Bộ môn Điều khiển Tự động – Khoa Điện-Điện tử - ĐH Bách Khoa TPHCM

BÀI THÍ NGHIỆM 1

KHẢO SÁT ĐẶC TÍNH ĐỘNG HỌC HỆ THỐNG

I. MỤC ĐÍCH
Trong bài thí nghiệm này sinh viên sẽ khảo sát đă ̣c tính đô ̣ng học của mô ̣t hệ thống tuyến
tính thông qua khảo sát đáp ứng tần số và đáp ứng thời gian của đối tượng đô ̣ng cơ DC. Dựa
vào các kết quả thu thập được từ đáp ứng tần số bao gồm đáp ứng biên đô ̣ và đáp ứng pha,
mô hình đô ̣ng cơ DC sẽ được nhận dạng. Mô hình nhận dạng được sẽ là cơ sở để thiết kế bô ̣
điều khiển sau này.
Ngoài ra, bài thí nghiệm còn khảo sát đáp ứng nấc để từ đó suy ra thời hằng và đô ̣ lợi DC
của đô ̣ng cơ DC.
Mục tiêu sau khi hoàn thành bài thí nghiệm này:
 Biết cách xây dựng và mô phỏng mô hình thí nghiệm dùng MATLAB Simulink để khảo
sát đáp ứng tần số và đáp ứng thời gian của đối tượng tuyến tính.
 Nhận dạng được mô hình đối tượng đô ̣ng cơ DC từ đáp ứng tần số và đáp ứng thời gian.

II. CƠ SỞ LÝ THUYẾT

2.1. Đáp ứng tần số
Xét mô ̣t hệ thống tuyến tính với ngõ vào sóng sine. Trong lý thuyết điều khiển ta biết
rằng đáp ứng ngõ ra cũng là sóng sine có cùng tần số nhưng biên đô ̣ và pha khác nhau như ở
Hình 1. Tỉ số giữa biên đô ̣ ngõ ra với biên đô ̣ ngõ vào sẽ thay đổi theo tần số của sóng sine
ngõ vào. Đô ̣ lệch pha giữa sóng sine đầu vào và tín hiệu đầu ra cũng phụ thuô ̣c vào tần số
sóng sine ngõ vào.
Tín hiệu đă ̣t

2Ar
Đáp ứng

2Ac

t

Hình 1: Tín hiệu đặt sine với đáp ứng sine

1/14
 Bộ môn Điều khiển Tự động – Khoa Điện-Điện tử - ĐH Bách Khoa TPHCM

Giả sử tín hiệu vào có

r(t)  Ar sin(t  r ) (1)
dạng:

Khi đó, đáp ứng ngõ ra sẽ có dạng:

y(t)  Ac sin(t  c (2)
Biên đô ̣ được định nghĩa như sau: )
A
G( j)  c (3)
Ar
Và đô ̣ lệch pha giữa ngõ ra và ngõ vào là:

G( j)  c  r  0 0
360 360
t  .t (4)
T 2

2.2. Đáp ứng tần số của hệ thống bậc nhất đối với đầu vào hình sine
Hàm truyền của hệ thống bậc nhất có dạng:
Y (S )
G(s)  K
(5)
 s
R(S ) 1

Trong đó, R(s) và Y(s) lần lượt là biến đổi Laplace của ngõ vào và ngõ ra, K là đô ̣ lợi
DC và  là hằng số thời gian.
Đối với ngõ vào hình sine:

r(t)  Ar sin(t), Ar

R(s)= (6)
s 
2 2

Đáp ứng ngõ ra trong miền Laplace là:

KAr
Y (s)= (7)
 s  1  s 2  
2

Giả sử các cực của G(s) nằm bên trái mă ̣t phẳng phức, đáp ứng xác lập của hệ thống
là:
y(t)  Ar G( j) sin(t  c ),   G( j) (8)
c

Rõ ràng, từ phương trình (8) ta thấy tín hiệu ngõ ra cũng có dạng hình sine với biên
đô ̣ ngõ ra được nhân lên hệ G( j) còn góc pha trễ hơn ngõ vào mô ̣t lượng G( j) .
số

Đối với hệ thống bậc nhất (5), đô ̣ lợi )

G( j) và góc pha G( j
theo hàm của  như sau:
 Bộ môn Điều khiển Tự động – Khoa Điện-Điện tử - ĐH Bách Khoa TPHCM
có thể biểu diễn

G( j)  K
, G( j)   arctan( ) (9)
2

Thông thường đô ̣
lợi
G( j
2
) được biểu diễn bằng đơn vị dB:

1
L()  20log  G( j) <dB> (10)

 Bộ môn Điều khiển Tự động – Khoa Điện-Điện tử - ĐH Bách Khoa TPHCM

Đáp ứng tần số (biểu đồ Bode) của hệ thống bậc nhất như Hình 2.

