TN Cơ sở điều khiển tự GVHD: thầy Nguyễn Lê Dũng

động

Họ & Tên: 1. Dương Duy Trọng MSSV: 1414250

2. Lê Xuân Trung MSSV: 1613791
Nhóm: L03 Tổ: 8 Thứ: 3 Tiết: 10 – 11 – 12

BÀI BÁO CÁO THÍ NGHIỆM 3:

KHẢO SÁT BỘ ĐIỀU KHIỂN PID SỐ

1. MỤC ĐÍCH
Trong bài thí nghiệm này, sinh viên sẽ khảo sát ảnh hưởng của các thông số
trong bộ điều khiển PID số lên chất lượng hệ thống (độ vọt lố, thời gian quá độ, sai số
xác lập) trong hai trường hợp điều khiển vận tốc và điều khiển vị trí động cơ DC.
Ngoài ra, bài thí nghiệm còn khảo sát ảnh hưởng của thời gian lấy mẫu lên chất
lượng hệ thống.
Mục tiêu sau khi hoàn thành bài thí nghiệm này:
 Biết cách xây dựng, mô phỏng mô hình điều khiển vận tốc và vị trí động cơ DC
dùng bộ PID số.
 Đánh giá được ảnh hưởng của các hệ số trong bộ điều khiển PID và thời gian lấy
mẫu lên chất lượng hệ thống.

2. CƠ SỞ LÝ THUYẾT
2.1. Bộ điều khiển PID số
Sinh viên tham khảo giáo trình “Lý thuyết điều khiển tự động” để hiểu rõ hơn
về bộ điều khiển PID. Trong bài thí nghiệm này ta sẽ khảo sát bộ điều khiển PID số
như sau:
G(z)  K
 K I T z  1 KD z 1
P 
2 z 1 T z
2.2. Đặc trưng của các bộ điều khiển P, I, D
Điều khiển tỉ lệ (KP) có ảnh hưởng làm giảm thời gian lên và sẽ làm giảm
nhưng không loại bỏ sai số xác lập. Điều khiển tích phân (K I) sẽ loại bỏ sai số xác lập
nhưng có thể làm đáp ứng quá độ xấu đi. Điều khiển vi phân (K D) có tác dụng làm
tăng sự ổn định của hệ thống, giảm vọt lố và cải thiện đáp ứng quá độ. Ảnh hưởng của
mỗi bộ điều khiển KP, KI và KD lên hệ thống vòng kín được tóm tắt ở bảng bên dưới
(Bảng 1).
Chú ý rằng các mối liên hệ này không chính xác hoàn toàn bởi vì K P, KI và KD
phụ thuộc vào nhau. Vì vậy, bảng này chỉ dùng tham khảo khi xác định các tham số
1
TN Cơ sở điều khiển tự GVHD: thầy Nguyễn Lê Dũng
động
KP, KI và KD.

2
 Bảng 1: Ảnh hưởng của mỗi bộ điều khiển KP, KI và KD
Đáp ứng Thời gian Vọt lố Thời gian Sai số
vòng kín Lên xác lập xác lập
Kp Giảm Tăng Thay đổi nhỏ Giảm
Ki Giảm Tăng Tăng Loại bỏ
Kd Thay đổi nhỏ Giảm Giảm Thay đổi nhỏ

3. MÔ TẢ THÍ NGHIỆM (xem tài liệu thí nghiệm)

4. CHUẨN BỊ TRƯỚC THÍ NGHIỆM (xem tài liệu thí nghiệm)

5. THỰC HIỆN THÍ NGHIỆM

5.1. Điều khiển tốc độ động cơ DC
Trong phần thí nghiệm này ta sẽ khảo sát ảnh hưởng của các thông số K P, KI, KD
trong bộ điều khiển PID, và thời gian lấy mẫu lên chất lượng của đáp ứng tốc độ động
cơ.
5.1.1. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KP
Các bước thí nghiệm:
a) Mở file motor_speed_ctrl.mdl
b) Cài đặt tốc độ đặt (Set point) = 800 v/p, và KP = 0.02, KI = KD = 0, thời gian
lấy mẫu T  0.005s .
Chú ý: Khi thay đổi thời gian lấy mẫu ta phải thay đổi T trong khối “Discrete
PID controller” và thời gian lấy mẫu của toàn hê ̣ thống (vào menu
Simulation
-> Configuration)
c) Biên dịch chương trình và chạy
d) Mở scope để xem đáp ứng, xác định độ vọt lố, thời gian quá độ và sai số xác lập
e) Ghi lại các kết quả vào Bảng 2
f) Lặp lại bước d) tới e) với các tham số KP còn lại như trong Bảng 2.

