МІНІСТЕРСТВО ОСВІТИ І НАУКИ УКРАЇНИ

ДВНЗ «КРИВОРІЗЬКИЙ НАЦІОНАЛЬНИЙ УНІВЕРСИТЕТ»

Маринич Іван Анатолійович

УДК 622.73-52

АДАПТИВНЕ КЕРУВАННЯ ДРОБИЛЬНИМ КОМПЛЕКСОМ

НА БАЗІ МОДЕЛІ З РОЗПОДІЛЕНИМИ ПАРАМЕТРАМИ
ПРОЦЕСУ СКОРОЧЕННЯ КРУПНОСТІ РУДИ

Спеціальність 05.13.07 — автоматизація процесів керування

Автореферат
дисертації на здобуття наукового ступеня
кандидата технічних наук

Кривий Ріг – 2013

 Дисертацією є рукопис.

Робота виконана в Державному вищому навчальному закладі «Криворізький

національний університет» Міністерства освіти і науки України.

Науковий керівник: доктор технічних наук, професор

Назаренко Володимир Михайлович,
ДВНЗ «Криворізький національний університет»
Міністерства освіти і науки України, завідувач кафедри
інформатики, автоматики і систем управління.

Офіційні опоненти: доктор технічних наук, професор

Кочура Євген Віталійович,
ДВНЗ «Національний гірничий університет»
Міністерства освіти і науки України, завідувач кафедри
економічної кібернетики та інформаційних технологій;

доктор технічних наук, професор

Поркуян Ольга Вікторівна,
Східноукраїнський національний університет
імені Володимира Даля
Міністерства освіти і науки України,
директор Сєверодонецького технологічного інституту.

Захист відбудеться 19 грудня 2013 р. об 1100 годині на засіданні

спеціалізованої вченої ради Д 09.052.03 у ДВНЗ «Криворізький національний
університет» за адресою: 50002, м. Кривий Ріг, вул. Пушкіна, 37, ауд. 300.

З дисертацією можна ознайомитись у бібліотеці ДВНЗ «Криворізький

національний університет» за адресою: 50002, м. Кривий Ріг, вул. Пушкіна, 37.

Автореферат розісланий «___» листопада 2013 р.

Вчений секретар
спеціалізованої вченої ради М. П. Тиханський
 1
ЗАГАЛЬНА ХАРАКТЕРИСТИКА РОБОТИ