Hình 2. Đáp ứng tần số của hệ bậc nhất

Từ biểu đồ ta thấy rằng khi  tiến đến +∞ thì đô ̣ dốc luôn bằng -20dB/dec và đô ̣ trễ
pha tiến tới -900.

2.3. Mô hình động cơ DC

Mô hình đô ̣ng cơ DC như trình bày ở Hình 3.

Hình 3. Mô hình động cơ DC

Các tham số của hệ thống bao gồm:

Ra điện trở phần ứng
La điện cảm phần ứng
J mô men quán tính của trục đô ̣ng cơ
b hệ số ma sát nhớt
KT hằng số mô men xoắn
Kb hằng số sức phản điện (EMF)
 Hàm truyền của đô ̣ng cơ DC với ngõ vào là điện áp U và ngõ ra là tốc đô ̣ :
(s) KT
G(s)=  2 (11)
U (s) JL s  (bL  JR )s  (bR  K K )
a a a a T b

Thông thường, điện cảm của đông cơ tương đối nhỏ và có thể bỏ qua ở tần số thấp.
Do đó, hàm truyền đô ̣ng cơ DC có thể xấp xỉ như sau:
(s) KT
G(s)=  (12)
U (s) JRa s  (bRa  KT Kb )

Sắp xếp lại các số hạng để có dạng (5):

(s) KT /(bRa  KT Kb )
G(s)=  (13)
U (s)  JRa /(bRa  KT Kb ) s
1

Trong đó, đô ̣ lợi DC của đô ̣ng cơ:

KT
K (14)
(bRa  KT Kb )

Và hằng số thời gian của đô ̣ng cơ:

JR (15)
  (bR  Ka K )
a T b

III. MÔ TẢ THÍ NGHIỆM

3.1. Phần cứng
Sơ đồ khối phần cứng được mô tả như ở Hình 4. Trong đó, bo mạch PC104CARD là
phần cứng trung tâm trong bài thí nghiệm. Bo mạch PC104CARD xây dựng trên nền tảng
FPGA của Altera có khả năng giao tiếp với máy tính thông qua phần mềm Matlab/ Simulink/
Real-time Windows Target với các tính năng sau:
 Digital Input / Digital Output: 8 DI / 8 DO.
 Điều rô ̣ng xung (PWM): 4 kênh đô ̣ phân giải 0.1% (~ 10bit).
 Encoder: 4 kênh encoder x4.
 Analog Input: 4 kênh ADC 12bit tầm đo 0 – 10V.
 Analog Output: 3 kênh DAC 12bit tầm 0 – 2V.
 Giao tiếp với máy tính thông qua cổng máy in theo chuẩn EPP.
Đô ̣ng cơ DC sử dụng trong bài thí nghiệm có điện áp định mức 24VDC và encoder đô ̣
phân giải 400 xung/vòng. Tín hiệu điều rô ̣ng xung Pulse và hướng Dir sẽ điều khiển đô ̣ng cơ
chạy với tốc đô ̣ và chiều quay mong muốn:
 Điện áp cấp cho đô ̣ng cơ sau khi qua Motor Driver sẽ bằng
TPWM * 24 /1000 (V),
trong đó 0.1 %.
TPWM là
giá
trị
điều
rô ̣n
g
xun
g từ
(0 –
100
0)
tươ
ng
ứng
với
đô ̣
phâ
n
giải
  Tốc đô ̣ của đô ̣ng cơ (đơn vị vòng/phút) được tính theo phương pháp đo thời gian mô ̣t
chu kỳ xung encoder A và hướng quay được xác định thông qua so sánh lệch pha của
2 tín hiệu encoder A và B.
 Vị trí của đô ̣ng cơ được tính toán qua mạch encoder x4, có nghĩa là khi đô ̣ng cơ quay
1 vòng (3600) ta sẽ đọc được 4x400 = 1600 xung.
Ngõ ra Analog Output (AO) cho ra giá trị tốc đô ̣ và vị trí hiện tại của đô ̣ng cơ theo giá
trị analog. Kênh AO thứ nhất xuất ra giá trị từ (0V – 2V) dùng cho giá trị đă ̣t, kênh AO thứ
hai xuất ra giá trị từ (0V – 2V) tương ứng với tốc đô ̣ quay của đô ̣ng cơ từ (0 rpm – 1000
rpm), kênh AO thứ ba xuất ra giá trị từ (0V – 2V) tương ứng với vị trí của đô ̣ng cơ từ (0 vòng
00 – 10 vòng). Ngõ vào Analog Input nhận tín hiệu điều khiển analog để xuất ra tín hiệu điều
rô ̣ng xung tới đô ̣ng cơ. Các ngõ analog này sẽ được sử dụng trong bài thí nghiệm thiết kế bô ̣
điều khiển PID liên tục.

