2017 )4( ‫) العدد‬39( ‫مجمة جامعة تشرين لمبحوث والدراسات العممية _ سمسمة العموم الهندسية المجمد‬

Tishreen University Journal for Research and Scientific Studies - Engineering Sciences Series Vol. (93) No. (4) 7102

Design and simulation of nonlinear RC Servo Motor model

to determine the precision field to work in space
(Speed, Torque inertia, Friction).

Dr. Iyad Hatem*

Majd Shahin**

(Received 28 / 9 / 2016. Accepted 13 / 7 / 2017)

 ABSTRACT 
Direct current radio control (DC RC) servo motors are affected by nonlinear factors
in its internal structure, these factors are:
 The integrated gearbox’s clearance, inertia torque
 The lost transmitted energy across it.
 The friction in DC Motor axis.
 The accuracy of controller and the effect of bang-bang control method.
 The dead angle that is allowed for garneted a stable work point.
These factors effect on DC RC servo motor output Characteristics in case of step
pulse response and nonlinearity irregular motor angular output fixed angular speed (ramp).
In this research paper we designed a non-linear module taking into consideration the
mentioned factors and we declare its output behavior in three cases of work (no-load, with
various inertia torque load values, and with various friction factors load values).
We simulate the model in case of step impulse and various ramp values input to evaluate
motor output accuracy according to required output and we conclude the acceptable Values
of work areas of loads with various inertia torques, friction factors and angular speeds, for
well-known using DC RC servo motor.

Keywords: RC servo motor, DC motor, Clearance, Non-liner model.

*
Associate Professor; Department of Design & Production; Faculty of Mechanical & electrical
Engineering; University of Tishreen, Lattakia, Syria.
**
Master; Department of Mechatronics Engineering; Faculty of Mechanical & Electrical
Engineering; University of Tishreen, Lattakia, Syria.

229
‫حاتم‪ ،‬شاىين‬ ‫تصميم نموذج الخطي لمحرك سيرفو ذو مقاومة متغيرة ومحاكاتو لتحديد مجال عممو بدقة في فضاء‬

‫مجمة جامعة تشرين لمبحوث والدراسات العممية _ سمسمة العموم الهندسية المجمد (‪ )39‬العدد (‪2017 )4‬‬
‫‪Tishreen University Journal for Research and Scientific Studies - Engineering Sciences Series Vol. (93) No. (4) 7102‬‬

‫تصميم نموذج الخطي لمحرك سيرفو ذو مقاومة متغيرة ومحاكاته لتحديد مجال‬
‫عممه بدقة في فضاء (سرعة‪ ،‬عزم عطالة‪ ،‬معامل احتكاك)‬

‫*‬
‫الدكتور إياد حاتم‬
‫**‬
‫مجد شاهين‬

‫(تاريخ اإليداع ‪ .7102 / 3 / 72‬قبل لمنشر في ‪)2017 / 2 /09‬‬

‫‪‬‬ ‫‪ ‬مم ّخص‬

‫يتأثر أداء محركات السيرفو التي تعمل بالتيار المستمر ذات المقاومة المتغيرة )‪ (RC Servo Motor‬بعوامل‬
‫الخطية في بنيتيا الداخمية والتي ىي‬
‫‪ ‬خموصات أسنان عمبة السرعة المدمجة وعزم عطالة مسنناتيا‪.‬‬
‫‪ ‬وضياع نقل الطاقة عبر عمبة السرعة‪.‬‬
‫‪ ‬االحتكاك عمى محور المحرك‪.‬‬
‫‪ ‬دقة المتحكم المستخدم استخدامو لمتحكم من النمط فصل وصل )‪.(bang-bang‬‬
‫‪ ‬الزاوية الميتة المسموح بيا لضمان عدم اضطراب المحرك‪.‬‬
‫يظير تأثير ىذه العوامل عمى خواص خرج المحرك في حالة النبضة الواحدية )‪ (step impulse‬باإلضافة‬
‫لعدم خطية وعدم انتظام حركة المحرك عند سرعات زاوية معينو )‪.(Ramp‬‬
‫في ىذا البحث قمنا بتصميم نموذج الخطي لمحرك سيرفو ذو مقاومة متغيرة مع مراعاة العوامل المؤثرة المذكورة‬
‫مع توضيح سموكو عند عممو في ثالث حاالت (بدون حمل‪ ،‬مع أحمال ذات عزوم عطالة مختمفة‪ ،‬مع أحمال ذات‬
‫معامالت احتكاك متعددة)‪ ،‬حيث تمت عممية محاكاة لنموذج بنمطي النبضة الواحدية وسرعات ثابتة متعددة لتقييم دقة‬
‫خرج المحرك نسبة لمخرج المرغوب‪ ،‬استنتجنا مجاالت العمل المقبولة لمحمولة ذات عزم العطالة ومعامل االحتكاك‬
‫وسرعات العمل‪ ،‬وذلك من أجل محرك سيرفو ذو بارامترات معروفة‪.‬‬

‫الكممات المفتاحية‪ :‬محرك السيرفو ذو مقاومة متغيرة‪ ،‬محرك التيار المستمر‪ ،‬خموصات‪ ،‬نموذج الخطي‪.‬‬

‫*‬
‫أستاذ مساعد– كمية الهندسة الميكانيكية والكهربائية – قسم هندسة الميكاترونك – جامعة تشرين – الالذقية – سورية‪.‬‬
‫**ماجستير – قسم هندسة الميكاترونك – كمية الهندسة الميكانيكية والكهربائية – جامعة تشرين – الالذقية – سورية‪.‬‬

‫‪230‬‬
 ‫مجمة جامعة تشرين ‪ ‬العموم اليندسية المجمد (‪ )93‬العدد (‪Tishreen University Journal. Eng. Sciences Series 7102 )4‬‬

