ĐÁP ÁN

----------------------------
Đại học Bách Khoa TP.HCM ĐỀ THI HỌC KỲ 1 - Năm học 2017-2018
Khoa Điện – Điện Tử Môn học : Trí tuệ nhân tạo trong điều khiển
Bộ môn ĐKTĐ Mã môn học : EE3063
------ Ngày thi : 28/12/2017
Thời gian làm bài : 90 phút
(Sinh viên được phép sử dụng tài liệu viết tay)

Câu 1 (0.5 điểm): Trình bày 3 dạng học máy cơ bản. Cho ví dụ.
- Học giám sát (supervised learning): dự đoán đầu ra (outcome) của một dữ liệu mới
(new input) dựa trên các cặp dữ liệu (input, outcome) đã biết. Ví dụ: chức năng tự động
tag tên người vào hình ảnh trên Facebook.
- Học không giám sát (unsupervised learning): dựa vào cấu trúc của dữ liệu (không biết
outcome của dữ liệu) để mô hình hóa, phân nhóm, xác định quy luật của dữ liệu, . . . Ví
dụ: phân nhóm khách hàng theo hành vi mua sắm.
- Học củng cố (reinforcement learning): hệ thống tự động xác định hành vi dựa trên hoàn
cảnh để đạt được lợi ích cao nhất. Ví dụ: phần mềm cờ vây AlphaGo tự chơi cờ với
chính nó để tự tiến bộ.

Câu 2 (1 Điểm): Cho mạng CNN có lớp đầu tiên là lớp tích chập với stride S = 1, số zero
padding P = 0 và 2 kernel K1, K2 như sau:

Ngõ vào I của mạng CNN là một ảnh màu gồm 3 kênh màu I r, Ig, Ib, mỗi kênh có kích thước 3
pixel x 3 pixel.

Xác định các activation map, biết bias1 = 1, bias2 = 2.

- Giả thiết: sử dụng hàm kích hoạt sigmoid.

- Activation map 1:
1 1
0.998 1

- Activation map 2:
1 1
1 1

(SV phải trình bày cụ thể các bước tính toán)

Trang 1
Câu 3 (0.5 điểm): Hai activation map bên dưới là kết quả ngõ ra của một lớp tích chập.

a. Xác định kích thước ảnh đầu vào và số kernel của lớp tích chập đó, biết stride S = 1, số
zero padding P = 0, kernel có kích thước 4x4.
- Kích thước ảnh đầu vào: 7x9
- Số kernel: 2
b. Cho hai activation map này qua lớp pooling (max pooling). Xác định ngõ ra của lớp
pooling.
- Ngõ ra của lớp pooling (giả sử sử dụng cửa sổ kích thước 2x2):

3 4 7 6 3 8
5 2 6 7 4 5

Câu 4 (1.5 điểm): Cho mạch điện DC như hình vẽ. Nêu chi tiết cách sử dụng thuật toán di
truyền để xác định giá trị điện trở tải R sao cho công suất tiêu thụ trên tải lớn nhất (không cần
giải).
R E2
- Công suất tiêu thụ trên tải R: P R=
( R+r )2
R
- Chọn hàm thích nghi: f ( R )= . Mục tiêu: max f (R )
( R+ r )2 R

- Bước 1: chọn các tham số của thuật toán (kích thước quần thể N, xác suất lai tạo/đột
biến, điều kiện ngừng lặp, khoảng giá trị của R, . . .) (SV cần trình bày cụ thể những giá
trị này)
- Bước 2: khởi tạo quần thể ban đầu gồm N cá thể, mỗi cá thể biểu diễn một giá trị R, sử
dụng phương pháp mã hóa nhị phân, thập phân, . . . (SV cần trình bày cụ thể 1 phương
pháp mã hóa)
- Bước 3: tính độ thích nghi của mỗi cá thể theo hàm f ( R ) (SV cần tính độ thích nghi của
ít nhất 1 cá thể)
- Bước 4: nếu thỏa điều kiện ngừng lặp: dừng chương trình và xuất giá trị R tốt nhất tìm
được; nếu không thỏa: tiếp tục bước 5
- Bước 5: chọn lọc những cá thể có độ thích nghi cao (sử dụng phương pháp bánh xe
roulette, . . .), bảo đảm kích thước quần thể không thay đổi (SV cần trình bày ví dụ cụ
thể)
- Bước 6: lai tạo (một điểm/nhiều điểm với mã hóa nhị phân, lai tạo thập phân, . . .) (SV
cần trình bày cụ thể 1 phương pháp lai tạo)
- Bước 7: đột biến với xác suất đột biến thấp (SV cần trình bày cụ thể 1 phương pháp đột
biến)
- Quay lại bước 3.