Hình 4. Sơ đồ phần cứng bài thí nghiệm

3.2. Phần mềm

Phần mềm sử dụng trong các bài thí nghiệm này là bô ̣ phần mềm Matlab/ Simulink/
Real-time Windows Target. Công cụ Real-time Windows Target cho phép mô hình Simulink
có khả năng kết nối với phần cứng bên ngoài và chạy theo thời gian thực. Để biên dịch và
chạy mô hình Simulink liên kết với phần cứng sinh viên phải thực hiện các bước trình tự sau:
 Tạo hoă ̣c mở mô ̣t file simulink như ở Hình 5.
 Vào menu Simulation -> Configuration, chọn mục Solver để cài đă ̣t các thông
số về thời gian mô phỏng (Simulation time) và phương pháp mô phỏng
(Solver Options) như ở Hình 6.
 Vào menu Tool -> Real-Time Workshop -> Build Model (hoă ̣c nhấn chuô ̣t trái
vào biểu tượng Incremental Build) để biên dịch mô hình.
 Sau khi mô hình biên dịch thành công, vào menu Simulation -> Connect To
Target (hoă ̣c nhấn chuô ̣t trái vào biểu tượng Connect To Target) để kết nối mô
hình Simulink tới phần cứng.
 Vào menu Simulation -> Run (hoă ̣c biểu tượng Run) để tiến hành chạy mô
hình.
Run Connect To Target Incremental Build

Hình 5. Mô hình Simulink kết nối phần cứng

Hình 6. Cài đặt các thông số mô phỏng

IV. THỰC HIỆN THÍ NGHIỆM
5.1. Đáp ứng tần số của tốc độ động cơ DC
Trong phần thí nghiệm này ta sẽ khảo sát đáp ứng tần số cho mô hình bậc nhất đô ̣ng
cơ DC với ngõ vào là điện áp, ngõ ra là tốc đô ̣ đô ̣ng cơ.
Các bước thí nghiệm:
a) Mở file motor_speed_response.mdl
b) Cài đă ̣t biên đô ̣ sóng sine bằng 7.2, tần số 0.4 rad/s.
c) Biên dịch chương trình và chạy (xem hướng dẫn ở mục 3.2)
d) Mở scope để xem đáp ứng, xác định tỉ số biên đô ̣ giữa tín hiệu ngõ ra và tín hiệu đă ̣t
Ac / Ar , xác định đô ̣ trễ pha  giữa hai tín hiệu bằng cách đo thời gian t. Chú ý:
Phải mở Scope trước khi chạy mô hình hoặc chạy xong mới được mở Scope, nếu
không máy tính sẽ bị treo.

e) Ghi lại các kết quả vào Bảng 3. Lưu ý: biên độ tín hiệu phải được tính bằng cách chia
khoảng cách giữa giá trị lớn nhất và nhỏ nhất cho 2 vì giá trị trung bình 0 có thể
không xác định chính xác trên scope
f) Lă ̣p lại bước d) và e) với các tần số còn lại như trong Bảng 3, biên đô ̣ vẫn giữ nguyên
bằng 7.2.

