina 3 mm 3 komada se potruditi oko programiranja jer bez računala
• Samoljepljivi papir A4-format 3 komada vjerojatno nikad neću saznati koliko ima takvih
• ljepilo (brzovezujući drvo spoj) 100 grama rješenja, a skoro da sam i počeo sumnjati da
takva rješenja uopće postoje. S prvim progra­
Alat (osigurava županijsko povjerenstvo uz mom dobio sam mnogo veći broj rješenja jer su
mentore učenika): neka rješenja bila netočna, naime u njima je bilo
• Strojevi UNIMAT 1- pripremljeni za piljenje brojeva koji se ponavljaju, a nekih brojeva nije
• Sredstva zaštite pri radu: zaštitne naočale, ni bilo ... Kad je program napokon proradio kako
rukavice treba, osjetio sam jedno fino zadovoljstvo, bila je
to nagrada za uloženi trud. Hvala mom prijatelju
Alat (koji učenik donosi sa sobom na natjeca­ što mi je poslao ovaj zadatak.
nje):
• Pribor za tehničko crtanje i pisanje Program 1.
• Ručni alati za obradu drveta (bravarske turpi­ Dim a As integer
je, brusne daske, kutnik za pomoć pri spajanju Dim b As integer
pozicija, nožice (škare), modelarski nožić) Dim c As integer
• Gumice za zimnicu - različite veličine, za Dim d As integer
pomoć pri spajanju pozicija lijepljenjem Dim e As integer
• Brusna daščica i brusni papir (gradacije od 150 Dim f As integer
i od 400 zrnaca) Dim g As integer
P-KATEGORIJA (od 5. do 8. razreda) Dim h As integer
Nositelj područja: Ivan Rajsz Dim i As integer

ABC
=il eIln ike 9
 Rješenje problema 1.
For a=l to 9
for b = l t09 C\ (:\Oocuments and Settings\P(\Oeskt
for c= l t09
2J l , 4 "I fl 9 "
for d= l t09 2l l C, 4 7 9 fl f.
for e = l t09 2S I l 4 7 fl 9 6
for f= 1 t09 2, l J 4 "I 9 U "
•• l
, l ., 2 f, fl 9 4
for g=l to9
S l I 7 2 6 9 fl 4
for h= l t09 S 4 l 9 2 "I J U b
for i=l to9 , 4 l 9 2 7 fl J "
C, 9 l f. 2 I 7 fl 4
S 9 3 b 2 I fl 7 4
if (13 *b/c)=int(13*b/c) and (g*h/i)=int(g*h/i) " J l 9 2 , "I 4
fl
and (12*e-f)=int(12 *e-f)_ f. l l 9 2 " fl 7 4
and a<>b and a<>c and a<>d and a<>e 6 9 l S 2 I 7 fl 4
and a<>f and a<>g and a<>h_ b 9 J S 2 l U "I 4
'1 " l ,
• 2 " fl 9 4
and c<>e and a<>i and b<>c and b<>d
7 l I C, 2 6 9 fl 4
and b<>e and b<>f and bog_ 9 J l b 2 S 7 U 4
and b<>h and b<>i and cod and b<>e 9 J l " 2 , fl "I 4
and c<>f and c<>g and c<>h_ 9 4 l ,
,
. 2 7 l fl f
•
9 4 I S 2 7 fl l 6
and c<>i and d<>e and d<>f and d<>g KRAJ
and d<>h and d<>i and e<>f
and e<>g and e<>h and e<>i and fog
and f<>h and f<>i and g<>h_
and g<>i and h<>i and (a+13*b/
c+d+12*e-f-11+g *h/i-l0)=66 then
Print a'b'cd'e'f'g'h'i
" " " " 3 4 .
7 66
end if + , . -

13 12 11 10
next i
, + + ·
next h
2 5 8 6
next g
.
1 + , 9
next f
·

. ·

next e Popunjena tablica s prvim programskim

next d
.

rJesenJem,
. .

next c Dva zadatka za provjeru!

next b
next a
Print "KRAJ"
Sleep
Teško da ćete jednostavno doći do rješenja
ukoliko se ne potrudite i napišete program.
Program koji je priložen našao je čak 20 rješenja.
Zanimljivost je u tome što imamo 9 For-Next
petlji i poprilično složen uvjet.
2, Neka žena na tržnicu je ponijela ukupno
110 komada jabuka i krušaka, Ako je 5 jabuka
prodavala po 20 kn, a S krušaka po 30 kn i ako je
ukupno zaradila 560 kn, koliko je prodala jabuka,
a koliko krušaka?
3, Četvrtina zbroja dvaju brojeva daje 6,
trećina razlike tih dvaju brojeva daje 4, koji su
to brojevi?
Rješenja
Program 2.
Dim x As Integer

Nastavak na 29, stranici.

ABC
10 tellnike

Od 4. do 8. svibnja u gradu Braganl;a, u
Portugalu, održano je robotičko natjecanje za
zapadnu Europu.
Na natjecanju je sudjelovala i karlovačka ekipa
Crobotix koja je osvojila 1. mjesto u kategoriji
srednjoškolskih ekipa.
Albert Gajšak i Filip Jakšić učenici su 3. razreda
Gimnazije Karlovac i članovi Zajednice tehničke
kulture.
Zbog nedostatka sredstava, Zajednica im nije
mogla pomoći u financiranju, tako da su oni
sami pronašli sponzore, uz roditelje, kako bi
mogli otići na natjecanje. Kako ni ta sredstva
nisu bila dostatna, spavali su u dvorani gdje
se odvijalo natjecanje. Usprkos tome osvojili
su prvo mjesto. Time je nagrađena njihova
neizmjerna volja i puno uloženog vremena,
kao i stručnih usavršavanja za postizanje ovako
dobrog rezultata.
Konstrukcija robota, inovativna rješenja u
rješavanju zadataka, preciznost, upornost,
komunikativnost i dobra volja samo su neke od
karakteristika ovih mladih tehničara.
NATJECANJA
Primjenjujući različita znanja IZ područja
robotike, programiranja, izrade konstrukcija,
elektronike i marketinga, dokazali su svoju
svestranost i kvalitetu, čime su samo produžili
niz kvalitetne promocije Karlovca.
Početkom travnja osvojili su drugo mjesto na
natjecanju u Austriji, krajem travnja prvo mjesto
u Slovačkoj j sada prvo mjesto na natjecanju
u Portugalu. Sljedeće natjecanje na kojem će
sudjelovati je u Mariboru u Sloveniji. Osim njih,
Hrvatsku je predstavljala j zagrebačka ekipa
osnovnoškolaca koja je također osvojila prvo
mjesto.
Već sada su najtrofejnija ekipa robotičara u
Hrvatskoj u ovoj školskoj godini.
Suzana �najdar
(

Servomotori se znatno razlikuju od "običnih"
istosmjernih elektromotora kojima smo se do
sada bavili. Zapravo, DC-motor je tek jedan od
sastavnih dijelova svakog servomotora. Pored
njega, u kućište su još ugrađeni zupčani prijenos
(zbog kojeg se osovina servomotora vrti sporije
od osovine pogonskog DC-motora) i odgovarajući
elektronički sklop. Sastavni dijelovi jednog
tipičnog servomotora tvrtke Hitec prikazani su
na presjeku na Slici 12.
osovina
• • servomotori čija se osovina može trajno vrtjeti
••
prijenos
upravljački sklop
DC motor
Slika 12. Presjek tipičnog servomotora
Slika 13. Spajanje servomotora na napon napajanja
12
ElEKTRONIKA
Slika 13. prikazuje kako servomotor spajamo
na napon napajanja. Nazivni napon većine malih
modelarskih servomotora iznosi S V, no dobro će
raditi i s naponima napajanja u rasponu od 4,S
do 6 V. Zato će kao dobar izvor napajanja servo­
motora moći poslužiti obična plosnata baterija
napona 4,5 V, kako je to na Slici 13. i prikazano.
No servomotor neće proraditi ako ga samo spo­
jimo na napon napajanja: da bismo ga pokrenuli,
potrebno mu je na treći priključak (žute ili bijele
boje) trajno dovoditi odgovarajuće upravljačke
impulse. Ti se impulsi trebaju ponavljati svakih
20 ms (drugim riječima, impulsi trebaju biti
frekvencije SO Hz) i trajati između 900 i 2100
JlS. Način rada motora ovisi upravo o trajanju
upravljačkih impulsa.
Napomenimo još kako postoje dvije izvedbe
servomotora:
u jednom ili u drugom smjeru (ovakvi motori
pogodni su za pogon robota) i
• servomotori čija se osovina može zakrenuti
samo za 1800 (ovakvi motori pogodni su za
postavljanje dijelova robota u željeni položaj,
kao i za upravljanje smjerom njegova kretanja).
Osovina prve izvedbe vrtjet će se u smjeru
suprotnom od kazaljke na satu kada je trajanje
upravljačkih impulsa kraće, a u smjeru kazaljke
na satu ako je trajanje upravljačkih impulsa
duže od 1500 JlS. Motor će se zaustaviti kada
su upravljački impulsi trajanja oko 1500 JlS. U
ABC
tallnika