Актуальність теми. На операції дроблення й подрібнення руди витрачається

до 70 % споживаної гірничо-збагачувальним комбінатом електроенергії. Головними
її споживачами є дробильно-подрібнювальні комплекси, які здійснюють послідовне
скорочення крупності руди з метою повного розкриття корисного компонента.
Енергоспоживання таких комплексів значною мірою визначається якістю руди, яка
надходить на переробку.
Зменшити негативний вплив змін характеристик вихідної руди на
енергоспоживання дробильно-подрібнювальних комплексів гірничо-
збагачувального комбінату і при цьому максимізувати їх продуктивність за готовим
продуктом заданої якості можливо лише за наявності ефективного
автоматизованого керування технологічним процесом.
Разом з тим, існуючі системи автоматизованого керування процесами
дроблення й подрібнення руди внаслідок застарілих методів ідентифікації та
моделювання об’єктів керування, які використовуються при їх розробці та
експлуатації, не забезпечують якісного формування та підтримки оптимального
ступеня подрібнення перероблюваної сировини в умовах змінних фізико-
механічних та хіміко-мінералогічних характеристик, що негативно відбивається на
якості кінцевого продукту та енергоефективності технологічного процесу.
При цьому слід зазначити, що важливим в економічному відношенні є
показник не тільки оптимальної продуктивності дробарки при переробці руди з
мінімально можливими енерговитратами, але й показник стабільної роботи з
найменшою крупністю кінцевого дробленого продукту. Оскільки енергетичні
витрати на подальшому переділі збагачення – циклах на основі кульових млинів –
значно перевищують витрати на дроблення, а ефективність роботи млинів істотно
залежить від однорідності одержуваного продукту, тому отримання однорідного
складу руди, що надходить на стадії подрібнення, набуває пріоритетного значення.
Таким чином, наукове завдання дисертаційної роботи полягає в розробці
принципів, моделі, структури й системи енергоефективного адаптивного керування
дробильним комплексом гірничо-збагачувального комбінату на базі моделі з
розподіленими параметрами процесу скорочення крупності руди, що забезпечує з
мінімальними енерговитратами формування й підтримку оптимальної
продуктивності та гранулометричного складу вихідних продуктів взаємопов’язаних
дробильних агрегатів в умовах неповної інформації про характеристики об’єкта
керування, що істотно змінюються в часі.
Зв’язок дисертації з планами наукових досліджень і науково-
технічними програмами. Робота виконана в ДВНЗ «Криворізький національний
університет» і є складовою частиною держбюджетних НДР № 30-78-09
«Розроблення теорії векторного поля розсіяного гамма-випромінювання та
перетворення хвиль Лява і Стоунлі в магнітному полі для керування якістю
мінеральної сировини» (номер держреєстрації 0109U002325), НДР № 30-88-12
«Дослідження процесів перетворення гамма-випромінювання, ультразвукових
об’ємних і поверхневих хвиль на межах гетерофазних середовищ для оптимізації
збагачувальних технологій» (номер держреєстрації 0112U000359). Робота
спрямована на реалізацію пункту 5.3.1 «Розробка технологій видобутку та
 2
збагачення сировинних матеріалів для металургійного виробництва, у тому числі з
використанням відходів виробництва», Державної науково-технічної програми
«Ресурсозберігаючі технології нового покоління в гірничо-металургійному
комплексі», затвердженої Законом України «Про основи державної політики у сфері
науки і науково-технічну діяльність».
Тема роботи відповідає науковому напрямку кафедри інформатики,
автоматики і систем управління ДВНЗ «Криворізький національний університет».
Мета і завдання дослідження. Метою виконаних досліджень є розробка
принципів, моделі, структури і системи енергоефективного адаптивного
керування дробильним комплексом гірничо-збагачувального комбінату на базі
моделі з розподіленими параметрами процесу скорочення крупності руди, що
забезпечує формування й підтримку оптимальної продуктивності та
гранулометричного складу вихідних продуктів взаємопов’язаних дробильних
агрегатів в умовах неповної інформації про характеристики об’єкта керування,
які істотно змінюються в часі.
Сформульована мета дисертаційної роботи обумовила необхідність
розв’язання таких завдань:
- розробка математичної моделі дробильного комплексу на базі структури з
розподіленими параметрами процесу скорочення крупності руди;
- розробка принципів узгодженого адаптивного керування багатостадійним
процесом скорочення крупності руди шляхом формування оптимальної функції
розподілу її часток за крупністю для вихідних продуктів дробильних агрегатів
кожної стадії з урахуванням їх продуктивності й питомих енерговитрат на
процес;
- розробка інтегрального критерію для формування узгодженого керування
багатостадійним процесом скорочення крупності руди дробильним комплексом;
- розробка та дослідження алгоритму формування оптимальних робочих
режимів і перехідних процесів в адаптивній системі керування дробильним
комплексом в умовах неповної інформації про об’єкт керування шляхом
формування динамічної корекції параметрів регулюючих структур на основі
адаптивного децентралізованого управління з модельною координацією;
- розробка адаптивної системи керування дробильним комплексом гірничо-
збагачувального комбінату на базі моделі з розподіленими параметрами процесу
скорочення крупності руди та її апробація.
Об’єкт дослідження – процеси керування дробильним комплексом
гірничо-збагачувального комбінату.
Предмет дослідження – моделі, принципи, структури для побудови
адаптивної системи керування процесом формування та підтримки оптимальної
продуктивності і гранулометричного складу вихідних продуктів
взаємопов’язаних дробильних агрегатів.
Методи дослідження:
- аналіз вітчизняного та зарубіжного досвіду, систематизація наявних
підходів і методів оптимізації керування дробильними комплексами за критерієм
мінімальних питомих витрат для обґрунтування актуальності, мети і завдань
дослідження;
 3
- методи оптимального керування для формування умов динамічної
корекції регулюючих структур;
- комп’ютерні інформаційні та програмні технології для реалізації
розробленого алгоритму адаптивного керування у вигляді програмного
забезпечення.
Наукова новизна одержаних результатів:
1. Удосконалено математичну модель дробильного комплексу гірничо-
збагачувального комбінату шляхом подання її у вигляді структури з
розподіленими параметрами процесу скорочення крупності руди, що дозволило
підвищити точність отримуваної інформації в умовах мінливих характеристик
вихідної руди і стану технологічного обладнання (середньоквадратична похибка
моделювання масового балансу й динаміки гранулометричного складу
перероблюваної руди становить 0,96%), а також якість керування технологічним
процесом і його енергоефективність.
2. Отримав подальший розвиток підхід при формуванні узгодженого
адаптивного керування багатостадійним процесом скорочення крупності руди
шляхом його декомпозиції на часові та просторові складові, причому динаміка
структури в часовому вимірі оптимізується окремими контурами керування
ступеня скорочення крупності на кожній стадії процесу, а цільова функція
керування формується з урахуванням результатів апроксимації функції розподілу
крупності руди в сталому режимі як безлічі розподілених наведених перехідних
характеристик за окремими каналами керування, що дозволяє зменшити
тривалість перехідних процесів на 6-8% і питомі енерговитрати на 0,41%.
3. Уперше при синтезі узгодженого децентралізованого адаптивного
керування багатостадійним процесом скорочення крупності руди дробильним
комплексом використано принцип модельної координації, який відрізняється тим,
що для обліку швидкості формування певних фракцій крупності руди на кожній
стадії керування використовується поточна інформація про стан своєї підсистеми
