Davači (Senzori)

Primena PLC u mehanizaciji -

predavanje 5
Predavanje nastalo na osnovu knjige

Popović M.: SENZORI I MERENJA, Zavod za udžbenike i

nastavna sredstva, Srpsko Sarajevo, 2004.

u kojoj studenti mogu pronaći mnogo više detalja potrebnih za

razumevanje ovog dela materije i polaganje ispita .
Osnovni princip rada senzora
Šta su senzori i gde se koriste

Merni uredjaj je merni instrument koji pretvara merenu

veličinu u pokazivanje ili ekvivalentnu informaciju. Ekvivalenta
informacija je danas uglavnom neki od parametara električnog
signala, napon, struja, frekvencija ...

PLC 3/19
Šta su senzori i gde se koriste

Merni uredjaj u sklopu sistema automatskog upravljanja

PLC 4/19
 Princip rada senzora

R, L , C ... Izlaz
Senzor
Veličina koju V, I, f ...
merimo Element na čije
Prilagodna
parametre merna
elektronika
veličina utiče

Na primer, 1. temperatura menja otpornost , 2. pomeraj menja

kapacitivnost /induktivnost ...

Izlaz
V= psi x w ili V= B x I Senzor
Veličina koju V, I, f ...
merimo Prilagodna
Utiče na
elektronika
indukciju, na
Hall –efekat, …

Na primer, 1. veća ugaona brzina uvećava indukovani napon, 2.

veća struja uvećava Hall –efekat tj. napon
PLC 5/19
 Korišćenje informacije sa senzora

Primer za senzore R i C tipa od kojih jedan menja

amplitudu izlaznog napona a drugi frekvenciju izlazne
povorke impulsa.

Veličina koju A/D PLC

merimo
Električno v(t) konvertor
R kolo

Veličina koju
merimo C
v(t)
Brojač
Električno
kolo

PLC 6/19
 Prikaz informacije sa senzora

Lokalni prikaz merne informacije u pogodnom obliku.

1.Analogni indikatori i displeji 2.Digitalni displeji

3. Savremeni način je slanje informacije na dalju obradu

serijskom vezom .

Velicina koju 100011010

merimo senzor PLC/SCADA/PC

PLC 7/19
 Podela senzora po principu rada

1. Otpornički
2. Kapacitivni
3. Elektromagnetni - Induktivni , Indukcioni i Hall-ovi senzori
4. Piezoelektrični
5. Optoelektronski ili optički
1.Otpornički senzori
Princip rada:
Promena otpora u zavisnosti od delovanja mehaničke
sile, temperature, zračenja …
l
Formula za otpor metalnih senzora: R
S
1.1. Delovanje mehaničke sile odražava se na otpornički senzor od metala
kao promena njegovih geometrijskih parametara – dužine l i preseka S.

R  R l
   2
l S S S
1.2. Otpor zavisi i od temperature

 
Rt  R0 1  T  T0   T  T0   T  T0   ...
2 3

R0 -Otpor na referentnoj temperaturi T0 (najčešće 0C ili 20C),

α, β, γ, temperaturni koeficienti otpora
PT100 – platina, 100 Ohm na 20C.
PLC 9/19
 2. Kapacitivni senzori
Princip rada S
Dve metalne ploče između kojih se nalazi dielektrični C  0
(izolacioni) materijal grade kondenzator. d
10 9 F / m
1
0 - dielektrična konstanta vakuma 0 
 - relativna dielektrična konstanta 36
Ukoliko se na S, d ili ε utiče nekom neelektričnom veličinom, tada
kapacitet C zavisi od te veličine, i dobijamo kapacitivni senzor.
2.1. Kapacitivni senzor
promenjive površine