-8-
.-
D,.-
tl-
,.-
Slika 14. Upravljanje zakretanjem osovine servomotora
užem području oko 1500 �S moguće je upravljati
i brzinom vrtnje servomotora, ali motor brzo
postigne maksimalnu brzinu vrtnje, koja onda
više ne ovisi o daljnjem smanjenju ili povećanju
trajanja impulsa.
Osovina druge izvedbe može se od srednjeg
položaja zakrenuti za po 90· u oba smjera. Slika
14. prikazuje kako zakretanje osovine ovisi o tra­
janju upravljačkog impulsa. Na slici su prikazani
samo srednji i krajnji položaji, ali ovom vrstom
servomotora moguće je i vrlo precizno uprav­
ljati. Tako će, na primjer, impulsi trajanja 1450
�S zakrenuti osovinu samo malo "ulijevo" od
srednjeg položaja, impulsi trajanja 1400 �S još
malo više ulijevo itd.
Kako bi se mogla osigurati pouzdana ovisnost
položaja osovine u odnosu na trajanje impulsa, u
ovakve servomotore ugrađuje se potenciometar
R1a
120kQ
povezan s osovinom motora (taj potenciometar
nije prikazan na Slici 12.). Klizač potenciome­
tra elektroničkom sklopu u svakom trenutku
"javlja" položaj osovine servomotora, pa će on
moći odraditi potrebne korekcije čim ustanovi
da položaj osovine ne odgovara trajanju uprav­
ljačkih impulsa.
Kod ove izvedbe servomotora moramo paziti
da trajanje impulsa ne izađe izvan dopuštenog
raspona. Dosad smo kao dozvoljeni raspon navo­
dili vrijednosti između 900 i 2100 Ils. Međutim,
ovisno o izvedbi motora, taj raspon može biti
i malo veći (npr. 700-2300 JlS) ili manji (npr.
1000-2000 Ils). Treba provjeriti dokumentaciju
korištenog motora ili pažljivo ispitati unutar
kojeg se raspona osovina nekog motora slo­
bodno zakreće. Dovođenje impulsa prekratkog
ili predugog trajanja, kao i dovođenje impulsa
čija frekvencija znatnije odstupa od nazivnih SO
Hz, rezultirat će pokušajem postavljanja osovine
u nedozvoljeni položaj, preko graničnika. To će
možda rezultirati oštećenjem zupčanika servo­
motora.
Sklop za upravljanje radom servomotora
Dosad smo saznali kako radom servomotora
upravljamo pomoću impulsa koje dovodimo na
njegov upravljački priključak, kao i da frekvencija
i trajanje tih impulsa trebaju biti prilično preci­
zno postavljeni. U ovom poglavlju opisat ćemo
elektronički sklop koji može proizvesti odgovara­
juće impulse. Kako su karakteristike upravljačkih

R1b TLC555
4,7kQ IC1
6
O,7ms
2 3 (
A
1 5
•
20ms •
C3 100nF

Slika 15. Dio sklopa za upravljanje radom servomotora

ABC
=ileIln ike 13
impulsa jednake za obje izvedbe servomotora,
isti upravljački sklop će biti pogodan za upravlja­
nje radom i jedne i druge izvedbe.
Jednostavnosti radi, u nastavku teksta referi­
rat ćemo se samo na drugu izvedbu servomoto­
ra, kod koje se osovina može zakrenuti za po 90·
od srednjeg položaja (Slika 14.).
Sklop za upravljanje radom servomotora
sadrži dva integrirana kruga TlCSSS, koje smo
upoznali u prijašnjim nastavcima. Prvi od njih,
IC1, nalazi se u spoju astabilnog multivibratora
prema Slici 15. i na svom izlazu A proizvodi
impulse frekvencije SO Hz. Oblik tih impulsa
također je nacrtan na istoj slici, a namjena im je
"okidanje" (pokretanje) drugog sklopa, čiji ćemo
rad analizirati poslije.
Kako radi astabilni multivibrator ,
integriranim krugom TlCSSS već smo saznali
u drugom nastavku. I sada se princip rada
. . . . .
zasniva na nalzmJenlcnom punjenjU I praznjenjU
. . . .
kondenzatora Cl. Međutim spoj prikazan na
Slici 15. malo je drukčiji od onog prikazanog
na slikama s. ili 9. pa zato niti neće raditi na
potpuno jednak način:
cl se puni preko serijskog spoja otpornika
Rla i Rlb i napon na njemu raste. Tijekom ovog
razdoblja napon na izlaznom pinu 3 integriranoga
kruga bit će jednak naponu napajanja (S V).
Kada napon na Cl dostigne vrijednost jednaku
2/3 napona napajanja (oko 3,33 Vl, TlCSSS će
uključiti internu sklopku spojenu na pin 7 i preko
nje spojiti "gornji" izvod otpornika Rlb na masu.
Sada će se Cl početi prazniti preko otpornika
Rlb i napon na njemu će se smanjivati. Tijekom
ovog razdoblja napon na izlaznom pinu 3
integriranoga kruga bit će O V. Kada napon na
Cl padne do 1/3 napona napajanja (oko 1,67
V), TlCsSS će isključiti sklopku na pinu 7 i
kondenzator Cl će se ponovo početi puniti. Ovaj
proces ponavlja se dokle god je TlCSss spojen
na napon napajanja.
Kako se kondenzator Cl puni preko serijskog
spoja otpornika Rla i Rlb ( 124,7 kW), a prazni
= vrijednost. Naravno, za to bi nam bio potreban i
preko znatno manjeg otpornika Rlb ( 4,7 kW),
= odgovarajući mjerač frekvencije.
proces punjenja će trajati puno duže od procesa
pražnjenja. Zbog toga će i izlazni napon pina 3
znatno duže biti na S V, nego na O V: nastat će
kratki negativni impulsi poput onih prikazanih
na Slici 15. Frekvenciju f, trajanje perioda T i
14
trajanje impulsa tl možemo izračunati prema
formulama navedenim u tehničkoj dokumentaciji
integriranog kruga TlCssS:
Za vrijednosti otpornika Rla i Rlb te
kondenzatora Cl koje su navedene na Slici 15.
postižemo uske negativne impulse frekvencije SO
Hz i trajanja 0,7 ms; upravo će nam takvi impulsi
trebati za pravilan rad drugog dijela sklopa!
Prije nego li ga počnemo analizirati, zaustavimo
se časak na ovom mjestu i prokomentirajmo
točnost koju možemo očekivati. Integrirani krug
TlCSss projektiran je tako da promjene napona
napajanja imaju minimalan utjecaj na frekvenciju
signala koji on proizvodi. Međutim pri proizvodnji
integriranih krugova nastaju određena odstu­
panja u vrijednostima komponenti unutar inte­
griranoga kruga, tako da navedene formule
nisu apsolutno točne. I vrijednosti otpornika
i kondenzatora u stvarnosti se razlikuju od
onih koje su na komponentama naznačene:
tolerancije otpornika koje uobičajeno koristimo
iznose 5% ili 1%, a tolerancije kondenzatora su
puno veće: od 5% do čak 50%.
Želimo li u praksi postići rezultate koji su
približni proračunima, najviše pažnje pri odabiru
moramo posvetiti komponentama koje unose
najveću pogrešku. U našem primjeru, to su
kondenzatori. Preporučam upotrebu folijskih
MKS- ili MKP-kondenzatora tolerancije 5%
ili 10%; kapaciteti elektroiitskih i keramičkih
kondenzatora imaju znatno veća odstupanja
od naznačenih vrijednosti pa oni ovdje nisu
upotrebljivi. Upotrijebite li otpornike tolerancije
1%, njihov utjecaj na točnost frekvencije moći
ćemo potpuno zanemariti. Držite li se ovih
preporuka, odstupanje frekvencije od izračunate
vrijednosti neće biti veće od +10%, što je za naše
potrebe više nego zadovoljavajuće.
Za veću točnost, umjesto fiksnog otpornika
R12 na istome mjestu treba ugraditi kvalitetni
višeokretni trimer otpora 220 kW, kojim onda
možemo ugoditi izlaznu frekvenciju na traženu
U sljedećem nastavku pročitajte kako smo
impulse sa Slike 15. iskoristili za okidanje drugog
integriranog kruga TlCSSS (1C2), te kako on
upravlja radom servomotora.
Mr. sc. Vladimir Mitrović
ABC
tallnika

Kod nas u Aeroklubu u Slavonskom Brodu jedan
od najiskusnijih modelara uvijek na svoje modele
aviona i motornih jedrilica ugrađuje pogonski
motor i propeler iznad ili iza krila. Razlog tome je
njegovo iskustvo da se model ponekad sunovrati
na tlo i tada stradaju peopeler i motor, koji su
uz prijamnik najskuplji dijelovi. I mi ćemo sada
iskoristiti to njegovo iskustvo!
Velike modelarske tvrtke prodaju nosač
propelera kao gotov sklop koji se može pričvrstiti
na krilo. U ponudi su i propeleri koji se sami
sklapaju kada motor ne radi, tako da se tada
smanjuje otpor zraka. Motor i nosač motora su
u aerodinamički povoljnom kućištu. Naravno,
to košta i nije lako nabaviti, stoga donosimo
prijedlog za samogradnju nosača propelera.
Ovaj se nosač može primijeniti na sve vrste
letjelica koje imaju raspon krila 1200 mm ili veći.
Na nacrtu je prikazano krilo modela jedrilice
koja se radi iz jednog komada stiropora za pod­
metanje ispod parketa, a čija je izrada opisana u
jednom od prethodnih brojeva ovoga časopisa.
Kod tog modela krilo je izvedeno tako da u
svojoj simetrali leži na nosaču koji se gumicama
hvata za trup. Krilo se može pomicati naprijed­
-natrag i lakše je postići da težište modela bude
na 1/3 širine krila, mjereno od njegove napadne
IVice.
Motor koji sam koristio kupljen je od tvrtke
Hobby King i ima oznaku PARK 2S0 Turnigy
ABC
=ileIln ike
ZRAKOPLOVNO MODELARSTVO
1680 KV (poz. 4 na nacrtu). To je mali motor bez
četkica, tzv. brushless, njegov regler ima oznaku
H-KING 10 12V/3SliPo 6- 8 NiMH linear BEC 1
Amp. Propeler je 7 x 3,5 cola, odnosno promjer
mu je 7 cola, a uspon 3,5 cola (5).
Motor ima nosač koji se vijcima pričvrsti za
tanki i čvrsti modelarski šper debljine 1 mm (1).
Dva vertikalna nosača (2) oslanjaju se na komad
špera (3), koji se vijcima pričvrsti za krilo. Težište
sklopa motor-propeler-spojni kablovi je iznad
težišta modela.
Krilo je oslonjeno na nosač (6). Os motora
treba biti nagnuta prema dolje za 3 do 5 stupnja.
Dodatno, os čitavog sklopa nosača propelera
treba zakrenuti udesno za 2 do 3 stupnja. Razlog
tomu opisan je u ovome časopisu br. 535 od
svibnja 2010. godine. Ćitav nosač treba prebrusiti
finim brusnim papirom i obojati.
Iz opisanog motora izlaze tri vrlo tanke žice
dužine 5 mm, bez izolacije, to su tri faze, i
prilikom rada motora ili rada na modelu, ove
tanke žice vrlo lako puknu. To je nemoguće
popraviti lemljenjem. Stoga je vrlo korisno ove
žice zalijepiti dvokomponentnim ljepilom za
nosač (1).
Bojan Zvonarević
Aeroklub Slavonski Brod
15
 o
"
� "
•
� • >
n
•
o "
"
n o
e
� o
o
rr
, · n
•
o
>
N
o
·
•

" z ro
�
�

Ih
�
·
·

A
,
,
\
,

'
· ,

. · ·

,
s,
'l
•

,
f-H-t1
\
·

"-
, ,
, - -- - -- •

----- - .

