Përshkrimi i sistemeve përmes

ekuacioneve diferenciale ose

të diferencës

• Modelet e sistemeve reale fizike

• Modelet
d l e sistemeve me natyra të tjera
• Diskretizimi i ekuacioneve diferenciale
• Zgjidhjet e ekuacioneve diferenciale dhe të
diferencës
• Vetitë

Sinjale&Sisteme Ligj. 3 1

Vendosja e varësisë hyrje-dalje të sistemit përmes ekuacioneve

diferenciale/të diferencës

Sistemi kontinual
Ekuacioni diferencial me
x(t) y(t) koeficiente konstantë
S N

a k
dy k ( t ) M
=  bk
dx k ( t )
k =0 dt k k =0 dt k
Sistemi diskret
Ekuacioni i diferencës me
x[n] y[n]
koeficiente konstantë
S N M

 a y [n − k ] =  b x [n − k ]
k =0
k
k =0
k

N – Rendi i sistemit; ak, bk-koeficientet e ekuacionit ose parametrat e

sistemit. Të dy ekuacionet paraqesin modele parametrike të sistemit!
Sinjale&Sisteme Ligj. 3 2
 Modelet e sistemeve reale fizike
10 Qarqet elektrike
Elementet: Kondensatori (C) dhe induktiviteti (L) janë akumulatorë të energjisë, ndërsa (R)
është shndërrues (shpenzues) i energjisë

1 t di ( t )
u (t ) = i(μ)dμ
C −∞
u ( t ) = Ri ( t ) u (t ) = L
dt
du ( t ) 1 t
i (t ) = u (μ )dμ
L −∞
i (t ) = C
dt

Sinjale&Sisteme Ligj. 3 3

Shembull:
i(t) dy ( t )
Ri ( t ) + y ( t ) = x ( t ) ; i ( t ) = C
R + dt
dy ( t )
u(t) x(t)
C uc(t)=y(t)
RC + y (t ) = x (t )
dt
a1 = RC , a0 = 1, b0 = 1

Rendi i sistemit të sipërm është N=1, që tregon numrin e akumulueseve të pavarur të

energjisë në një qark elektrik.

Sinjale&Sisteme Ligj. 3 4
 20 Sistemet mekanike me lëvizje drejtvizore

F ( t ) = Fc ( t ) F ( t ) = Fd ( t ) F ( t ) = Fi ( t )
d ( y1 − y2 ) dy ( t ) d 2 y (t )
Fc = kc ( y1 − y2 ) = kc y ( t ) Fd = kd = kd Fi = m
d dt dt 2
Elementet: Masa dhe susta janë akumulatorë të energjisë, ndërsa shuarësi është
shndërrues i enrgjisë.

Parametrat: m – masa, kc – koeficienti i ngurtësisë së sustës kd – koeficienti i shuarjes.

Shënim: Ekuacionet që përshkruajnë sistemet mekanike shtrohen në bazë të ligjit

mbi ruajtjen e impulsit apo të energjisë. Ky parim reduktohet në ligjin Newton-it:
Forcës së veprimit i kundërshton forca e kundërveprimit.

Sinjale&Sisteme Ligj. 3 5

Shembull: Sistemi i amortizimit të automobilit

Sistemi përbëhet nga susta dhe

shuarësi (amortizatori). Për shkak
të simetrisë, e tërë makina është
reduktuar në ¼ e saj.
y(t) - dridhjet e automjetit
x(t)- valëzimet e rrugës.

mg = Fi + Fc + Fd

dy 2 ( t )  dy ( t ) dx ( t ) 
mg = m 2
+ k c ( )
 y t − x ( ) d 
t  + k − 
dt  dt dt 
dy 2 ( t ) dy ( t ) dx ( t )
m 2
+ + k c y ( t ) = k d + kc x ( t ) + mg
dt dt dt
Rendi i sistemit?
Sinjale&Sisteme Ligj. 3 6
 Sistemet me natyra të tjera
Shembull: Kredia bankare (Financa) Bilanci paraprak

n – Numri i muajit rrjedhës së kredisë I

I – Interesi vjetor y n [ ] = y [ n − 1] + y [ n − 1] − x [ n ]
x[n] – Kësti mujor i kthimit të kredisë 12
y[n] – Bilanci i huas (kredisë) në muajin e n-të
Shtesa e huas për një muaj
 I 
y [ n] = ay [ n − 1] − x [ n]
y [ n ] − 1 +  y [ n − 1] = − x [ n ]
12
y [1] = ay [ 0] − x [1] = aK − R
a