і траєкторіях еталонних моделей підсистем інших стадій, що гарантує не тільки
стійкість замкнутої системи, але також асимптотичне відстеження заданих
еталонних траєкторій в умовах наявності невизначеностей у підсистемах і
взаємозв’язках.
4. Отримав подальший розвиток принцип формування оптимальних
робочих режимів і перехідних процесів в системі керування дробильним
комплексом в умовах неповної інформації про характеристики перероблюваної
руди і стану технологічного обладнання шляхом синтезу замкнутих контурів
керування структурою з розподіленими параметрами представлених у формі
сукупності формувачів зосереджених керуючих впливів на основі лінійно-
квадратичного регулятора з використанням внутрішньої моделі та оптимальної
статичної матричної ланки, що гарантує високу стійкість і керованість системи.
Наукове значення роботи полягає в розвитку моделей, принципів
узгодженого енергоефективного адаптивного керування процесами дроблення
руди на гірничо-збагачувальному комбінаті на базі моделі з розподіленими
параметрами процесу скорочення крупності руди в умовах неповної інформації
про стан об’єкта керування.
 4
Практичне значення дисертаційної роботи та використання її
результатів. Практична цінність отриманих результатів полягає в розробці:
- моделі дробильного комплексу представленої у вигляді структури з
розподіленими параметрами процесу скорочення крупності руди;
- алгоритмів і програм адаптивного енергозберігаючого керування
дробильним комплексом;
- критерію для формування узгодженого керування багатостадійним
процесом скорочення крупності руди;
- адаптивної системи керування дробильним комплексом гірничо-
збагачувального комбінату на базі моделі з розподіленими параметрами процесу
скорочення крупності руди.
Результати роботи використано при проектуванні та освоєнні технічного й
алгоритмічного забезпечення систем автоматичного керування процесами дроблення
й подрібнення руди на гірничих підприємствах ТОВ «Криворізький інститут
автоматики». Очікуваний економічний ефект становить 252743 грн. на рік.
Достовірність та обґрунтованість одержаних результатів
підтверджується тим, що в роботі використовуються апробовані фундаментальні
положення теорії автоматичного оптимального керування, що гарантувало не
тільки стійкість замкненої системи, але також асимптотичне відстеження заданих
еталонних траєкторій в умовах наявності невизначеностей у підсистемах і
взаємозв’язках; математичної теорії штучних нейронних мереж, а також
задовільним збігом результатів аналітичних і експериментальних досліджень, що
забезпечило середньоквадратичну похибку моделювання масового балансу й
динаміки гранулометричного складу перероблюваної руди на рівні 0,96%;
позитивними результатами апробації розроблених алгоритмів керування.
Апробація результатів дисертації та публікації. Основні положення
дисертаційної роботи доповідалися й отримали позитивну оцінку на засіданнях
науково-технічних рад і семінарах у ДВНЗ «Криворізький національний
університет» в 2010-2013 рр., міжнародній науково-технічній конференції
«Сталий розвиток гірничо-металургійної промисловості» – м. Кривий Ріг, –
2011 р., міжнародній науково-технічній конференції «Сталий розвиток промисловості
та суспільства – м. Кривий Ріг, – 2012 р., науково-практичній конференції
«Майбутній науковець – 2012» – г. Сєверодонецьк, – 2012 г., міжнародній
конференції «Стратегія якості в промисловості та освіті», – м. Варна, – 2013 р.
Публікації. З теми дисертації опубліковано 11 робіт, у тому числі 6 з них у
спеціалізованих наукових виданнях, рекомендованих Департаментом атестації
кадрів МОН України для публікації результатів дисертаційних робіт, та 4 – у
збірниках матеріалів і тез доповідей на наукових конференціях. Пріоритет
основних наукових і технічних рішень, які реалізують запропоновані в дисертації
принципи енергоефективного керування дробильним комплексом, захищений
2 патентами України.
Структура та обсяг дисертації. Дисертаційна робота складається зі
вступу, чотирьох розділів, висновків, списку використаних джерел з 161 позиції
та 9 додатків. Загальний обсяг дисертації становить 188 сторінок, з яких основний
зміст роботи викладено на 153 сторінках, включає 3 таблиці і 66 рисунків.
 5
ОСНОВНИЙ ЗМІСТ РОБОТИ
У вступі обґрунтовано актуальність теми дисертаційної роботи, сформульовано
мету, об’єкт і методи дослідження, окреслено завдання, що розв’язується.
Визначено наукову новизну, наукові і практичні результати, які виносяться на
захист. Наведено результати реалізації та апробації результатів досліджень.
У першому розділі досліджуються шляхи підвищення ефективності
автоматизованого керування процесом рудопідготовки з позицій отримання не
тільки оптимальної продуктивності дробильного комплексу, а ще його роботи з
найменшою крупністю кінцевого дробленого продукту та обґрунтовуються
основні напрямки її розв’язання.
Скорочення крупності кускової руди є необхідним етапом у її підготовці до
збагачувального переділу з метою повного розкриття корисного компонента, що
міститься в ній. На сучасних гірничо-збагачувальних комбінатах цей процес
виконується дробарно-подрібнювальними комплексами, які включають у себе
кілька стадій дроблення й подрібнення вихідної сировини. Представлення моделі
дробильного комплексу гірничо-збагачувального комбінату у вигляді структури з
розподіленими параметрами процесу скорочення крупності руди, що
переробляється, дозволяє поліпшити якість математичного опису об’єкта
керування і за рахунок цього оптимізувати технологічний процес та зменшити
питомі енерговитрати на виробництво кінцевого продукту.
Указується, що в галузі теорії і практики побудови систем автоматичного
керування процесами скорочення крупності руди накопичено значний
позитивний досвід. Питання автоматизації та оптимізації таких процесів
відображено в працях В. З. Козіна, Ю. Г. Качана, Є. В. Кочура, О. М. Марюта,
В. С. Моркуна, В. М. Назаренка, В. А. Олевського, В. С. Процуто, А. Д. Лінча,
А. А. Тропа та ін.
На підставі аналітичного огляду робіт з питань автоматизованого керування
процесами рудопідготовки зроблено висновок про те, що значна їх кількість
реалізована на основі застосування класичних підходів теорії керування,
адаптивних та оптимальних систем. В якості математичних моделей, як правило,
застосовується 1-2 канальні лінійні системи. Разом з тим відомо, що такі системи
не завжди можуть забезпечувати необхідну якість керування, особливо в умовах
нестаціонарності, інерційності, запізнювання, випадкових збурень.
Показано, що перерозподіл навантажень між окремими складовими
дробильного комплексу гірничо-збагачувального комбінату відповідно до
поточних характеристик перероблюваної руди і стану технологічного обладнання
дозволяє домогтися зниження навантажень на кінцеву стадію – подрібнення, що,
у свою чергу, сприяє загальному зниженню енергоспоживання. За результатами
вивчення та аналізу питання підвищення ефективності автоматизованого
керування процесами скорочення крупності руди сформульовано методи
керування та завдання дослідження.
У другому розділі викладено результати математичного опису
дробильного комплексу на базі моделі з розподіленими параметрами та
доцільність його представлення при моделюванні у вигляді структури з
зосередженим входом та розподіленим виходом.
 6
У дробильному комплексі відбувається зміна гранулометричної
характеристики руди, тобто в даному випадку можна сказати, що параметр
крупності розподілений за об’єктом «руда, що переробляється», а сам
дробильний комплекс територіально розподілений у просторі, тому доцільно
розглядати його як структуру з розподіленими параметрами процесу скорочення
крупності руди, що переробляється.
Структурна схема конусної дробарки як керованого об’єкта представлена
на рис. 1.
Збурюючі До вхідних керуючих впливів
впливи дробарки можуть бути віднесені:
частота хитань конуса nдр;
продуктивність за вихідним
H(t)
w
αг
σ