Bảng 2. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KP (KI = 0, KD = 0)

KP 0.02 0.05 0.1 0.5 1

Thời gian lên (s) 0.217 0.173 0.173 0.186 Không XĐ
Thời gian xác lập (s) 0.375 0.335 0.336 0.291 Không XĐ
Độ vọt lố (%) 0 2.76 30.5 20.4 Không XĐ
Sai số xác lập (v/p) 294 148 80 15 Không XĐ
 KP = 0.02

 KP = 0.05
 KP = 0.1

 KP = 0.5
 KP = 1

5.1.2. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KI

Thực hiện các bước thí nghiệm như phần 5.1.a, ghi lại các kết quả vào Bảng 3.

Bảng 3. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KI (KP = 0.02, KD = 0)
KI 0.02 0.035 0.05 0.075 0.1
Thời gian lên (s) 0.7 0.788 0.42 0.27 0.22
Thời gian xác lập (s) 3.95 1.96 1.083 0.69 0.862
Độ vọt lố (%) 0 0 0 2.5 7.9
Sai số xác lập (v/p) 0 0 0 0 0
 KI = 0.02

 KI = 0.035
 KI = 0.05

 KI = 0.075
 KI = 0.1

5.1.3. Khảo sát ảnh hưởng của tham số thời gian lấy mẫu T
Thực hiện các bước thí nghiệm như phần 5.1.a, ghi lại các kết quả vào Bảng 4.

Bảng 4. Khảo sát ảnh hưởng của tham số T (KP = 0.02, KI = 0.1, KD = 0)
T 0.005 0.01 0.02 0.03 0.05
Thời gian lên (s) 0.22 0.226 0.206 0.185 0.197
Thời gian xác lập (s) 0.862 0.864 0.892 0.88 1.186
Độ vọt lố (%) 7.9 9.25 12.25 15 29
Sai số xác lập (v/p) 0 0 0 0 0
 T = 0.005

 T = 0.01
 T = 0.02

 T = 0.03
 T = 0.05

5.2. Điều khiển vị trí động cơ DC

Trong phần thí nghiệm này ta sẽ khảo sát ảnh hưởng của các thông số KP, KI,
KD trong bộ điều khiển PID, và thời gian lấy mẫu lên chất lượng của đáp ứng vị trí
động cơ.
5.2.1. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KP
Các bước thí nghiệm:
a) Mở file motor_pos_ctrl.mdl
b) Cài đặt vị trí đặt (Set point) = 10000, và KP = 0.005, KI = KD = 0, thời gian lấy
mẫu T  0.005s .
Chú ý: Khi thay đổi thời gian lấy mẫu ta phải thay đổi T trong khối “Discrete
PID controller” và thời gian lấy mẫu của toàn hê ̣ thống (vào menu
Simulation
-> Configuration)
c) Biên dịch chương trình và chạy
d) Mở scope để xem đáp ứng, xác định độ vọt lố, thời gian quá độ và sai số xác lập
e) Ghi lại các kết quả vào Bảng 5
f) Lặp lại bước d) tới e) với các tham số KP còn lại như trong Bảng 5.
 Bảng 5. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KP (KI = 0, KD = 0)
KP 0.005 0.05 0.1 0.2 0.5
Thời gian lên (s) 0.695 0.202 0.2 0.198 Không XĐ
Thời gian xác lập (s) 1.061 1.943 2.43 3.64 Không XĐ
Độ vọt lố (%) 0 42.07 41.72 42.8 Không XĐ
Sai số xác lập (độ) -17 1 -2 0 Không XĐ

 KP = 0.005
 KP = 0.05

 KP = 0.1
 KP = 0.2

 KP = 0.5
5.2.2. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KI
Thực hiện các bước thí nghiệm như phần 5.2.a, ghi lại các kết quả vào Bảng 6.
Bảng 6. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KI (KP = 0.02, KD = 0)

KI 0.002 0.005 0.008 0.01 0.02

Thời gian lên (s) 0.222 0.219 0.216 0.215 0.207
Thời gian xác lập (s) 1.8 1.86 1.95 1.993 2.4
Độ vọt lố (%) 39.9 43.6 47.92 50.94 63.71
Sai số xác lập (độ) -15 -14 -10 -7 -3

 KI = 0.002
 KI = 0.005

 KI = 0.008
 KI = 0.01

 KI = 0.02
5.2.3. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KD
Thực hiện các bước thí nghiệm như phần 5.2.a, ghi lại các kết quả vào Bảng 7. Bảng

7. Khảo sát ảnh hưởng của tham số KD (KP = 0.02, KI = 0.02)
KD 0.0005 0.0008 0.001 0.002 0.005
Thời gian lên (s) 0.22 0.223 0.224 0.25 0.384
Thời gian xác lập (s) 2.78 2.97 2.68 2.55 2.876
Độ vọt lố (%) 52.9 47.2 43.47 30.9 19.82
Sai số xác lập (độ) 0 0 -3 0 -4

