Hidraulikus és

pneumatikus eszközök
működtető mágnesei

Összeállította
Dr. Blága Csaba egyetemi docens
 Szakirodalom

Dr. Fodor György, Elméleti elektrotechnika, I.-II.,

Tankönyvkiadó, Budapest, 1979
 1. Mágneses körök számítása

1.1. Bevezetés
1.2. Lágyvasak
1.3. Mágneses Ohm-törvény
1.4. Mágneses Kirchhoff-törvények
1.5. Lineáris mágneses kör számítása
 1.1. Bevezetés

Miért alapszik a villamosenergia átalakítók

jelentős részének a működése mágneses jelenségen?
Azért, mert a létrhozható mágneses tér
fajlagos enrgiája nagyságrendekkel nagyobb,
mint a létrehozható elektromos tér fajlagos energiája.

pl. levegőben létrehozható térerő és enegiasűrűség:

- mágneses B=1 T [Vs/m2] ⇒ wm=40⋅104 Ws/m3
- elektromos E=30 kV/cm ⇒ we=40 Ws/m3
 1.2. Lágyvasak

- ferromágneses anyag
- a mágneses fluxus vezetésére a legalkalmasabb

B [T] Bmax=(1…1,1) T B [T]

Bkü≅0,6 T
lágyvas
0 H [A/m] 0 H [A/m]
- hiszterézises jelleg
- telítődés B<Bkü ⇒ lineáris
 1.3. Mágneses Ohm-törvény
θ µA
Φ = B ⋅ A = µH ⋅ A = µ A = NI Φ= mágneses fluxus [Wb]
l l B= mágneses indukció [T]
l
θ= Φ ⇒ θ = R mΦ R = l A= felület [m 2]
µA m
µA µ= mágneses permeabilitás
µ =µoµr H= mágneses térerő [A/m]
µo=4π10-7 N/A2 θ= mágneses gerjesztés [A]
a vákuum mágneses permeabilitása l= fluxus vonalának hosssza
µr= relatív mágneses permeabilitás R =mágneses ellenállás
m
Ni: 1000, Fe: 5000,
permalloy ötvözetek: 80.000 … 100.000
Tekercs fluxusa: Ψ=NΦ µ AN 2
[H]
⇒ LI=NΦ ⇒ L =
Ψ=LI l
vasmagos tekercs önindukciós tényezője
1.4. Mágneses Kirchhoff-törvények

Gerjesztési-törvény: zárt görbevonal mágneses feszültsége

egyenlő a körbezárt gerjesztéssel.
n
n szakasz: θ = ∑ R mi Φ i (hurok törvény)
i =1

Zárt felület fluxusa 0.

m
m részfelület: ∑Φ
j=1
j =0 (csomóponti törvény)

Analógia: Φ → I
θ →U
Rm → R
1.5. Lineáris mágneses kör számítása
Villamos hálózatok mintájára, feltétel: ismerni kell a tér jellegét
és a fluxuscsatornák kijelölhetőek kell legyenek.

álló kör mozgó kör R = s l1

l1 m0 R m1 =
µ0A0 µ v A1
l l
R m2= 2 R m3 = 3
A µvA2 µ vA3
s R m2
R me = R m 0 + R m1 + + R m3
l2 l3 l2 2
θ Φ0
gerjesztő tekercs: θ=NI Φ0 = Φ2 =
R me 2
Rm1 Φ0 Φ0 Φ2 Φ0
Φ0 B0 = B1 = B2 = B3 =
Rm0 A0 A1 A2 A3
Rm2 R Ellenőrizni kell, hogy Bi<Bkü ?
θ m2
Φ2 Φ Ha igen ⇒ lineáris
Rm3 2
Ha nem ⇒ µ=µ(B) is figyelembe kell venni.
2. Villamos átmeneti jelenségek

A gerjesztő tekercs soros R-L taggal modellezhető.

Behuzáskor L≠állandó. Tehát figyelembe kell venni
a mechanikai egyenleteket is.
Első megközelítésben legyen L=állandó.