Bảng 3. Dữ liệu thí nghiệm cho đáp ứng tần số của tốc độ động cơ DC

Lần chạy Tần số (rad/s) Ac / Ar Ac / Ar (dB) t (s)  (đô ̣)

1 0.4 0.79 -2.05 -0.29 -6.64

2 0.6 0.78 -2.16 -0.42 -14.4

3 0.8 0.75 -2.5 -0.35 -16.04

4 1 0.73 -2.73 -0.38 -21.77

5 2 0.62 -4.15 -0.34 -38.96

6 4 0.44 -7.13 -0.26 -59.6

7 6 0.32 -9.9 -0.21 -72.2

8 8 0.25 -12.04 -0.18 -82.5

9 10 0.2 -14 -0.16 -91.67

10 20 0.085 -21.4 -0.1 -114.6

5.2. Đáp ứng tần số của vị trí động cơ DC

Trong phần thí nghiệm này ta sẽ khảo sát đáp ứng tần số cho mô hình bậc hai đô ̣ng cơ
DC với ngõ vào là điện áp, ngõ ra là vị trí đô ̣ng cơ.
Mở file motor_pos_response.mdl. Lă ̣p lại các bước thí nghiệm như trong 5.1 và ghi
lại kết quả vào Bảng 4.
 Lưu ý: vì giá trị biên độ của vị trí động cơ không đối xứng qua giá trị 0 nên để tính độ
lệch pha giữa 2 tín hiệu ta phải dựa vào giá trị đỉnh của 2 tín hiệu ngõ vào và ngõ ra. Ta có
thể chỉnh khối Gain SCALE (bình thường bằng 1) trong mô hình simulink để việc so sánh 2
đỉnh tín hiệu dễ dàng hơn. Nhưng khi thay đổi SCALE thì sau khi tính tỉ số biên độ phải nhớ
chia cho SCALE vì ta thay đổi hệ số này chỉ để quan sát đồ thị trên Scope cho dễ dàng hơn.

Bảng 4. Dữ liệu thí nghiệm cho đáp ứng tần số của vị trí động cơ DC

Lần chạy Tần số (rad/s) Ac / Ar Ac / Ar (dB) t (s)  (đô ̣)

1 0.4 11.34 21.1 -4.15 -95.1

2 0.6 7.59 17.6 -2.91 -100.04

3 0.8 5.6 14.96 -2.33 -106.8

4 1 4.38 12.83 -1.94 -111.15

5 2 1.92 5.66 -1.07 -122.6

6 4 0.7 -3.1 -0.6 -137.5

7 6 0.36 -8.87 -0.44 -151.3

8 8 0.21 -13.55 -0.34 -155.9

9 10 0.14 -17.1 -0.28 -160.4

10 20 0.032 -29.9 -0.15 -171.9

5.3. Khảo sát đáp ứng nấc tốc độ động cơ DC
Trong phần thí nghiệm này ta sẽ xác định đáp ứng nấc tốc đô ̣ đô ̣ng cơ DC, từ đó xác định
đô ̣ lợi K và thời hằng  (thời gian tại đó đáp ứng hệ thống bằng 63% giá trị xác lập).
Các bước thí nghiệm:
a) Mở file motor_step_response.mdl
b) Thay ngõ vào bằng khối Step với giá trị đă ̣t (final value) 7.2.
c) Biên dịch chương trình và chạy
d) Mở Scope để xem đáp ứng, xác định thời hằng và đô ̣ lợi DC. Chú ý: Phải mở Scope
trước khi chạy mô hình hoặc chạy xong mới được mở Scope, nếu không máy tính sẽ bị
treo.
e) Lă ̣p lại các bước b) đến d) cho các giá trị còn lại ở Bảng 5.

Bảng 5. Dữ liệu thí nghiệm cho đáp ứng tốc độ động

cơ DC theo thời gian với điện áp đầu vào khác nhau
Lần chạy Điện áp Tốc đô ̣ xác lập K 
đô ̣ng cơ (V) (vòng/phút)
1 7.2 580 80.5 0.45
2 9.6 816 85 0.45
3 12 1053 87.8 0.44
4 14.4 1291 89.7 0.44
5 16.8 1538 91.5 0.44

Giá trị trung bình 88.2 0.44