�/
•

·
·
•

--
4 •

,
·

, •

4 , •

�
�
•
•
"
�

" I
N
--'f �

� E,
E
:<

Jot
�

{'" I "
,
�
, ,
•

" ·

" "

-l
·

�
·
·

'" E -
,
, ,
E
-
N

"-
·

· •

" , -
�

�" ·
�

rh "-,
N
• -

-
� -
,
,

--
�

>
·

,
·

-- - .1
l- •

1- - -
-
4
·

1
·

,
·

[ - I�
·
·
·

. ' -'

.
,

·
.
•
N

�
l-
j
ABC
16 lalln",k.
 MOTIV - što fotografirati

Eto, došlo je vrijeme odmora. Nema više nastave, a i mature su pri kraju. Još koji dan pa je i
sa ispitima na fakultetima gotovo i slobodnog će vremena biti na pretek. Doduše, neki će mladi
i raditi preko omladinskih, studentskih servisa ili pak u obiteljskoj firmi. Bilo kako bilo, neki će
na odmor, a neki u nove obaveze, ali sasvim drugačijeg karaktera negoli su školske. U svakom
slučaju, bit će i slobodnog vremena čiji jedan dio možete obogatiti i bavljenjem fotografijom.
Vrlo su često mladi autori u nedoumici što fotografirati, a kod nekih je prisutna i misao da tu
nema ništa interesantno za fotografiranje. Nije to baš tako. Vrlo često tvrđim da se sve može
fotografirati ili, bolje reći, sve može biti vrijedno pažnje, ali je pitanje kako to uraditi. Dakle, sebi
stalno treba iznova postavljati pitanje kako, a ne što fotografirati.
Ako smo upoznali naš fotoaparat, što i kako koristiti na njemu i ako imamo osnovna znanja o
vrstama objektiva i njihovim učincima, te ako poznajemo korisnost dodatne opreme kao što su
filtri, onda ćemo zasigurno štošta toga što je ispred nas u našem vizualnom okruženju pretvoriti
u dobru fotografsku sliku.

Znači, sve se može fotografirati

i sve možemo pretvoriti u dobru
iH sjajnu vizualnu senzaciju. Pažnju
trebamo usmjeriti načinu komponi­
ranja fotografske slike. Uz nekoliko
primjera iskusnih autora provest ću
vas kroz razne situacije koje i vi
možete iskoristiti kako biste načinili
svoju dobru fotografiju.

, - ,
-
.... . ..... ....
, -
- , -
� "
Kiša i magla mogu biti i jesu iza­ . " ' . .... �
-
, -

-
zov za fotografiranje. Pokazuju to
�
- -
-, - - - -

fotografije Mire Dežulovića i Pavla

-
-
. .
, - -- ..... - - '
,
;
-
Totha. I jedan i drugi autor iskoristili -' , .
- - •
-
-; -
.

. - -
.­

-
- -

su zastoj u prometu i načinili foto­ ,'" -

grafije kroz vjetrobransko staklo.

Na Dežulovićevoj fotografiji ističe se
crvena boja prometne signalizacije
što u općem sivilu djeluje impre­
sivno, a Pavao Toth crno-bijelom
fotografijom ističe prisutni grafizam
kapljica kiše. Naglašena perspektiva
kadra dodatno pojačava doživljaj
snimljenoga prizora.
 I Gordana Ivičić promatra prirodu
i evo njene "Duge", Kada snimamo
kadar s naglašenim motivom, kao što
je u ovom slučaju duga, moramo voditi
računa i o drugim elementima sadr­
žaja koji ulaze u kadar jer i njihovo
prisutstvo doprinosi ili odmaže općem
dojmu, neovisno gdje snimamo - u pri­
rodi ili u gradu. Trebamo kontrolirati
sveukupnost sadržaja koje zahvaćamo
kadrom. Dakle, trebamo se maknuti
lijevo, desno i gledati kako se mijenja
perspektiva scene. Mičući se iz je dne
točke u drugu točku mijenjamo i odnose
u kompozicijskoj strukturi kadra.

Kada snimamo otvorene ambijente,

onda svakako moramo voditi računa o
prostoru neba. Koliko ga zahvaćamo u
kadar, je li bogato oblacima, ili je jed­
nolično svijetlo, ili tamno... Sve će to
na neki način doprinijeti općoj atmos­
feri fotografije. Isto tako, kod snimanja
otvorenog prostora, bitnu ulogu igra
položaj horizonta. Pavle Toth i Miro
Dežulović na svojim fotografijama daju
važnost i jednom i drugom elementu.
Miro Dežulović je koristio polarizacij­
ski filtar i širokokutni objektiv kako bi
naglasio ove prekrasne oblake i per­
spektivu te time doprinio dramatičnosti
kompozicije. Pavao Toth spustio je vrlo
nisko horizont i time naznačio moć i silu
neba. Niskim horizontom postigao je
dramatičnost iščekivanja trenutka kada
će iz prijetećeg i tmurnog nebo pljusnu­
ti kiša .
•
• Ako živiš na moru ili putuješ na more,
to je prilika da radiš serije fotografija s
ovom temom. Prizori jedrilica i jedrenja
sami po sebi su interesantni za proma­
tranje, a kamoli za snimanje. Naravno, i
ovdje je važan okoliš koji po naravi vid­
noga kuta objektiva hvatamo u kadar.
Fotografija Nebojše Anića dobar je pri­
mjer kako gibljivosti i eleganciji jedrilice,
koja svoj im nagnućem hvata što povolj-
niji vjetar, suprotstavlja strogu verti kalu
dimnjaka u pozadini čije na izmjenične
plohe crvene boja unose živost u poza­
dinska sivilo.

A možeš istraživati i bogati inventar

što je prisutan na brodicama, barkama
kojih ima u svakom primorskom mjestu i
tako pričati priču o moru. Dobar primjer
je crno-bijela fotografija desno.

Ako pak želiš snimati scene, kao što

je fotografija Petra Fabijana na kojoj
se mlada djevojka igra sa svojim lju­
bimcem, onda moraš imati aparat s
podvodnim kućištem ili mali kompaktni
koji je tvornički napravljen za podvodno
fotografi ranje. Nikako nemoj "običnim"
aparatom ići u vodu jer će, ako se smoči,
trajno biti uništen. Ali ako baš moraš, tj.
. :�
želiš, onda svoj aparat zamotaj u pro­
•
,
•

zirnu najlon vrećicu vodeći računa da

najlon preko objektiva ne bude zgužvan
već zategnut i izravnan. Posebno obrati
pažnju, ako ovako improviziraš, da ti
voda ne uđe u vrećicu do aparata.

Ne ideš li na more, a ni u druge gra­

dove, već je tvoja ljubav priroda, a ne
želiš biti niti botaničar, a niti zoolog,
onda uzmi fotoaparat u ruke i pričaj
svoju fotografsku priču o vječnosti i
ljepoti prirode. I lokalni su parkovi za
početak dobra istraživačka destinacija
za propitivanje makro svijeta ili svijeta
koj i nam uglavnom promiče zbog naše
površnosti ili užurbanosti. Ovi prekrasni
leptiri Nebojše Anića snimljeni su tele­
objektivom te zato i imamo plitko polje
dubinske oštrine. Na ovaj način neutra­
lizirali smo pozadinu i istaknuli ljepotu
leptirovih šara.

Istom snimateljskom metodom

postupila je i Linda Blažić Mirošević sni­
majući ovoga malenog puža na stabljici
trave. Osim leptira, pužića još je mnoš­
tvo kojekakvih buba i bubica, različitih
trava i travčica, plodova ... Sve je to veli­
ko bogatstvo prirode nama na dohvat
 ruke, a opet nepoznato. Učini taj svijet
dostupnim preko svojih fotografija.

Ideš li na izlet ili duže boraviš u priro­

di, možeš proučavati pejzažnu fotografi­
ju i snimati klasične scene krajolika kako
to prikazuje fotografije lijevo od ovoga
teksta. Promatraj osvjetljenje i napravi
pokus tako da isti prizor krajolika snimaš
u različita doba dana i pod različitim
dnevnim svjetlom od oblačnog do sun­
čanog dana. Mogućnosti su neiscrpne.

Borislav Bolić, Beč Putuješ li u neki drugi grad, istra­

žuj ga. Nemoj biti rob turističkih ruta.
Pronađi ambijente njegove posebnosti i
snimaj ih. Budi originalan.

Fotografija lijevo je panorama Beča

na kojoj u prvom planu dominiraju
krovovi središnjega dijela grada, a u
zadnjem planu su novi, izgledom suvre­
meni neboderi koji su svojom veličinom
suprotnost prednjemu planu.

Ako pak nigdje ne putuješ, istražuj

svoj grad, svoje mjesto. Većina autora
ne vidi u svom okruženju zanimljive
motive, a ima ih. Uzmite aparat i krenite
u ekspediciju otkrivanja nepoznatoga u
poznatomu gradu.

Miroševića "Placa" dobar je primjer

ove teorije. Zrcalo je ključno u kadru jer
se u njemu ogledaju kupci, a oko njega
je gužva s potrepštinama tipičnim za
svaku placu.

Dogodi li se da ne znaš kako neki snimateljski problem riješiti, prelistaj jedan od zadnjih 30
brojeva ovoga časopisa i sigurno ćeš naći rješenje. Kada odlučiš što ćeš snimiti, obavezno prije
nego li stisneš gumb za okidanje, zapitaj se kako to uraditi. U ovom pitanju leži tajna dobre
fotografije.