‫مقدمة‪:‬‬
‫يستخدم محرك السيرفو في مجال واسع من التطبيقات كالروبوتات و‪ CNC‬حيث يسمح بالتحكم الدقيق‬
‫بالموضع والسرعة والتسارع خطيا أو زاويا‪.‬‬
‫إن محركات السيرفو ليست نوعا مستقال من المحركات‪ ،‬بل ىي تطبيق لنوع معين من المحركات ضمن حمقة‬
‫تحكم مغمقة تتألف من محرك وعمبة سرعة وحساس موضع (مشفر ضوئي ‪-‬مقاومة متغيرة) ومتحكم‪ ،‬حيث يع ّشق‬
‫المحرك مع نوع من حساسات تغذية عكسية لضبط الموضع أو السرعة‪.‬‬
‫النوع األبسط من محركات السيرفو يتحسس فقط لمموضع ونمط تحكمو‪ (bang-bang)،‬أي يعمل المحرك‬
‫بكامل طاقتو أو يتوقف عند الموضع المطموب بدون تحكم في سرعة أو طاقة المحرك‪ ،‬ىذا النمط غير مستخدم في‬
‫الصناعة إال أنو منتشر في التطبيقات البسيطة‪.‬‬
‫صمم العديد من النماذج لمحرك سيرفو ذو مقاومة متغيرة‪ R/C Servo Motor ،‬أشيرىا نموذج خطي ال‬
‫يراعي الخطية العناصر الداخمية المكونة لممحرك ]‪ ،[1‬كما صمم نموذج الخطي لمحرك تيار مستمر يراعي تأثير‬
‫المسفرات‬
‫وعزم االحتكاك وفق كولومب فقط ]‪ .[2‬إن ىذه النماذج تيمل العوامل التالية‪:‬‬
‫دراسة االحتكاك الدوراني لمحرك التيار المستمر بشكل دقيق‪ ،‬واىمال عزم احتكاك كولومب وتأثير‬ ‫‪.1‬‬
‫سترايبك ]‪.[3‬‬
‫وجود عزم عطالة لممسننات وخموصات في تعشيقاتيا‪.‬‬ ‫‪.2‬‬
‫االحتكاك في المسننات وانخفاض القدرة المنقولة عبرىا‪.‬‬ ‫‪.3‬‬
‫وجود منطقة ميتة في عممية المقارنة يكون خالليا جيد التحكم بمحرك التيار المستمر مساويا‬ ‫‪.4‬‬
‫لمصفر وتمعب ىذه المنطقة الميتة دو ار ىاما في استقرار عمل المحرك‪.‬‬

‫أىمية البحث وأىدافو‪:‬‬

‫تستخدم محركات السيرفو العاممة بالتيار المستمر ذات المقاومة المتغيرة بشكل واسع في مجاالت التحكم غير‬
‫الصناعية كالروبوتات الصغيرة والمشاريع اليندسية األكاديمية وتتميز ىذه المحركات بخفة وزنيا وبساطة استخداميا إال‬
‫أنيا محدودة الدقة وقميمة الموثوقية‪ ،‬لذا وجب عمل دراسة مفصمة الستنتاج نموذج يصف عمميا بدقة من أجل تقييم دقة‬
‫موضعيا عند العمل تحت ظروف تشغيل مختمفة من وجية نظر بارامترات الخرج (السرعة المطموبة‪ ،‬عزم عطالة‬
‫الحمل‪ ،‬وعزم الحمل)‪.‬‬

‫‪231‬‬
 ‫حاتم‪ ،‬شاىين‬ ‫تصميم نموذج الخطي لمحرك سيرفو ذو مقاومة متغيرة ومحاكاتو لتحديد مجال عممو بدقة في فضاء‬

‫طرائق البحث ومواده‪:‬‬

‫وصف مكونات محرك السيرفو وآلية عممو‪:‬‬ ‫‪.1‬‬
‫‪ ‬إن محرك السيرفو المدروس من نوع ( ‪SG90 9 g‬‬
‫‪ )Micro Servo‬الشكل(‪ )1‬يشغل بمحرك تيار مستمر معشق‬
‫مع عمبو سرعة مخفضة لمسرعة‪ ،‬ومقاومة متغيرة لتحديد‬
‫الموضع عند تغير زاوية الخرج‪ ،‬يعطي المتحكم المدمج في نظام‬
‫محرك السيرفو نبضات تشغيل ‪ ،[5, 0, -5] volt‬أي أن‬
‫اطفاء‬ ‫تشغيل‬ ‫بنظام‬ ‫يعمل‬ ‫المحرك‬
‫(‪ )bang-bang‬كما ىو مبين في المخطط الصندوقي في‬
‫الشكل(‪.)2‬‬

‫‪‬‬
‫عمل‬ ‫آلية‬
‫محرك‬
‫السيرفو‪ :‬يتم‬
‫ارسال نبضات تحكم تحدد الزاوية المطموبة إلى المتحكم فيقوم بمقارنتيا بزاوية الخرج ويرسل جيد التحكم المناسب إلى‬
‫الشكل (‪ )2‬نموذج المكونات والمتغيرات الداخمية في محرك السيرفو‬ ‫الشكل (‪ )1‬محرك سيرفو نوع )‪)SG90 9 g Micro Servo‬‬

‫المحرك الكيربائي الذي يتغمب عمى احتكاكو الداخمي ويقوم بتحريك مسننات عمبة السرعة التي تنقل الحركة إلى الحمل‬
‫بشكل مخفض لمسرعة متغمبو عمى عزم االحتكاك وعطالة المسننات وتنتقل الحركة أخي ار إلى الحمل الذي يتميز بعزم‬
‫وعطالة خاصين بو‪ ،‬فتتم الحركة التي يقيس مقدارىا مقاومة متغيرة موصولة بشكل مباشر إلى محور تحريك الحمل‪،‬‬
‫فيبقى المتحكم عمى دراية بزاوية الخرج بصورة آنية‪.‬‬

‫النماذج الرياضية لممكونات الداخمية لمحرك السيرفو‬ ‫‪.2‬‬

‫النموذج الرياضي لممحرك الكيربائي‬ ‫‪.2.1‬‬
‫الدارة المكافئة لممحرك التيار المستمر موضحة بالشكل(‪)3‬‬

‫‪232‬‬
 ‫مجمة جامعة تشرين ‪ ‬العموم اليندسية المجمد (‪ )93‬العدد (‪Tishreen University Journal. Eng. Sciences Series 7102 )4‬‬

‫الشكل (‪ )3‬الدارة المكافئة لمحرك التيار المستمر‬

‫تمت دراسة النموذج الرياضي لممحرك الكيربائي ذو التيار المستمر ووضع المعادالت الرياضية المحددة لسموكو سابقا‬
‫]‪[1,4‬‬

‫العالقات المحددة لنموذج محرك التيار المستمر‬ ‫‪.2.1.1‬‬

‫(‬
‫‪)1‬‬
‫مقاومة ممف‬ ‫جيد التشغيل (التحكم)‪،‬‬ ‫التيار المار بممف المحرك‪،‬‬ ‫ذاتية ممف المحرك‪،‬‬ ‫حيث أن‪:‬‬
‫الثابت الميكانيكي لممحرك‪.‬‬ ‫الثابت الكيربائي لممحرك‪،‬‬ ‫سرعة دوران المحرك‪،‬‬ ‫المحرك‪،‬‬
‫(‬
‫‪)2‬‬
‫الثابت الميكانيكي‬ ‫عزم عطالة جممة األجزاء الدوارة (قمب المحرك ‪ +‬المسننات ‪ +‬الحمل)‪،‬‬ ‫حيث أن‪:‬‬
‫عزم االحتكاك عمى محور المحرك‪.‬‬ ‫عزم الحمل‪،‬‬ ‫لممحرك‪،‬‬
‫باالستفادة من نموذج قوة االحتكاك وفق ‪ The Coulomb, the viscous and the Stribeck model‬الموضحة‬
‫في ]‪ [5,6‬يأخذ عزم االحتكاك قيمتين تبعا لمشرط الموضح ىنا ‪:‬‬
‫(‬
‫| |‬
‫(‬ ‫(‬ ‫)‬ ‫)‬ ‫) (‬ ‫|‬ ‫|‬
‫{‬
‫‪)3‬‬
‫ثابت احتكاك في نموذج‬ ‫عزم احتكاك كولومب‪،‬‬ ‫قيمة عزم االحتكاك الستاتيكي‪،‬‬ ‫حيث أن‪:‬‬
‫سترايبك‬
‫ثابت عزم االحتكاك وفق نموذج فيرسكوس‪.‬‬

