Institut Rambla Prim

(Departament d’Electricitat)

C.F.G.S. : Automatització i Robòtica Industrial

MÒDUL 06: Sistemes programables avançats

BLOC DE PRÀCTIQUES 1.1

UF1:SISTEMES AVANÇATS DE
CONTROL INDUSTRIAL

Professor: Albert Español Puig Curs: 2019-2020

Pàgina 1 de 17
Institut Rambla Prim
(Departament d’Electricitat)

BLOC DE PRÀCTIQUES 1.1 (Bpr1.1):

PROGRAMACIÓ AVANÇADA DE CONTROLADORS LÒGICS (MITJANÇANT S7-1200 i HMI WinCC)

CONTINGUT

1. Tipus de dades i instruccions avançades del S7-1200. TIA PORTAL

(Inclou simulació i configuració HMI)

2. Aplicacions de sistemes de control dinàmics.

(Instal·lació, programació i visualització/control HMI)

3. Aplicacions de sistemes de control estàtics.

(Instal·lació, programació i visualització/control HMI)

Pàgina 2 de 17
Institut Rambla Prim
(Departament d’Electricitat)

1. TIPUS DE DADES i INSTRUCCIONS AVANÇADES DEL

S7-1200. TIA PORTAL. (Inclou simulació i configuració HMI)

• Contingut:
1. Estudi de tipus de dades utilitzats en els controladors (S7-1200).
2. Estudi d’instruccions avançades i de blocs de programa i dades.
3. Exercicis guiats per al tractament de tipus de dades i utilització d’instruccions avançades.
(Es faran petits exercicis de programació que es simularan o es carregaran a la CPU i
finalment es comprovarà el funcionament)
EXERCICI TIPUS LLIBRE AUTOMATS PROGRAMABLES O OMRON

PRÀCTICA 1.1 : Conjuntament amb el professor, feu petits programes per comprovar els
següents tipus d’instruccions amb la utilització de diferents tipus de dades:
(propostes a la pissarra)

 Operacions lògiques amb bits.

 Temporitzadors
 Comptadors
 Comparacions
 Funcions matemàtiques
 Transferència
 Conversió
 Control de programa
 Operacions lògiques amb paraules
 Desplaçament i rotació
 Instruccions avançades i tecnològiques (es veuran en les pràctiques 2.2, 2.3 i 2.4)

PRÀCTICA 1.2 : Conjuntament amb el professor, dissenyeu petites pantalles de HMI aplicant
els següents procediments:

 Fer pantalles (imatges) i navegar entre pantalles

 Inserció d’objectes de comunicació d’entrades/sortides en les pantalles
 Relacionar els objectes de comunicació amb la variable corresponent

PRÀCTICA 1.3 : Conjuntament amb el professor, feu el següent exercici utilitzant instruccions
de comparació.
Amb 1 temporitzador de retard a la connexió i 2 comparadors, heu de fer que 3 sortides (Q0.0, Q0.1 i
Q0.2) es connectin de manera seqüencial als 10s. 40s i 60s respectivament a partir del moment que
donem l’ordre d’inici des de l’entrada (I0.0).

Pàgina 3 de 17
 Institut Rambla Prim
(Departament d’Electricitat)

PRÀCTICA 1.4 : Conjuntament amb el professor, feu el següent exercici utilitzant instruccions
de comparació.
Control d’ocupació pàrquing de cotxes:
Amb 1 comptador ascendent/descendent i 2 comparadors, heu de senyalitzar mitjançant 3 sortides
(Q0.0, Q0.1 i Q0.2) l’ocupació del 80%, 90% i 100%. Ocupació màx. 20 cotxes.

PRÀCTICA 1.5 (A) : Conjuntament amb el professor, feu el següent exercici utilitzant
instruccions de comparació, matemàtiques i de transferència.
Disseny d’una pantalla HMI per al control i visualització de l’exercici.
Compra i disponibilitat d’entrades de cinema

Entrades i marques
I2.0 -- Sol·licitud de compra
M0.0 -- Activada senyalitza o habilita l’ inici de compra

I2.1 – Finalitza la compra

M0.0 -- No activada senyalitza compra finalitzada

M0.1 – Activada notifica entrades exhaurides.