2.1.1.Prosti pločasti kapacitivni senzor

2.1.3. cilindrični
2.1.2.Poboljšani pločasti

PLC 10/19
 2. Kapacitivni senzori

2.2. Kapacitivni senzor

promenljivog razmaka
između ploča

2.3. Kapacitivni senzor

promenljivog dialektrika

PLC 11/19
 3.1. Induktivni elektromagnetni
Princip rada
Induktivnosti kalema se menja sa promenom
otpora elektromagnetnog kola. 0 N 2 S
Induktivnost kalema sa jezgrom od feromagnetog L
materijala i vazdušnim zazorom iznosi 2
0 – magnet. permeabilnost vakuma
 - relativna magnet. permeabilnost
Ukoliko se na  , S ili  utiče nekom neelektričnom veličinom, tada L
zavisi od te veličine, i dobijamo induktivni senzor.
3.1.1. Induktivni senzor promenjivog zazora - 

 
L  L   k1
1


PLC 12/19
3.1. Induktivni elektromagnetni
3.1.2 Induktivni promenjive povrsine - S L  LS    k 2 S 

3.1.3. Induktivni promenjive permeabilnosti L  L 0   k 3  0

PLC 13/19
3.1. Indukcioni elektromagnetni

Princip rada: Elektromagnetna indukcija. Pojava

potencijalne razlike na krajevima provodnika koji se
nalazi u promenljivom magnetnom polju.
Linearno kretanje
U provodniku koji se kreće i
preseca magnetno polje indukuje
se napon. Na provodniku duzine l, sa
N navoja, koji se krece kroz magnetno
polje indukcije B brzinom v indukuje se Pokretni namotaj ili magnet

U ind  N  l  B  v
napon V.
Napon proporcionalan BRZINI

Rotaciono o kretanje
Napon je proporcionalan
UGAONOJ BRZINI U ind    
Primena:Merenje brzine motora
sa DC ili AC generatorom !
PLC 14/19
3.3. Hall efekat -elektromagnetni senzori

Princip rada BI h d -debljina pločice,

Hall efekat Ui  Kh Kh -Holova konstanta
d B -Indukcija

Osetljivi Hall element je poluprovodnička pločica, kroz koju se pušta

konstantna struja Ih. Ako se pločica nalazi u homogenom magnetnom polju
indukcije B, na bočnim krajevima pločice indukuje se napon.

Struja (i)

H
A V=k i
Primena:Merenje struje L
namotaja motora L

PLC 15/19
 4. Piezoelektrični senzori
Princip rada
Izvesni dielektrični materijali monokristalne strukture kada se
mehanički naprežu razvijaju električni potencijal. Primer kvarc SiO2.
Opterećen po y osi

Neopterećen Opterećen po x osi

Način izrade – pločica, disk....

PLC 16/19
 Optički senzori
Princip rada impulsnih svetlosnih senzora
Prekidanje svetlosne veze predajnik prijemnik
Predajnik, svetlosni izvor, šalje svetlost u pravcu prijemnika. Prijemnik menja
stanje izlaza svaki put kada se svetlosni snop prekine.

+ +

PLC 17/19
Optički senzori –primeri primene

PLC 18/19
Veličine koje se mere
Podela senzora po veličinama koje mere

1. Senzori brzine – tahometri

2. Senzori ugaonog pomeraja –enkoderi
3. Senzori ubrzanja - akceleratori
4. Senzori sile i momenta
5. Senzori pritiska
6. Senzori nivoa
7. Senzori protoka
8. Senzori temperature
9. Senzori blizine
10. Markeri
11. .....

PLC 20/19
1. Senzori ugaone brzine
 1.1. Stroboskop i centifugalni senzor
1. Stroboskopski senzor ugaone brzine radi na
principu strob. efekta, tj. na prividnom zaustavljanju
rotirajuće osovine kada se ona osvetljava impulsima
svetlosti čija je frekvencija jednaka frekvenciji vrtnje
osovine (ili je N puta veća).
2. Centrifugalni senzor ugaone brzine radi na
osnovu centrifugalne sile. Vat na osnovu njega napravio regulator
brzine parne mašine.