‫‪233‬‬
 ‫حاتم‪ ،‬شاىين‬ ‫تصميم نموذج الخطي لمحرك سيرفو ذو مقاومة متغيرة ومحاكاتو لتحديد مجال عممو بدقة في فضاء‬

‫عزم‬ ‫( ‪)4‬‬ ‫الشكل‬ ‫يوضح‬

‫كولومب‬ ‫نموذج‬ ‫وفق‬ ‫االحتكاك‬
‫فيرسكوس وسترايبك‪ ،‬يبين نموذج‬
‫االحتكاك ىذا قيمة االحتكاك الكبيرة‬
‫عند وضع السكون ثم انخفاضيا‬
‫تدريجيا تبعا لتأثير سترايبك مع بدء‬
‫الحركة‪ ،‬ثم ارتفاع قيمة االحتكاك مع‬
‫ازدياد السرعة طرديا بفعل معامل‬
‫احتكاك فيرسكوس‪.‬‬
‫حيث أن‪:‬‬
‫عزم احكاك سترايبك‬
‫عزم احتكاك فيرسوس‬
‫عزم احتكاك كولومب‬
‫عزم االحتكاك الستاتيكي‬
‫الشكل(‪ )4‬عزم االحتكاك وفق نموذج كولومب فيرسكوس وسترايبك‬

‫نموذج مسننات عمبة السرعة‪:‬‬ ‫‪.2.2‬‬

‫يراعى في ىذا النموذج أثر خموصات مسننات عمبة السرعة وعطالتيا وكفاءة التعشيقات فييا‪ ،‬حيث تمعب دو ار‬
‫كبي ار في انخفاض دقة المحرك عند العمل عمى سرعات منخفضة ونسبة تضخيم ‪ .K<1‬فمن المالحظ عند االستخدام‬
‫العممي أنو عند تجاوز الزاوية المطموبة بقيمة أعمى من خموص المسنن يضطر المحرك لعكس جية دورانو ]‪ [7‬والتحرك‬
‫بقيمة أكبر من ضعفي خموص المسنن لمبدء بالعودة إلى الزاوية المطموبة مضروبة بمعكوس نسبة التضخيم‪ ،‬وفي أثناء‬
‫ذلك يكتسب طاقة حركية تستمزم وقتا لمفرممة التي بدورىا قد ال تكون كافية لتثبيت الزاوية عند النقطة المطموبة‪ ،‬مما‬
‫يؤدي إلى تكرار حالة عكس جية الدوران والفرممة حتى نجاح الثبات عند اليدف (إن وجود االحتكاك وفق نموذج‬
‫ستربيك يساىم في فرممة المحرك والثبات عند نقطة اليدف)‪.‬‬

‫‪234‬‬
 ‫مجمة جامعة تشرين ‪ ‬العموم اليندسية المجمد (‪ )93‬العدد (‪Tishreen University Journal. Eng. Sciences Series 7102 )4‬‬

‫يظير الشكل (‪ )5‬تابع انتقال الحركة بين‬

‫مسنن معشقين باعتبار نسبة التضخيم ‪K=1‬‬
‫والخموص بينيما ‪.b2‬‬
‫يبين الشكل (‪ )6‬سموك التعشيق في نقل الحركة‪،‬‬
‫فعند وجود خموص بين مسنني التعشيق تبقى‬
‫سرعة المسنن األبعد عن المحرك دون تغيير‬
‫حيث يكون تأثير التخامد بفعل االحتكاك فييا‬
‫ميمل عند فترات زمنية صغيرة‪ ،‬أما المسنن‬
‫األقرب إلى المحرك يعتبر طرفا ح ار بسبب عدم‬
‫تالمسو مع المسنن التالي فنعتبر أن‬
‫الشكل (‪ )5‬تابع انتقال الحركة في مسننين معشقين‬
‫الحمل وعزوم العطالة التالية لمخموص‬
‫مساوية لمصفر‪.‬‬

‫الشكل (‪ )6‬مخطط عمل عمبة السرعة‪.‬‬

‫ينقص الخموص بفعل تكامل فرق سرعتي مسنني التعشيق مع الزمن حتى ينعدم وعند ذلك يقوم التعشيق‬
‫بتضخيم السرعة بمقدار ‪ K‬وبتضخيم العزم بمقدار‪.1/K‬‬
‫المعادالت المحددة لسموك المسنن ‪ i‬من عمبة السرعة‪:‬‬ ‫‪.2.2.1‬‬
‫(∫‬ ‫)‬

‫{‬ ‫(‬
‫‪)4‬‬
‫{‬

‫‪235‬‬
‫حاتم‪ ،‬شاىين‬ ‫تصميم نموذج الخطي لمحرك سيرفو ذو مقاومة متغيرة ومحاكاتو لتحديد مجال عممو بدقة في فضاء‬

‫حيث أن‪:‬‬
‫االزاحة الزاوية لممسنن ضمن الخموص‬
‫و‪i+1‬‬ ‫‪i‬‬ ‫رقمو‬ ‫الذي‬ ‫المسنن‬ ‫سرعة‬
‫‪i+1‬‬ ‫والمسنن‬ ‫‪i‬‬ ‫رقمو‬ ‫الذي‬ ‫المسنن‬ ‫بين‬ ‫الخموص‬ ‫حدود‬ ‫‪-b،‬‬ ‫‪b‬‬
‫نسبة تضخيم السرعة بين المسننين ‪i , i+1‬‬

‫توضح المعادالت (‪ )4‬الخموص بين المسننين ‪ i+1 ،i‬بداللة السرعة الزاوية لكل منيما مع مراعاة الحد‬
‫األعظمي لو ‪ ، –b,b‬عند وجود الخموص بمقدار محتوى ضمن المجال ]‪ [-b ,b‬تفصل األجزاء قبل الخموص من‬
‫جية المحرك عما يمييا ويبقى المسنن ‪ i+1‬يدور بسبب قصوره الذاتي و قصور الجممة الالحقة لو أما عزم التدوير‬
‫الفعال المنتقل من جية المحرك عبر المسنن ‪ i‬والمسننات السابقة يعتبر بالنسبة لممسنن ‪ i+1‬غير منقول بسبب عدم‬
‫التالمس بين بينو و بين المسنن ‪ i‬و يعمل العزم المحرك بشكل كامل عمى عكس جية دوران الحركة في محور المحرك‬
‫و المسننات السابقة ‪i+1‬‬