2.1. Egyenáramú táplálás

2.2. Válóáramú táplálás
 2.1.1. Egyenáramú táplálás
Bekapcsolás

di
K U = Ri + L
R u R = Ri dt
U utekercs
L u L = L di kezdeti feltételek t=0: i=0, uL=U
i dt
U i
di
Ri + L = 0 R
dt
R
− t
i tr = Ae L
0 t
i st = B u utekercs
U uR
i = i tr + i st
U − 
t
L uL
 T 
i = 1 − e  , T =
R R 0 T t

 2.1.2. Egyenáramú táplálás
Kikapcsolás

R0
K U i U  R 0 − Tt 
R u R = Ri i=  e + 1
U utekercs R 
R + R0  R
L u L = L di 
i dt
0 T t
di u
U = (R + R 0 )i + L U T=
L
dt R + R0
Feltételek: uR
t=0: i=U/R 0
t→∞: i=U/(R+R0)≅0 uL t

Nagyon nagy feszültség utekercs - életveszélyes lehet,

indukálódik, az érintkezők - károsítja a szigetelést,
között szikra keletkezik. -UR0/R - az érintkezők roncsolódnak.
 2.1.3. Egyenáramú táplálás
Null-dióda

K U i U − Tt L
R u R = Ri
R i= e , T=
U D0 di R R
L uL = L
i dt
0 T t
di u
0 = Ri + L U
dt uR
Feltételek: 0 utekercs
t=0: i=U/R t
t→∞: i=0
-U uL
- kiküszöböli a kikapcsolás káros hatásait.
 2.2.1. Váltóáramú táplálás
u = 2 U sin ωt
Bekapcsolás pillanata ωt=α

K
R uR
u utekercs
L uL U −
ωT − α

i i = 2 sin (ωt − ϕ) − sin (α − ϕ)e ωT

di Z 
u = Ri + L
dt
Z = R 2 + (ωL )
2
kezdeti feltételek
ωt=α : i=0, u L = 2 U sin α ωL
−
R
t
ϕ = arctg
i tr = Ae L R
L
i st = 2I sin (ωt − ϕ) T=
R
i = i tr + i st
 2.2.2. Váltóáramú táplálás
Bekapcsolás időfüggvénye

Kedvezőtlen bekapcsolási pillanatban és nagy időállandó esetén

u, i a bekapcsolási áramlökés
az állandósult áram amplitúdójának akár a 2x-ese is lehet.
u
ist
i
ϕ
0 itr t

A váltakozóáramú elektromágnesek működése szórást mutat

a bekapcsolás időpontjától függően.
 2.2.3. Váltóáramú táplálás
Kikapcsolás

A kikapcsolás során lejátszodó események hasonlóak

az egyenáramú táplálás esetén tárgyaltakkal.
Rs Cs

K R
u
L
i

A kapcsoló érintkezőinek védelmére és

a villamos szikra okozta rádiófrekvenciás zavarok csökkentésére
a kapcsolóval párhuzamosan soros R-C tagot kötnek be.
 3. Mágneses erő számítása
Feltétel: lineáris mágneses kör.

1 
s ∂ LI 2 
∂W 2  = 1 I 2 ∂L
F= = 
F ∂s ∂s 2 ∂s
AF
Feltételezzük, hogy a légrés mágneses tere
homogén és elhanyagoljuk a vasmagot.
µ 0 AN 2
L=
2 I
s
1 2  µ 0 AN  1 1 1 θ 2
F = I   = − µ 0 (NI )2 A 2 = − µ 0 2 A =
2  s s 2 s 2 s
1 1 B 2
0A
1
= − µ0H0A = −
2
vagy F = K 2
2 2 µ0 s
 4. Mágnesek működése

4.1. Egyenáramú mágnesek

4.2. Váltónáramú mágnesek
4.3. Mágnesek alkalmazása
 4.1.1. Egyenáramú mágnesek
időfüggvényei

L
i T=
B µ 0 AN 2 R ⇒Tny < Tz
U/R T L=
ny Tz s ⇒ Lny < Lz
I1 sny > sz
A I2
0 t 0 → t1: F kezd nőni
s A t = t1: F > Fterhelő ⇒
(2…3) mm kezd behúzni
sny
t1 → t2: s csökken
B t = t2: felütközik
sz t > t2: F tovább nő,
0 t1 t2 t amíg I is nő
sz=0,1 mm (műanyag lap tompítja az ütközést)
 4.1.2. Egyenáramú mágnesek
jelleggörbéje