Trang 2
 ∂ E total
Câu 5 (1.5 điểm): Viết biểu thức tính (dạng chain rule) cho 2 mạng nơ ron sau.
∂ w1
a.

b.

(SV phải trình bày cụ thể các bước tính toán)

Câu 5 (2.5 điểm): Một hệ thống cứu hỏa sử dụng cảm biến để phát hiện cháy với xác suất
p ( Z t =CB c óc há y∨X t=c ó c há y )=0.9
p ( Z t =CB k hô ngc há y∨ X t=c ó c há y )=0.1
p ( Z t =CB c óc há y∨X t=k hô ngc há y )=0.2
p ( Z t =CB k hô ngc há y∨ X t=k hô ngc há y )=0.8
Hệ thống có thể phun nước để dập lửa. Xác xuất dập lửa thành công và không thành công cho
bởi:
p ( X t =k hô ng c há y∨U t = p hun n ướ c , X t−1=c ó c há y )=0.85
p ( X t =c ó c há y∨U t= p h unn ướ c , X t −1=c ó c há y ) =0.15
Giả sử tại thời điểm t = 0 hệ thống không biết có cháy hay không.
a. Nêu cụ thể các xác suất khác cần thiết cho tính toán.
b. Tại thời điểm t = 1, hệ thống không tác động và cảm biến xác định không có
cháy. Xác định
bel ( X 1 =k hô ngc há y ) và bel ( X 1 =c ó c há y ) theo Bayes filter.
c. Tại thời điểm t = 2, hệ thống phun nước. Xác định bel ´ ( X 2 =k hô ng c há y ) và
´ ( X 2 =c óc há y ).
bel

a. Các xác suất cần thiết cho tính toán:

Trang 3
 bel ( X 0 =không cháy ) =bel ( X 0=cócháy ) =0.5.

p ( X t =k h ô n g c há y∨U t= p h unn ư ớ c , X t−1=k hô ngc há y )=1

p ( X t =c ó c há y∨U t= p h unn ướ c , X t −1=k hô ng c há y )=0

p ( X t =k hô n gc há y∨U t=k hô ngt á c độ ng , X t −1=k hô ng c há y ) =1

p ( X t =có c há y∨U t =k hô ng t á c độ ng , X t−1=k hô ngc há y ) =0
p ( X t =k h ô n g c há y∨U t=k hô ngt á c độ ng , X t −1=c ó c há y ) =0
p ( X t =có c há y∨U t =k hô ng t á c độ ng , X t−1=c ó c há y )=1
b. Tại thời điểm t = 1:
- ´ ( x 1 ):
Tính bel
´ ( x 1 )=∑ p ( x 1|u 1 , x 0 ¿ bel ( x 0 ) ¿
bel
x0
¿ p ( x1 ∨U 1=k hô ng t á c độ ng , X 0=k hô ngc há y ) bel ( X 0=k hô ngc há y )
+ p ( x 1∨U 1=k hô ngt á c độ ng , X 0 =c óc há y ) bel ( X 0=c ó c há y )

´ ( X =k h ô ng )
bel 1 cháy
¿ p ( X 1=k h ô ngcháy ∨U 1 =k hô ngt á c độ ng , X 0=k hô ngc há y ) bel ( X 0=k hô ngc há y )
+ p ( X 1 =k h ô ng cháy∨U 1=k hô ng t á c độ ng , X 0=c ó c há y ) bel ( X 0=c ó c há y )
¿ 1∙ 0.5+ 0∙ 0.5=0.5.

´ ( X 1 =có cháy )
bel
¿ p ( X 1=cócháy ∨U 1=k hô ng t á c độ ng , X 0=k hô ngc há y ) bel ( X 0=k hô ngc há y )
+ p ( X 1 =có cháy ∨U 1=k hô ng t á c độ ng , X 0=c ó c há y ) bel ( X 0=c ó c há y )
¿ 0 ∙ 0.5+1∙ 0.5=0.5.