VAŽNO
Pozivaju se mladi autori da tijekom ljeta snimaju motive koji ih zanimaju i da
već od 16. kolovoza 2016. šalju svoje fotografije na ovu e-adresu : skolafoto­
grafijerijeka@gmail.com i mi ćemo ih objavljivati u sljedećim brojevima ovoga
casopisa .
• •

Pukovnik Mark Kaimei smatrao se dobrim
plivačem. Svi koji su ga poznavali smatrali su ga
dobrim plivačem. Bez obzira na poodmakle godi­
ne, svako bi predvečerje, samo ako je vrijeme
dopuštalo, umirovljeni pukovnik Kaimei došao
na rt, bacio se u more i žustro otplivao do Svetog
Marina, udaljenog tri četvrt kilometra od obale.
Ne smanjujući ritam, oplivao bi oko 3S0 metara
dugog otočića s kapelicom na njemu i vratio se
natrag na rt, prije no što bi Propria konačno uto­
nula u zapaljeno more, a smiraj nadolazeće noći
zamijenio plamteći grimiz sumraka.
I tog je predvečerja pukovnik svukao svoju
tamnoplavu trenerku i složio je na kamen, ured­
no, strogo po službovniku, do tenisica i u njima
smotanih čarapa. (Bio je posebno ponosan na
fotografiju objavljenu prije dvadesetak godina
u Vojnom vjesniku: Plaža. Hrpa vojnika, mladići
ko od majke rođeni, trče se osvježiti u more.
Za njima, na bijelom pijesku, uredno u tri reda
poredane složene odore i čizme, kao postrojene
na smotri, kao da su bile po konopcu nizane. Bila
je to njegova tadašnja satnija.) Stao se razgiba­
vati, zglobovi su mu još uvijek bili kao u tridese­
togodišnjaka. Došao je do obale, zahvatio vodu,
smočio se pod pazusima, svježa voda slijevala
mu se niZ prsa.
Odjednom, svojim je oštrim očima spazio...
plivača. Tamo na četvrt puta do Marina. Tko bi to
mogao biti, upitao se. Ono turista što je dolazilo
skroz do rta nije se običavalo kupati u predvečer­
je. Pogleda pažljivije. I shvati da taj netko maše
rukom. Pa je nestao pod površinom. Pa opet
izronio, mašući rukama. Utopljenik, prostruji
pukovniku Kaimelu kroz glavu. Ne razmišljajući
ni trena, on se baci u vodu i snažnim zamasima
zapliva prema udaljenom nesretniku, nadajući
se da će stići do njega na vrijeme.
Smotanu odjeću pukovnika Kaimela, s osob­
nom i vojno-umirovljeničkom i dvije kreditne
i ključ-karticom u džepu, našli su neki šetači
sutradan ujutro. Ne vidjevši nikoga kome bi
odjeća mogla pripadati, pozvali su šerifov ured.
Do podneva, pet je čamaca i dvije ronilačke
ABC
lellnike
SF PRIĆA
ekipe pretraživalo more sve do Svetog Marina i
oko njega. Nisu mu našli tijelo. Tri dana kasnije,
u nevjerici odmahujući glavama, svi su se složili
kako je sirotog pukovnika uzelo more.
A što more uzme, znali su svi, to obično ne
vraca.
•
. . .
"Kažete, nestao", kimne Tasha Hadjor prema
slici pod crnom trakom.
"Nestao, gospođice, nestao", kimne vlasnik
malog bara s terasom što je gledala na more. Iza
njega, među bocama pića, bila je pukovnikova
slika, do nje nekoliko bijelih cvjetova utaknutih
u krupnu školjku. "Stalna mušterija. Svake noći
navraćao bi ovamo, nakon plivanja. Eto, progu­
tala ga more. Nestao čovjek. A bio je izvrstan
plivač!"
"Gdje su ga točno tražili?", upita Tasha. tovjek
joj pokaže prstom prema rtu i Marinu.
"Tamo oko otočića, našli su mu odjeću na rtu.
Zašto pitate? Jeste li ga poznavali?"
"Ne", odmahne Tasha glavom. "Samo, ljudi
ne nestaju."
"Što hoćete reći, gospođice?"
"Ništa posebno", Tasha se nasmiješi i naruči
još jedno piće. Kad je gazda otišao poslužiti
bračni par na kraju tezge, ona jedva primjetno
nazdravi pukovnikovoj slici. Nisi ti nestao, moj
pukovniče, došapne mu u mislima. Niti te je
snaga izdala, po do te more odnese. Tebe je
nešto pojelo.
. . .
Tasha Hadjor dobro je znala da sa svojom
pretpostavkom nema kome otići. Bila je na
Geroni u prolazu, na odmoru: svi bi joj rekli kako
ne poznaje ovdašnja mora. Inače bi, nastavili bi,
znala kako u plićinama, zaštićenim od pučine
lancima grebena, nema velikih grabežljivaca.
Ništa među mnoštvom šarenih riba što bi napa­
lo i odnijelo odrasla čovjeka. Vani na pučini i u
dubinama, da, ali uz obalu...
A nakon pukovnikova nestanka, Tasha se
primila svog DOP-a. I pretražila sve geronske
medije. Nestanci. Utapljanja. Brodolomi. Većina
21
sasvim objašnjiva, tragedije u kojima more
odnosi one nepažljive, samouvjerene, budale.
Jer, more ne prašta gluposti ni greške.
Ne prašta ni uljuljkivanje u lažni spokoj, uvje­
renje kako se nakon pola stoljeća istraživanja
geronskih mora naučilo sve bitno.
A Tasha je povezivala vijesti, razbacane inci­
dente u zadnjih desetak godina, kako su se ljudi
širili obalama novih mora. Brodicu s dva ribara
koja je radijem javila da je vidjela utopljenika i
da ga ide spasiti, a onda je više nitko nije vidio.
Momka koji je pričao kako je s prijateljem zapIi­
vao prema djevojci što im je mahala, a onda su
mu i djevojka i prijatelj jednostavno nestali pred
očima: nije mu pomoglo kad je istražnom povje­
renstvu priznao kako su bili malo više popili. Još
nekoliko slučajeva dobrih plivača što su nestali
bez traga. Priče, redovito objavljivane u sezoni
kiselih krastavaca i praćene podsmjehom, o neo-
22
bičnim obrisima pod površinom, nečem velikom
i živom, najčešće uz vanjske rubove grebena, što
bi se samo odvojilo od stijene i zaronilo duboko
u bezdan. Žalbe ribogojitelja uz grebene na zago­
netne noćne pljačkaše i raskomadane kaveze što
bi ostajali nakon njihovih pohoda.
I nakon tri dana proučavanja starih vijesti i
razmišljanja, Tasha je imala neku predodžbu o
tome kako je skončao siroti pukovnik. Ali kako u
to uvjeriti ostale, prije no što bude prekasno za
nove žrtve?
• • •
Niz monitora i joysticka pred Tashom Hadjor
izgledao je kao da je skinut iz nekog zapovjednog
središta. Tasha još jednom pogleda tri monitora.
Na prva dva gledala je slike iz dva drona što su
lebdjeli nad obalom. Treći monitor pokazivao je
sliku koju je slao podvodni dron preko komu­
nikacijske plutače. Klopka za čudovište bila je
postavljena.
Tasha izađe iz terenca parkiranog na
kraju puta što je vodio do rta. U svome
zanimanju biologa, Tasha Hadjar bila
je dovoljno puta na krivom kraju hra­
nidbenog lanca da ne bi bila svjesna
rizika. Ali, vjerovala je, uz malo opreza
i dobre reflekse moći će izbjeći opa­
snosti. Nije znala kako drugačije privući
pažnju tajnovite nemani, nego da sama
sebe ponudi kao mamac. Kao plijen.
Zaključavši vozilo, u kojem je računalo
pohranjivalo videozapise s tri drona, ona
pođe do obale.
Svukla je sa sebe kupaći ogrtač i, ne
baš opuštena, navukla masku na lice.
Smočila se, sjela u vodu, obula peraje.
A onda se otisnula od obale i zaplivala
prema otočiću, baš kako je to običavao
i pukovnik.
• • •
Pet je dana Tasha Hadjor svakog
popodneva plivala do Svetog Marina i
oko njega i natrag. Pet su je dana pratila
dva drona u zraku i ronilica pod morem,
snimajući svaku sekundu njezinoga pli­
vanja. I pet se dana nije dogodilo ništa.
Pet je noći Tasha proučavala snimke
iz ronilice, pokušavajući na njima naći
nešto na dnu, nešto što je promaklo
ABC
tallnika
njezinim očima kroz masku. Ali uzalud, samo
kameno dno obraslo bezbrojnim živim bićima
što je spajalo rt i otočić, dijelove iste stijene koje
je nekoć davno razdvojila more. I nad njim jata
riba, šarenih i onih ljeskavih, zaslje pljujući blje­
skovi kako bi se od koje ribe odbile tople zrake
popodnevne Proprije.
A opet, što je Tasha više plivala i što je više
gledala u to dno, to je bila sve sigurnija kako je
odozdo, s dubine od petnaestak metara, netko
promatra kroz bistru vodu, kako je odmjerava,
neprimjetan, maskiran, skriven.
Šestog dana, kad je zaplivala, Tashi se učini
kako vidi nešto na nekih 150 metara od rta.
Glava! Glava plivača! l ruka kojom maše, kao da
zaziva upomoć. Utopljenik! Ali otkuda, zapitao
bi se netko.
Tasha je znala odgovor. Utopljenik je mogao
doći samo iz jednog smjera: odozdo. Ispod
površine. Imom te, pomisli i potjera se peraja­
ma naprijed, prema utopljeniku, prema mamcu
kojim lovac mami svoj plijen.
Baci pogled uvis, dronovi su je slijedili.
Pogleda pod vodu, i ronilica je išla za njom, mala,
tiha, izdaleka se jedva razlikovala od kakve ribe.
Tasha udahne i zaroni, klizila je pod površinom,
promatrajući dno pred sobom. Izroni, udahne,
opet zaroni. Plivala je u zaronima, utopljenik je
već bio na dvadesetak metara udaljenosti.
Vidjela ga je pod vodom. Kao da ga je nešto
odozdo gurkalo na površinu. l tada Tasha spazi...
krak. Skoro potpuno proziran, samo se od uto­
pljenika povlačio kao tanka nit što ide dolje, do
dna. Ali na dnu nije vidjela ničega.
Tasha stane, pažljivo promatrajući zaraslo
dno. Kvragu, gdje je? I jesam li mu već nado­
hvat? Osmotri utopljenika. Ono što je glumila
utopljenika, na vrhu kraka. Blijedo truplo, ruke,
noge, glava. Tek se iz bližega moglo vidjeti kako
to nije ljudsko tijelo. Tasha polako zamahne
perajama, namjerno ulazeći u klopku.
Još jedan zamah. Sad je bila na par metara od
tijela, od mamca. To je bilo ono što su onomad
vidjeli s one ribarske brodice. To je sigurno ono
što je i pukovnik vidio. l ona tajanstvena djevoj­
ka, pripitim momcima morala se učiniti zama­
mnom. Mamac. U ljudskom obličju. Da zove u
smrt. Da namami u
ABC
lellnike
Kraci su sunuli prema Tashi, s dna, ali oče­
kivala ih je, bila je spremna! Ni ne razmišlja­
jući, nagonom lovine, kao izbačena oprugom,
munjevito je zamahnula perajama i u zadnji tren
izmaknula smrtonosnom zagrljaju. Kraci - njih
desetak, Tasha nije stigla izbrojati, vidjet će na
snimkama - izvili su se, zamahnuli kroz vodu,
stegli se uprazno i onda se opet opustili i povukli
natrag prema dnu, a za njima i krak s mamcem.
U nekoliko sekundi sve je opet bilo mirno, samo
su raštrkana jata riba ukazivala kako se tu nešto
dogodilo.
Tasha je mahala perajama, nastojeći se odma­
knuti što dalje od čudovišta što se razotkrilo. Sad
kad mu je propala zasjeda, pitala se, hoće li se
baciti u lov? Ali, ništa je nije slijedilo. Neman,
krakova dugih možda i sedam-osam metara,
spustila se natrag na dno i opet primirila. l tako
mirna postala je iznova potpuno neprimjetna.
t kad je konačno stigla natrag na rt i izašla iz
vode, iscrpljena od mahnita plivanja, drhturava,
prepadnuta, odjednom se srušila na koljena.
Kao da joj je tek u tom trenutku sinulo koliko je
bila blizu smrti. Da ju je neman zgrabila, ostale
bi samo snimke u njezinom terencu da svjedoče
što se dogodilo. Ali srećom, neman je bila prven­
stveno lovac iz zasjede, nije se bacala u progon
plijena koji bi joj izmaknuo. Radije bi se samo
primirila i opet strpljivo čekala novu priliku.
A prilika će biti, znala je Tasha. Glavonožac
se izvrsno skrivao, nitko ga prije nje nije otkrio.
Sigurno može svoj mamac na prozirnom kraku
oblikovati po volji, kakav god već plijen lovio
tamo s vanjske strane grebena. A onda su neki,
otkako su se ljudi spustili i naselili Geronu, otkrili
novi plijen. Ljude. l oblikovali svoje mamce na
ljudsku sliku i priliku.
Od sada, bit će potreban novi oprez. U mori­
ma Gerone čekao je novi grabežljivac, skriven,
podmukao, strpljiv. l vrebao je.
Tasha se pribere, skine peraje, skupi snagu i
ustane da ode do vozila. Trebala je povući drono­
ve, pregledati snimke. Ne smije gubiti vrijeme,
mora obavijestiti vlasti i ovdašnje znanstvenike.
Pogledala je još jednom more. Nije vidjela uto­
pljenika. Ali neman je bila dolje. l tko zna koliko
još njih uz grebene i u pličinama.
No, ponada se Tasha, barem smo sigurni na
suhom.
Aleksandar Žiljak
23
 rm�.e. rres·
tlanstvo u različitim strukovnim udrugama od
vrlo je velike važnosti ne samo za fizičke već i za
pravne osobe koje prije svega žele zaštititi svoje
probitke, uvjerenja i ciljeve iz različitih područja
interesa bez namjere stjecanja dobiti. Između
ostalog, zajednički im je cilj razmjena iskustava
i znanja te predstavljanja novih proizvoda i uslu­
ga iz svoga područja. U njima one razmjenjuju
iskustva te lobiraju za zajedničke projekte kod
drugih institucija te prezentiraju svoj rad jav­
nosti. Dobar primjer u Republici Hrvatskoj je
Hrvatska zajednica tehničke kulture (HZTK) koja
okuplja više nacionalnih saveza koji popularizira­
ju različite djelatnosti tehničke kulture kao što su
informatika i računalstvo, elektrotehnika, elek­
tronika, strojarstvo i konstruktorstvo, automa­
tika, graditeljstvo, modelarstvo i maketarstvo,
komunikacijska tehnika, audiovizualne tehničke
djelatnosti, inovatorstvo, astronautika i astrono­
mija. Brojni nacionalni savezi koji se nalaze pod
okriljem HZTK-e učlanjeni su u neke najvažnije
strukovne međunarodne udruge tehničke kultu­
re ili su na neki način s njima povezani.
Poštanske su marke do sada prezentirale razli­
čita područja tehničke kulture, između ostalih i
međunarodne udruge koje promoviraju različite
misije i vizije nekih članica HZTK-e. Njihovim pro­
učavanjem saznat će se o razlozima izdavanja te
porukama koje šalju takve marke najširoj popu­
laciji u zemlji izdavanja, ali i u svijetu. Vrijedni su
Slika 1. Svjetsko juniorsko prvenstvo u kajaku na rijeci
Soči u Sloveniji
24
..
POŠTANSKE MARKE
Slika 2. Međunarodna telekomunikacijska unija najstarija
je specijalizirana agencija Ujedinjenih naroda, mjerodav·
na za informacijske i komunikacijske tehnologije
spomena sljedeći događaji na markama izravno
povezani s tehničkom kulturom: Međunarodna
radioamaterska konferencija u San Marinu 2002.
(San Marino 2002.), Međunarodno natjecanje u
kajaku u Pragu 2013. (teška 2013.), 100 godi­
na Međunarodne zrakoplovne federacije - FAl
(Bosna i Hercegovina, Srbija i Crna Gora 200S.).
Isto tako međunarodni skupovi i konferencije
na kojima se predstavljaju dostignuća i razmje­
njuju iskustva na različitim područjima tehnič­
ke kulture od velike su koristi stručnjacima,
udrugama i njihovim članovima: Konferencija u
Seulu 201S. povodom obilježavanja iSO godi­
na Međunarodne telekomunikacijske unije
(Brazil, Portugal, Hrvatska 201S.), Svjetski skup
o informacijskom društvu u Tunisu 200S. (Češka
2005.), 56. međunarodni astronautički kongres
u Fukuoki 2005. (Japan 2005.), Međunarodna
godina astronomije (Bangladeš 2009.), 13. kon­
gres međunarodne astronautičke organizacije -
IAF (tehoslovačka 1967.), različiti koordinacijski
odbori unutar UNESCO-a koji se odnose na obra­
zovanje (Andora 2014.), 2. kongres inovacija na
području poštanske djelatnosti (Egipat 2010.).
Misli zeleno
Ovogodišnja ekološka tema "Misli zeleno" na
markama europskih država ima za cilj skrenu-
ABC
tehnike
ti pozornost na korištenje modernih tehničkih • -
� .
dostignuća za unapređenje i razvoj u skladu
�
•