PLC 22/19
1.2. DC tahometar - senzor ugaone brzine

Jednosmerni generator čiji je napon proporc. brzini

K ADC broj
TG VTG~
PLC


Napon na analognom ulazu

proporcionalan brzini VTG
VTG (V )        2f
n(o / min)
   2 n (o/min)
60
PLC 23/19
1.2. AC tahometar - senzor ugaone brzine
Naizmenični generator čija je frekvencija proporc.
brzini – magnet rotira i indukuje napon na statoru

 +
PLC

TG fTG~ Counter
-

fTG ( Hz )  n(rpm) 1 2 N
Broju pristiglih impulsa u
intervalu proporcionalan brzini
(n-1)T nT t
r  kN broj 
fTG
f merenja

npTG
60 f merenja
n(rpm )
PLC 24/19
2. Senzori ugaonog pomeraja
 2.1. Enkoder –senzor ugaonog pomeraja
Pozicioni enkoder (svaki položaj nova maska)

Inkementalni enkoder
(svaki pomeraj novi impulsi)

PLC 26/19
 2.1. Inkrementalni enkoder -ugaoni pomeraj

Princip rada

Merenje ugla Inkrementi položaja

A Specijalni PLC ili

brojač modul za
B
(dekoder merenje
kvadraturnih pozicije
index signala)
Reset, definiše apsolutni položaj
PLC 27/19
 2.1. Inkrementalni enkoder -ugaoni pomeraj

Broj izbrojanih impulsa proporcionalan ugaonom pomeraju

Na osnovu tog broja se dobija promena ugla u radijanima

n N – broj impulsa po punom krugu (512, 1024, 5000)
m  2 n – broj prebrojanih impulsa u vremenskom intervalu.
N (ako je n=N , napravljen je pun krug )

Uvećanja rezolucije enkodera za četiri

puta, ne broje se impulsi nego ivice .
Time se detektuje i smer. UP slučaj
A
B
n
m  2 UP = A↑∙B+ A∙B↑ + A↓∙B+A∙B↓
4N DOWN = A↑∙B+ A∙B↑ + A↓∙B+A∙B↓

Preciznije je brojati nego a ne ovce !

Konačno, imamo ugao kao broj i važi 4N == 2
PLC 28/19
 2.1. Inkrementalni enkoder -ugaoni pomeraj
Procena brzine na osnovu broja impulsa
Inkrementalni enkoder je merač položaja, ne brzine.
Za brzinu se moramo potruditi.
Uglavnom se na osnovu broja impulsa pridošlih u vremenskom
intervalu T vrši procena srednje vrednosti u tom periodu
n – broj prebrojanih impulsa u vremenskom intervalu T
N – broj impulsa po obrtaju

d   (k )   (k  1) 2 1
 (rad / s)    n
dt T N T
Ova metoda loše radi ukoliko pristiže nedovoljan broj impulsa!
Problem se može rešiti alternativnim metodama:
Enkoder sa više impulsa,
Merenje vremena između dva impulsa,
Kombinovana metoda (najbolje rešenje),
Observer brzine (račun brzine na osnovu modela).
PLC 29/19
2.2. Resolver –senzor ugaonog pomeraja

Resolver – rotacioni transformator

Magnet se okreće i u pod 90 pomerenim namotajima na

statoru se indikuje

u1 (t )  cos( m ) u2 (t )  sin(  m )
Kako se dobija pozicija
u1
 m  arctan ili … PLL (phase lock loop)
u2
PLC 30/19
3. Senzori ubrzanja –akcelerometri
 3. Senzori ubrzanja
3.1. Diferenciranjem signala brzine
se može odrediti ubrzanje. d 
a 
dt T
Ovo se izbegava zbog pojačanja šuma.

3.2. Merenjem sile koja deluje na F

a
telo mase m koje ubrzava. m

3.2.1. Kontaktni akcelerometar

Kada ubrzanja predje neku vrednost
kuglica se odvoji , promeni se el kolo i
indikacija proradi.
Granično ubrzanje samo.

