ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

--- ---

BÁO CÁO THÍ NGHIỆM

CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG

GVHD: TRẦN HOÀNG KHÔI NGUYÊN. Nhóm: L12

Tổ: 6
Sinh viên:
Đào Văn Duy - 1811698
Hoàng Bá Duy - 1811704

TPHCM, tháng 7 năm 2020

 BÀI 1: KHẢO SÁT ĐẶC TÍNH ĐỘNG HỌC HỆ THỐNG

I : Kết quả thí nghiệm

1, Đáp ứng tần số của tốc độ động cơ DC

Bảng số liệu 1:

Lần Tần số Ac / Ar

Ac / Ar t (s)  (độ)
chạy (rad/s) (dB)
1 0.4 0.79 -2.05 -0.29 -6.64
2 0.6 0.78 -2.16 -0.42 -14.4

3 0.8 0.75 -2.5 -0.35 -16.04

4 1 0.73 -2.73 -0.38 -21.77
5 2 0.62 -4.15 -0.34 -38.96
6 4 0.44 -7.13 -0.26 -59.6
7 6 0.32 -9.9 -0.21 -72.2
8 8 0.25 -12.04 -0.18 -82.5

9 10 0.2 -14 -0.16 -91.67

10 20 0.085 -21.4 -0.1 -114.6

2, Đáp ứng tần số của vị trí động cơ DC

Bảng số liệu 2:

Lần chạy Tần số (rad/s) Ac / Ar Ac / Ar (dB) t (s)  (độ)

1 0.4 11.34 21.1 -4.15 -95.1

2 0.6 7.59 17.6 -2.91 -100.04

 3 0.8 5.6 14.96 -2.33 -106.8

4 1 4.38 12.83 -1.94 -111.15

5 2 1.92 5.66 -1.07 -122.6

6 4 0.7 -3.1 -0.6 -137.5

7 6 0.36 -8.87 -0.44 -151.3

8 8 0.21 -13.55 -0.34 -155.9

9 10 0.14 -17.1 -0.28 -160.4

10 20 0.032 -29.9 -0.15 -171.9

3, Khảo sát đáp ứng nấc tốc độ động cơ DC

Bảng số liệu 3:

Lần Điện áp Tốc độ xác K 

chạy động cơ lập
(V) (vòng/phút)
1 7.2 580 80.5 0.45
2 9.6 816 85 0.45
3 12 1053 87.8 0.44
4 14.4 1291 89.7 0.44
5 16.8 1538 91.5 0.44
Giá trị trung bình 88.2 0.44
 BÀI 3: KHẢO SÁT BỘ ĐIỀU KHIỂN PID SỐ

I : Kết quả thí nghiệm

1, Điều khiển tốc độ động cơ DC

a, Khảo sát ảnh hưởng của tham số KP

Kp 0.02 0.05 0.1 0.5 1

Thời gian lên (s) 0.395 0.385 0.4 0.43 0.44

Thời gian xác lập (s) 0.625 0.29 0.325 0.35 0.36

Độ vọt lố (%) 0 0 1.14 1.8 2.5

Sai số xác lập (v/p) 293.5 147.5 80 14.4 5.8

b, Khảo sát ảnh hưởng của tham số KI

KI 0.02 0.035 0.05 0.075 0.1

Thời gian lên (s) 2.095 0.93 0.585 0.45 0.45

Thời gian xác lập (s) 1.225 0.635 0.445 0.36 0.355

Độ vọt lố (%) 0 0.58 4.2 11.82 20

Sai số xác lập (v/p) 0 0 0 0 0

c , Khảo sát ảnh hưởng của thời gian lấy mẫu T

T 0.005 0.01 0.02 0.03 0.05

Thời gian lên (s) 0.45 0.34 0.34 0.36 0.36

Thời gian xác lập (s) 0.355 0.46 0.38 0.41 0.42
Độ vọt lố (%) 20 21 23.6 24.89 29.14