Contingut bloc de dades (dB)

• Aforament màx: 100 localitats
• Nº de localitats disponibles
• Nº d’entrades sol·licitades
• Preu unitari entrada
• Preu total

Tipus d’instruccions a utilitzar

• Operacions lògiques amb bit
• Matemàtiques
• Transferència
• Comparació

PRÀCTICA 1.5 (B) : Estudiarem els blocs de programació i millorem el programa anterior.

 Feu el procés anterior; fent la planificació en GRAFCET i implementeu el programa amb

llenguatge KOP.

 Feu el procés anterior en llenguatge de programació SCL.

QUALIFICACIÓ 1
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Pàgina 4 de 17
Institut Rambla Prim
(Departament d’Electricitat)

2. APLICACIONS DE SISTEMES DE CONTROL DINÀMICS.

(En variadors de velocitat, motors pas a pas i servomotors)

• Contingut:

1. Control i regulació de velocitat de motors asíncrons.

Dispositius utilitzats: Variador de velocitat MICROMASTER 420 de Siemens i PLC S7-
1200 de Siemens.

2. Control i regulació de velocitat de motors asíncrons.

Dispositius utilitzats: Variador de velocitat ALTIVAR 32 de Schneider i PLC S7-1200 de
Siemens.

3. Control i regulació de motors pas a pas.

Dispositius utilitzats: Motors pas a pas (NEMA) i Controlador de motors pas a pas
TB6560 integrats en el robot BNC3D Moveo. Control fet des del PLC S7-1200 de siemens.

4. Control i regulació de servomotors.

Dispositius utilitzats: Servo accionament de C.A. LXM28 amb combinació amb un
servomotor Lexium de la sèrie BCH2 de Schneider. Control fet des del PLC S7-1200 de
Siemens.

5. Programació, muntatges i verificació d’aplicacions de sistemes de control dinàmics.

6. Detecció d’avaries i reparació.

Pàgina 5 de 17
 Institut Rambla Prim
(Departament d’Electricitat)

PRÀCTICA 2.1: CONTROL i REGULACIÓ DE VELOCITAT D’UN MOTOR ASÍNCRON

(Variador de velocitat MICROMASTER 420 de Siemens)

a) MUNTATGE i CONFIGURACIÓ DEL VARIADOR DE VELOCITAT MICROMASTER 420 de Siemens.

(Feu el muntatge en funció de l’esquema de c onnexions de MICROMASTER 420 i per a la
configuració seguiu el procediment exposat en el manual de “instrucciones de servicio_guia ràpida”).

b) INSTAL·LACIÓ DEL PLC S7-1200 EN FUNCIÓ DELS SEGÜENTS CRITERIS:

Assignació d’entrades digitals/analògiques:

• I0.0 connectada al Polsador d’aturada (S0)
• I0.1 connectada al Polsador marxa dretes (S1)
• I0.2 connectada al Polsador marxa esquerres (S2)
• IW64 connectada a un potenciòmetre de 10KΩ ó F.A. variable de 0 a 10V.

Assignació de sortides digitals/analògiques:

• Q0.0 connectada al born 5 del MICROMASTER 420 (ON/OFF Motor)
• Q0.1 connectada al born 6 del MICROMASTER 420 (Inversió de gir)
• QW80 connectada al born 3 i 4 del MICROMASTER 420 (Consigna de velocitat)

Pàgina 6 de 17
 Institut Rambla Prim
(Departament d’Electricitat)

c) FEU ELS SEGÜENTS PROGRAMES I COMPROVEU-NE EL CORRECTE FUNCIONAMENT EN LA

INSTAL·LACIÓ:

EX1: COMANDAMENT DEL MICROMASTER 420 MITJANÇANT PLC S7-1200

Dissenyeu un programa en el PLC per controlar el MICROMASTER 420.

El programa ha de fer les següents accions.

• Mitjançant el polsador S1 el motor es posa en marxa a dretes o en el cas que estigui el

motor funcionant a esquerres fa la inversió.

• Mitjançant el polsador S2 el motor es posa en marxa a esquerres o en el cas que estigui el

motor funcionant a dretes fa la inversió.

• S’atura el motor en prémer el polsador S0.

• Mitjançant un potenciòmetre ó amb una F.A. variable de 0 a 10V connectats a l’entrada

analògica IW64 regularem la velocitat del motor.