PLC 32/19
3. Senzori ubrzanja

3.2.2. Inercioni akcelerometar – za linearno

F
ubrzanje (radi na principu merenja F) a
m
Kruto telo mase m, opruga krutosti c i prigušivač povezani na kućište.
Telo m oseća silu usled ubrzanja. Ono je primarni osetilni element čiji
je položaj proporcionalan ubrzanju.
Kada je senzor na objektu koji se kreće pravolinijski pod delovanjem
sile ma, na primarni element m deluju sile suprotnog smera: -m
d2x/dt2 sila inercije, -B dx/dt sila otpora trenja i –c x sila opruge.

U stacionarnom stanju pre dve

komponente su nula i pomeraj tela je
proporcionalan sili.. Pomeranje mase
može da se direktno prenosi na
pokazni instrument. Ili, može se
dobiti električni izlazni signal preko
otporničkog,induktivnog, kapac. ili
pijezoelektričnog senzora pomeraja.
PLC 33/19
3. Senzori ubrzanja

3.2.2. Inercioni akcelerometar – za ugaono M

ubrzanje (radi na principu merenja M) a
J

U stacionarnom stanju prve dve

komponente na levoj strani jednake
su nuli, tako da je ugao zakretanja
osetljivog elementa proporcionalan
ugaonom ubrzanju oko ose x.

PLC 34/19
 3. Senzori ubrzanja
3.2.3. Poluprovodnički akcelerometar
Osetilna masa je ovešena na posebno profilisanu silicijumsku konzolu
koja trpi deformaciju pod delovanjem ubrzanja. Deformacija se detektuje
pijezorezistorskim mostom. Veća osetljivost dobijena je pomoću
diferencijalnog kapacitivnog senzora kod kojeg srednji sloj ima ulogu
osetilne (seizmičke) mase (slika desno). Poluprovodnički akcelerometri
odlikuju se malim dimenzijama i širokom primenom u komercijalne
svrhe, u automobilima, u mašinama, u robotici, za merenje vibracija, itd.

PLC 35/19
4. Senzori sile i momenta
4.1. Senzori sile
Sila je jedna od osnovnih veličina u mehanici. U skladu sa
drugim Njutonovim zakonom, sila F se definiše kao
proizvod mase m i ubrzanja a:
F = m a
Jedinica za silu je N = kgm/s2.
Merenje intenziteta i pravca.
U pogonima i robotici se često pored intenziteta sile F i momenta
M, traži i informacija o pravcu njihovog delovanja. To se ostvaruje
merenjem komponenata vektora F duž koordinatnih osa x, y i z.
Intenzitet sile u tom slučaju određuje se pomoću jednačine

Između pojedinih komponenata i intenziteta postoje relacije

na osnovu kojih se mogu izračunati i uglovi α, β i γ , koji

definišu pravac delovanja sile F.
PLC 37/19
 4.1.1. Acelerometri za merenje sile

Merenje sile pomoću akceleracije a poznate mase m retko se

primenjuje. Razlog je što sila obično deluje na neko telo koje nije
slobodno, i ne može da se kreće, pa nema ni ubrzanja.

4.1.2. Senzori težine za merenje sile

Sila zemljine teže (težina) je sila koja nastaje delovanjem ubrzanja
Zemljine teže g: G = mg i uvek je usmerena prema centru mase Zemlje.

Senzori težine (vage)

zasnivaju se na primeni
jednačine gravitacije, odnosno
metode balansa. Fundamentalni
instrumenti ovoga tipa su
mehaničke vage. Nepoznata sila
upoređuje se sa gravitacionom
silom koju ima poznata masa m.
PLC 38/19
4.1.3. Elastični senzori sile (merenje deformacija)
Elastični senzori imaju mehanički elastični element čija deformacija,
tj. promena dužine, proporcionalna sili koja na njega deluje.

Slično sa merenjem ubrzanja !

• Deformacija tela delovanjem sile definiše se na osnovu Hukovog
zakona F=c x, gde je c krutost tela, a x vektor deformacije tela. Ako
je poznat koeficijent krutosti, silu je moguće odrediti merenjem
deformacije. Merenje se realizuje merenjem deformacije elastičnog
elementa u senzoru. Elastični elementi mogu biti opruge, prstenovi,
cilindri itd. Elastični senzori sile su zapravo senzori pomeraja.