Zgjidhja me rekursion: y 2 = ay 1 − x 2 = a aK − R − R = a 2 K − aR − R
[ ] [] [ ] ( )
y [3] = ay [ 2] − x [3] = a ( a 2 K − aR − R ) − R = a 3 K − a 2 R − aR − R
          
n
Zgjidhja e përgjithshme: y [ n ] = Ka − R  a n − k , n ≥ 1
n

k =1
Sinjale&Sisteme Ligj. 3 7

Diskretizimi i ekuacioneve diferenciale

Mënyra më e thjeshtë e shndërrimit është ajo sipas përafrimit të Euler-it.

y(t) y[n] y ( nT ) → y [ n ] ; y ( nT + T ) → y [ n + 1]
y[n+1]
dy ( t ) y ( nT + T ) − y ( nT )
=
T dt t = nT
T

t dy ( t ) y [ n + 1] − y [ n ]
nT nT+T
Hapi i mostrimit =
dt t = nT
T
d 2 y (t ) y [ n + 2] − 2 y [ n + 1] + y [ n ]
Derivati i dytë: =
dt 2 t = nT T2
Shembull:
dy ( t ) dx ( t ) y [ n + 1] − y [ n ] x [ n + 1] − x [ n ]
+ ay ( t ) = + bx ( t ) + ay [ n ] = + bx [ n ]
dt dt T T
Sinjale&Sisteme Ligj. 3 8
 Zgjidhja e ekuacioneve
diferenciale dhe të diferencës
o Zakonisht zgjidhja kërkohet për n≥0
o Për përcaktimin e zgjidhjes nevojitet edhe njohja e kushteve fillestare
Për ekuacionin e rendit të N-të nevojiten N kushte fillestare

Kushtet fillestare për d N −1 y ( t ) d N −2 y (t ) dy ( t )

, , , , y (t ) t =0
ekuacionin
k i i diferencial
dif i l dt dt dt
t =0 t =0 t =0

Kushtet fillestare për

y  − ( N − 1)  , y  − ( N − 2 )  ,  , y [ −1] , y [ 0]
ekuacionin e diferencës

Sinjale&Sisteme Ligj. 3 9

Zgjidhja e ekuacioneve shtrohet si shumë e dy komponentëve:

Zgjidhja e ekuacionit diferencial Zgjidhja e ekuacionit të diferencës

y ( t ) = yn ( t ) + y f ( t ) , t ≥ 0 y [ n] = yn [ n] + y f [ n] , n ≥ 0
Ku: yn ( t ) , yn [ n ] Zgjidhja e natyrshme (homogjene)
y f ( t ) , y f [ n] Zgjidhja e detyruar

Zgjidhja e natyrshme
• Përcakton përgjigjen e sistemit kur nuk ka sinjal hyrës dhe tregon se si
sistemi lirohet nga energjia paraprakisht e akumuluar në të.

Zgjidhja e detyruar
• Përcakton përgjigjen e sistemit të shkaktuar vetëm nga sinjali hyrës duke
supozuar se sistemi fillimisht ka qenë i relaksuar, që do të thotë se të gjitha
kushtet fillestare merren me vlerë zero.

Sinjale&Sisteme Ligj. 3 10
 Përcaktimi i përgjigjes së natyrshme
Sistemi kontinual: Sistemi diskret:
d k yn ( t ) N

 a y [n − k ] = 0
N


k =0
ak
dt k
=0
k =0
k n

Zgjidhja e natyrshme supozohet në trajtën:

yn ( t ) = ert dhe yh [ n] = r n
Me rrjedhime:
d k yn ( t )
k
= r k e rt dhe yn [ n − k ] = r n −k
dt
N N

Bëhet zëvendësimi në ekuacionin diferencial: a r e

k =0
k
k rt
=e rt
a r
k =0
k
k
=0

N
Ekuacioni karakteristik i sistemit kontinual: a r
k =0
k
k
=0

Sinjale&Sisteme Ligj. 3 11

Ekuacioni karakteristik i sistemit diskret:: a r

k =0
k
n−k
=0

Ekuacionet karakteristike janë polinome të r

N
Sistemi kontinual: a r
k =0
k
k
= a0 r 0 + a1r 1 +  + aN −1r N −1 + aN r N = 0

Sistemi diskret: a r
k =0
k
n−k
= a0 r N + a1r N −1 +  + aN −1r 1 + aN r 0 = 0

o Ekuacionet karakteristike kanë N rrënjë: r1,r2,...,rN.

o Të gjitha këto rrënjë quhen vlera karakteristike të ekuacioneve.