<
s prirodom. Za razliku od prethodnih maraka
na temu Europa, koje se izdaju već 60 godina oi
zaredom, ovogodišnje likovno rješenje marke je
identično za sve članice PostEuropa (Europska �,
x
udruga javnih poštanskih operatora). Marku je
osmislila ciparska dizajnerica Doxia Sergidou, čiji �.
z .

je rad pobijedio na natječaju između 24 države.

Na malenom komadiću papira prikazala je ruku
čovjeka koji daje svoj doprinos u smanjenju
zagađenja te metaforičku poruku kako dalje
nastaviti s manjim stupnjem zagađenja kao što
su korištenje obnovljivih izvora energije i korište­
nje ekološki prihvatljivih prometnih sredstava.
SOg til Evropu
Slika 4. �Europa; Misli leleno� jedna je od brojnih maraka
razlititih europskih izdavata s istim motivom kojim se
promovira ekološka osvještenost
. .... .... ............_.

CE5KA REPUBLIKA
Ke
Putokazi odmora

lO
Praznici, posebice ljetno godišnje doba vrije­
me je kada brojni ljudi odlaze na putovanja
radi odmora i uživanja. Odredišta su najčešće
,
povezana s vodom, bilo da je riječ o moru, rije­
kama, jezerima ili vodi koja se odnosi na zdrav­
stveno-rekreacijski program kao što su rafting,
splavarenje, jedrenje, ronjenje, plivanje ili kori­
štenje termalnih voda radi zdravstvenih razloga.
Putovanje može biti i iz razonode kao što je
obilazak različitih turističkih zanimljivosti koje
su svoju popularnost stekle zahvaljujući razvoju
različitih tehničkih područja, a koja su u izravnoj
vezi s industrijskom revolucijom iz XIX. stoljeća.
Poštanske marke prave su male enciklopedije
koje definitivno mogu pomoći u izboru odredišta
•

za odmor. Istrazivanja pokazuju da poruka na i

ml NAfIOON[ TECHNICKt: MUZWM 2006
•

marki, u komunikacijskom smislu, vrijedi više

od tisuću riječi. Iz tog razloga u nastavku članka • • • • • • • ••• • • • • • •

nabrajaju se marke koje prikazuju muzeje iz pod­ Slika S. Eksponat astronomske sprave za mjerenje kutova
iz Tehničkog muzeja u Pragu, glavnom gradu teške koji
ručja tehničke kulture, a koji bi mogli interesirati
godišnje posjeti preko sedam milijuna turista

čitatelje ABC tehnike: Muzej telekomunikacija u

Jakarti (Indonezija 2004.). Muzej komunikacija
(Macao, Kina 2006., Švicarska 2007.), Nacionalni
tehnički muzej u Pragu ((eška 2008.), Tehnički
muzej u Bukureštu (Rumunjska 2013.), Tehnički
muzej u Beču (Austrija 2009.), Muzej prometa
u luzernu (Švicarska 2009.), željeznički muzej u
Hong Kongu (Hong Kong, Kina 2004.), Tehnički
muzej u Grimbergenu (Belgija 2010.), Tehnički
muzej u Mulhouseu (Francuska 1986.).
Slika 3. Marka kojom se promovirao Svjetski skup o infor·
macijskom dnJ�tvu u Tunisu
Ivo Aščić

ABC
tehnike 25
 -
TELEKOMUNIKACIJE

Već nakon ličnoga, a potom ; beličnoga prije­

nosa telegrafskih signala, pojavilo se zamisao
sličnoga prijenosa zvučne informacije te vidne
informacije u obliku pokretnih slika. Danas je naš
svakodnevni livo! gotovo nezamisliv bez radio­
difuzijske televizije kao glavnog javnog medijo.