Ha Is=állandó (katalógus adat)

F B stacioner jelleggörbe
1
⇒ F=K 2
s
I2 F telítődés
terhelő I1 F

A elméleti
0 sz sny s
gyakorlati

0 s
⇒ nem mehetünk egy adott F érték fölé.
 4.2.1. Váltóáramú mágnesek
időfüggvénye

Kiindulási feltételek: U,ω=állandó; Rtekercs, Lszórt=0; Φ≠Φ(s).

B0 = B̂0 sin ωt függetlenül a légrés nagyságától.
1 B02 A B̂02 A 2 B̂02 A
F= = sin ωt = (1 − cos 2ωt ) = Fk (1 − cos 2ωt )
2 µ0 2µ 0 4µ 0
Ha Fterhelő ∈(0,Fmax)
B̂02 A
F Fk = 4µ középerő ⇓
0 periódikusan
Fmax
behúz és elenged
Fk ⇓
rezgések

0 π/4 π/2 3π/4 π ωt ⇓

káros hatások.
 4.2.2. Váltóáramú mágnesek
rövidrezáró gyűrű

A káros hatások kiküszöböléséhez egy réz rövidrezáró gyűrűt

alkalmaznak, amely egy egymenetű tekercs.
Ez ohmos terhelést jelent és fázistolást hoz be.

F
rézgyűrű hatása:
vastest rézgyűrű F
max

Fk
Fmin

0 π/4 π/2 3π/4 π ωt

4.2.3. Váltóáramú mágnesek
áramfelvétel

i
behúzás

mechanikai időállandó

0 ωt

villamos időállandó
 4.3. Mágnesek alkalmazása

Igény: Alkalmazás:

pontos mágnes egyenáramú mágnes

gyors mágnes váltóáramú mágnes

 5. Arányos mágnes

5.1. Arányos mágnes elve

5.2. Arányos mágnes működése
5.3. Mágnesek alkalmazása
 5.1. Arányos mágnes elve

Arányos mágnest (proportional solenoid, proportional-ventile)

hidraulikai és pnuematikai berendezések vezérléséhez alkalmaznak.
Elve: a stacionárius húzóerő-légrés jelleggörbén létezik
egy tartomány, ahol - az erő állandó és
- ugyanakkora áramváltozáshoz
F ugyanakkora erőváltozás tartozik.

F+2∆F I+2∆I
F+∆F I+∆I
F I

0 sA sB s
 5.2. Arányos mágnes működése

rugóval Erővezérelt mágneses szelep:

szemben F pontosan beállítható a nyitóerő.
s∈[sA, sB]
⇓
nyomáshatároló
∆F

∆I Az áramváltozás pontos
x I elmozdulásváltozást
0
eredményez.

x = sA-s x ⇓
A bemenő villamos jelet lineáris jeleggörbe
x = elmozdulás szerint alakítja át mechanikai jellé.
5.3. Arányos mágnes linearitása

F Cr=rugóállandó
In
- ha nem lenne rugó, akkor
állandó erővel, de végig
I1 vinné a mozgó vasat.
I0
0 x

- linearitás csak adott I0 és In áramok

közötti tartományban található.
6. Arányos mágnesek vezérlése
Bevezetés

Szükségünk van egy erősítőre,

amely a megfelelő áramot biztosítja.