Përgjigja e natyrshme e sistemit

N N
Sistemi kontinual: yn ( t ) =  ci e ri t
Sistemi diskret: yn [ n ] =  ci ri n
i =1 i =1

Sinjale&Sisteme Ligj. 3 12
Vlerat e konstanteve ci përcaktohen nga kushtet fillestare.

Rrënjët e shumëfishta të ekuacionit karakteristik

Nëse ndonjë rrënjë e ekuacionit karakteristik është e shumëfishtë, ta zëmë se rrënja
e j-të është e p-fishtë atëherë në termin përkatës të përgjigjes së natyrshme
lajmërohen këto terme:

e j , te j , , t p −1e j
rt rt rt
rjn , nrjn ,, n p−1rjn

Përgjigja e natyrshme e sistemit kontinual

yn ( t ) = c1e r1t +  c j −1e j−1 + c j e j +  + c j + p t p −1e j +  + cN e rN t

r t rt rt

Përgjigja e natyrshme e sistemit diskret

yn [ n ] = c1r1n +  c j −1rjn−1 + c j rjn +  + c j + p n p −1rjn +  + cN rNn

Sinjale&Sisteme Ligj. 3 13

Shembulli 1:
Të përcaktohet përgjigja e natyrshme e sistemit. Kushtet fillestare janë y[-1]=1
dhe y[-2]=0, ndërsa sistemi është përkufizuar si në vijim:
1
y [ n] −
y [ n − 2] = 3 x [ n ] + x [ n − 1]
4
Zgjidhja: Vërejmë se rendi i sistemit është N=2.
Përgjigja e natyrshme përcaktohet kur x[n]=0, duke supozuar:

yn [ n ] = r n
Zëvendësojmë në ekuacionin e diferencës:

r n − (1/ 4 ) r n − 2 = r n − 2  r 2 − (1/ 4 )  = 0
Ekuacioni karakteristik r 2 − (1/ 4 ) = 0 i ka rrënjët (vlerat karakteristike)
r1=1/2, r2=-1/2. Përgjigja e natyrshme është në trajtën:

yn [ n ] = c1 (1/ 2 ) + c2 ( −1/ 2 ) , n ≥ 0
n n

Sinjale&Sisteme Ligj. 3 14
 Për caktimin e c1 dhe c2 nevojiten dy ekuacione:

y [ n ] = (1/ 4 ) y [ n − 2] , y [ 0] = (1/ 4 ) y [ −2] = 0, y [1] = (1/ 4 ) y [ −1] = 1/ 4

y [ 0] = c1 (1/ 2 ) + c2 ( −1/ 2 ) = c1 + c2 = 0
0 0

y [1] = c1 (1/ 2 ) + c2 ( −1/ 2 ) = c1 / 2 + c2 / 2 = 1/ 4

1 1

Pas zgjidhjes së dy ekuacioneve të sipërme, fitohet: c1 = 1/ 4, c2 = −1/ 4

Përgjigja e natyrshme e sistemit është:

yn [ n ] = (1/ 4 )(1/ 2 ) + ( −1/ 4 )( −1/ 2 ) , n ≥ 0
n n

Shembulli 2:
d 2 y (t ) dy ( t )
+3 + 2 y (t ) = 0
dt 2 dt

Kushtet fillestare: y ( 0 ) = 1, dy ( 0 ) / dt = 0

Sinjale&Sisteme Ligj. 3 15

Përgjigja e natyrshme supozohet në trajtën: yn ( t ) = ert

zëvendësohet në ekuacion: r 2 e rt + 3re rt + 2e rt = e rt ( r 2 + 3 + 2 ) = 0

Fitohet ekuacioni karakteristik: r 2 + 3 + 2 = 0 me vl.karakteristike: r1 = −1, r2 = −2

