TN Cơ sở điều khiển tự GVHD: thầy Nguyễn Lê Dũng

động

Họ & Tên: 1. Dương Duy Trọng MSSV: 1414250

2. Lê Xuân Trung MSSV: 1613791

Nhóm: L03 Tổ: 8 Thứ:3 Tiết: 10 – 11 – 12

CHUẨN BỊ THÍ NGHIỆM

BÀI 1: KHẢO SÁT ĐẶC TÍNH ĐỘNG HỌC HỆ THỐNG


IV. CHUẨN BỊ TRƯỚC THÍ NGHIỆM

4.1. Khảo sát đặc tính tần số của hệ thống bậc 1
- Tạo file mô hình Simulink như ở hình 7.
- Cài đặt biên độ song sine bằng 10, tần số 0.01 rad/s. Chạy mô phỏng.

1
- Mở scope xem đáp ứng:

- Lần lượt chạy với các tần số trong bảng 1 và hoàn thành bảng 1.
Lưu ý: ứng với mỗi tần số chọn lại tham số Stop time cho phù hợp. Thông thường
chon Stop time gấp 4 lần chu kì tín hiệu sine.
Lần chạy 2, tấn số 0.025 rad/s: (Stop time = 1000s)

Lần chạy 3, tấn số 0.05 rad/s: (Stop time = 500s)

Lần chạy 4, tấn số 0.075 rad/s: (Stop time = 350s)

Lần chạy 5, tấn số 0.10 rad/s: (Stop time = 250s)

Lần chạy 6, tấn số 0.25 rad/s: (Stop time = 100s)

Lần chạy 7, tấn số 0.50 rad/s: (Stop time = 50s)

Lần chạy 8, tấn số 0.75 rad/s: (Stop time = 40s)

Lần chạy 9, tấn số 1.00 rad/s: (Stop time = 25s)

 Bảng 1. Dữ liệu mô phỏng cho đáp ứng tần số của tốc độ động cơ DC

Lần chạy Tần số (rad/s) Ac / Ar Ac / Ar (dB) t (s)  (độ)

1 0.01 7.935 17.99 -18.5 -10.60

2 0.025 7.827 17.87 -13.9 -19.91
3 0.05 7.175 17.12 -10 -28.65
4 0.075 6.313 16 -7 -30.08
5 0.10 5.694 15.12 -10 -57.30
6 0.25 2.943 9.37 -6 -85.94
7 0.5 1.548 3.80 -3 -85.94
8 0.75 1.054 0.46 -1.6 -68.75
9 1.00 0.838 -1.53 -1.5 -85.94

Vẽ đáp ứng tần số biên độ và pha:

4.2. Khảo sát đặc tính tần số của hệ thống bậc 2
Thực hiện tương tự thí nghiệm 1, ta được kết quả sau:
Bảng 1. Dữ liệu mô phỏng cho đáp ứng tần số của tốc độ động cơ DC

Lần chạy Tần số (rad/s) Ac /Ar Ac /Ar (dB) Δt (s)  (độ)

1 0.01 1594 64 -152.5 -87.37

2 0.025 630.46 56 -68 -97.4
3 0.05 303 49.63 -42 -120.38
4 0.075 190.14 45.58 -27.4 -117.74
5 0.1 134.4 45.57 -28.1 -161
6 0.25 40.25 32.1 -6.22 -89.09
7 0.5 18.95 25.55 -4 -114.59
8 0.75 12 21.58 -2.45 -105.28
9 1.00 8.8 18.89 -3 -171

Vẽ đáp ứng tần số biên độ và pha: