Họ và tên: Phạm Thành Vinh

L16 – Nhóm 8
MSSV: 1713986

BÀI CHUẨN BỊ THÍ NGHIỆM 3

KHẢO SÁT BỘ ĐIỀU KHIỂN PID SỐ
IV. CHUẨN BỊ TRƯỚC THÍ NGHIỆM
4.1. Điều khiển tốc độ mô hình động cơ DC
Tạo file Simulink như hình, chạy mô phỏng:
Giả sử mô hình động cơ có hàm truyền:
Với K =
Y  s  R s K
 
G  s  8,
0.3.  s 1

Hình 1. Sơ đồ Simulink mô phỏng điều khiển tốc độ động cơ DC

Trường hợp KP = 1, KI = KD

 Độ vọt lố: POT = 0

 Thời gian quá độ: tqđ = 0.12s (tiêu chuẩn 2%)
 Sai số xác lập: exl = 800 – 711.1 = 88.9
Trường hợp KP = 1, KI = 10, KD = 0:

 Độ vọt lố: POT = (883.8 – 800)/800 * 100% = 10.475%

 Thời gian quá độ: tqđ = 0.3s (tiêu chuẩn 2%)
 Sai số xác lập: exl = 0

*Nhận xét:
- Khi không có khâu tích phân KI thì không có vọt lố, thời gian quá độ ngắn và sai số xác
lập lớn.
- Khi có khâu tích phân KI thì độ vọt lố tăng lên, thời gian quá độ tăng lên nhưng sai số
xác lập giảm.
4.1. Điều khiển vị trí mô hình động cơ DC
Tạo file Simulink như hình, chạy mô phỏng:

Hình 3. Sơ đồ Simulink mô phỏng điều khiển vị trí động cơ DC

 Trường hợp KP = 5, KI = 1, KD = 0:
  Độ vọt lố: POT = (168.9 – 100)/100 * 100% = 68.9%
 Thời gian quá độ: tqđ = 2.565s (tiêu chuẩn 2%)
 Sai số xác lập: exl = 0

 Trường hợp KP = 5, KI = 1, KD = 1:

 Độ vọt lố: POT = (169.5 – 100)/100 * 100% = 69.5%

 Thời gian quá độ: tqđ = 2.765s (tiêu chuẩn 2%)
 Sai số xác lập: exl = 0

*Nhận xét:
- Khi có khâu vi phân KD = 1 thì sai số xác lập không thay đổi, độ vọt lố và thời gian quá
độ tăng ít.