Sai số xác lập (v/p) 0 0 0 0 0

2, Điều khiển vị trí động cơ DC

a, Khảo sát ảnh hưởng của tham số KP

Kp 0.005 0.05 0.1 0.2 0.5

Thời gian lên (s) 3.23 3.08 2.93 2.87 2.815

Thời gian xác lập (s) 4.05 4.2 4.37 4.5 4.705

Độ vọt lố (%) 0 0.43 38.7 41.2 50

Sai số xác lập (độ) 105 0 0 0 0

b, Khảo sát ảnh hưởng của tham số KI

KI 0.002 0.005 0.008 0.01 0.02

Thời gian lên (s) 1.25 1.32 1.23 1.22 1.30

Thời gian xác lập (s) 1.55 1.6 1.62 1.7 1.83

Độ vọt lố (%) 40.2 43.3 49.5 52.7 60.2

Sai số xác lập (độ) 12 0 0 0 0

c, Khảo sát ảnh hưởng của tham số KD

KD 0.0005 0.0008 0.001 0.002 0.005

Thời gian lên (s) 1.42 1.3 1.25 1.35 1.31

Thời gian xác lập (s) 4.8 4.2 3 2.7 2.2

Độ vọt lố (%) 57.5 51.7 48.4 28.2 17.8

 Sai số xác lập (độ) 0 0 0 0 0

d, Khảo sát ảnh hưởng của thời gian lấy mẫu T

T 0.005 0.01 0.03 0.05 0.1

Thời gian lên (s) 0.93 1.02 0.87 1.14 0.88

Thời gian xác lập (s) 14 15.2 13 11.2 18.4

Độ vọt lố (%) 25.3 30.6 38.5 49.3 60.72

Sai số xác lập (độ) 0 0 0 0 0

II : Báo cáo, nhận xét về kết quả thí nghiệm

1. Dựa vào các kết quả thí nghiệm ở mục 5.1, nhận xét ảnh hưởng của các tham
số KP, KI, và thời gian lấy mẫu lên chất lượng hệ thống điều khiển tốc độ động
cơ.

Đáp ứng vòng kín Thời gian lên Vọt lố Thời gian xác lập Sai số xác lập

KP Giảm Tăng Thay đổi nhỏ Giảm

KI Giảm Tăng Tăng Loại bỏ

T Thay đổi nhỏ Tăng Tăng Loại bỏ

 2. Dựa vào các kết quả thí nghiệm ở mục 5.2, nhận xét ảnh hưởng của các tham
số KP, KI, KD, và thời gian lấy mẫu lên chất lượng hệ thống điều khiển vị trí
động cơ.

Đáp ứng vòng kín Thời gian lên Vọt lố Thời gian xác lập Sai số xác lập

KP Giảm Tăng Tăng Giảm

KI Thay đổi nhỏ Tăng Tăng Giảm

KD Thay đổi nhỏ Giảm Giảm Loại bỏ

T Thay đổi nhỏ Tăng Thay đổi nhỏ Loại bỏ

 BÀI 4: ĐIỀU KHIỂN ĐỐI TƯỢNG CÓ TRỄ

I : Kết quả thí nghiệm

Ta có đồ thị và xác định điểm uốn dựa vào hình sau:

Bảng 1: Giá trị K, T1, T2

K 𝑇1 (𝑠) 𝑇2 (𝑠)

𝑦𝑥𝑙 − 𝑦(0) 172.3 − 31.26 75 630

= = 2.56
𝑈 220 ∗ 0.25

Hàm truyền lò nhiệt mô tả gần đúng:

𝑌(𝑠) 𝐾𝑒 −𝑇1 𝑠 2.56𝑒 −75𝑠

𝐺 (𝑠 ) = = =
𝑈(𝑠) 𝑇2 𝑠 + 1 630𝑠 + 1
1, Điều khiển PID theo phương pháp Ziegler-Nichols.

Bảng 2: Hàm truyền bộ điều khiển PID

Bộ điều khiển 𝐾𝑃 /𝑇𝑖

𝑃𝐼𝐷(𝑠) = 𝐾𝑃 + + (𝐾𝑝 𝑇𝑑 )𝑠
𝑠

P 3.281

PI 2.953+0.01/s

PID 3.938+0.026/s+147.66s

Kết quả:
Bộ điều khiển P:
 Bộ điều khiển PID:

Bảng 3: Chất lượng hệ thống điều khiển.

