ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL

INGENIERÍA MECÁNICA

MECATRÓNICA

NOMBRE: JOSÉ CUASCOTA

PARALELO: GR 1

PROGRAMACIÓN EN MATLAB
%control crucero 2
clear
clc
m=1000; %kg
b=50; %Ns/m
xc=50; %m
F=2500; %N
A=[0 1;0 -b/m];
B=[0;1/m];
C=[1 0;0 1];
D=[0;0];
SS=ss(A,B,C,D);
GP=tf(SS);
Gp=GP(1,1);
[Gc,info]=pidtune(Gp,'PID',1.3)
H=feedback(Gp*Gc,1)
step(xc*H)

SOLUCIÓN

1
Gc = Kp + Ki * + Kd * s
S
Kp = 354, Ki = 24.3, Kd = 1.29e+03
PROGRAMACIÓN EN MATLAB SOLUCIÓN
%masa-resorte-amortiguador
clear
clc
m=8; %kg
k=20; %N/m
b=2; %Ns/m
xc=-0.1; %m
F=1.43; %N
A=[0 1;-k/m -b/m];
B=[0;1/m];
C=[1 0;0 1];
D=[0;0];
SS=ss(A,B,C,D);
GP=tf(SS);
Gp=GP(1,1);
[Gc,info]=pidtune(Gp,'PID',2.25)
H=feedback(Gp*Gc,2)
impulse(xc*H)