Stacionarno stanje

Pomeranje mase može da se direktno

prenosi na pokazni instrument. ili, može
se dobiti električni izlazni signal preko R,
C, L elementa.
PLC 39/19
 4.2. Senzori momenta

Moment je izvedena mehanička veličina koja predstavlja proizvod

sile i njenog rastojanja do referentne ose.

M=rxF
Jedinica je Nm. Merenje momenat je od posebnog značaja za
obrtne električne mašine.
Snaga P [W] koju motor sa ugaonom brzinom  [rad/s] pomoću
osovine prenosi na opterećenje je:

P = M

PLC 40/19
 4.2.1. Dinamometri - senzori momenta

Dinamometrijski metod merenje momenta se zasniva na sili

reakcije u ležajevima. Snaga se prenosi od izvora do opterećenja
pomoću osovine, zbog čega osovina trpi torziju.
Snaga (moment) koja se prenosi od izvora do opterećenja može se
meriti na strani izvora ili na strani opterećenja, a moment se računa
kao proizvod sile F i rastojanja L

PLC 41/19
4.2.2. Merenje momenta torzionim naprezanjem

Torziono naprezanje osovine () proporcionalno je momentu.

M= I
gde je I =  r3/2, momenat inercije osovine precnika r.

Tenzoelement (tenzometar, tenzootpornik, rastezna traka, merna

traka, strain gage) je pasivni otpornički senzor mehaničke
deformacije. Njegov rad se zasniva na činjenici da se otpor električnog
provodnika menja kada je taj provodnik izložen elastičnoj deformaciji.
Elementi se postavljaju u pravcu najvećeg naprezanja, tj. pod uglom
od 45o u odnosu na osu osovine
Potrebna su 4 tenzoelementa, koji
formiraju puni most. Na taj način
postiže se najveća osetljivost, te
najbolja temperaturna kompenzacija i
eliminacija uticaja progiba na tačnost
merenja.

PLC 42/19
4.2.2. Merenje momenta torzionim naprezanjem

Obrtni transformator služi za bezkontaktno napajanje mosta. Na

osovinu se prenosi AC napon koji se ispravlja ispravljačem i napaja
most. Pošto se otpori menjaju sa momentom, proporcionalno
merenom momentu na mernoj dijagonali mosta dobija se jednosmerni
napon ΔUm . Da bi se ponovo lakše prebacio sa osovine na stator ovaj
napon se pretvara u frekvenciju preko u/f pretvarača

izl

PLC 43/19
4.2.2. Merenje momenta torzionim naprezanjem
Digitalni senzori momenta su beskontaktnog tipa i mere moment na osnovu
proporcionalnost ugaonog uvrtanja osovine (torzionog ugla) sa momentom koji se
prenosi. Osetilni element je kalibrisana torziona osovina. Ona je jednim krajem
priključena na stranu motora, a drugim na potrošač. Na mestima priključenja
postavljeni su zupčanici A i B. Delovanjem momenta dolazi do uvrtanja osovine i
razlike u položaju zupčanika za iznos torzionog ugla.
Pomeranje zubaca detektuje se elektromagnetnim ili optičkim senzorima
ugaone brzine. Izlazni signali UA i UB imaju isti oblik, ali zbog relativne pomerenosti
zupčanika, između njih postoji fazni pomeraj proporcionalan momentu !!!!
Veličina faznog pomeraja se detektuje na razne načine ...