Qр Qг живленням Qp; положення

αгд регулюючого органу, що змінює
Керуючі nдр Конусна Показники
P
впливи Sщ дробарка h
керування розмір вихідної щілини дробарки (у
разі застосування дробарок з
Рис. 1. Структурна схема конусної гідравлічним приводом для зміни
дробарки як керованого об’єкта випускної щілини дробарки) Sщ.
До збурюючих впливів відносять: зміст контрольного класу крупності в
руді, що надходить на дроблення αг; фізичні властивості руди σ; вологість руди w;
абразивний знос H(t) та ін.
До вихідних керованих показників відносимо: продуктивність дробарки за
продуктом дроблення Qг; вміст контрольного класу крупності в продукті
дроблення αг.д; активна потужність, що споживається електродвигуном приводу
дробарки, Р; рівень руди в робочій зоні дробарки h.
Експериментальні дослідження впливу швидкості хитання рухомого конуса
на гранулометричний склад продуктів дроблення при зміні різних збурюючих
впливів показали, що зменшення швидкості хитання рухомого конуса дробарки
веде до різкого зниження її продуктивності. Підвищення виходу дрібних
товарних фракцій можна забезпечити зміною величини розвантажувальної
щілини дробарки, що є більш ефективним керуючим впливом, ніж зміна
швидкості хитання рухомого конуса.
Ідея моделювання системи з розподіленими параметрами полягає в тому,
що здійснюються процеси дроблення при тимчасово нерухомій руді (розрахунок
продуктивності і крупності) за стадіями, а потім переміщати руду з стадії в
стадію миттєво, імітуючи рух конвеєрної стрічки.
Отже для комп’ютерного моделювання на ЕОМ корисно розділити процеси
дроблення руди і процеси переміщення. Так, на одному такті часу Δt має сенс
здійснити кілька мікротактів дроблення, a саме стільки мікротактів руда ніби
стоїть на місці. Після цього відбувається різкий її зсув, і вона з однієї стадії
потрапляє в наступну ривком. Після цього знову здійснюється процес дроблення
руди.
Тоді поведінку системи можна представити системою диференційних
рівнянь, кожне з яких опише окрему стадію і клас перероблюваної руди за
продуктивністю, так і за функцією розподілу крупності:
 7
Q1 j ( x, t )
 k1 (QP , j ( x, t )  Q1 j ( x, t ))  k 2 (Qисх, j ( x, t )  Q1 j ( x, t ))  k 3 (Q2, j ( x, t )  Q1, j ( x, t )) , (1)
t

Qi , j ( x, t )
 k 3 (Qi 1, j ( x, t )  Qij ( x, t ))  k 3 (Qi 1, j ( x, t )  Qi , j ( x, t ))  k 3 (Q2, j ( x, t )  Q1 j ( x, t )) ,(2)
t

Qn, j ( x, t )
 k 4 (QTp, j ( x, t )  Qnj ( x, t ))  k 3 (Qn 1, j ( x, t )  Q1, j ( x, t )) , (3)
t

F1 j ( x, t )
 k 5 ( F2 j ( x, t )  F1 j ( x, t ))  k 6 (Qисх, j ( x, t )  Qi , j ( x, t )) F1 j ( x, t ) , (4)
t

Fij ( x, t )
 k 6 ( Fi 1, j ( x, t )  Fij ( x, t ))  k 6 ( Fi 1, j ( x, t )  Fij ( x, t )) , (5)
t

Fnj ( x, t )
 k6 ( Fn1, j ( x, t )  Fnj ( x, t )) . (6)
t

Алгоритм розрахунку такої системи зображено на рис. 2.