- feszültség
Erősítő: - áram
- teljesítmény

Amíg lehet feszültséget erősítünk,

a végerősítő áramerősítő.
 6.1. Vezérlő tömbvázlatok

Alapjel- Jel- U
I Rm
képző formáló

Fesz.- Vég- Arányos

erősítő erősítő mágnes

Alapjel- Jel- U
PID I Rm
képző formáló

U
x
Minden arányos mágnest gyártó cég gyárt erősítőt is.
 6.2. Alapjelképző áramkör

+ külső vezérlés (számítógép)

∼
= _

=
∼

pl. végállás kapcsolók

6.3.1. Jelformálás szükségessége

Be: Ki:

A kapcsoló ugrásszerű
jelváltozást eredményez:
Ezt nem tudja lekövetni sem az áram
(T=L/R időállandó), sem a mozgóvas
(mechanikai időállandó) és főleg
szabályozott esetben hibás működést
eredményez. Ezért késleltetésre van
szükség, ami a jelnövekedés
meredekségét csökkenti:

pl. RAMPE-ZEIT nevű potenciométerrel állítható

 6.3.2. Pozitív túlfutás

A pozitív túlfutás egy pozitív

feszültséget jelent a vezérlőjelnél,
amit ugyancsak a jelformáló kever
hozzá az alapjelhez.

pozitív túlfutás
 6.4. Erősítő

Nyomásszabályozóknál egy szabványos erősítőt alkalmaznak.

Útváltóknál a két arányos mágnes vezérléséhez két erősítőre
van szükség:

U
-1
+ I
_
U
I

Ha nem lenne az invertáló erősítő, akkor a két végerősítő

különbözne: NPN és PNP tranzisztorokkal valósulna meg,
de így a kettő egyforma ⇒ szabványosítási lehetőség.
 6.5.1. Végerősítő illesztése

Bemenet Kimenet
– feszültség illesztés: – áram illesztés:
Re iki

ue ube Rbe i0 Rki Rm

R be R ki
u be = u e i ki = i 0
R be + R e R ki + R m
ha R be >> R e ⇒ u be ≅ u e ha R ki >> R m ⇒ i ki ≅ i 0
A u A u A vezérlő áram független
i 0 = U be ⇒ i ki ≅ U e ⇒ az arányos mágnestől
R ki R ki
– egy sorozaton belül!
 6.5.2. Feszültségvezérelt
áramgenerátor
+Ut u ki = u BE + I m R m + I m R ≅ I m R
Rs u- _ Rv Im
uki u − = ∆u + i + R s + I m R ≅ I m R
∆u
+ uBE u ki − u − ≅ I m R − I m R = 0
uv i+≅0 Rs Rm ImR m u v − ImR ≅ 0
+ =0
Rs Rv
R ImR u v − ImR ≅ 0
uv
u v − u − u ki − u − Im ≅
+ =0 R
Rs Rv
Tehát kaptunk egy olyan feszültségvezérelt áramgenerátort,
amelynek a végképletéből hiányzik Rm.
 6.5.3. Előáram

Mivel az arányos mágnes csak egy adott „A” ponttól

kezdődően lineáris, de az áram 0-tól kezd növekedni, ezért a
végfokozatba bekeverünk egy mindenkori Ie előáramot.
U Az Ie előáram egy elmozdulást eredményez,
I amelyet a rugó előfeszítésével akadályozunk meg.
Ie I
m Im
Q
Q+ Ie

0 uv 0 uv
Q- -Ie
Az Ie előáramnak
kedvező hatása van a Q
átfolyási karakterisztikára.
 6.5.4. Rezegtetés

A végfokozatba még belekevernek egy kb. 2 kHz

frekvenciájú, kis amplitúdójú szinuszjelet, amely rezgésbe
tartja a tolattyút és ezáltal meggátolja a szennyeződések
lerakódását. A vezérlő áram lineáris középértéke nem változik
meg.

∼ im
∼
∼

U
I 0 t
 6.6. Útadó

A tolattyú nagyon jól pozicionálható Q=állandó segítségével,

de bizonyos esetekben útadóra van szükség, pl. a felütődés
elkerülése érdekében. u0
Induktív útadó:
Q=áll.

lineárisan
Q=áll. tekercselt u1 u2
u1 u u1-u2=állandó
u, u1, u2 nagyfrekvenciás jelek ⇒
először egyenirányítáni kell és csak 5 mm
azután lehet kivonni: erre a 0 x
fázisérzékeny egyenirányító alkalmas u2