NOTA: Entrades: Polsador d’aturada (S0) (I0.0), Polsador marxa dretes (S1) (I0.1), Polsador
marxa esquerres (S2) (I0.2) i entrada analògica (IW64).

Sortides: ON/OFF Motor (Q0.0), Inversió de gir (Q0.1) i sortida analògica (QW80).

EX2: SEQÜÈNCIA DE VENTILACIÓ

Dissenyeu un programa en el PLC per controlar un ventilador que ha de seguir la següent

seqüència:

• Connectem el ventilador des d’un polsador S1 (connectat a la entrada I0.1 del PLC), en
aquest primer moment el motor girarà al 25 % de la seva velocitat màx.

• Passat 15’ minuts el ventilador passarà a girar al 50% de la velocitat màx.

• Passat 30’ girarà al 100% de la velocitat màx. durant 15’.

• De la velocitat màx. passa a una velocitat del 10% mantenint-se durant 30’ i passat aquest
temps s’aturarà.

NOTA: Entrades: Polsador marxa (S1) (I0.1) i Polsador d’aturada(S0) (I0.0).

Sortides: ON/OFF Motor (Q0.0), sentit de gir (Q0.1) i sortida analògica (QW80).

QUALIFICACIÓ 2
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Pàgina 7 de 17
 Institut Rambla Prim
(Departament d’Electricitat)

PRÀCTICA 2.2: CONTROL i REGULACIÓ DE VELOCITAT D’UN MOTOR ASÍNCRON

(Variador de velocitat ALTIVAR 32 de Schneider)

a) MUNTATGE i CONFIGURACIÓ DEL VARIADOR DE VELOCITAT ALTIVAR 32 de Schneider.

(Feu el muntatge en funció de l’esquema de connexions de ALTIVAR 32 i per a la configuració seguiu
el procediment exposat en el manual ”ATV32_Quick_start_SP_S1A41719_03”).

b) INSTAL·LACIÓ DEL PLC S7-1200 EN FUNCIÓ DELS SEGÜENTS CRITERIS:

Assignació d’entrades digitals/analògiques:
• I0.0 connectada al Polsador d’aturada (S0)
• I0.1 connectada al Polsador marxa dretes (S1)
• I0.2 connectada al Polsador marxa esquerres (S2)
• IW64 connectada a un potenciòmetre de 10KΩ ó F.A. variable de 0 a 10V.
Assignació de sortides digitals/analògiques:
• Q0.0 connectada al born LI1 del ALTIVAR 32 (gir dretes)
• Q0.1 connectada al born LI2 del ALTIVAR 32 (gir esquerres)
• QW80 connectada al born AI1 i COM del ALTIVAR 32 (Consigna de velocitat)

Pàgina 8 de 17
 Institut Rambla Prim
(Departament d’Electricitat)

c) FEU ELS SEGÜENTS PROGRAMES I COMPROVEU-NE EL CORRECTE FUNCIONAMENT EN LA

INSTAL·LACIÓ:

EX1: COMANDAMENT DE ALTIVAR 32 MITJANÇANT PLC S7-1200

Dissenyeu un programa en el PLC per controlar el variador de velocitat ALTIVAR 32.

El programa ha de fer les següents accions.

• Mitjançant el polsador S1 el motor es posa en marxa a dretes o en el cas que estigui el

motor funcionant a esquerres fa la inversió.

• Mitjançant el polsador S2 el motor es posa en marxa a esquerres o en el cas que estigui el

motor funcionant a dretes fa la inversió.

• S’atura el motor en prémer el polsador S0.

• Mitjançant un potenciòmetre ó amb una F.A. variable de 0 a 10V connectats a l’entrada

analògica IW64 regularem la velocitat del motor.

NOTA: Entrades: Polsador d’aturada (S0) (I0.0), Polsador marxa dretes (S1) (I0.1), Polsador
marxa esquerres (S2) (I0.2) i entrada analògica (IW64).

Sortides: (Gir dretes ON)/OFF (Q0.0), (Gir esquerres ON)/OFF (Q0.1) i sort analòg (QW80)

EX2: VENTILACIÓ D’UNA NAU INDUSTRIAL

Dissenyeu un programa en el PLC per controlar la ventilació d’una nau industrial en funció
dels dies i horari laboral. La ventilació ha de seguir la següent seqüència:

• Setmana laboral: Es treballa de dilluns a divendres des de les 7h fins 22h i dissabtes de 6h
fins 14h.