Bộ điều Thời gian xác lập Độ vọt Sai số xác
khiển 2% (s) lố(%) lập( 0 𝐶)

P 880 11.77 7.04

PID 1200 26.7 0.04

II : Nhận xét

-Bộ điều khiển P có giá trị xác lập và độ vọt lố nhỏ hơn so với bộ điều khiển
PID, tuy nhiên sai số xác lập lại khá lớn.
-Bộ điều khiển PID có giá trị xác lập và độ vọt lố lớn hơn bộ điều khiển P
nhưng lại loại bỏ được sai số xác lập.
-Độ vọt lố và thời gian xác lập lớn ảnh hưởng nhiều đến tuổi thọ của lò nhiệt.
Sai số xác lập lớn ảnh hưởng đến chất lượng sản phẩm, hiệu quả của lò nhiệt.
-Kết luận: Bộ điều khiển PID là tốt hơn, đáp ứng được yêu cầu về chất lượng sản
phẩm đầu ra, sai số xác lập và độ vọt lố vẫn ở mức cho phép, có thể chấp nhận
được.
 BÀI 5: ĐIỀU KHIỂN HỒI TIẾP BIẾN TRẠNG THÁI

I: Kết quả thí nghiệm

1, Tìm thông số của hệ xe –lò xo

Bảng 3. Giá trị k1, b1

Lần chạy k1(N/m) b1(N.s/m)
1 983.7291 4.9298
2 997.0563 4.6228
3 997.0563 4.6228
4 997.7460 4.5945
5 994.7238 4.7663
Trung bình 996.6479 4.68668

Bảng 4. Giá trị K, b2

Lần chạy K b2 (N.s/m)
1 2.1226 20.9988
2 2.1272 20.8010
3 2.1010 20.5404
4 2.1079 20.8455
5 2.0854 20.5060
Trung bình 2.1147 20.28014

2, Điều khiển vị trí xe 2

Bảng 5. Bảng giá trị f

Lần chạy Kf Độ vọt lố Sai số xác lập T/g xác lập
1 [0 0 0.1 0] 0 27.059 1.734
2 [0 0 0.5 0] 0.2603 10.91 0.24
3 [0 0 1 0] 0.405 6.17 0.39
4 [0 0 5 0] 0.4958 1.42 0.596
5 [0 0 10 0] 0.4968 0.025 0.632
6 [0 0 10 0.02] 0.4698 0.05 0.634
7 [0 0 10 0.05] 0.3306 0.69 0.45
8 [0 0 10 0.1] 0.2167 0.66 0.436
9 [0 0 10 0.2] 0 0.26 0.45
 3, Điều khiển vị trí xe 1

Bảng 6. Bảng giá trị Kf

Lần chạy Kf Độ vọt lố Sai số xác lập T/g xác lập
1 [0.2 0 0 0] 0 12.9 3.898
2 [0.5 0 0 0] 0.317 7.875 0.764
3 [1 0 0 0] 1.5 6.39 0.688
4 [1.5 0 0 0] 1.348 1.437 0.43
5 [2 0 0 0] 1.3156 0.706 0.558
6 [1 0.001 0 0] 1.49 4.91 0.68
7 [1 0.002 0 0] 1.465 5.416 0.982
8 [1 0.005 0 0] 1.349 5.237 1.26
9 [1 0.008 0 0] 0.949 3.829 1.588
10 [1 0.001 0 0] 0.899 2.71 2.252
11 [1 0 0 0.01] 0.7808 4.78 0.61
12 [1 0 0 0.02] 0.3622 5.619 0.368
13 [1 0 0 0.05] 0 5.543 1.038
14 [1 0 0 0.1] 0 5.695 1.49
15 [1 0 0 0.2] 0 3.84 1.878

II: Nhận xét

- Khi tăng đần Kf3 thì thời gian xác lập giảm dần, đồng thời sai số xác lập cũng giảm.
Tuy nhiên độ vọt lố lại tăng lên. Vì lí do trên người trên người thiết kế đưa giá trị Kf4
vào với mục đích để đưa độ vọt lố giảm dần.
- Khi tăng Kf1 , sai số xác lập giảm nhưng vẫn chưa hoàn tòa bị loại bỏ, thời gian xác lập
cũng giảm. Tuy nhiên điều này lại khiến độ vọt lố tăng lên rất cao.
- Khi tăng Kf3 , độ vọt lố có xu hướng giảm nhưng không đáng kể, sai số xác lập tăng
lên, thời gian xác lập thay đổi ít.
- Khi tăng Kf4 , ngõ ra hoàn toàn không có vọt lố, sai số xác lập vẫn còn và thời gian có
xu hướng tăng