‫عزم عطالة األجزاء المتحركة المكافئة طاقيا لألجزاء المتحركة الموصولة عبر مجموعة مسننات‬ ‫‪.2.2.2‬‬
‫إلى محور المحرك‬
‫(‪)5‬‬ ‫عند وصل جسم عطالتو ‪ J‬إلى المحرك تكون الطاقة الحركية التي يكتسبيا‬

‫الدوار‬ ‫الجسم‬ ‫عطالة‬ ‫عزم‬ ‫الزاوية‬ ‫السرعة‬ ‫عن‬ ‫الناتجة‬ ‫الحركية‬ ‫الطاقة‬ ‫أن‪:‬‬ ‫حيث‬
‫أما عند وصمو عبر مسنن بنسبة تضخيم ‪ K‬تكون طاقتو الحركية‬
‫(‬ ‫)‬ ‫(‪)6‬‬
‫عند مكافئة جسم دوار عطالتو ‪ J‬موصول بمسنن نسبة تضخيمو ‪ K‬بجسم مكافئ عطالتو ’‪ J‬موصول مباشرة إلى‬
‫(‪)7‬‬ ‫المحرك‪ ،‬من أجل نفس الطاقة الحركية المكتسبة يكون‬
‫(‬ ‫)‬
‫(‪)8‬‬ ‫تكون عطالة الجسم الدوار المكافئ طاقيا ىي‬
‫يمكننا استنتاج عزم عطالة المكافئ لكل جزء من األجزاء الدوارة (المسننات والحمل الموصول إلى عمبة السرعة)‬
‫) (‬ ‫عزم عطالة المسنن ‪ n‬من عمبة السرعة‬
‫) (‬ ‫عزم عطالة المسنن ‪ n‬المكافئ بالطاقة لمسنن متصل مباشرة بالمحرك‬

‫) (‬ ‫) (‬ ‫∏(‬ ‫)‬ ‫(‪)9‬‬

‫عزم عطالة الحمل‬

‫عزم عطالة الحمل المكافئ‬

‫(‬
‫∏(‬ ‫)‬
‫‪)11‬‬

‫‪236‬‬
 ‫مجمة جامعة تشرين ‪ ‬العموم اليندسية المجمد (‪ )93‬العدد (‪Tishreen University Journal. Eng. Sciences Series 7102 )4‬‬

‫مجموع عزوم عطالة جميع األجزاء الدوارة فيما إذا كانت موصولة مباشرة إلى محور المحرك‬

‫∑‬ ‫) (‬
‫(‪)11‬‬
‫يبرز دور المسننات في اظيار السموك الالخطي لمحرك السيرفو والسيما من خالل المعادلة(‪ )11‬و(‪ )4‬حيث‬
‫يظير تغير في عزم عطالة جممة األجزاء المتحركة أثناء تحرك المسننات ضمن منطقة خموص التعشيق ‪.‬‬

‫نموذج المتحكم ‪:Controller‬‬ ‫‪.2.1‬‬

‫يقوم المتحكم بأخذ عينات من اشارة الدخل المرجعية المتأخرة زمنيا خالل فترة زمنية منتظمة‪ ،‬ثم يقارنيا مع‬
‫[ المعادلة(‪،)12‬‬ ‫]‬ ‫زاوية الخرج وعمى أساسيا يضع جيد التحكم الذي يكون حص ار إحدى القيم‬
‫كما ىو مبين في الشكل)‪.(7‬‬

‫الشكل (‪ )7‬مخطط عمل المتحكم‬

‫المعادلة المحددة لسموك المتحكم‬ ‫‪.2.1.1‬‬

‫|‬ ‫|‬ ‫(‬
‫{‬
‫(‬ ‫)‬ ‫‪)12‬‬
‫العينة‬ ‫زاوية الخرج‪،‬‬ ‫جيد التحكم بمحرك التيار المستمر‪،‬‬ ‫حيث أن‪:‬‬
‫المجال الميت لقياس الزاوية من قبل المتحكم‪.‬‬ ‫المأخوذة من زاوية الخرج‪،‬‬
‫إن وجود المجال الميت في المتحكم رغم ما يسببو من انخفاض لدقة محرك السيرفو إال أنو يساىم في استقرار‬
‫عممو فينقل مفيوم نقطة اليدف إلى مفيوم مجال اليدف المقبول الذي يتوقف عنده المحرك‪.‬‬

‫مواصفات محرك (‪ )SG90 9g Micro Servo‬المستخدم في المحاكاة‪:‬‬ ‫‪.2.1.2‬‬

‫قمنا بأخذ مواصفات المحرك االسمية من ممف التعريف الخاص بو ]‪ [8‬وبقية المواصفات الضرورية بطرق‬
‫التجريبية‬
‫] [‬ ‫] [‬ ‫[‬ ‫]‬
‫[‬ ‫]‬ ‫[‬ ‫]‬

‫‪237‬‬
‫حاتم‪ ،‬شاىين‬ ‫تصميم نموذج الخطي لمحرك سيرفو ذو مقاومة متغيرة ومحاكاتو لتحديد مجال عممو بدقة في فضاء‬

‫عدد المسننات ‪ ،4‬نسبة التضخيم في كل تعشيق ‪ ،0.25‬عزم عطالة كل مسنن ‪ ،1e-9‬خموص التعشيقات بين‬
‫المسننات ]‪ ،0.034[rad‬المجال الميت لممتحكم ]‪ ،0.00628[rad‬زمن أخذ عينات اشارة الدخل ]‪.0.003[sec‬‬

‫النتائج والمناقشة‪:‬‬
‫مقارنة نموذج محرك السيرفو الخطي والالخطي‬ ‫‪.1‬‬

‫مقارنة النموذجين عند العمل عمى فراغ من أجل دخل نبضة واحدية‬ ‫‪.1.1‬‬

‫عند محاكاة النموذج الخطي (مع وبدون مراعاة عزم احتكاك كولومب]‪ ( [1‬والنموذج الالخطي المقترح في‬
‫ىذه الورقة البحثية تظير االستجابة كما ىو مبين في الشكل (‪ )8‬وذلك من أجل دخل نبضة واحدية‪.‬‬
‫في مرحمة صعود اشارة الخرج نالحظ انطباق اشارتي النموذج الخطي مع مراعاة عزم احتكاك كولومب مع النموذج‬
‫الالخطي الجديد المقترح في ىذا البحث‪ ،‬وذلك بسبب انعدام الخواص الالخطية في مسننات النموذج الالخطي أثناء‬
‫العمل باتجاه واحد‪ ،‬ولكن تبدأ االختالفات عند تغيير اتجاه دوران المحرك بعد تجاوز اليدف األعظمي حيث يبرز الدور‬
‫الالخطي لخموص المسننات حيث تختمف اشارة خرج النموذج الخطي الذي ال يراعي عزم احتكاك كولومب بشكل كبير‬
‫عن النموذج الذي يراعي عزم كولومب والنموذج الالخطي‪.‬‬