• Les 3 primeres hores de la jornada laboral el ventilador girarà al 10% de la seva velocitat
màx.

• Les següents 10h. de la jornada el ventilador girarà al 50% de la seva velocitat màx.

• Finalment acabarà la jornada laboral funcionant al 100% de la velocitat màx. A les 22h el
ventilador s’aturarà.

• Pel que fa als dissabtes: les 3 primeres hores al 10%, la resta d’hores menys l’última al 50%
i l’última hora al 100%. A les 14h el ventilador s’aturarà.

NOTA: Entrades: Polsador marxa (S1) (I0.1) i Polsador d’aturada(S0) (I0.0).

Sortides: (Gir dretes ON)/OFF (Q0.0) i sortida analògica (QW80).

QUALIFICACIÓ 3
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Pàgina 9 de 17
 Institut Rambla Prim
(Departament d’Electricitat)

PRÀCTICA 2.3: CONTROL i REGULACIÓ DE MOTORS PAS A PAS

(Controlador de motors pas a pas TB6560 integrats en el robot BNC3D Moveo)

a) OBSERVEU EL MUNTATGE DEL ROBOT BNC3D MOVEO i LA CONFIGURACIÓ DEL CONTROLADOR TB6560 .
(Aquí teniu una representació dels motors pas a pas i controlador TB6560. Al moodel teniu el manual
del Robot i del controlador.)

b) INSTAL·LACIÓ DEL PLC S7-1200 EN FUNCIÓ DELS SEGÜENTS CRITERIS:

(La instal·lació ja està feta, però heu d’observar i comprovar les següents connexions).

Assignació de sortides digitals:

• EIX-Y1: STEP Q0.0, DIRECTION Q0.1
• EIX-Y2: STEP Q0.2, DIRECTION Q0.3
• EIX-Y3: STEP Q0.4, DIRECTION Q0.5
• EIX-Y4: STEP Q0.6, DIRECTION Q0.7
• EIX-Y5: STEP Q1.0, DIRECTION Q1.1
• PINÇA (servo motor): Sortida senyal PWM Q4.0 -- Adreça d’ample de pols PWM QW1006

Pàgina 10 de 17
 Institut Rambla Prim
(Departament d’Electricitat)

c) FEU ELS SEGÜENTS PROGRAMES I COMPROVEU-NE EL CORRECTE FUNCIONAMENT EN LA

INSTAL·LACIÓ:

EX1: CONFIGURACIÓ D’EIXOS (Generadors d’Impulsos) EN LLAÇ OBERT (PLC S7-1200)

Conjuntament amb el professor, configureu 3 generadors d’impulsos en un S7-1200,

destinats als eixos Y1, Y2 i Y3 del robot BNC3D Moveo Robot.
Les característiques mecàniques i d’altres propietats d’aquest eixos són les següents:

• Passos = impulsos

• Motores pas a pas Nema de 200 passos/volta

(Modificat per configuració del controlador de motors pas a pas TB6560)

• Eix Y1: Motor pas a pas 3200 impulsos/volta, relació de transmissió mecànica 1/10

• Eix Y2: Motor pas a pas 3200 impulsos/volta, relació de transmissió mecànica 1/5

• Eix Y3: Motor pas a pas 3200 impulsos/volta, relació de transmissió mecànica 1/20

EX2: ESTUDI i COMPROVACIÓ D’INSTRUCCIONS “MOTION CONTROL”

(MC_Power i MC_MoveJog)

Dissenyeu un programa en el PLC per a controlar els eixos Y1,Y2 i Y3 del robot BNC3D
Moveo. El programa ha de fer les següents accions.

• Habiliteu o des habiliteu els eixos mitjançant un polsador virtual P on/off .

• Mantenint polsat un polsador virtual P Y1d fes que l’eix Y1 giri cap a la dreta i mantenint
polsat el P Y1e giri cap a l’esquerra. Referència 0º Y1 centrat.

• Mantenint polsat un polsador virtual P Y2a fes que l’eix Y2 giri cap a dalt i mantenint polsat
el P Y2b giri cap a baix. Referència 0º Y2 perpendicular al pla del terra.