Përgjigja e natyrshme është në trajtën: yn ( t ) = c1e − t + c2 e −2t , t ≥ 0

Përcaktohen konstantet: dyn ( t ) / dt = −c1e− t − 2c2e−2t

c1 + c2 = 1
−c1 − 2c1 = 0; c1 = 2, c2 = −1

Që rezulton me:
y n ( t ) = 2 e − t − e −2 t , t ≥ 0

Sinjale&Sisteme Ligj. 3 16
 Përcaktimi i përgjigjes së detyruar
Përgjigja e detyruar formohet nga termat e përgjigjes së natyrshme, të cilave i
shtohet edhe zgjidhja e veçantë.
Të gjitha kushtet fillestare janë zero.
Zgjidhja e veçantë yp(t), yp[n] i përshtatet sinjalit hyrës
Sinjali hyrës Zgjidhja e veçantë
x (t ) = δ (t ) y p (t ) = 0
x (t ) = u (t ) y p ( t ) = cu ( t )
x ( t ) = e − at u ( t ) y p ( t ) = ce − at u ( t )

x ( t ) = cos (ω0t ) u ( t ) y p ( t ) = c1 cos (ω0t ) + c2 sin (ω0t )  u ( t )

Zgjidhja e veçantë yp(t) apo yp[n] i përshtatet sinjalit hyrës x(t) apo x[n].
Nëse sinjali hyrës ka trajtë të njëjtë me ndonjërin nga termat e përgj. së natyrshme
atëherë zgjidhja e veçantë formohet duke shumëzuar sinjalin hyrës me t apo n.

Sinjale&Sisteme Ligj. 3 17

Shembulli 3:
Të caktohet përgjigja e detyruar e sistemit, me kushte fillestare y[-1]=1 dhe y[-2]=0.
1
y [ n] − y [ n − 2] = 3 x [ n ] + x [ n − 1]
4
Kur sinjali hyrës është: (a) x[n]=(1/3)nu(n) dhe (b) x[n]=(1/2)nu(n).
Zgjidhja: n n
1  1
(a) Nga shembulli 1 kemi: yn [ n ] = c1   + c2  −  , n ≥ 0
2  2
y p [ n ] = c (1/ 3) , n ≥ 0
n
Përgjigja e veçantë i përshtatet hyrjes:
1
y p [ n] − y p [ n − 2] = 3 x [ n ] + x [ n − 1]
4

n ≥ 2 c (1/ 3) − (1/ 4 ) c (1/ 3) = 3 (1/ 3) + (1/ 3) , ( c / 9 ) − ( c / 4 ) = (1/ 3 ) + (1/ 3)

2 0 2 1

c = −24 / 5 n
24  1 
y p [ n] = −   , n ≥ 0
5 3
Sinjale&Sisteme Ligj. 3 18
(b) Në këtë rast trajta e sinjali hyrës përputhet me njërin nga termat e yn[n]
Prandaj përgjigja e veçantë përveç përshtatjes me hyrje duhet shumëzuar me n.

y p [ n ] = n (1/ 2 ) , n ≥ 0
n

1
cn (1/ 2 ) − c ( n − 2 )(1/ 2 ) = 3 (1/ 2 ) + (1/ 2 )
n n−2 n n −1

4
c ⋅ 2 (1/ 2 ) − (1/ 4 ) ⋅ 0 ⋅ (1/ 2 ) = 3 (1/ 2 ) + (1/ 2 ) , c = 5 / 2
2 0 2 1

n
5 1
y p [ n] = n   , n ≥ 0
2 2
Përgjigja e detyruar formohet si në vijim: y f [ n ] = yn [ n ] + y p [ n ]
n n n
24  1  1  1
Rasti (a) y f [ n ] = −   + c1   + c2  −  , n ≥ 0
5 3 2  2
n n n
5 1 1  1
Rasti (b) y f [ n ] = n   + c3   + c4  −  , n ≥ 0
2 2 2  2

Sinjale&Sisteme Ligj. 3 19

Koeficientet c1, c2, c3 dhe c4 përcaktohen nga kushtet fillestare zero

y [ 0] = (1/ 4 ) y [ −2] + 3x [ 0] + x [ −1] = 0 + 3 + 0 = 3
Rasti (a)
y [1] = (1/ 4 ) y [ −1] + 3x [1] + x [ 0] = 0 + 1 + 1 = 2
Këto vlera zëvendësohen në shprehjen për yf[n]
y [ 0] = y f [ 0] = 3 = − ( 24 / 5 )(1/ 3) + c1 (1/ 2 ) + c2 ( −1/ 2 )
0 0 0

y [1] = y f [1] = 2 = − ( 24 / 5 )(1/ 3) + c1 (1/ 2 ) + c2 ( −1/ 2 )