‫الشكل (‪ ) 8‬استجابة النموذجين الخطي والالخطي لدخل النبضة الواحدية عند العمل عمى فراغ‬

‫مقارنة النموذجين عند العمل عمى فراغ من أجل دخل سرعة ثابتة‬ ‫‪.1.2‬‬
‫عند مقارنة نموذجي محرك السيرفو الخطي والالخطي عند العمل عمى فراغ من أجل دخل سرعة ثابتة‬
‫الشكل)‪ (9‬يظير فرق في االستجابة يتمثل بنقصان تردد اىتزاز خرج المحرك مع زيادة مطال ىذا االىتزاز في النموذج‬
‫الالخطي مقارنة بالنموذج الخطي‪ ،‬وذلك بسبب المنطقة الميتة في متحكم السيرفو وخموص المسننات‪ .‬يبين مقارنة بين‬

‫‪238‬‬
 ‫مجمة جامعة تشرين ‪ ‬العموم اليندسية المجمد (‪ )93‬العدد (‪Tishreen University Journal. Eng. Sciences Series 7102 )4‬‬

‫النموذجين الخطي المدروس سابقا والالخطي الموضوع في ىذا البحث من حيث خرج (الزاوية والسرعة الزاوية) وذلك‬
‫من أجل سرعة دخل ثابتة ]‪.w=0.5 [rad/sec‬‬

‫الشكل (‪ ) 9‬استجابة النموذجين الخطي والالخطي لدخل النبضة الواحدية عند العمل عمى فراغ‬

‫تغير البارامترات الداخمية لنموذج محرك السيرفو الالخطي عند العمل عمى فراغ من‬ ‫‪.2‬‬
‫أجل دخل نبضة واحدية‬

‫قمنا بمحاكاة محرك السيرفو الموضوع في ىذا البحث من أجل نبضة دخل واحدية عند عممو عمى فراغ حيث‬
‫أبدا االستجابة الموضحة بالجدول(‪ )1‬ورصدنا تغير البارامترات الداخمية من جيد تحكم ‪ ،V‬وسرعة المحرك المشغل ‪W‬‬
‫وعزم التحريك الكيربائي الشكل(‪ )11‬باإلضافة لتوضيح السرعة المنتقمة عبر مسننات عمبة السرعة‬

‫نالحظ اىتزاز بارامترات محرك السيرفو وزاوية خرجو حتى االستقرار عند القيمة المطموبة‪ ،‬كما يظير في‬
‫الشكل(‪ )11‬أثر التشوه الالخطي في السرعة الزاوية المنتقمة عبر المسننات حيث يقترب شكميا من النبضات المربعة‬
‫عند كل انتقال‪.‬‬
‫الجدول (‪ )1‬استجابة نموذج محرك السيرفو لنبضة الدخل الواحدية عند العمل عمى‬
‫‪R‬‬ ‫‪S‬‬ ‫‪S‬‬ ‫‪S‬‬ ‫‪O‬‬ ‫‪P‬‬ ‫‪P‬‬ ‫فراغ‬

‫‪is‬‬ ‫‪ett‬‬ ‫‪et‬‬ ‫‪ett‬‬ ‫‪v‬‬ ‫‪e‬‬ ‫‪e‬‬

‫‪e‬‬ ‫‪lin‬‬ ‫‪tli‬‬ ‫‪lin‬‬ ‫‪er‬‬ ‫‪a‬‬ ‫‪a‬‬
‫‪Ti‬‬ ‫‪gT‬‬ ‫‪n‬‬ ‫‪g‬‬ ‫‪s‬‬ ‫‪k‬‬ ‫‪k‬‬
‫‪m‬‬ ‫‪im‬‬ ‫‪g‬‬ ‫‪M‬‬ ‫‪h‬‬ ‫‪Ti‬‬
‫‪e‬‬ ‫‪e‬‬ ‫‪Mi‬‬ ‫‪ax‬‬ ‫‪o‬‬ ‫‪m‬‬

‫‪239‬‬
 ‫حاتم‪ ،‬شاىين‬ ‫تصميم نموذج الخطي لمحرك سيرفو ذو مقاومة متغيرة ومحاكاتو لتحديد مجال عممو بدقة في فضاء‬

‫‪n‬‬ ‫‪ot‬‬ ‫‪e‬‬

‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪.1‬‬ ‫‪.3‬‬ ‫‪.9‬‬ ‫‪.0‬‬ ‫‪.4‬‬ ‫‪.‬‬ ‫‪.2‬‬
‫‪6‬‬ ‫‪06‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪5‬‬
‫‪6‬‬ ‫‪9‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪9‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪4‬‬ ‫‪4‬‬
‫‪3‬‬ ‫‪9‬‬ ‫‪8‬‬ ‫‪9‬‬ ‫‪9‬‬
‫‪8‬‬

‫الشكل(‪ )10‬البارامترات الداخمية لمحرك التيار المستمر المدمج بمحرك السيرفو‬ ‫الشكل(‪ )11‬السرعات الزاوية في كل من المسننات األربعة‬

‫نالحظ في الشكل (‪ )11‬ازدياد الخطية منحني سرعة مسننات عمبة السرعة كمما زاد البعد عن المحرك بسبب تراكب‬
‫تأثير الخموصات وتكون استجابة المسنن األول ىي األقرب لمصفات الخطية واستجابة المسنن الرابع أقرب لالخطية‪.‬‬
‫أما في الشكل (‪ )11‬نالحظ التحكم الالخطي بجيد دخل المحرك حيث يأخذ شكل نبضات متعاكسة ‪5 ،5-‬‬
‫فولط بينيا فترات زمنيو قصيرة ذات جيد ‪ 1‬فولط ناتجة عن المنطقة الميتة في المتحكم‪ ،‬إن عرض نبضات التحكم‬
‫المتعاكسة يتناقص تدريجيا عمى حساب زيادة زمن جيد ‪ 1‬فولط حتى الوصول إلى الزاوية المطموبة وتوقف المتحكم‬
‫عن إعطاء أوامر التصحيح‪ .‬نالحظ أيضا استجابة عزم المحرك لنبضات التحكم بشكل دقيق زمنيا إال أنو غير دقيق‬
‫بالمطال نظ ار لتأثر تيار المحرك المحدد ليذا العزم بذاتية المحرك نفسو‬
‫استجابة خرج محرك السيرفو عند نبضة دخل واحدية من أجل أحمال مختمفة‬ ‫‪.3‬‬
‫استجابة خرج محرك السيرفو عند نبضة دخل واحدية من أجل حمل احتكاك‬ ‫‪.3.1‬‬