• Mantenint polsat un polsador virtual P Y3a fes que l’eix Y3 giri cap a dalt i mantenint polsat
el P Y3b giri cap a baix. Referència 0º Y3 paral·lel al pla del terra.

• NOTA: Inicialment comproveu l’exercici amb una velocitat de moviment d’eixos de 5º/s i a
continuació torneu a comprovar l’exercici canviant la velocitat a 10º/s.

Pàgina 11 de 17
 Institut Rambla Prim
(Departament d’Electricitat)

EX3: ESTUDI i COMPROVACIÓ D’INSTRUCCIONS “MOTION CONTROL”

(MC_Home, MC_MoveAbsolute, MC_MoveRelative i MC_Halt)

Dissenyeu un programa en el PLC per a controlar els eixos Y1,Y2 i Y3 del robot BNC3D
Moveo. El programa ha de fer les següents accions.

• Habiliteu o des habiliteu els eixos mitjançant un polsador virtual P on/off .

• Referencieu els eixos mitjançant un polsador virtual P ref .

• En polsar el polsador virtual P Y1d fes que l’eix Y1 es posicioni a 60º i polsant el P Y1e es
posicioni a -60º. Referència 0º Y1 centrat.

• En polsar el polsador virtual P Y2a fes que l’eix Y2 es posicioni a 20º i polsant el P Y2b es
posicioni a -45º. Referència 0º Y2 perpendicular al pla del terra.

• En polsar el polsador virtual P Y3a fes que l’eix Y3 es posicioni a 90º i polsant el P Y3b es
posicioni a -45º. Referència 0º Y3 paral·lel al pla del terra.

• Mitjançant el polsador d’aturada P atu s’han d’aturar tots els eixos.

• NOTA: Comproveu durant la fase de prova la instrucció MoveRelative

EX4: MEMORITZAR i EXECUTAR AUTOMÀTICAMENT POSICIONS ROBOT FENT ÚS DE MATRIUS

Dissenyeu un programa en el PLC per a controlar els eixos Y1,Y2 i Y3 del robot BNC3D
Moveo. El programa ha de fer les següents accions.

• Es tracta de memoritzar 5 posicions del robot (eixos Y1, Y2 i Y3) i desprès d’una ordre
d’inici s’han de executar de forma cíclica els moviments a les posicions memoritzades.

• Per moure i escollir les posicions utilitzeu instruccions MC_MoveJog mitjançant els
següents polsadors virtuals:
P Y1d i P Y1e mouen l’EIX Y1. P Y2a i P Y2b mouen l’EIX Y2. P Y3a i P Y3b mouen l’EIX Y3.

• Habiliteu o des habiliteu els eixos mitjançant un polsador virtual P on/off .

• Referencieu els eixos mitjançant un polsador virtual P ref .

• Mitjançant el polsador d’aturada P atu s’han d’aturar tots els eixos.

• Memoritzeu les posicions del robot mitjançant un polsador virtual P mem .

• Utilitzeu matrius per memoritzar les posicions del robot.

QUALIFICACIÓ 4
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Pàgina 12 de 17
 Institut Rambla Prim
(Departament d’Electricitat)

PRÀCTICA 2.4: CONTROL i REGULACIÓ DE SERVOMOTORS

(Servo accionament de CA LXM28 amb combinació amb un servomotor Lexium
de la sèrie BCH2 de Schneider)

a) MUNTATGE i CONFIGURACIÓ DEL SERVO ACCIONAMENT LEXIUM 28 de Schneider.

(Feu el muntatge en funció de l’esquema de connexions de LEXIUM 28 i per a la configuració seguiu
el procediment exposat en el manual ”LXM28A_Manual_V2.1”).