PLC 44/19
5. Senzori pritiska
5. Senzori pritiska
Pritisak [Pa=N/m2] se dobija kao odnos sile F [N] i površine na
koju ta sila deluje S [m2]

PF/S
Prema teoriji fluida, pritisak je lokalno svojstvo fluida i zavisi
od visine stuba h[m] fluida iznad date lokacije i gustine fluida
ρ[kg/m3], odnosno
P  gh
Pritisak se može definisati i pomoću kinetičke teorije gasova
kao mera totalne prosečne kinetičke energije E[J=Nm]
translatornog kretanja N molekula gasa u volumenu V[m3]
na temperaturi T [K]:
2
P  NkT / V
3
gde je k = 1,38 ⋅ 10−23 J/K Bolcmanova konstanta

PLC 46/19
 5. Senzori pritiska
Većina električnih senzora pritiska ima primarni element u obliku membrane,
meha ili Burdonove cevi. Od karakteristika primarnog elementa zavise
osetljivost senzora. Deformacija elemenata, koja nastaje usled delovanja
pritiska pretvara se dalje u električni izlazni signal. Na osnovu toga razlikuju se
elmagnetni, kapacitivni, otpornički, pijezoelektrični i optoelektronski senzori.

Tipovi deformacionih elemenata i šema senzora pritiska

PLC 47/19
 5.1. Elektromagnetni senzori pritiska
Detekcija deformacije primarnog elementa ostvaruje se pomoću
elektromagnetnih senzora pomeraja. Najviše se primenjuje induktivni
detektor sa relativnim pomerajem jezgra i jednim navojem (slika levo)

5.2. Kapacitivni senzori pritiska

Metalna membrana upotrebljava kao pokretna elektroda kondenzatora

PLC 48/19
 5.1. Elektromagnetni senzori pritiska

5.3. Potenciometarski senzori pritiska

Burdonova cev

5.4. Pijezoelektrični senzori pritiska

PLC 49/19
6. Senzori nivoa
 6. Senzori nivoa

Nivo je visina tečnog ili usitnjenog (sipkastog, praškastog)

materijala u posudi. U suštini nivo predstavlja graničnu površinu između
dve sredine različite gustine u odnosu na neku horizontalnu površinu uzetu
kao referentnu. Granična površina je obično između tečne i gasne faze, a
ređe između dve tečne faze.
Senzori nivoa se zovu nivometri.

PLC 51/19
 6.1. Plovak kao senzor nivoa

Pliva na površini tečnosti čiji se nivo meri. Mehaničkom vezom položaj

plovka prenosi se na kazaljku ili senzor ugaonog pomeraja. Plovak je
smešten uza zid rezervoara ili u posebnoj komori sa vanjske strane
rezervoara. Konstrukcioni parametri plovka proračunavaju se tako da se
obezbedi ravnotežno stanje na određenoj dubini:

PLC 52/19
 6.2. Ronilo kao senzor nivoa

Senzori sa ronilom rade na principu sile uzgona, tj. Arhimedovog zakona.

Ronilo je obično štap cilindričnog oblika i na gornjem kraju povezan za
senzor sile. Napravljeno je od materijala gustine ρ, koja je veća
nego što je gustina tečnosti ρt , ima dužinu L približno jednaku mernom
opsegu.
Zbog sile uzgona Fu težina ronila Fg se smanjuje, pa senzor sile detektuje:

Tako da je nivo proporcionalan sili

PLC 53/19
 6.3. Električni senzori nivoa

Kapacitivni senzori nivoa prave se kao

pločasti ili cilindrični kondenzatori, između
kojih se nalazi tečnost čiji se nivo meri..

Otpornički senzori nivoa primenjuje

se za provodne tečnosti

PLC 54/19
 6.4. Ultrazvučni senzori nivoa
Odbijanje zvučnih, ultrazvučnih i mikrotalasnih
zračenja od razdelne površine između dva fluida
efikasno se primenjuje u tehnici merenja nivoa. Ovaj
način poznat je kao princip sonara: emitovani talas
putuje do površine od koje se odbija kao eho signal,
a nivo je proporcionalan ukupnom vremenu T za
koje talas pređe od izvora do prijemnika zračenja:

v - brzina prostiranja zvuka

6.5. Hidrostatički senzori nivoa

Princip rada ovih senzora zasniva se na primeni
Paskalovog zakona. Pritisak na dubini h, u fluidu
gustine ρ, iznosi:
Što veći nivo, veće pritisak.. Pritisak se dalje
pretvori u električnu veličinu koja je ujedno
proporcionalna i trenutnom nivou tečnosti

PLC 55/19
 6.6. Diskretni-granični senzori nivoa
Detektuju kada tečnost distigne minimalni ili maksimalni nivo u
rezervoaru.