‫قمنا بمحاكاة نموذج محرك السيرفو مع أحمال خاضعة لعزم احتكاك من نمط فيرسكوس المعطى بالقانون‬
‫معامل االحتكاك‪.‬‬ ‫عزم االحتكاك‪،‬‬ ‫حيث‪:‬‬

‫‪240‬‬
 ‫مجمة جامعة تشرين ‪ ‬العموم اليندسية المجمد (‪ )93‬العدد (‪Tishreen University Journal. Eng. Sciences Series 7102 )4‬‬

‫في ىذه الحالة ندرس االحمال ذات معامالت االحتكاك في المجال ]‪[0.1563 , 0.0078] [N.m/ rad/sec‬‬
‫حيث يظير خرج النموذج بالشكل (‪ )12‬تباطؤ استجابة المحرك وتشوىيا مع ازدياد معامل االحتكاك‪.‬‬
‫عند تقييم االستجابات السابقة رقميا تظير بارامترات االستجابة الزمنية لنبضة الدخل الواحدية الموافقة لكل‬
‫معامل احتكاك بالشكل (‪.)13‬‬

‫الشكل (‪ )12‬خرج نموذج محرك السيرفو من أجل معامالت احتكاك مختمفة‬

‫‪4‬‬

‫‪3.5‬‬

‫‪3‬‬

‫‪2.5‬‬

‫‪2‬‬
‫]‪[Sec‬‬

‫‪1.5‬‬

‫‪1‬‬

‫‪0.5‬‬

‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.12‬‬ ‫‪0.14‬‬ ‫‪0.16‬‬ ‫‪0.18‬‬
‫‪-0.5‬‬
‫‪Fw‬‬

‫‪Rise Time‬‬ ‫‪Settling Time‬‬ ‫‪Settling Min‬‬

‫‪Settling Max‬‬ ‫‪Overshoot %‬‬ ‫‪Peak‬‬
‫‪Peak Time‬‬
‫الشكل (‪ )13‬مواصفات استجابة نموذج محرك السيرفو لدخل النبضة الواحدية من أجل حموالت احتكاك مختمفة‬

‫‪241‬‬
‫حاتم‪ ،‬شاىين‬ ‫تصميم نموذج الخطي لمحرك سيرفو ذو مقاومة متغيرة ومحاكاتو لتحديد مجال عممو بدقة في فضاء‬

‫الشكل (‪ )13‬يوضح االحصائيات الستاتيكية لمميزات استجابة النبضة الواحدية نالحظ ازدياد ممحوظ في زمن‬
‫الصعود من ‪ 0.1884‬إلى ‪ 0.7222‬ثانية وزمن االستقرار من ‪ 0.301‬إلى ‪ 0.8612‬ثانية بعالقة غير متناسبة خطيا‬
‫مع معامل االحتكاك‪ ،‬كما نالحظ انخفاض في التجاوز األعظمي لميدف عند زيادة معامل االحتكاك‪.‬‬
‫في حالة أحمال ذات عزوم عطالة مختمفة‬ ‫‪.3.2‬‬
‫عند محاكاة نموذج محرك السيرفو عند دخل النبضة الواحدية من أجل أحمال ذات عزوم عطالة مختمفة تتراوح‬
‫ضمن المجال ]‪ J=[1e-5 0.1] [Kg.m^2‬ظيرت تغيرات موافقة إلشارة الخرج تتمثل في الشكل (‪.)14‬‬

‫الشكل (‪ ) 14‬استجابة نموذج محرك السيرفو لنبضة دخل واحدية‬

‫من أجل أحمال ذات عزم عطالة مختمفة‬

‫نالحظ تباطؤ استجابة نموذج المحرك مع ارتفاع عطالة الحمل دون أن يؤثر عمى تشوه شكل ىذه االستجابة‬
‫باإلضافة النعدام التجاوز األعظمي أيضا‪.‬‬
‫بتقييم اشارات خرج المحاكاة السابقة ينتج لدينا الشكل الموضح لخصائص االستجابة الزمنية لنموذج محرك السيرفو مع‬
‫تغير عزم عطالة االحمال الموصولة إلييا الشكل (‪.)15‬‬

‫‪242‬‬
 ‫مجمة جامعة تشرين ‪ ‬العموم اليندسية المجمد (‪ )93‬العدد (‪Tishreen University Journal. Eng. Sciences Series 7102 )4‬‬

‫‪6‬‬

‫‪5‬‬

‫‪4‬‬
‫]‪Time [sec‬‬

‫‪3‬‬

‫‪2‬‬

‫‪1‬‬

‫‪0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0.02‬‬ ‫‪0.04‬‬ ‫‪0.06‬‬ ‫‪0.08‬‬ ‫‪0.1‬‬ ‫‪0.12‬‬
‫‪-1‬‬
‫]‪Load inertia[Kg.m^2‬‬

‫‪Rise Time‬‬ ‫‪Settling Time‬‬ ‫‪Settling Min‬‬ ‫‪Settling Max‬‬

‫‪Overshoot %‬‬ ‫‪Peak‬‬ ‫‪Peak Time‬‬

‫الشكل (‪ )15‬مواصفات استجابة نموذج محرك السيرفو لنبضة الدخل الواحدية من أجل حموالت ذات عزوم عطالة مختمفة‪.‬‬
‫نالحظ ازدياد زمني الصعود واالستقرار بعالقة غير طردية مع ازدياد عزم عطالة الحمل حيث أن زيادة عزم‬
‫عطالة الحمل من ‪1e-5‬إلى ‪ 0.1‬أدت إلى ازدياد زمن الصعود بعالقة غير طردية من ‪ 0.188‬إلى ‪ 1.178‬ثانية‬
‫وازدياد زمن االستقرار من ‪ 0.338‬ثانية إلى ‪ 1.435‬كما أثر ازدياد الحمل عمى تجاوز اليدف األعظمي فأصبح أقل‬
‫مطاال‪.‬‬

‫تقييم الخطأ في خرج المحرك عند دخل سرعات ثابتة‬ ‫‪.4‬‬

‫تقييم الخطأ في خرج المحرك عند دخل سرعات ثابتة من أجل عزم عطالة متغير‬ ‫‪.4.1‬‬
‫لتقييم عمل نموذج محرك السيرفو الموضوع عند نمط دخل سرعة ثابتة ‪ ramp‬من أجل سرعات ضمن المجال‬
‫]‪ [0.01, 5.2] [rad/sec‬وأحمال ذات عزوم عطالة ضمن المجال ]‪ [1e-6, 1e-4] [Kg.m^2‬قمنا بمحاكاة عمل‬
‫محرك السيرفو ذو المقاومة المتغيرة من أجل ‪ 120‬نقطة في فضاء (سرعة زاوية‪ ،‬عزم عطالة) البعض منيا موضح في‬
‫الشكل (‪ )16‬وقمنا بتقييم الخطأ لكل نقطة عمل في الشكل (‪.)16‬‬