 KD = 0.0005
 KD = 0.0008

 KD = 0.001
 KD = 0.002

 KD = 0.005
5.2.4. Khảo sát ảnh hưởng của thời gian lấy mẫu T
Thực hiện các bước thí nghiệm như phần 5.2.a, ghi lại các kết quả vào Bảng 8.
Bảng 8. Khảo sát ảnh hưởng của tham số T (KP = 0.005, KI = 0.002, KD = 0.0002)
T 0.005 0.01 0.03 0.05 0.1
Thời gian lên (s) 0.585 0.575 0.550 0.528 0.460
Thời gian xác lập (s) 9.224 6.277 7.820 5.945 5.552
Độ vọt lố (%) 18.61 18.83 21.56 24.38 42.73
Sai số xác lập (độ) 6 12 3 -9 17

 T = 0.005
 T = 0.01

 T = 0.03
 T = 0.05

 T = 0.1
6. BÁO CÁO THÍ NGHIỆM

1. Dựa vào các kết quả thí nghiệm ở mục 5.1, nhận xét ảnh hưởng của các tham
số KP, KI, KD, và thời gian lấy mẫu lên chất lượng hệ thống điều khiển tốc độ
động cơ.

 Khi tăng giá trị của tham số KP:

o Thời gian xác lập có thay đổi nhỏ (giảm nhỏ: KP = 0.02 => TS = 0.375, KP
= 0.5 => TS = 0.291)
o Thời gian lên cũng có thay đổi nhỏ (giảm nhỏ)
o Độ vọt lố tăng (KP = 0.02 => POT = 0%, KP = 0.5 => POT = 20.4%)
o Sai số xác lập giảm (KP = 0.02 => exl = 294 v/p, KP = 0.5 => exl = 15 v/p)

 Khi tăng giá trị của tham số KI:

o Thời gian xác lập và thời gian lên giảm
o Độ vọt lố tăng (KI = 0.02 => POT = 0%, KP = 0.1 => POT = 7.9%)
o Sai số xác lập bằng 0 (được loại bỏ)

 Khi tăng giá trị của thời gian lấy mẫu T:

o Thời gian xác lập và thời gian lên có thay đổi nhỏ
o Độ vọt lố tăng (T = 0.005s => POT = 7.9%, T = 0.05s => POT = 29%)
o Sai số xác lập bằng 0 (được loại bỏ)

 Nhận xét:
o Kết quả thí nghiệm gần đúng với cơ sở lí thuyết chỉ ra ở Bảng 1 về ảnh
hưởng của các tham số KP, KI và thời gian lấy mẫu T lên chất lượng hệ
thống điều khiển tốc độ động cơ.
o Một vài trường hợp không đúng với cơ sở lí thuyết là do sai số thiết bị trong
quá trình thí nghiệm, các tham số KP, KI phụ thuộc vào nhau.

2. Dựa vào các kết quả thí nghiệm ở mục 5.2, nhận xét ảnh hưởng của các tham
số KP, KI, KD, và thời gian lấy mẫu lên chất lượng hệ thống điều khiển vị trí
động cơ.

 Khi tăng giá trị của tham số KP:

o Thời gian xác lập tăng (KP = 0.005 => TS = 1.061s, KP = 0.2 => TS = 3.64s)
o Thời gian lên giảm (KP = 0.005 => TR = 0.695s, KP = 0.2 => TR = 0.198s)
o Độ vọt lố tăng (KP = 0.005 => POT = 0%, KP = 0.2 => POT = 42.8%)
o Sai số xác lập tiến về 0 (được loại bỏ)

 Khi tăng giá trị của tham số KI:

o Thời gian xác lập và thời gian lên có thay đổi nhỏ
o Độ vọt lố tăng (KI = 0.002 => POT = 39.9%, KI = 0.02 => POT = 63.71%)
o Sai số xác lập giảm
 Khi tăng giá trị của tham số KD:
o Thời gian xác lập thay đổi nhỏ
o Thời gian lên tăng (KD = 0.0005 => TR = 0.22s, KD = 0.005 => TR = 0.384s)
o Độ vọt lố giảm (KD = 0.0005 => POT = 52.9%, KD = 0.005 => POT =
19.82%)
o Sai số xác lập thay đổi nhỏ (gần bằng 0)

 Khi tăng giá trị của thời gian lấy mẫu T:

o Thời gian xác lập giảm (T = 0.005s => TS = 9.224s, T = 0.1s => TS = 5.552s
o Thời gian lên có thay đổi nhỏ
o Độ vọt lố tăng (T = 0.005s => POT = 18.61%, T = 0.1s => POT = 42.73%)
o Sai số xác lập thay đổi không ổn định

 Nhận xét:
o Kết quả thí nghiệm gần đúng với cơ sở lí thuyết chỉ ra ở Bảng 1 về ảnh
hưởng của các tham số KP, KI, KD và thời gian lấy mẫu T lên chất lượng hệ
thống điều khiển vị trí động cơ.
o Một vài trường hợp không đúng với cơ sở lí thuyết là do sai số thiết bị trong
quá trình thí nghiệm, các tham số KP, KI, KD phụ thuộc vào nhau.