Televizija (prema grč. tele: daleko i lat. visio:

viđenje, po čemu je nastao poku�aj hrvatskoga
naziva dalekovidnice), sveobuhvatni je naziv za
postupke pretvorbe pokretne optičke slike u
električne signale, njihov prijenos, i postupke
pretvorbe tih signala u pokretnu optičku sliku.
Za to je prvo potrebno razložiti pokretne slike u
niz sitnih sastavnica, njih pretvoriti u električne
signale te na mjestu prijama usklađeno slagati
cjelovitu sliku.
Preteče televizije
Od polovice XIX. stoljeća niz je izumitelja
pokušao ostvariti prijenos slike pomoću električ-
Maurierova zamisao ostvarena kao Edisinov telephonos­
cope, objavljen u londonskom časopisu Punch iz 1879.
godine
nih impulsa. Spomenut će se samo neke. Malo je
poznato kako je prijenos slike električnim vodo­
vima ostvaren prije prijenosa zvuka. Francuski
izumitelj Giovanni CaseUi (1815.-1891.) još je
1862. godine izumio pantelegraf. preteču tele­
faksa. kojim je prenio preko telegrafskoga voda
između Amiensa i Pariza mirnu sliku razloženu
na sitne dijelove polaganim nizom električnih

J',. 5
•

Plat. J. o·

Skica Careveva telecroscopa (časopis Scientific American

iz 1880. godine) Paul Julius Gottlieb Nipkow

ABC
26 tehnike

•
• elektronsku katodnu cijev, u kojoj elektronski
•
• Nipkowljeva diska, a crtanje slike na prijamnoj
•
•
• irao je oko 1928. godine prvi prijamnik namije­
Nipkowljev disk za mehaničko razlaganje slike na djeliće
impulsa, koja je na mjestu prijama ponovno
pretvorena u cjelovitu sliku, otisnutu na papiru.
Pokus prijenosa slike električnim postupkom
ostvario je i američki izumitelj George R. Carey
(rođen 18S1.) još IB70-ih godina, uređajem koji
je nazvao telecroscope. Sliku je optički projicirao
na zastor prekriven mrežom malih selenskih
fotoelemenata, a na prijamnoj strani je bio
zaslon prekriven jednakim rasporedom žaruljica,
koje su svijetlile ako je bio osvijetljen i pripadni
fotoelement. Tako se na zaslonu pojavljivao
obris projicirane slike.
Francusko-britanski autor crtanih filmova
George l. P. B. du Maurier (1834.-1896.) zami­
slio je sustav za prijenos i projiciranje crteža, koji
je poslije razvijao znameniti američki izumitelj
Thomas Alva Edison (1847.-1931.) pod nazivom
telephonoscope.
strani osnova je i današnje televizije, samo se to
sve obavlja elektroničkim postupcima.
Njemački izumitelj Karl Ferdinand Braun
(1850.-1918.) konstruirao je 1897. godine
mlaz usklađenim prijelazom crta sliku na fluo­
rescentnom ekranu. Tako je omogućen sustav
razlaganja slike na odašiljačkoj strani pomoću
strani u katodnoj cijevi.
Prvi su radiodifuzijski televizijski prijenosi
ostvarivani pomoću Nipkowljevih diskova 1920-
ih godina u SAD-u i u Velikoj Britaniji. Škotski
inženjer John logie Baird (1888.-1946.) konstru­
njen tržištu pod nazivom Televisor te uspostavio
cjelovit sustav televizijskoga prijenosa, a 1929.
godine i potpuno elektronički sustav televizije
u boji.
Potpun elektronički sustav televizije omogu­
ćio je rusko-američki izumitelj Vladimir Kozmič
Zworykin (1888.-1982.), koji je 1926. godine
u tvrtki Westinghouse konstruirao ikonoskop,
snimaću elektronsku cijev u kojoj se optička slika
razlaže na djeliće i pretvara u električni oblik, pa
je osnova televizijske kamere.
Potom su razvijani brojni drugi savršeniji pre­
tvornici slike, od složenih elektronskih cijevi

Počeci televizije
Uporabivo rastavljanje slike na dijelove ostva­
rio je 1883. godine njemački izumitelj Paul Julius
Gottlieb Nipkow (1860.-1940.). Razlaganje slike
na djeliće ostvario je vrtnjom diska sa spiralno
poredanim nizom rupica ispred slike. Na prija­
mnoj je strani jednaki takav disk koji se usklađe­
no vrti. Različito osvijetljeni dijelovi slike u oku
promatrača slijevaju se u cjelovitu sliku.
Razlaganje slike na dijelove na odašiljačkoj
strani i usklađeno slaganje slike na prijamnoj Nipkowljev uređaj (Tehnički muzej u Stockholmu)

ABC
lellnike 27

Baird uz svoj pokusni televizijski prijamnik s Nipkowljevim
diskom
do poluvodičkih optičkih senzora. Također, na
prijamnoj strani katodnu su cijev posljednjih
godina zamijenili zasloni s tekućim kristalima
(LCD) te plazmeni (PDP), organski (OlEO) i dr.
zasloni, jednako kao i u računalnim monitorima.
Bairdov Televisor s Nipkowljevim diskom iz 192B. godine,
bio je prvi televizijski prijamnik namijenjen trfi�tu
Suvremena televizija
Suvremeni sustav televizije sastoji se od
kamere s nekom sastavnicom za pretvorbu
optičke slike (većinom u boji) u električni oblik,
elektroničkoga odašiljača s antenom ili sustava
prijenosa vodovima (kabelska televizija), zemalj­
skim ili satelitskim radiovezama te prijamnika s
pretvornikom slike iz električnoga u optički oblik.
Uz signal slike prenose se i potrebni signali za
sinkronizaciju slike, signal zvuka, a danas i tek­
stovnih informacija, tzv. teletekst.
Prvi radiodifuzijski program počela je odašilja­
ti 1929. godine britanska radiodifuzijska služba,
poznati BBC, razlaganjem slike Nipkowljevim
diskom. Elektronička televizija uvedena je ranih
28
1930-ih godina s crno-bijelom slikom, a 1960-
ih godina sa slikom u boji. Postoji nekoliko
normiranih sustava radiodifuzijske televizije, a
u našem dijelu svijeta primjenjuje se sustav
PAl. Radiodifuzijska televizija danas je najvažniji
prijenosnik svih oblika informacija: vijesti i oba­
vijesti, športskih, umjetničkih, poučnih, zabavnih
i drugih programa. Ušla je u gotovo svaki dom, a
suvremeni javni život nezamisliv je bez televizije.
U Hrvatskoj je televizija pokazana na
Zagrebačkom velesajmu još 1939. godine, a
redoviti radiodifuzijski program počeo je 19S6.
godine Televizijom Zagreb, pretečom današnje
Hrvatske televizije. Prvi se program odašiljao sa
Sljemena, a pratio se ispočetka samo u okolini
Zagreba, većinom na televizorima postavlje-
2worykin sa svojim ikonoskopom, prvom snimaćom elek­
tronskom cijevi
nim u javnim prostorima i izlozima trgovina.
Televizijska slika u boji počela se u Hrvatskoj
odašiljati 1966. godine. Hrvatska radiotelevizija
od 1. siječnja 2011. radi na potpuno novom, digi­
talnom sustavu, koji omogućava znatno pouz­
daniji i kvalitetniji prijenos programa, s nizom
pratećih sastavnica, a dio se programa može
pratiti i na računalnim mrežama.
ABC
tellnike
 Nastavak s 10. stranice
a satelitsku �e­
za kutnu uporabu� rem jednadžba s jednom nepoznanicom
rem 20*x/5 + 30*(110-x)/5 = 560 Kn
For x=l to 99
if 20*x/5 + 30*(110-x)/5 = 560 then
print "Zena je prodala ";x;" jabuka"
end if
next x
sleep

Rješenje problema 2.

e ' (:\Oocuments and Settings\P(\Desktop\

Program 3.
Dim x As Integer
Dim y As Integer
rem jednadžba s dvije nepoznanice
Televizijska antena za prijam zemaljskoga programa,
rem (x+y)/4=6; (x-y)/3=4
kakvom su od 1956. godine HukrašeniH naši krovovi For x=l to 99
for y= 1 to 99
if (x+y)/4=6 and (x-y)/3=4 then
, ",·V
Print x·I<
,

end if
next y
next x
sleep

Rješenje problema 3.
e ' (:\Do[Uments and Settings\P(\Oesktop\

I evo nas na kraju naših problema, kraj je

Obiteljsko gledanje televizijskoga programa iz doba kada
je 1960-ih godina televizija došla u Hrvatsku
Televizija se, osim u radiodifuziji, upotrebljava
školske godine. Nadam se da ste uz programiranje
naučili i nešto više te da ćete sada s manje muke
rješavati razne probleme :0
Sljedeće godine bavit ćemo se financijskim
problemima J . . možda se zahvaljujući njima i
.

i u mnogim zatvorenim sustavima: za snimanje obogatite?

i prijenos operacija, za posredne dijagnostičke
radiografske preglede, za promatranje proizvod­
nih i drugih postupaka, za nadzor prostora, obje­
kata, za promatranje u znanstvenim i svemirskim
istraživanjima pomoću svemirskih sonda i dr.
Dr. sc. Zvonimir Jakobović
Za kraj jedna vrijedna izreka velikog ruskog
pisca, l. N. Tolstoja:
"tovjek je poput razlomka čiji je brojnik ono
što je čovjek stvarno, a nazivnik ono što čovjek
misli o sebi. Što je nazivnik veći čovjek je manji."
Damir Čović, prof

ABC
tehnike 29
 MODELARSTVO UPORABNIH TEHNiČKIH TVOREVINA

�aGlil;J U jpli]Qgu

Držač za papir uporabna je tehnička tvorevina

pripremljena za jednu šperploču A4-formata te
nije suviše zahtjevan uradak. Dobro proučite
tehničku dokumentaciju. Iako su prikazani crte­
ži u Ml:2, preporučio bih izradu držača za
papir pomoću crteža u Ml:l, pripremljenih za
samoljepljivi papir. I pored toga što ste dobri
tehnički crtači, izgubit ćete dosta vremena kako
bi prikazali sve pozicije. Držača za papir na tržištu
možete naći u različitim oblicima i dimenzijama.
Modelarski ovu jednostavnu tehničku tvorevinu
lako je izraditi, a po želji možete je i ukrasiti
ili poboljšati funkcionalnost. Na raspolaganju
nemate previše materijala pa ga pokušajte što
bolje koristiti. Vodite računa o preciznosti koja
je ključna pri spajanju pozicija. Nadam se da ćete
uživati u radu, sretno svima. Alat (koji učenik donosi sa sobom na
natjecanje):
Materijal (osigurava školsko povjerenstvo): • Pribor za tehničko crtanje i pisanje
• Šperploča A4-format debljina 3 mm 1 komad • Ručni alati za obradu drveta (bravarske turpi­
• Samoljepljivi papir A4-format 1 komad je, brusne daske, kutnik za pomoć pri spajanju
• Ljepilo (brzovezujući drvospoj) 100 grama pozicija, nožice/škare, modelarski nožić)
• Kvačice za kućanstvo (lO komada) za pomoć
Alat (osigurava školsko povjerenstvo): pri spajanju pozicija lijepljenjem
• Strojevi UNIMAT 1 - pripremljeni za piljenje • Gumice za zimnicu - različite veličine, za
• Sredstva zaštite pri radu: zaštitne naočale, pomoć pri spajanju pozicija lijepljenjem
rukavice • Brusna daščica i brusni papir (gradacije od lS0
i od 400 zrnaca)

Napomena:
1. pazi na redoslijed radnih operacija,
2. obrati pozornost na organizaciju radnog mje­
sta,
3. pravilno primijeni mjere zaštite pri radu,
4. nakon završetka provjeri funkcionalnost urat­
ka (kvaliteta spojeva, čvrstoća držača, kvaliteta
brušenja, poboljšanje funkcionalnosti držača
za papir).

P-KATEGORIJA (od 5. do 8. razreda)

Nositelj područja: Ivan Rajsz

ABC
30 tallnika
Radna i operacijska lista:

RAONI
POl. NAZIV POliCIJE PRIBOR I ALAT UPUTE ZA RAD
POSTUPAK
Nakon rezanja naljepnica i
lijepljenja pozicija na šperploču
Škare za rezanje
od 3 mm, slijedi oblikovanje
Lijepljenje, piljenje, naljepnice
piljenjem i brušenjem.
1. Dno držača - donji dio brušenje i prilagod- Stroj za piljenje
Potrebno je izraditi jedan ko­
ba pozicija Brusni papir i brusna
mad pozicije broj 1. Vodi računa
daščica
o preciznosti, dimenzije pozicija
moraju biti točne zbog spajanja.
Nakon rezanja i lijepljenja sa­
moljepljivih papira na šperploču
Škare za rezanje (debljine 3 mm), slijedi piljenje i
Lijepljenje naljep­
naljepnice brušenje pozicija.
nica, piljenje, bru­
Stroj za piljenje Potrebno je izraditi jedan ko­
šenje i prilagodba
Dno držača - gornji Brusni papir i brusna mad pozicije broj 2. Vodi računa
2. pozicija.
dio daščica o preciznosti, dimenzije pozicija
Spajanje pozicija
ljepilo za drvo moraju biti točne zbog spajanja.
1 i 2 u dno držača
Kvačice ili gumice za Pri spajanju pazi da dno­
lijepljenjem.
zimnicu gornja pozicija bude točno na
sredini donje pozicije prema
prikazu na crtežu.
Nakon rezanja i lijepljenja sa­
Lijepljenje naljep­ Škare za rezanje
moljepljivih papira na šperploču
nica, piljenje, naljepnice
3 mm, potrebno je piljenjem
3. Bočna stranica brušenje, prila­ Stroj za piljenje
oblikovati pozicije broj 3 (dva
godba pozicija za Brusni papir i brusna
komada) te ih brušenjem dora­
lijepljenje. daščica
diti u pripremi za spajanje.
Škare za rezanje Nakon rezanja i lijepljenja sa­
Lijepljenje naljep­
naljepnice moljepljivih papira na šperploču
nica, piljenje i
Stroj za piljenje 3 mm, potrebno je piljenjem
brušenje, prila­
Brusni papir i brusna oblikovati poziciju broj 4 (jedan
4. Stražnja stranica godba pozicija za
daščica komad) te brušenjem doraditi
lijepljenje.
Kvačice ili gumice za u pripremi za spajanje. Spojite
Lijepljenje pozicija
zimnicu pozicije 3 i 4 na dnu držača u
3. i 4.
ljepilo za drvo cjelinu.
Nakon rezanja i lijepljenja sa­
Škare za rezanje moljepljivih papira na šperploču
Lijepljenje naljep­
naljepnice (debljine 3 mm), slijedi piljenje
nica, piljenje i
Stroj za piljenje pozicije broj 5 i brušenje.
brušenje, prila­
Brusni papir i brusna Vodi računa o preciznosti,
5. Prednja stranica godba pozicija za
daščica dimenzije pozicije moraju biti
lijepljenje.
Kvačice ili gumice za točne zbog spajanja.
Spajanje između
zimnicu Pomoću kutnika spoji poziciju S
pozicija 3. i 5.
ljepilo za drvo u utorima s pozicijom 3. Pazi na
pravi kut.
Pri Jijepljenju pozicija DRŽAČA ZA PAPIR potrebna je preciznost i urednost. Nakon spajanja policu dodatno
brusite brusnim papirom veće finoće (do 400 zrnaca). Ukoliko imate vremena i ideja, poboljšajte funkcional-
nost i dizajn držača svojim idejnim dodacima.

ABC
=ileIln ike 31

Trebalo je proći više od pedeset godina da bi
se jedan znanstveni koncept pretvorio u uspje­
šan tržišni proizvod prodan u milijunskim seri­
jama. Toliko je vremena proteklo od stvaranja
kibernetičkih robota ELMER i ELSA (1948.) do
tržišnog plasmana robota za čišćenje ROOMBA
2002. godine. Nešto kraći period, od tridesetak
godina, bio je potreban da se ideja reaktivne ili
refleksne robotike koja je u podlozi stroja ELMER
reinterpretira u znanstvenu paradigmu bihevio­
ralne robotike (1985.). Ta revival-paradigma iz
razdoblja kibernetike bit će dugo očekivan pro­
dor u robotici na kraju XX. st. koja će tzv. raču­
nalnu (bestjelesnu) metaforu mozga promijeniti
u robotičku (tjelesnu) metaforu.
William Grev Walter, engleski neurofiziolog i pionir kiber·
netike shvatio je da se iz građe mozga ne moze zaključivati
o načinu kako on radi, pa je načela povratne petlje ili odr·
žavanja stabilnosti životnih funkcija organizama odlučio
istraživati kroz izradu jednostavnog stroja s umjetnim
neuronima. Rezultat je bio prvi autonomni mobilni robot
kornjača ELM ER.
32
SVIJET ROBOTIKE
ELSA i ELMER imali su velik utjecaj i na obliko­
vanje i na uporabu edukacijskih mobilnih robota.
Naime, većina modernih edukacijskih robota
ima oblik za koji se ustalio naziv kornjača (engl.
turtle). Robotske edukacijske kornjače proizvode
u ogromnim serijama najveće svjetske tvrtke za
proizvodnju igračaka poput Lega ili Fischera, ali
i tvrtke specijalizirane za obrazovne ili razvojne
uredaje. Mehanički koncept kornjače s nose­
ćom platformom na dva pogonska kotača (tzv.
diferencijalni pogon) iliji dodatnim kotačem za
upravljanje postao je, takoder, i standard za
masovno proizvodene mobilne osobne (kućne)
servisne robote medu kojima su najrašireniji
kućni usisivači ili šišači trave.
Autonomni mobilni robot, kao i sam naziv kor­
njača, pojavili su se krajem 40-ih godina XX. st.
u Engleskoj. Nastali su kao razvojno istraživački
rad u sintetičkom području kibernetike, a autor
im je engleski neurofiziolog William Grey Walter
kojega se danas, upravo zbog njegovih zname­
nitih kornjača drži i robotičarom jer je koncept
izgradnje autonomnog stroja na načelu reaktiv­
nosti bio jedan od najutjecajnijih znanstvenih
koncepata u robotici.
Ipak, stvaranje koncepta autonomnog stroja
ne moze se izravno povezivati s glavnim istraži­
vačkim idejama rodonačelnika kibernetike ame­
rikanca Norberta Wienera. Naime, Grey Walter
bio je član londonskog društva Ratio Club koje je
djelovalo od 1949. do 1958. i koje je njegovalo
sintetički pristup znanosti. Težište zanimanja čla­
nova kluba bilo je u području kliničke psihijatrije,
neurologije, fiziologije, neuroanatomije, mate­
matike, statistike, fizike i astrofizike, upravljanja
i računala. U klubu je predavanje o digitalnim
računalima održao i Alen Turing.
Grey Walter bio je direktor fiziologije na
Neurološkom institutu u Bristolu gdje je radio
na elektroencelografiji. Tijekom rata radio je na
projektima radarski navođenih protuavionskih
topova. Godine 1949. počeo je raditi na svojim
ABC
tehnike
Napravljeno je nekoliko kornjača karakterističnog izgleda s ovalnim metalnim oklopom. Jedan sačuvani primjerak iz druge
serije završio je u Smithsonian Museumu u SAD-u (slika lijev-o). Po ugledu na taj primjerak izrađen je sredinom 80-ih godina
XX. st. model edukacijskog robota Rug Warior (slika desno). Na slici je primjerak tog robota u vlasništIJu Muzejske zbirke
Hrvatskog robotičkog saveza. Nabavljena su dva primjerka, a jedan je ustupljen FESB-u Split. Rug Warrior (RW) oponaša
kibernetičke kornjače, ali s novom tehnologijom: dok su strojevi Greya Waltera bili analogni, Rug Warior digitalni je stroj s
Handy Board-kontrolerom koji se programira u lC-u. Uz robot RW prevedena je na hrvatski i knjiga Mobilni roboti: od inspi­
racije do primjene.