Особливістю алгоритму є те, що він містить на додаток до циклу за часом
(початок циклу – блок 2) і за класом крупності (початок циклу – блок 5) ще один
вкладений цикл за номером стадії (початок циклу і його перевірка – блоки 8, 15).
Цикли виходять вкладеними один в одного, за рахунок чого досягається
розподіленість розрахункових параметрів. Диференційні рівняння, що описують
систему знаходяться в блоці 6 і вкладені в цикли за класом крупності та номером
стадії, тобто на кожному такті необхідно окремо прорахувати зміни не тільки
характеристик за класом крупності перероблюваної руди, але і за кожною
стадією.
Інструментом моделювання систем, розподілених за декількома
координатами, є багаторазово вкладені цикли – всередині циклу «за часом»
міститься цикл «по одній осі простору», всередині цього циклу – ще цикл «по
іншій осі простору» і так далі. Процеси, за можливістю розділені – цикл
дроблення відділений від циклу переміщення, цикли процесів стоять послідовно
один за одним.
При моделюванні дробильного комплексу доцільно представити його у
вигляді структури з зосередженим входом і розподіленим виходом. У
математичній теорії системи з розподіленими параметрами інтерпретуються як
структури, що описуються рівняннями в часткових похідних. Щодо взаємозв’язку
вхід – вихід, то ці системи можна розглядати як системи з розподіленим входом
U(x,t) і розподіленим виходом Y(x,t).
 8
У третьому розділі
наведено результати досліджень
стосовно формування синтезу
керування дробильним ком-
плексом як об’єктом із
зосередженими вхідними й
розподіленими вихідними пара-
метрами і принципи форму-
вання децентралізованого керу-
вання структурами з розподі-
леними параметрами з коор-
динуючим керуванням підси-
стемами дробильного комплексу.
Для розв’язання завдань
оптимізації великих динаміч-
них систем, що характеризу-
ються взаємодіями між окре-
мими складовими цих систем,
традиційно застосовується де-
ком-позиційно - координацій-
ний підхід, який передбачає
перетворення структури сис-
теми.
Ідея полягає в декомпо-
зиції глобальної системи на
безліч окремих підсистем, а
глобальної задачі керування – Рис.2. Алгоритм розрахунку системи з
на безліч окремих підзадач. розподіленими параметрами
Багаторівнева методологія
призводить до зменшення складності розв’язання задач оптимального керування
системами великої розмірності шляхом зведення основної задачі до низки
підзадач, кожна з яких меншої розмірності й легше розв’язувана.
Пропонована процедура синтезу децентралізованого керування дробильним
комплексом як структурою з розподіленими параметрами процесу скорочення
крупності руди, спирається на ідеї А. А. Красовського, Б. Б. Міркіна,
М. Х. Гандельмана, Н. М. Личенко.
Багатостадійний технологічний процес, що характеризується взаємодіями
між окремими складовими, може бути представлений у вигляді набору рівнянь
потоків:

Ft = Ft-1 + Δt Q+ - Δt Q- , (7)

де Ft – значення рівня в момент часу t; Ft-1 – значення рівня в попередній момент

часу t; Q+ – вхідні потоки; Q– – вихідні потоки.
При проведенні розрахунків протягом кожного кроку моделювання в першу
чергу розраховуються значення функції розподілу частинок руди за крупністю на
 9
підставі величин потоків по стадіях. Для упорядкування обчислень
перетворювачів і потоків будується матриця залежностей змінних один від
одного, а потім визначається порядок обчислень.
Таким чином, в якості вихідних даних для роботи системи моделювання
виступають упорядковані вирази залежності змінних одна від одної, початкові
значення змінних рівнів (стадій), значення констант, число кроків моделювання
(ітерацій).
В якості критерію оптимальності вибирається техніко-економічний
критерій, який потрібно максимізувати (сумарний прибуток за період з
урахуванням обмежень на якість кінцевого продукту).
Проте в процесі синтезу керування як у просторових, так і в тимчасових
компонентах присутні невизначеності, джерелами яких є процедура динамічного
програмування, можливі варіації параметрів моделі, похибки розв’язку задачі
апроксимації, неконтрольовані збурення тощо.
Теорія робастного керування представляє один з можливих підходів до
синтезу системи керування за наявності невизначеності. Мета робастного синтезу
системи полягає в тому, щоб зберегти хорошу якість робочих характеристик
системи незважаючи на неточності моделі й варіації параметрів об’єкта.
У системі керування з розподіленими параметрами SISO (single input –
single output) контури в
блоці TS можуть бути Y1(x1,k)
налаштовані як звичайні W1(x1,z)
-
замкнуті контури U1(k) 
W1
керування за допомогою E1(x1,k) -
Q1(z)
використання відомих
методів.
…...

Структуру замкнутої Yi(xi,k)

робастної системи керу- U (k ) W i(xi,z)
-

Wk
вання з розподіленими па- U i(k ) 
W
раметрами DPS (distributed Ei(xi,k) - i

parameter systems) з дина- Qi(z)

мікою HLDS і IMC

(Internal Model Controller) Yn(xn,k)
Wn(xn,z)
контролерами представле- Un(k)
-

но на рис. 3. nW
-
Для оцінки робаст- Qn(z)
En(xn,k)

ної замкнутої системи ви-

конано моделювання її ре- Рис. 3. Замкнута робастна система керування з
акції на типові зміни вели- розподіленими параметрами: Wi ( xi , z)i – моделі
чини в тому випадку, якщо
змінюються статичний ко- зосереджених керуючих систем, Qi ( z )i - IMC
ефіцієнт передачі об’єкта контролер із зосередженими параметрами
регулювання і його постійна часу. Результати моделювання показано на рис. 4.
Таким чином, для замкнутої структури управління DPS з динамікою,
представленою у формі HLDS, синтез керування виконано шляхом розв’язання
просторової задачі на основі апроксимації розподіленої цільової функції
 10
управління і часової – шляхом оптимізації замкнутих контурів регулювання SISO
із зосередженими параметрами.
Для чисельного
розв’язку задачі можна 3
4
1 - T = T ; 2 - T = 0,5T 1 Н 2 Н

використовувати універсальні 2
1 3 - T =1,25T ; 4 -T =1,5T 3 Н 4 Н

програмні засоби оптимізації.