‫‪243‬‬
‫حاتم‪ ،‬شاىين‬ ‫تصميم نموذج الخطي لمحرك سيرفو ذو مقاومة متغيرة ومحاكاتو لتحديد مجال عممو بدقة في فضاء‬

‫بقبول معامل خطأ أقل من ‪ 0.25‬نجد أن التأثير األكبر عمى دقة محرك السيرفو ىي السرعة‪ ،‬حيث يزداد‬
‫الخطأ بانخفاض السرعة تحت ]‪ 0.17 [rad/sec‬كما ىو موضح في الشكل (‪ ،)17‬كما يزداد أيضا عند العمل‬
‫بسرعات تقترب من السرعة القصوى لممحرك ]‪ ،5.2[rad/sec‬أما تأثير عزم عطالة الحمل فتأثيره أقل‪ ،‬حيث يزداد‬
‫الخطأ بازدياد عزم العطالة بتناسب غير طردي‪ ،‬ميما كانت السرعة‪.‬‬
‫الشكل(‪ )16‬تقييم خطأ خرج نموذج محرك السيرفو عند أحمال ذات عزوم عطالة مختمفة عند عدة سرعات ثابتة‬

‫‪NSSE‬‬

‫‪1‬‬
‫‪0.8‬‬
‫‪0.6‬‬

‫‪J=0.007‬‬
‫‪J=0.0026‬‬
‫‪0.4‬‬

‫‪J=0.0009786‬‬
‫‪J=0.0003659‬‬
‫‪J=0.0001368‬‬
‫‪0.2‬‬

‫‪J=0.00005116‬‬
‫‪J=0.00001912‬‬
‫‪0‬‬

‫‪J=0.000007152‬‬
‫‪J=0.000002674‬‬
‫‪w=0.01‬‬

‫‪w=0.017‬‬

‫‪w=0.031‬‬

‫‪w=0.055‬‬

‫‪w=0.097‬‬

‫‪w=0.171‬‬

‫‪w=0.303‬‬

‫‪w=0.535‬‬

‫‪w=0.944‬‬

‫‪w=1.668‬‬

‫‪w=2.945‬‬

‫‪J=0.000001‬‬
‫‪w=5.2‬‬

‫‪0-0.2‬‬ ‫‪0.2-0.4‬‬ ‫‪0.4-0.6‬‬ ‫‪0.6-0.8‬‬ ‫‪0.8-1‬‬

‫نالحظ من الشكل )‪ (17‬أن الخطأ عند السرعات المنخفضة ناتج عن عدم خطية حركة محرك السيرفو أما عند‬
‫السرعات العالية فيو بسبب عدم قدرة المحرك عمى تحريك الحمل بالسرعة المطموبة‪ ،‬حيث يتناسب الخطأ عند السرعات‬
‫المرتفعة مع عزم عطالة الحمل‪.‬‬

‫تقييم الخطأ في خرج المحرك عند دخل سرعات ثابتة من أجل معامالت احتكاك مختمفة‬ ‫‪.4.2‬‬

‫عند محاكاة نموذج محرك السيرفو من أجل ‪ 11‬معامالت احتكاك مختمفة ضمن المجال‬
‫])‪ [0.01 , 0.18] [N.m/ (rad/sec‬و‪ 12‬سرعة مختمفة ( مع مراعاة مالحظات الفقرة ‪ 3.1‬حول مجاالت السرعة‬
‫المناسبة( ضمن المجال ]‪ [0.15 , 1.5] [rad/sec‬كما ىو مبين من أجل عدة حاالت في الشكل (‪ )19‬ينتج لدينا‬
‫تقييم األخطاء)‪ (NSSE‬لكل عمميو محاكاة عند كل نقطة (سرعة ‪ ،‬معامل احتكاك) الشكل(‪.)18‬‬

‫‪244‬‬
 ‫مجمة جامعة تشرين ‪ ‬العموم اليندسية المجمد (‪ )93‬العدد (‪Tishreen University Journal. Eng. Sciences Series 7102 )4‬‬

‫‪NSSE‬‬

‫‪0.3‬‬
‫‪0.25‬‬
‫‪0.2‬‬
‫‪0.15‬‬
‫‪0.1‬‬
‫‪0.05‬‬
‫‪0‬‬

‫‪w=0.15‬‬
‫‪w=0.272‬‬
‫‪w=0.395‬‬
‫‪w=0.518‬‬
‫‪w=0.641‬‬
‫‪w=0.763‬‬
‫‪w=0.886‬‬
‫‪w=1.009‬‬
‫‪w=1.139‬‬
‫‪w=1.254‬‬
‫‪w=1.377‬‬
‫‪w=1.5‬‬

‫‪0-0.05‬‬ ‫‪0.05-0.1‬‬ ‫‪0.1-0.15‬‬ ‫‪0.15-0.2‬‬ ‫‪0.2-0.25‬‬ ‫‪0.25-0.3‬‬

‫الشكل(‪ )18‬تقييم خطأ خرج نموذج محرك السيرفو عند أحمال ذات معامالت احتكاك مختمفة عند عدة سرعات ثابتة‪.‬‬

‫من المالحظ التأثير األكبر لمسرعة عمى دقة عمل النموذج‪ ،‬أما تأثير معامل االحتكاك فيو تأثير طفيف‬
‫ومتعمق بالسرعة ففي السرعات أعمى من القيمة ]‪ w=0.641[rad/sec‬يزداد الخطأ مع ازدياد معامل االحتكاك أما‬
‫السرعات األدنى منيا فينقص الخطأ مع ازدياد معامل االحتكاك‪.‬‬

‫‪245‬‬
‫حاتم‪ ،‬شاىين‬ ‫تصميم نموذج الخطي لمحرك سيرفو ذو مقاومة متغيرة ومحاكاتو لتحديد مجال عممو بدقة في فضاء‬

‫الشكل(‪a )19‬‬ ‫الشكل(‪b )19‬‬

‫الشكل (‪c )19‬‬ ‫الشكل (‪d )19‬‬

‫الشكل(‪ )19‬خرج محرك السيرفو من أجل عدة سرعات عند أحمال ذات معامالت احتكاك مختمفة‬

‫]‪a: W=0.15[rad/sec‬‬ ‫]‪b: W=0.5128[rad/sec‬‬

‫]‪c: W=0.8864[rad/sec‬‬ ‫]‪d: W=1.545[rad/sec‬‬

‫نالحظ تشوه شكل اشارة الخرج عند السرعة المنخفضة الشكل (‪ )19.a‬السيما مع القيم المرتفعة لمعامل‬
‫االحتكاك أما في السرعات األعمى يبقى خرج المحرك عمى شكل قف ازت بالرغم من ازدياد خطأ اشارة الخرج‪.‬‬