- Tính bel ( x 1 ):
´ ( x1 )
bel ( x 1 )=ηp ( Z 1=CB k h ô ngcháy| x1 ¿ bel

bel ( X 1 =k h ô ng cháy )
´ ( X 1=k h ô ng cháy )
¿ ηp ( Z 1=CB k h ô ngcháy| X 1=k h ô ngcháy ¿ bel
¿ η 0.8 ∙ 0.5=η 0.4

bel ( X 1 =có cháy )

´ ( X 1=có cháy )
¿ ηp ( Z 1=CB k h ô ngcháy| X 1=có cháy ¿ bel
¿ η 0.1 ∙0.5=η 0.05

1
 η=
0.45
 bel ( X 1 =kh ô ng cháy ) =0.89
 bel ( X 1 =có cháy ) =0.11.

c. Tại thời điểm t = 2:

´ ( x 2 )=∑ p ( x 2|u 2 , x 1 ¿ bel ( x 1 ) ¿
bel
x0

Trang 4
 ¿ p ( x 2∨U 2= p h unn ướ c , X 1=k hô ngc há y ) bel ( X 1=k hô ngc há y )
+ p ( x 2∨U 2= p h unn ướ c , X 1=c ó c há y ) bel ( X 1=c ó c há y )

´ ( X 2 =k h ô ng cháy )
bel
¿ p ( X 2=k h ô ngcháy ∨U 2=p hun n ướ c , X 1=k hô ng c há y ) bel ( X 1=k hô ng c há y )
+ p ( X 2 =k h ô ng cháy ∨U 2= p h unn ướ c , X 1=c ó c há y ) bel ( X 1 =c óc há y )
¿ 1∙ 0.89+0.85 ∙ 0.11=0.984 .

´ ( X 2 =c óc h á y )
bel
¿ p ( X 2=c ó cháy ∨U 2= p h unn ướ c , X 1=k hô ngc há y ) bel ( X 1=k hô ngc há y )
+ p ( X 2 =c ócháy ∨U 2 =p h unn ướ c , X 1=c óc há y ) bel ( X 1=c ó c há y )
¿ 0 ∙ 0.89+0.15 ∙0.11=0.016 .

Câu 6 (2.5 điểm): Một robot có process model và measurement model như sau:
)2 +( y t− y L )2
√( x −x
[ ]
xt

[]
t L
rt
y t =¿,
φt
[]
bt
=
arctan
yt − y L
(
xt −x L )
−φt

với ∆ t=0.025(s ), WB=4 (m).

x t −1 0.874 V

[ ] [ ][ ] [
Biết t−1 0.032 ,
y
φt −1
=
0.008 θt
t
=
5.547
0.119 . ]
Tại thời điểm t robot phát hiện một landmark với:
rt 8.820
[][ ]
bt
=
1.405

Tọa độ landmark L:
xL 2.189
[ ][ ]
yL
=
8.626
Nhiễu đo lường và điều khiển có phân bố chuẩn với σ r=0.2 , σ b =2 π /180,
σ V =0.5 m/s , σ θ=3 π /180. Đơn vị đo chiều dài và góc lần lượt là mét và radian.

Xác định 3 particle (mỗi particle gồm robot pose và trọng số) ở thời điểm t, sử dụng các số
ngẫu nhiên – 0.746, – 0.096, 1.175 (lấy mẫu từ phân bố chuẩn với trung bình 0 và độ lệch
chuẩn σ V ) và 0.039, 0.046, – 0.032 (lấy mẫu từ phân bố chuẩn với trung bình 0 và độ lệch
chuẩn σ θ ).

- Particle 1:
V 1t =V t +d V 1t =V t−0.746
θ1t =θ t +d θ1t =θ t +0.039
x 1t

[][ 0.992
]
y 1t = 0.052 .
φ1t 0.013

Trang 5
 Range và bearing tính theo measurement model:
r 1t
[][
bt 1
= 8.657
1.419 ]
Trọng số (sử dụng biểu thức ):
w 1t =24.86 (15.04)

- Particle 2: tương tự
x 2t

[ ][
yt
φt
2 =

2
1.008

0.014]
0.055 .

Range và bearing tính theo measurement model:

r 2t
[][
bt 2
= 8.651
1.420 ]
Trọng số:
w 2t =23.19 (14.52)

- Particle 3: tương tự
x 3t

[ ][ 1.041
]
y 3t = 0.048 .
φ3t 0.012
Range và bearing tính theo measurement model:
r 3t
[][
bt 3
= 8.654
1.426 ]
Trọng số:
3
w t =19.97 (13.48).

Hết.

Trang 6