Esquema general de blocs i connexions Connexions amb Modicon M221 Logic Controller
(tipus lògica 1)(Activació per pulse train PT extern)

(Activació per tensió de referència externa)

Entrada analògica Sortida analògica

Pàgina 13 de 17
Institut Rambla Prim
(Departament d’Electricitat)

Senyal de sortida d’encoder Line Drive Senyal de sortida d’encoder optocoplador High-Speed

Connexions d’Interface E/S (CN1)

Pàgina 14 de 17
 Institut Rambla Prim
(Departament d’Electricitat)

b) INSTAL·LACIÓ DEL PLC S7-1200 EN FUNCIÓ DELS SEGÜENTS CRITERIS:

EXERCICI 1:
Assignació d’entrades digitals:
• I0.0 connectada al Polsador d’aturada (S0)
• I0.1 connectada al Polsador marxa (S1)
Assignació de sortides digitals:
• Q4.0 connectada al born 39 del servo accionament LEXIUM 28 (STEP)
• Q4.1 connectada al born 35 del servo accionament LEXIUM 28 (DIRECTION)

EXERCICI 2:
Assignació d’entrades digitals:
• I0.0 connectada al Polsador d’aturada (S0)
• I0.1 connectada al Polsador marxa (S1)
• I4.0 connectada al born 21 del servo accionament LEXIUM 28 (ENCÒDER HSC_1_Up )
• I4.1 connectada al born 25 del servo accionament LEXIUM 28 (ENCÒDER HSC_1_Down)

Assignació de sortides analògiques:

• QW96 connectada al born 18 del servo accionament LEXIUM 28 (ENTRADA REF. ANALÒGICA)

Pàgina 15 de 17
 Institut Rambla Prim
(Departament d’Electricitat)

c) FEU ELS SEGÜENTS PROGRAMES I COMPROVEU-NE EL CORRECTE FUNCIONAMENT EN LA

INSTAL·LACIÓ:

EX1: CONFIGURACIÓ i ESTUDI DE CONTROL EN LLAÇ OBERT DEL PLC S7-1200 PER A
GOVERNAR EL SISTEMA LEXIUM 28. (Interface pulse traint PT)

Dissenyeu un programa en el PLC per controlar el servo accionament LEXIUM 28.

El programa ha de fer les següents accions.

• Mitjançant el polsador S1 el servomotor inicia la següent seqüència:

- El servomotor gira a dretes fent 5 voltes i mitja i completat aquest moviment s’atura.
- Passat 2s. ,en estat d’aturat, girarà cap a l’esquerra 2 voltes i mitja, i torna a aturar-se durant 3s.
- Passat els 3s, torna a girar a esquerres fent 4 voltes i ¼ aturant-se durant 2s.
- Passat els 2s. i per acabar torna a la posició inicial girant cap a dreta 1 volta i 1/4 i s’atura
definitivament, fins un altre accionament del polsador S1.

• Disposarem del polsador S0, per aturar en qualsevol moment la seqüencia i si s’escau la
aturada del servomotor.

• NOTA1: Per fer el programa farem ús de les instruccions MOTION CONTROL estudiades.

• NOTA2: Proveu l’exercici amb una velocitat molt lenta mínim ½volta/s. Si el funcionament
es correcte proveu-lo amb més velocitat.

• NOTA3: En la fase de prova (velocitat lenta) freneu l’eix del servomotor i comenteu els
resultats.

EX2: CONFIGURACIÓ i ESTUDI DE CONTROL EN LLAÇ TANCAT DEL PLC S7-1200 PER A
GOVERNAR EL SISTEMA LEXIUM 28. (Interface senyal analògica i ús d’encòder)

Dissenyeu un programa en el PLC per controlar el servo accionament LEXIUM 28.

El programa ha de fer les següents accions.

• La seqüència serà la mateixa que l’exercici anterior EX1. Però la interface de senyal de
control per al servo accionament serà analògica i a més farem ús de l’encòder integrat en el
servomotor.

• NOTA1: Per fer el programa farem ús de les instruccions MOTION CONTROL estudiades.

• NOTA2: Proveu l’exercici amb una velocitat molt lenta mínim ½volta/s. Si el funcionament
es correcte proveu-lo amb més velocitat.

• NOTA2: En la fase de prova (velocitat lenta) freneu l’eix del servomotor i comenteu els
resultats.

QUALIFICACIÓ 5
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Pàgina 16 de 17
Institut Rambla Prim
(Departament d’Electricitat)

3. APLICACIONS DE SISTEMES DE CONTROL ESTÀTICS.

• Contingut:

1.

2.

3.

4.

5. Programació, muntatges i verificació d’aplicacions de sistemes de control estàtics.

6. Detecció d’avaries i reparació.

Pàgina 17 de 17