‫‪246‬‬
 ‫مجمة جامعة تشرين ‪ ‬العموم اليندسية المجمد (‪ )93‬العدد (‪Tishreen University Journal. Eng. Sciences Series 7102 )4‬‬

‫االستنتاجات والتوصيات‪:‬‬
‫االستنتاجات‪:‬‬
‫سموك النموذج الالخطي لمحرك السيرفو ذو المقاومة المتغيرة يظير بصورة أفضل سموك المحرك‬ ‫‪-1‬‬
‫الالخطي ودقة عممو من أجل بارامترات خرج معينة (موقع محدد أو سرعة خرج محددة‪ ،‬عزم عطالة الحمل أو معامل‬
‫احتكاكو) وذلك مقارنة بالنموذج الخطي كما يوضح كل من الشكمين(‪.)8,9‬‬
‫تمعب سرعة خرج المحرك المطموبة دو ار رئيسيا في انخفاض دقة عممو كما ىو مبين في األشكال‬ ‫‪-2‬‬
‫(‪.)16,17,18,19‬‬
‫يتأثر عمل محرك السيرفو بعزم عطالة الحمل‪ ،‬ويسبب عزم العطالة ىذا تأخر في استجابة المحرك‬ ‫‪-3‬‬
‫عند الوصول إلى ىدف معين ونقصان الدقة في حركتو عند العمل عمى سرعات محددة‪.‬‬
‫يؤثر معامل احتكاك الحمل عمى سرعة استجابة خرج محرك السيرفو عند الوصول إلى ىدف معين‪،‬‬ ‫‪-4‬‬
‫كما يؤثر عند قيم مرتفعة عمى شكل اشارة الخرج‪ ،‬أما تأثيره عمى دقة عمل المحرك أثناء الحركة بسرعة ثابتو فيو تأثير‬
‫ضئيل ويتعمق تزايد تأثيره أو تناقصو بالسرعة التي يعمل المحرك عندىا‪.‬‬
‫تمت الدراسة بالنسبة لمسرعة وعزم العطالة ومعامل االحتكاك عمى مجال واسع نسبيا أما بالنسبة‬ ‫‪-5‬‬
‫لمحرك السيرفو الشائع (‪ )SG90 9 g Micro Servo‬تكون قيم التشغيل األنسب عند خطأ نسبي مقبول‬
‫)‪:(NSSE<0.25‬‬
‫[‬ ‫[ ]‬ ‫السرعة المناسبة ]‬ ‫‪.a‬‬
‫[‬ ‫[]‬ ‫عزم عطالة الحمل المناسب ]‬ ‫‪.b‬‬
‫[‬ ‫[ ]‬ ‫[‬ ‫معامل احتكاك الحمل ]‬ ‫‪.c‬‬
‫التوصيات‪:‬‬
‫عند استخدام محرك سيرفو ذو مقاومة متغيرة‪ ،‬يوصى بإجراء عمميو نمذجة لو وفق النموذج‬ ‫‪-1‬‬
‫الالخطي المقترح في ىذا البحث واجراء محاكاة لسموكو عند العمل عمى األحمال المرغوبة وذلك لتوقع دقة أداءه‪ ،‬أو‬
‫الستنتاج مجاالت العمل المناسبة لو في فضاء (سرعة دوران‪ ،‬عزم عطالة‪ ،‬معامل احتكاك)‪.‬‬
‫إن لخموص المسننات في عمبة سرعة محرك السيرفو المدمجة دور أساسي في سموكو الالخطي‬ ‫‪-2‬‬
‫ونقصان دقة عممو لذا في حال تطمب العمل دقة عالية‪ ،‬يوصى باستخدام محركات سيرفو ذات عمب سرعة خموصات‬
‫مسنناتيا منخفضة‪ ،‬ويتعمق ذلك بعدة عوامل‪:‬‬
‫نوعية المسننات ممتازة‪.‬‬ ‫‪.a‬‬
‫استخدام مسننات ذات أسنان بحجم صغير‪.‬‬ ‫‪.b‬‬
‫استخدام مسننات كبيرة‪.‬‬ ‫‪.c‬‬

‫‪247‬‬
 ‫ شاىين‬،‫حاتم‬ ‫تصميم نموذج الخطي لمحرك سيرفو ذو مقاومة متغيرة ومحاكاتو لتحديد مجال عممو بدقة في فضاء‬

:‫المراجع‬

[ ATTILA, L. BENCSIK. Appropriate Mathematical Model of DC Servo Motors

1] Applied in SCARA Robots. Acta Polytechnica Hungarica. Vol. 1, No. 2, 2004.
[ KNUDSEN,M. ; JENSEN,J.G. Estimation Of Nonlinear Dc-Motor Models
2] Using A Sensitivity Approach. Aalborg University, Fredrik Bajers Vej 7
DK-9220 Aalborg, Denmark
[ VIRGALA,I ;FRANKOVSKY,P ; KENDEROVA,M. Friction Effect Analysis Of
3] A DC Motor. American Journal Of Mechanical Engineering. Vol. 1, No. 1, 1-5,
2013
[ VRANCIC,D ; JURICIC,D ;HOFLING,T. Measurements And Mathematical
4] Modeling
Of A DC Motor For The Purpose Of Fault Diagnosis. J. Stefan Institute, Ljubljana,
Slovenia IJS - Report DP-7091. November, 1994
[ GEFFEN.V,V. A Study Of Friction Models And Friction Compensation.
5] Technische Universiteit Eindhoven,Department Mechanical Engineering,Dynamics
and Control Technology Group,Eindhoven, December, 2009,24.
[ IVAN VIRGALA ; PETER FRANKOVSKÝ; MÁRIA KENDEROVÁ. Friction
6] Effect Analysis Of A DC Motor. Department of applied mechanics and mechatronics,
Technical university of Košice / Faculty of mechanical engineering, Košice, Slovakia.
February 26, 2013
[ LIANG XUAN; LEI LEI; TIANMIN GUAN; JIANGBO LI. The Transmission
7] Precision Test Research Of High Precision FA45-29 Prototype. Applied Mechanics
and Materials ISSN: 1662-7482, Vol. 328, pp 376-381. Trans Tech Publications,
Switzerland. 2013-06-27
[ SG90 9 G Micro Servo Datasheet. 9/12/2015.
8] <http://www.micropik.com/PDF/SG90Servo.pdf>

248
Tishreen University Journal. Eng. Sciences Series 7102 )4( ‫) العدد‬93( ‫ العموم اليندسية المجمد‬ ‫مجمة جامعة تشرين‬

249