Для узгодженого
керування окремими стадіями
дробильного комплексу
будемо використовувати
метод оптимізації нелінійних
динамічних систем з
децентралізованою структу-
рою керування, в якому за-
стосовується принцип мінімі- Рис. 4. Вплив варіацій сталої часу моделі
зації узагальненої роботи об’єкта керування на якість перехідного
А. А. Красовського й деком- процесу в замкненому контурі керування
позиційно – координаційний
підхід, запропонований Б. М. Міркіним та вдосконалений Н. М. Личенко при
якому контролери локальних підсистем отримують поточну інформацію про
свою підсистему та інформацію про траєкторії еталонних моделей усіх інших
підсистем.
Така схема децентралізованого керування класифікується як схема
адаптивного децентралізованого керування з модельною координацією. Вона
гарантує не тільки стійкість замкнутої системи, але також асимптотичне
відстеження заданих еталонних траєкторій з нульовою похибкою в умовах
наявності невизначеностей у підсистемах і взаємозв’язках.
Розглянемо взаємопов’язану систему, що складається з сукупності M
підсистем, кожна з яких описується таким рівнянням:

x(t )  f i ( xi (t ), ui (t ))   i ( x(t ), u (t ), t )   i (t ),
, (8)
xi (t 0 )  xi 0 , i  1,..., M

де xi (t )  R n , ui (t )  R m – вектори стану та керування i-ї підсистеми;

i i

xi 0 (t )  R n – заданий початковий стан i-ї підсистеми;

i

f i (t ) : R n  R m  R  R n – динаміка підсистеми;
i i i

 i (t ) : R n  R m  R  R n – взаємодія або взаємозв’язок між підсистемами.

i i i

Завдання полягає в знаходженні вектора керувань u1 (t ),..., ui (t ),..., uM (t )

такого, що несепарабельний показник якості всієї системи буде мінімальним:

 
tf

  ( x1 f )   x(t j )
2 2
2  x(t f )  u (t )   ( x, u, t ) dt
2
Q1d Q1d Rd (9)
to
 11
де Q1d  R , Q1d  Q , Q1xd  R , Q1xd  Q1Txd ,
nxn T
1d
nxn

Q1xd  0; Rd  R nxn , Rd  RdT , Rd  0; Q1d , Q1x d , Rd – блочно-діагональні матриці.

Синтез алгоритму координованого керування підсистемами дробильного
комплексу здійснено на базі методу декомпозиційно – координаційної
оптимізації з адаптацією критерію за допомогою дворівневої обчислювальної
процедури. При цьому передбачається, що верхній рівень обчислювальної
процедури забезпечує рівності:
x (t )  x(t ), u (t )  u(t ) (10)
і передає значення x(t) і y(t), тобто координуючі змінні на нижній рівень.
Надіслані з верхнього рівня координуючі змінні (10) дозволяють
зафіксувати нелінійні функції в моделі системи (8) та несепарабельні члени в
критерії (9), зробивши його тим самим адитивно сепарабельним.
У результаті вихідна задача оптимізації буде еквівалентна наступній
еквівалентній оптимізаційної задачі (EOЗ): мінімізувати

2
2  x(t f )   ( x1 f )  x(t f )  x (t f ) 
Q1d Q2 d

  x(t )   dt
tf tf
(11)
 u (t )   ( x , u , t ) dt   x(t )  x (t )  u (t )  u (t )
2 2 2 2
Q1d Rd Q1d Q2 d
to to

при обмеженнях (10) та

dxi
 Ai xi (t )  Bi u i (t )   i ( x, u, t )   i (t ) , i  1,..., M (12)
dt
З необхідних умов оптимальності слідують алгоритми ітеративної
дворівневої процедури. Ця процедура має дві відмінні особливості:
- на верхньому рівні формується вектор координуючих змінних, що
забезпечує збіжність процедури для повної системи до оптимального розв’язку;
- на нижньому рівні незалежно вирішуються оптимізаційні задачі для
кожної підсистеми при фіксованих координуючих змінних.
Для вирішення оптимізаційної задачі використані координуючі змінні, які
не є загальними для всіх підсистем і фіксованими на всій ітерації наближення до
оптимального рішення , а перевизначаються для кожної з підсистем у міру появи
інформації про їх стан. При цьому кожен локальний контролер використовує
локальну поточну інформацію про свою підсистему та інформацію про траєкторії
еталонних моделей всіх інших підсистем .
Такий закон керування дозволяє отримати результати, які мають нову
якість, пов’язану з нульовою помилкою стеження при невідомих коефіцієнтах в
матриці підсистем і взаємозв’язків. При цьому зберігається повністю
децентралізована структура обробки поточної інформації. На рис. 5 представлено
координуючі керуючі впливи uк(t) у відповідних замкнених контурах керування.
Використання розглянутого підходу для розв’язання оптимізаційних задач
децентралізованого керування дробильним комплексом дозволило зробити
 12
ітеративні процедури синтезу алгоритмів більш ефективними й отримати кращі
за швидкістю збіжності показників порівняно з традиційними. Модельна
координація локальних підсистем дозволяє з, одного боку, знизити трудоємкість
обчислення оптимального керування, а з іншого – забезпечує системі додаткові
властивості робастности за наявності в моделі системи різних невизначеностей,
залишаючись у рамках оптимальності для номінальної моделі системи.
Схема адаптивного
3 децентралізованого керу-
вання з модельною коорди-
нацією, при якій кожен ло-
2 кальний контролер викорис-
товує поточну інформацію
про свою підсистему та ін-
4 формацію про траєкторії
1
еталонних моделей усіх ін-
ших підсистем, гарантує не
тільки стійкість замкнутої
системи, але також асимпто-
тичне відстеження заданих
еталонних траєкторій в умо-
вах наявності невизначенос-
Рис. 5. Координуючі керування uк(t) у відповідних
тей у підсистемах і взаємоз-
замкнених контурах керування
в’язках.
У четвертому розділі наведено інформацію про експериментальні
дослідження та практичну апробацію адаптивної системи енергоефективного
керування дробильним комплексом на базі моделі з розподіленими параметрами
процесу скорочення крупності руди.
Прагнення до зниження витрати енергії на рудопідготовку загалом
призводить до нових сучасних рішень, зокрема до використання адаптивних
систем автоматизованого узгодженого керування технологічними стадіями
скорочення крупності руди дробильним комплексом.
У теперішній час вітчизняні залізорудні комбінати все більші вкладення
спрямовують у переоснащення виробництва із застосуванням новітнього
програмного та інформаційного забезпечення: SCADA систем, програмованих
логічних контролерів тощо. Застосування сучасних методів і засобів
автоматизованого керування дозволяє істотно підвищити ефективність процесів
керування промисловим виробництвом.
Реалізувати запропоновану систему адаптивного узгодженого керування
можна на основі нейромережевих технологій або на базі розподілених
промислових контролерів.
При реалізації такої системи на основі нейромережевих технологій кращі
результати моделювання роботи трьох типів регуляторів: на основі еталонної
моделі, NARMA-L2 і з передбаченням, показав регулятор NARMA-L2.
На рис. 6 наведено результат роботи системи з навченим регулятором, де
крива 1 відображає випадкову зміну вхідного вантажопотоку; а крива 2 –
вихідний сигнал системи.
 13
Порівняння графіків вхідного (випадкового) сигналу й виходу системи
показує, що застосування регулятора дозволяє домогтися більш стабільної роботи
ділянки по вихідному продукту при випадкових змінах вхідного вантажопотоку.