kibernetičkim strojevima želeći ispitati kako svje­
tlo utječe na ponašanje bioloških organizama
i kako bi se taj mehanizam mogao koristiti za
izradu samonavođenih projektila.
U popularnom članku za Scinetific American
iz 1950. godine s naslovom An Imitataion of Life
(Imitacija života) Grey Walter objašnjava moti­
vaciju za izradu najjednostavnijeg autonomnog
mehanizma čije ponašanje proizlazi iz promjene
njegova ograničenog broja stanja koje je poslje­
dica kombinacija stanja senzora i motora. Walter
povezuje rad računala i živih organizama i iz toga
izvodi osobine svog kibernetičkog stroja. Stroj
ima samo dva artificijelna neurona koja omogu­
ćavaju šest stanja. Želio je modelirati stroj koji
traži cilj i na temelju istraživanja okoline poslije
uči. Zbog toga je prvi stroj nazvan Machina spe­
culatrix.
latinski speculatrix je trebao označiti stroj koji
se ponaša istraživački i razmišljajući (spekulativ­
no) i više je odražavao cjelokupnu zamisao Greya
Waltera o stroju koji se ponaša poput organiz­
ma, nego stvarne mogućnosti prvog modela.
Kako je latinski naziv koncepta bio kompliciran,
širokoj javnosti stroj je predstavljen kao ELSIE
(od Electro-mechanical Light-Sensitive Internal
and External Stability/elektromehanički na svje­
tlo osjetljiv -sustav- s unutarnjom i vanjskom
stabilnošću/). Drugi prototip nazvan je ELMER
(ELectro-MEchanical Robot). Walter je postavio
uvjet da stroj bude gradbeno i funkcijski jedno­
stavan, tj. ekonomičan. Trebao je potvrditi tezu
da se kompleksna ponašanja mogu pojaviti i kao
posljedica rada najjednostavnijih mehanizama.
Kornjača je bila, dakle, vrlo jednostavan model
živčanog sustava. I bila je stroj bez fiksnog pro­
grama. Senzori i motori omogućavali su reflek­
sna ponašanja koja nikada nisu bila jednaka.
Tijelo (mehanika) kornjače načinjena je
od starih budilica i dijelova s vojnog otpada.
Upravljački sustav je, dakako, bio analogan.
Tortoises je imala dva cijevna pojačala (tride),
dva releja za dva motora, dva kondenzatora
te jedan senzor za svjetlo i za dodir. To je bilo
dovoljno za istraživanje fenomena privlačenja
(organizama svjetlom) kroz ponašanja uočavanja
i približavanje svjetlosnim objektima uz zao­
bilaženje prepreka. Fototropizam kod strojeva
istraživao se još od početka XX. stoljeća (foto­
osjetljivi pas 1912. ili Philldog iz 1936.), ali do

ABC
lellnike 33
 ...
Analogna shema upravljačke jedinice ELM ER-a pokazuje kako se složena ponašanja mogu pojaviti kao posljedica suodnosa
jednostavnog i jeftinog senzoromotoričkog sustava (stroja ili organizama) i okoline.
pojave kornjača Greya Waltera nikada niSU bila
istraživana složena senzorskomotorička ponaša­
nja autonomnog stroja.
Zaobilaženje prepreka realizirano je korište­
njem "3-D brka" načinjenog u obliku pomičnog
SLIKA 4 Fototropizam je ponašanje, gibanje organizma
(biljke ili životinje) prema svjetlosti. GIa'lni pokretač
�životaW kornjače je stanje baterije i osjetljivost na svje­
tlost. Robot luta po prostoru i biva privučen svjetlosnim
izvorima prema kojima se giba izbjegavajući prepreke.
Fotosjetljivi senzor je na prednjoj strani i na vrhu i okreće
se poput radara ispitujući okolinu. Fotografiju je na�inio
Gray Walter tako !to je stavio izvor svjetlosti na robot i
snimao njegovo gibanje produženom ekspozicijom.
34
--- -- -'-"-_ ...
•
,
oklopa koji pokriva cijelo tijelo: pri nailasku na
prepreku oklop se pomakne i aktivira mehanič­
ku sklopku pa se kornjača počne udaljavati od
prepreke uz aktivaciju zaokreta. Tako se kroz
mehanizam uzastopnih zaokretanja odmicanja
i primicanja prepreka zaobiđe i nastavi gibanje
prema svjetlu.
U konačnoj zamisli robot je trebao imati
(točnije rečeno iskazivati prema promatraču)
osobine: istraživanja, znatiželje, slobodne volje,
traženja cilja, samoregulacije, rješavanja dvojbi,
predviđanja, pamćenja, učenja i zaboravljanja,
asociranja ideja, oblikovanja uvida i socijalno
prilagođavanje. Ponašanja "zaobilaženje dile­
ma" i "slobodna volja" modelirana su preko
sposobnosti kornjače da izabere između dva
jednako privlačna atraktivna svjetla na način
da, za razliku od Buridanova magarca koji se ne
može odlučiti između dva stoga sjena pa crkne
od gladi, nesvjesno najprije istražuje jedan izvor
svjetla, a potom drugi.
Kornjača je pored senzora za istraživanje svje­
tla nosila i svjetlosni izvor što je rezultiralo
zanimljivim ponašanjem kornjače pred zrcalom
ili u društvu druge kornjače. Ponašanje kor­
njača je nepredvidivo i ta činjenica izazvala
Je mnoge rasprave o svrhovitom ponašanju.
ABC
tallnika
 •
TRANZI T MERKURA 2016.

Crna točka proputovala Sunčevim

diskom

Glavni ovogodišnji događaj za astronome

diljem svijeta bio je tranzit Merkura. Poprilično
rijedak nebeski događaj pratili su astronomi
diljem planete pa tako i kod nas. Nestabilna
astmosfera držala nas je u neizvjesnosti danima.
Ilustracija il Alice u zemlji tudesa
Trajanje tranzita od preko sedam sati (početak
Međutim činjenica da su kornjače, zavisno od nešto iza l3h po na�em vremenu, a kraj nakon
stanja njihova napajanja, same tražile i nalazi­ zalaska Sunca) ipak je davao nadu da će se bar
le stanice za punjenje akumulatora uočljivo je nakratko u teleskopima ukazati siću�na, tamna,
svrhovito pona�anje. Teorija arhitekture uprav­ oštra točkica na Sunčevom disku. Tako je i bilo.
ljačkih sustava mobilnih robota na prijelazu Bezmalo su svi astronomi u našim krajevima
stoljeća postavit će refleksna pona�anja na dno imali razdoblja ki�e. oblaka i vedrine. Donosimo
tzv. troslojne upravljačke strukture. Refleksni sloj kolaž fotografiju s nekoliko pojedinačnih, ukom­
zadužen je za primarna, najbrža i najmanje razu­ poniranih fotografija koje zorno prikazuju put
mna pona�anja. Naravno, s gledi�ta evolucijske Merkura po Sunčevom disku te vremenske pri­
uspje�nosti te�ko je govoriti da jednostavni orga­ like kod nas.
nizmi nisu inteligentni iako ne pokazuju osobine
razumnog pona�anja.
Treba na kraju navesti i razloge zbog kojih su
ti strojevi nazvani kornjače. Prema navodu Greya
Waltera osim same sporosti inspirativan je bio
roman lewisa Carrola Alica u zemlji čudesa i
odlomak u kojemu lažna Kornjača priča Alici o
starom učitelju Kornjuču. "Smije�no ime", rekla
je Alica. "A zašto ste ga tako zvali?" "Zvali smo
ga Kornjučo jer je i on bio Kornjača, a bio nam
je i Učo, to je bar jasno", rekla je lažna Kornjača
ljutito. "Baš si glupa'"
Robotičke (Iaine) kornjače oponašaju svoje
spore uzore i učitelje i tako nam otkrivaju (uče
nas) o povezanosti između građe i pona�anja
organizama, ali i strojeva.
Igor Ratković

_A, BC
--; ah n i ka 35

Što se to zapravo dogodilo?
Tijekom svog puta oko Sunca, Merkur se sva­
kih par mjeseci nalazi između Zemlje i Sunca.
Ipak do "pomrčenja'" Sunca Merkurom dolazi
samo kada se ova tri nebeska tijela nađu u
ravnini. U jednom stoljeću to se događa 13 do
14 puta i to u svibnju, odnosno studenom. Od
toga moramo računati da nije svaki tranzit vidljiv
s jedne te iste lokacije, a ni vremenske prilike
nam nisu uvijek naklonjene. Realno gledano,
s pojedine lokacije na planetu tranzit Merkura
moguće je opažati tek par puta u stoljecu.
Prethodni tranzit Merkura bio je tako 2006., a
sljedeći će biti 2019. no u znatno nepovoljnijim
okolnostima za područje Europe nego aktualni.
Ništa bolja situacija nece biti niti pomalo daleke
2032.1
Sićušna crna "točkica" koja se polako, pra­
vocrtno, pomiče na svijetlom Sunčevom disku
možda na prvi pogled ne djeluje spektakularno,
no znamo li da je ta "crna točkica" cijeli jedan
svijet za sebe zasigurno nas treba potaknuti na
razmišljanje o našoj poziciji i ulozi u svemiru. Cak
su i neke nevelike (za Sunce nevelike !) pjege vid­
ljive na fotografijama tranzita veće od Merkura.
Razumijevanje događaja kojima svjedočimo u
svemiru čini nas intelignetnim bićima, nažalost
na višem tehnološkom nego društveno-socijal­
nom stupnju razvijenosti. Merkur ćemo krajem
svibnja i početkom lipnja moći vidjeti kao sjajnu
svijetlu točkicu na nebu.
Fotografije snimili:
Marina Tumpić, Marcela Rosonja, Anđelko
Glivar, Danijel Reponj, Janko Mravik j Miroslav
Grnja.
Marino Tumpić
 " MO DElJlIItvO
S
UPO><A..,.' H UHNolx'H TVOREV'NA

--------------------------------------------------------------------------------------,

1 2

•
• 1. dno-donJI dio 2. dno-gomJI dio
•

:.
•

jj
" "
,
''''
�

� ''''

§
•

3. bočna strana 3. bočna strana

 I MoonAR5TVO UPORA. " 'H TEHHKIUH 1VOR(
II1NA

,
s
il '"
ci

g
• o o
�

i o o

•
•
•

�
- -
"

, . -
o

- - - .
o

� -
.'

- -
•
•
•

� o . , .,.,.,., ., .
...._...........................................................,... _ .........,...........

" •
......................................................... .. .. .... ............

� ,
------------------------------------------------------ - -_.._-

................................................................,.,..... .................

� I. "0
.1
g " 1
".

• ''0
5

J:"
o o

o o
"
o o
- - - - - - - - - - -
o
"
•

-
-
,. S I n"j'
pljivl papir Naljo",,;"" , 2f7 x 210

i
•• Boć... atnonlea ''''- , 9
1
!. 75.3

�2
".
• O� ''''- , 200 . 1 1 . 3

'"
•• Sttco""", 4 _ prod.... ''''- , 20( h 60.3

- - - - -
,. Stta niea3 ''''- , 1 !H . a 5 . ,

�
o

o , ��, �f*""'" , 1".120.3

- - - -

•
-
,. Stro""", , _ zacIn). �f*I."· , 20
1
,.,u.3

i
" . Nazh/ pozicije Mal(J(IJal Kom. Dimenzije: mm

�3
"
.
Naziv rada: MjGrllo:M1:2

Organizator za radni stol

Prlpl'1Hlllo: Ivan Rajsz, prof.