Otpornost je beskonačna dok tečnost ne dostigne taj nivo.

Kada dosegne, otpornost postaje 0.

PLC 56/19
7. Senzori protoka
 7. Senzori protoka
Protok je količina sipkastog materijala, tečnosti ili gasa koja
protekne kroz posmatrani poprečni presek za jedinicu vremena.
Količina se izražava u jedinicama mase ili zapremine, pa se
razlikuju

Količina (masa ili volumen) fluida koja je protekla kroz

protokometar u vremenskom intervalu

Odnos brzine i protoka proizilazi iz principa

konzervacije mase, izražene jednačinom kontinuiteta

PLC 58/19
 7. Senzori protoka

Protok gasova. Merenje protoka gasova zavisi od njihove temperature

i pritiska. Zato se protok gasova izražava u odnosu na normalno stanje
gasa, koje je definisano pritiskom pn = 101 325 Pa i temperaturom Tn
= 293,15 K , pri relativnoj vlažnosti ϕ = 0%, tako da je:

Protok sipkastog materijala svodi se na merenje težine. U

industrijskim procesima sipkasti materijali obićno se prenose
transportnim trakama, koje se kreću brzinom v. Deo trake (dužine l)
služi kao tas ispod kojeg je smešten senzor sile (težine), koji na svom
izlazu daje maseni protok:

PLC 59/19
 7. Senzori volumenskog protoka

Volumetrijsko merenje protoka zasniva se na merenju volumena

supstance koja protiče kroz posmatrani poprečni presek.
Merni parametar rezultat je međusobnog delovanja toka fluida i tela
postavljenog u tok. Telo može biti fiksirano ili pokretno. Nepokretno
telo je tzv. prigušnica, a merni parametar tada je diferencijalni pritisak.

7.1. Senzori protoka sa prigušnicom

Prigušnica menja odnos potencijalne i kinetičke energije, što
omogućava da se merenjem diferencijalnog pritiska na prigušnici
jednoznačno odredi protok. Najviše se upotrebljava prigušnica u obliku
prstena, koji se naziva dijafragma, zaslon ili merna blenda. Drugi oblici
prigušnice su sapnica, Venturijeva sapnica i Venturijeva cev
Bernulijeva jednačina

u dve tačke , i dobija se

PLC 60/19
7.2. Senzori protoka merenjem brzine
Kod volumetrijskih senzora brzinskog tipa meri se srednja brzina fluida
u poprečnom preseku S,a protok QV se dobija kao: QV = v S.
7.2.1. Turbinski senzor
Volumetrijski senzori protoka sa merenjem brzine imaju aksijalnu ili
poprečno postavljenu turbinu kao osetilni element. Zbog toga su i
dobili naziv turbinski protokometri. Broj obrtaja turbine u vremenu n
proporcionalan je brzini fluida v u posmatranom poprečnom preseku S

PLC 61/19
7.2. Senzori protoka merenjem brzine
7.2.1. Pitova cev
Merenje dinamičkog pritiska
Neposredno uz zid cevovoda fluid miruje i tu deluje samo statički
pritisak pst . Na osi cevi deluje totalni pritisak ptot koji je u odnosu na
statički uvećan za dinamičku komponentu ρv2/2 .
Za merenje dinamičkog pritiska upotrebljava se Pitoova ili Prantlova
cev.
Cevi normalno na tok mere statički pritisak. Cevi postavljene u tok
mere i statički i dinamički pritisak koji je veći za v2/2. Razlika ova
dva je proporcionalna brzini.
Na slici su dinamički veći na užim delovima (veća brzina fluida)

PLC 62/19
7.2. Senzori protoka merenjem brzine
7.2.1. Indukcioni senzori
Samo za provodne tečnosti. Prolaskom provodne tečnosti kroz
magnetno polje indukuje se napon. Napon je proporcionalan brzini.