Рис. 6. Вхідний і вихідний сигнали системи з NARMA L2 – регулятором.

Реалізацію розглянутої системи на базі промислових контролерів компанії
Schneider Electric наведено на рис. 7.

Рис. 7. Функціональна схема АСУ ТП процесом рудопідготовки

Розподілені промислові контролери забезпечують формування узгодженого

керування багатостадійним процесом скорочення крупності руди дробильним
комплексом, що враховує швидкість формування певних фракцій крупності руди,
продуктивність і питомі витрати на виробництво одиниці вихідного продукту
кожної стадії.
Керуючі сигнали надходять на регулятори відповідних стадій, які керують
швидкістю живильників, змінюючи продуктивність технологічної лінії
 14
рудопідготовки таким чином, щоб забезпечити з мінімальними енерговитратами
формування та підтримку оптимальної продуктивності і гранулометричного
складу вихідних продуктів взаємопов’язаних дробильних агрегатів.
На рис. 8 представлено спрощену систему візуалізації дробильної фабрики,
що виконана в середо-
вищі Vijeo Citect, в
якій інтегруються під-
системи контролю опти-
мальної продуктивно-
сті відповідних стадій.
На рис. 9 наве-
дено результати моде-
лювання роботи відпо-
відних стадій дробле-
ння зі SCADA-системи
по вихідному продукту
при випадкових змінах
вхідного вантажопотоку
відповідних стадій дроб-
лення за допомогою
аналізатора процесів. Рис. 8. Вікно візуалізації секцій дроблення
За рахунок застосування розподіленої структури система керування дозво-
ляє домогтися більш стабільної роботи ділянки по вихідному продукту при випа-
дкових змінах вхідно-
го вантажопотоку і
розв’язувати будь-які,
навіть найскладніші
завдання. Контролери
приймають на себе
безпосереднє керу-
вання виконавчими
механізмами за відпо-
відними алгоритмами
керування, а знайдені
змінні стану переда-
ються в регулюючі
пристрої для забез-
Рис. 9. Результати моделювання роботи відповідних печення необхідної
стадій дроблення якості керування
окремими технологічними стадіями, так і всього комплексу загалом.
Ефект від використання розробленої системи керування полягає в тому, що
підвищення якості керування процесом рудопідготовки за рахунок перерозподілу
навантажень між окремими стадіями цього процесу відповідно до поточних
характеристик перероблюваної руди і стану технологічного обладнання дозволяє
домогтися зниження навантажень на кінцеву стадію – подрібнення, що, у свою
чергу, сприяє загальному зниженню енергоспоживання.
 15
ВИСНОВКИ
Дисертація є закінченою науково-дослідною роботою, в якій розв’язано
актуальне наукове завдання що полягає в розробці принципів, моделі, структури
й системи енергоефективного адаптивного керування дробильним комплексом
гірничо-збагачувального комбінату на базі моделі з розподіленими параметрами
процесу скорочення крупності руди, що забезпечує з мінімальними
енерговитратами формування та підтримку оптимальної продуктивності і
гранулометричного складу вихідних продуктів взаємопов’язаних дробильних
агрегатів в умовах неповної інформації про характеристики об’єкта керування,
які істотно змінюються в часі.
Існуючі системи автоматизованого керування процесами дроблення руди
внаслідок застарілих методів ідентифікації та моделювання об’єктів керування,
які використовуються при їх розробці та експлуатації, не забезпечують якісного
формування та підтримки оптимального ступеня подрібнення сировини, що
переробляється в умовах змінних фізико-механічних і хіміко-мінералогічних
характеристик, що негативно відбивається на якості кінцевого продукту та
енергоефективності технологічного процесу.
Основні наукові та практичні результати роботи можна узагальнити в таких
висновках:
1. Оскільки процеси дроблення руди мають випадковий характер і в будь-
який момент часу характеризуються перехідними ймовірностями, а сам
дробильний комплекс територіально розподілений у просторі, доцільно
розглядати його як структуру з розподіленими параметрами процесу скорочення
крупності перероблюваної руди, а представлення моделі дробильного комплексу
гірничо-збагачувального комбінату у вигляді структури з розподіленими
параметрами процесу скорочення крупності перероблюваної руди дозволяє
мінімізувати питомі витрати на процеси дроблення й домогтися максимальної
продуктивності технологічної лінії.
2. Удосконалено математичну модель дробильного комплексу гірничо-
збагачувального комбінату шляхом подання її у вигляді структури з
розподіленими параметрами процесу скорочення крупності руди, що дозволило
підвищити точність отримуваної інформації в умовах мінливих характеристик
вихідної руди і стану технологічного обладнання (середньоквадратична похибка
моделювання масового балансу й динаміки гранулометричного складу
перероблюваної руди становить 0,96%), а також якість керування технологічним
процесом і його енергоефективність.
3. Отримав подальший розвиток підхід при формуванні узгодженого
адаптивного керування багатостадійним процесом скорочення крупності руди
шляхом його декомпозиції на часові та просторові складові, причому динаміка
структури в часовому вимірі оптимізується окремими контурами керування
ступеня скорочення крупності на кожній стадії процесу, а цільова функція
керування формується з урахуванням результатів апроксимації функції розподілу
крупності руди в сталому режимі як безлічі розподілених наведених перехідних
характеристик за окремими каналами керування, що дозволяє зменшити
тривалість перехідних процесів на 6-8% і питомі енерговитрати на 0,41%.
 16
4. Уперше при синтезі узгодженого децентралізованого адаптивного
керування багатостадійним процесом скорочення крупності руди дробильним
комплексом використано принцип модельної координації, який відрізняється тим,
що для обліку швидкості формування певних фракцій крупності руди на кожній
стадії керування використовується поточна інформація про стан своєї підсистеми
і траєкторіях еталонних моделей підсистем інших стадій. Це гарантує не тільки
стійкість замкнутої системи, але також асимптотичне відстеження заданих
еталонних траєкторій в умовах наявності невизначеностей у підсистемах і
взаємозв’язках.
5. Отримав подальший розвиток принцип формування оптимальних
робочих режимів і перехідних процесів в системі керування дробильним
комплексом в умовах неповної інформації про характеристики перероблюваної
руди і стану технологічного обладнання шляхом синтезу замкнутих контурів
керування структурою з розподіленими параметрами представлених у формі
сукупності формувачів зосереджених керуючих впливів на основі лінійно-
квадратичного регулятора з використанням внутрішньої моделі та оптимальної
статичної матричної ланки, що гарантує високу стійкість і керованість системи.
6. Розроблена адаптивна система керування дробильним комплексом на базі
моделі процесу скорочення крупності руди забезпечує визначення характеристик
рудопотоку у функції розподілу руди по крупності. Керуючі впливи формуються
відповідно до функції розподілу руди за класами крупності згідно з
запропонованим алгоритмом енергоефективного керування дробильним
комплексом.
7. Ефект від використання даної системи полягає в тому, що підвищення
якості керування процесом рудопідготовки за рахунок перерозподілу
навантажень між окремими стадіями цього процесу відповідно до поточних
характеристик перероблюваної руди і стану технологічного обладнання дозволяє
домогтися зниження навантажень на кінцеву стадію – подрібнення, що, у свою
чергу, сприяє загальному зниженню енергоспоживання на 0,41%.
8. Результати роботи використано при проектуванні та освоєнні технічного
та алгоритмічного забезпечення систем автоматичного керування процесами
дроблення руди на гірничих підприємствах ТОВ «Криворізький інститут
автоматики». Очікуваний економічний ефект становить 252 743 грн. на рік.
9. Отримані в дисертаційній роботі теоретичні та практичні результати
знайшли відображення в лекційних курсах, а також використовуються при
проведенні практичних занять і виконанні лабораторних робіт з таких дисциплін:
«Оптимальні і адаптивні системи», «Проектування розосереджених
інформаційних систем» і «Промислові контролери» для студентів напряму
підготовки 6.050201 «Системна інженерія» ДВНЗ «Криворізький національний
університет».
СПИСОК ОПУБЛІКОВАНИХ ПРАЦЬ ЗА ТЕМОЮ ДИСЕРТАЦІЇ
1. Маринич И. А. Формализация модели дробильно-измельчительного
комплекса в виде структуры с распределенными параметрами функции
сокращения крупности перерабатываемой руды / И. А. Маринич // Вісник
Криворізького технічного університету. – 2011. – № 28. – С. 101–104.
 17
2. Маринич И. А. Математическое описание дробильно-измельчительного
комплекса горно-обогатительного комбината в виде структуры с рапределенными
параметрами / И. А. Маринич // Вісник Криворізького технічного університету. –
2011. – № 29. – С. 250–256.
3. Маринич И. А. Моделирование управления дробильно-измельчительным
комплексом на базе нейрорегуляторов / И. А. Маринич // Вісник Криворізького
технічного університету. – 2012. – № 30. – С. 193–196.
4. Маринич И. А. Применение адаптивного согласованного управления
дробильно-измельчительным комплексом на базе структуры с рапределенными
параметрами функции сокращения крупности руды. / И. А. Маринич // Вісник
Криворізького технічного університету. – 2012. – № 31. – С. 225–228.
5. Маринич И. А. Реализация распределенной системы адаптивного
управления процессом рудоподготовки на базе промышленных контроллеров
Schneider Electric / И. А. Маринич // Вісник Східного національного університету
ім. Володимира Даля. – 2012. – № 17(188), Ч. 1. – С. 124–131.
6. Маринич И. А. Адаптивная система управления дробильно-
измельчительным комплексом / И. А. Маринич // Вестник Иркутского
государственного технического университета. – 2013. – Вып. 5(75). – С. 24–29.
7. Маринич И. А. Синтез модели дробильно-измельчительного комплекса в
виде структуры с распределенными параметрами функции сокращения крупности
руды / И. А. Маринич // Сталий розвиток гірничо-металургійної
промисловості. Міжнар. наук.-техн. конф., 25–28 трав. 2011 р.: тези доп. – Кривий
Ріг, 2011. – С. 156–157.
8. Маринич И. А. Принцип управления дробильно-измельчительным
комплексом в виде структуры с распределенными параметрами / И. А. Маринич //
Сталий розвиток промисловості та суспільства. Міжнар. наук.-техн. конф.,
22–25 трав. 2012 р. : тези доп. – Кривий Ріг, 2012. – С. 156–157.
9. Маринич И. А. Новый подход в управлении дробильно-измельчительным
комплексом / И. А. Маринич // Майбутній науковець – 2012. Всеукр. наук.-практ.
конф., 7 груд. 2012 р. : тези доп. – Сєверодонецьк, 2012. – С. 113–115.
