Professional Documents
Culture Documents
Báo Cáo TN Tự Động PDF
Báo Cáo TN Tự Động PDF
Bảng số liệu 1:
Bảng số liệu 2:
Bảng số liệu 3:
Thời gian xác lập (s) 0.625 0.29 0.325 0.35 0.36
Thời gian xác lập (s) 1.225 0.635 0.445 0.36 0.355
Thời gian xác lập (s) 0.355 0.46 0.38 0.41 0.42
Độ vọt lố (%) 20 21 23.6 24.89 29.14
Thời gian xác lập (s) 4.05 4.2 4.37 4.5 4.705
Thời gian xác lập (s) 1.55 1.6 1.62 1.7 1.83
1. Dựa vào các kết quả thí nghiệm ở mục 5.1, nhận xét ảnh hưởng của các tham
số KP, KI, và thời gian lấy mẫu lên chất lượng hệ thống điều khiển tốc độ động
cơ.
Đáp ứng vòng kín Thời gian lên Vọt lố Thời gian xác lập Sai số xác lập
Đáp ứng vòng kín Thời gian lên Vọt lố Thời gian xác lập Sai số xác lập
Ta có đồ thị và xác định điểm uốn dựa vào hình sau:
P 3.281
PI 2.953+0.01/s
PID 3.938+0.026/s+147.66s
Kết quả:
Bộ điều khiển P:
Bộ điều khiển PID:
Bộ điều Thời gian xác lập Độ vọt Sai số xác
khiển 2% (s) lố(%) lập( 0 𝐶)
-Bộ điều khiển P có giá trị xác lập và độ vọt lố nhỏ hơn so với bộ điều khiển
PID, tuy nhiên sai số xác lập lại khá lớn.
-Bộ điều khiển PID có giá trị xác lập và độ vọt lố lớn hơn bộ điều khiển P
nhưng lại loại bỏ được sai số xác lập.
-Độ vọt lố và thời gian xác lập lớn ảnh hưởng nhiều đến tuổi thọ của lò nhiệt.
Sai số xác lập lớn ảnh hưởng đến chất lượng sản phẩm, hiệu quả của lò nhiệt.
-Kết luận: Bộ điều khiển PID là tốt hơn, đáp ứng được yêu cầu về chất lượng sản
phẩm đầu ra, sai số xác lập và độ vọt lố vẫn ở mức cho phép, có thể chấp nhận
được.
BÀI 5: ĐIỀU KHIỂN HỒI TIẾP BIẾN TRẠNG THÁI
- Khi tăng đần Kf3 thì thời gian xác lập giảm dần, đồng thời sai số xác lập cũng giảm.
Tuy nhiên độ vọt lố lại tăng lên. Vì lí do trên người trên người thiết kế đưa giá trị Kf4
vào với mục đích để đưa độ vọt lố giảm dần.
- Khi tăng Kf1 , sai số xác lập giảm nhưng vẫn chưa hoàn tòa bị loại bỏ, thời gian xác lập
cũng giảm. Tuy nhiên điều này lại khiến độ vọt lố tăng lên rất cao.
- Khi tăng Kf3 , độ vọt lố có xu hướng giảm nhưng không đáng kể, sai số xác lập tăng
lên, thời gian xác lập thay đổi ít.
- Khi tăng Kf4 , ngõ ra hoàn toàn không có vọt lố, sai số xác lập vẫn còn và thời gian có
xu hướng tăng