PLC 63/19
8. Merenje temperature
8. Senzori temperature

Temperatura predstavlja stepen zagrejanosti tela. Takođe, ona je

povezana sa termičkim kretanjem molekula ili atoma, tj. sa
termodinamičkim stanjem tela i njegovom unutrašnjom energijom.

Prema kinetičkoj teoriji gasova, apsolutna temperatura T tela

definiše se kao mera srednje energije translatornog kretanja
molekula gasa:

gde su: m masa molekula gasa, v srednja brzina molekula, k

Bolcmanova konstanta

PLC 65/19
8.1. Termoelementi -senzori temperature

Termoelektrični potencijal. Kada su krajevi provodnika na

različitim temperaturama T2 > T1 između njih nastaje toplotni tok od
toplijeg prema hladnijem kraju. Prenos toplote je, prema tumačenju
kvantne teorije, usko povezan sa kretanjem slobodnih elektrona.
Njihova koncentracija i pripadni potencijal neravnomerno
su raspoređeni duž provodnika, pa se javlja struja:

Zebekov termoelektrični efekt –

termoelement. Struja ne može da se
zatvori kroz jedan provodnik duž kojeg
se dovodi toplota. Neophodno je
zatvoreno termoelektrično kolo od dva T2 – topli kraj
različita provodnika A i B sa T1 – hladni kraj
termoelektričnim konstantama KA i KB (treba poznavati T1)
PLC 66/19
8.2. Otpornički senzori temperature
Zavisnost otpora od temperature

gde su: RT otpor na temperaturi T, , R0 otpor na temperat.T = 0C

a ostali su temperaturni koeficijenti otpora.
Termootporni~ki senzor od Pt-žice. Platina je najbolji
materijal za izradu metalnih termootpornika, moguća je 99.99%
čistoća, hemijski neutralna...
Termootpornički senzor je pasivan i kroz njega mora prolaziti neka
struja da bi se dobio napon koji se može meriti.

PLC 67/19
5. EM 231 Thermocouple and RTD module
The EM 231 thermocouple module EM 231 RTD module
Thermocouple is a junction between two -2 inputs for thermistors
different metals that produces a voltage related -Više tipova RTD senzora
to a temperature difference Platinum resistance thermometers
- EM 231 is for temperature acquisition using -Pt100/200/500/1000/10000
standard thermocouples with a high precision. (Pt100 = 100 ohm na 0C)
- 4 inputs +/- 80 mV, 15-bit resolution+ sign, Nickel resistance thermometers
-thermocouples type J,K, S, T, R, E, N - Ni100/120/1000, Cu10;
Type K (chromel -alumel) resistance 150/300/600 Ohms,
alumel(95% nickel, 2% manganese, 2% aluminium 1% silicon ) 15-bit resolution + sign
chromel (90 percent nickel and 10 percent chromium)
Supports 31 standard rs. temp. sensors

PLC 68/19
5. EM 231 Thermocouple and RTD module

PLC 69/19
Moderni trendovi razvoja
Klasična veza senzora sa PLC ili mikroprocesorom

Analogni signal + AD konvertor (analogni PLC ulaz)

Analogni pretvoren u impulsni signal + brojački PLC ulaz

Izvorno impulsni signal + brojački PLC ulaz

PLC 71/19
Podela senzora po tipu izlaza

 Glupavi senzori
 izlaz industrijski standard: napon 0 -24V ili struja 4 mA- 20 mA
 Problemi sa šumom, prenosom na daljinu
 Nemoguća kalibracija van sistema u kome senzor radi

 Pametni senzori – budućnost

 Izlaz serijska veza, PROFIBUS, Ethernet ...
 Nema problema sa šumom, ni sa prenosom na daljinu
 Moguća kalibracija u toku rada
 Moguća kalibracija OFF-LINE, samostalno bez potrebe da je senzor
povezan u sistem u kome treba da radi

PLC 72/19