1 1 1

Që rezulton me:
39 / 5 = c1 + c2
36 / 5 = c1 − c2 , c1 = 15/ 2, c2 = 3/10

Pas përcaktimit të koeficienteve mund të shtrohet shprehja për përgjigje të detyruar

n n n
24  1  15  1  3  1
y f [ n] = −   +   +  −  , n ≥ 0
5 3 2  2  10  2 

Sinjale&Sisteme Ligj. 3 20
 Me ecuri të ngjashme si në rastin e mëparshëm, fitohet

y [ 0] = (1/ 4 ) y [ −2] + 3 x [ 0] + x [ −1] = 0 + 3 + 0 = 3

y [ 0] = 3 = ( 5 / 2 ) 0 (1/ 2 ) + c3 (1/ 2 ) + c4 ( −1/ 2 )
0 0 0
Rasti (b)

y [1] = (1/ 4 ) y [ −1] + 3 x [1] + x [ 0] = 0 + ( 3/ 2 ) + 1 = 5 / 2

y [1] = 5 / 2 = ( 5 / 2 )1(1/ 2 ) + c3 (1/ 2 ) + c4 ( −1/ 2 )
1 1 1

c3 + c4 = 3
c3 − c4 = 5 / 2, c3 = 11/ 4, c4 = 1/ 4
Që jep përgjigjen e detyruar
n n n
5  1  11  1  1  1 
y f [ n] = n   +   +  −  , n ≥ 0
2 2 4  2 4 2

Sinjale&Sisteme Ligj. 3 21

Vetitë
Lineariteti:
Ekuacioni diferencial dhe ai i diferencës me koeficiente konstantë kanë vetinë e linearitetit.
N d k ( cy ( t ) ) M d k ( cx ( t ) )
a
k =0
k
dt k
=  bk
k =0 dt k
Homogjeniteti: N M

a
k =0
k cy [ n − k ] =  bk cx [ n − k ]
k =0

N d k ( y1 ( t ) + y2 ( t ) ) M d k ( x1 ( t ) + x2 ( t ) )
a
k =0
k
dt k
=  bk
k =0 dt k
Aditiviteti: N M

a
k =0
k  y1 [ n − k ] + y2 [ n − k ] =  bk  x1 [ n − k ] + x2 [ n − k ]
k =0

Sinjale&Sisteme Ligj. 3 22
 o Vetia e linearitetit vlen vetëm kur të gjitha kushtet fillestare janë zero.
o Kur ky nuk është rasti atëherë sistemi nuk është linear në kuptimin e
përkufizimit tonë të linearitetit.

Pandryshueshmëria në kohë
o Kur kushtet fillestare janë zero dhe koeficientet ak dhe bk kanë vlera konstante
sistemi është invariant në zhvendosje (i pandryshueshëm në kohë).
o Nëse sistemi nuk ka qenë në qetësi fillestare atëherë sistemi nuk e ka këtë veti,
pavarësisht nga pandryshueshmëria e koeficienteve.

Kujtesa
o Sistemet e përshkruara me ekuacione diferenciale apo të diferencës kanë
kujtesë.
dy ( t ) y (t + h) − y (t )
= lim
dt h→0 h

Sinjale&Sisteme Ligj. 3 23

Shkakësia
o Kur sistemet paraqesin procese reale fizike që sipas natyrës së tyre janë
shkakësore.
oSistemet e përshkruara me ekuacione të diferencës mund të paraqesin edhe
algoritme kompjuterike të cilat zhvillohen jashtë kohës reale, prandaj ato jo rrallë
paraqesin sisteme joshkakësore.

Stabiliteti
Le të jjetë sinjali
j hyrës
y i kufizuar. Sistemi do të jetë
j stabil në qoftë
q se vlen:
N N
yn ( t ) = c e
i =1
i
ri t
< ∞, 0 ≤ t < ∞ yn [ n ] = c r
i =1
i i
n
< ∞, 0 ≤ n < ∞

Meqë koeficientet ci kanë vlera të fundme, këto dy kushte shndërrohen në.

e ri t < ∞, i = 1, 2, , N ; 0 ≤ t < ∞ ri n < 1, i = 1, 2, , N ; 0 ≤ n < ∞

Sinjale&Sisteme Ligj. 3 24
 Sistemi kontinual

ri = σ i + jωi  e rit = eσ it e jωit = eσ it < ∞

Sistemi kontinual është stabil kur pjesët reale e të gjitha vlerave karakteristike
të sistemit janë negative.
σi < 0

Sistemi diskret
Sistemi diskret është stabil nëse të gjitha vlerat karakteristike të tij kanë module
më të vogla se një.

ri n = ri e jnϕi = ri e jnϕi = ri
n n n
< 1; r < 1

Sinjale&Sisteme Ligj. 3 25