10. Маринич И. А. Применение распределенных систем управления
дробильно-измельчительными комплексами / И. А. Маринич // Стратегия качества
в промышленности и образовании. IX междунар. конф., 31 трав. – 7 черв. 2013 р. :
тези доп. – Днепропетровск ; Варна, 2013. – С. 434–438.
11. Пат. на корисну модель № 72410 Україна, МПК 2012.01. Спосіб
управління дробильно-подрібнювальним комплексом / Маринич І. А.; заявник і
патентовласник Криворізький техн. ун-т. – №201110455; заявл. 29.08.2011; опубл.
27.08.2012, Бюл. № 16.
12. Пат. на корисну модель № 80547 Україна, МПК 2013.01. Система
автоматичного керування процесом рудопідготовки / Маринич І. А.; заявник і
патентовласник ДВНЗ «Криворізький національний університет». – №201210818;
заявл. 17.09.2012; опубл. 10.06.2013, Бюл. № 11.
13. Маринич И. А. Распределенная система автоматического управления
рудоподготовкой на базе промышленных контроллеров / И. А. Маринич,
А. И. Савицкий // Новое в технологии и технике переработки минерального
сырья. – Кривой Рог, 2012. – С. 143–154.
 18
АНОТАЦІЯ
Маринич І. А. Адаптивне керування дробильним комплексом на базі
моделі з розподіленими параметрами процесу скорочення крупності руди. –
Рукопис.
Дисертація на здобуття наукового ступеня кандидата технічних наук за
спеціальністю 05.13.07 – автоматизація процесів керування. – ДВНЗ «Криворізький
національний університет», Кривий Ріг, 2013.
Розв’язано завдання розробки принципів, моделі, структури та системи
адаптивного керування дробильним комплексом гірничо-збагачувального
комбінату на базі моделі з розподіленими параметрами процесу скорочення
крупності руди. Це забезпечує з мінімальними енерговитратами формування та
підтримку оптимальної продуктивності і гранулометричного складу вихідних
продуктів взаємопов’язаних дробильних агрегатів в умовах неповної інформації
про характеристики об’єкта керування, що істотно змінюються в часі, за рахунок
формування узгодженого керування багатостадійним процесом скорочення
крупності руди дробильним комплексом, яке враховує швидкість формування
певних фракцій крупності руди, продуктивність і питомі витрати на виробництво
одиниці вихідного продукту кожної стадії.
Представлення моделі дробильного комплексу гірничо-збагачувального
комбінату у вигляді структури з розподіленими параметрами процесу скорочення
крупності перероблюваної руди дозволяє поліпшити якість математичного опису
об’єкта керування і за рахунок цього оптимізувати технологічний процес та
зменшити питомі енерговитрати на виробництво кінцевого продукту.
Ключові слова: дробильний комплекс, адаптивне керування, розподілені
параметри, енергоефективність, скорочення крупності руди.
АННОТАЦИЯ
Маринич И. А. Адаптивное управление дробильным комплексом на базе
модели с распределенными параметрами процесса сокращения крупности
руды. – Рукопись.
Диссертация на соискание учёной степени кандидата технических наук по
специальности 05.13.07 – автоматизация процессов управления. –
ДВНЗ «Криворожский национальный университет», Кривой Рог, 2013.
Решена задача разработки принципов, модели, структуры и системы
адаптивного управления дробильным комплексом горно-обогатительного
комбината на базе модели с распределенными параметрами процесса сокращения
крупности руды, обеспечивающей с минимальными энергозатратами формирование
и поддержание оптимальной производительности и гранулометрического состава
исходных продуктов взаимосвязанных дробильных агрегатов в условиях неполной
информации о характеристиках объекта управления, что существенно меняются во
времени.
Представление модели дробильного комплекса горно-обогатительного
комбината в виде структуры с распределенными параметрами процесса сокращения
крупности руды позволяет улучшить качество математического описания объекта
управления и за счет этого повысить точность и надёжность получаемой
 19
информации в условиях изменяющихся характеристик исходной руды и
состояния технологического оборудования (среднеквадратическая ошибка
моделирования массового баланса и динамики гранулометрического состава
перерабатываемой руды составляет 0,96 %), а также качество управления
технологическим процессом и его энергоэффективность. Инструментом
моделирования такой системы, являются многократно вложенные циклы –
внутри цикла «по времени» содержится цикл «по одной оси пространства»,
внутри этого цикла – еще цикл «по другой оси пространства» и так далее.
Процессы, по возможности, разделены (циклы дробления отделены от цикла
перемещения) и стоят последовательно друг за другом. Для моделирования
динамики процесса сокращения крупности руды в дробильном комплексе
целесообразно оперировать безразмерными величинами.
При моделировании дробильного комплекса целесообразно представить
его в виде структуры с сосредоточенным входом и распределенным выходом. В
математической теории системы с распределенными параметрами интерпретируются
как структуры, описываемые уравнениями в частных производных. Относительно
взаимосвязи вход/выход, эти системы можно рассматривать как системы с
распределенным входом U(x,t) и распределенным выходом Y(x,t).
Рассмотрен принцип формирования адаптивного управления за счет
формирования согласованного управления многостадийным процессом сокращения
крупности руды, которое учитывает скорость формирования определенных фракций
крупности руды, производительность и удельные затраты на производство единицы
исходного продукта каждой стадии. При проведении расчетов в течение каждого
шага моделирования в первую очередь рассчитываются значения функции
распределения частиц руды по крупности на основании величин потоков по
стадиям. Для упорядочивания вычислений преобразователей и потоков строится
матрица зависимостей переменных друг от друга, а затем определяется порядок
вычислений. Таким образом, в качестве исходных данных для работы системы
моделирования выступают упорядоченные выражения зависимости переменных
друг от друга, начальные значения переменных уровней (стадий), значения
констант, число шагов моделирования (итераций).
Для согласованного управления отдельными стадиями дробильного
комплекса использован метод оптимизации нелинейных динамических систем с
децентрализованной структурой управления, в котором применяется принцип
минимизации, при котором контроллеры локальных подсистем получают
текущую информацию о своей подсистеме и информацию о траекториях
эталонных моделей всех других подсистем. Такая схема децентрализованного
управления классифицируется как схема адаптивного децентрализованного
управления с модельной координацией. Она гарантирует не только устойчивость
замкнутой системы, но также асимптотическое отслеживание заданных
эталонных траекторий с нулевой ошибкой в условиях наличия
неопределенностей в подсистемах и взаимосвязях. Таким образом, имеется набор
взаимодействующих между собой подсистем, динамика которых определяется
собственными состояниями и в той или иной степени состояниями других
подсистем. Структура координированного управления унифицирована для
широкого круга нелинейных и линейных задач и хорошо приспособлена для
 20
реализации с помощью мультипроцессорных вычислительных систем. На
нижнем уровне управления реализуются однотипные локальные обратные связи
подсистем, которые не зависят от типа нелинейности моделей, наличия
запаздываний во взаимосвязях, несепарабельности критерия, на верхнем уровне
формируется вектор координирующих переменных, обеспечивающий сходимость
процедуры к оптимальному для всей системы решению.
Использование рассмотренного подхода для решения оптимизационных
задач децентрализованного управления дробильным комплексом позволило
сделать итеративные процедуры синтеза алгоритмов более эффективными и
получить лучшие по скорости сходимости показатели в сравнении с
традиционными. Модельная координация локальных подсистем позволяет, с
одной стороны, снизить трудоемкость вычисления оптимальных управлений, а с
другой – обеспечивает системе дополнительные свойства робастности при
наличии в модели системы различных неопределенностей, оставаясь в рамках
оптимальности для номинальной модели системы. Повышение качества
управления процессом рудоподготовки за счет перераспределения нагрузок
между отдельными стадиями этого процесса в соответствии с текущими
характеристиками перерабатываемой руды и состоянием технологического
оборудования позволяет добиться снижения нагрузок на конечную стадию –
измельчение, что, в свою очередь, способствует общему снижению
энергопотребления.
Ключевые слова: дробильный комплекс, адаптивное управление,
распределенные параметры, энергоэффективность, сокращение крупности руды.
ANNOTATION
Marynych I. A. Adaptive control of crushing systems based on distributed
parameter model of decreasing ore fragmentation size. – Manuscript.
Thesis for obtaining the degree of candidate of seiences, specialty 05.13.07 –
automation of control processes. - SHEI "Kryvyi Rih National University", Kryvyi Rih,
2013.
The task of developing the principles, models, structures and systems of adaptive
control crushing complex of mining concentrating plant on the base model with distributed
parameters of decreasing ore fragmentation size, which ensures minimal power
consumption of forming and maintaining optimal performance and size distribution of the
initial products related crushing units under incomplete information of the characteristics
of controlled object, which significantly change over time, due to the formation of
coherent control multistages fragmentation reduction process of ore crushing complex,
which takes into account the rate of formation of certain ore particle fractions, productivity
and unit costs per unit of product output of each stage is solved.
Presented model of crushing ore complex in the form of structure with distributed
parameters of how ore fragmentation processed can improve the quality of the
mathematical description of the object of control and thus optimize the process and reduce
the specific energy consumption for the production of the final product.
Keywords: crushing complex, adaptive control of distributed parameters, energy
efficiency, reducing fragmentation ore.
 Іван Анатолійович Маринич

Адаптивне керування дробильним комплексом на базі моделі

з розподіленими параметрами процесу скорочення крупності руди

Автореферат дисертації на здобуття наукового ступеня

кандидата технічних наук за спеціальністю 05.13.07 — автоматизація процесів керування

Підписано до друку 12.11. 2013 р.

Формат 60×84/16. Ум. друк. арк. – 1,4. Авт. арк. – 0,9.
Тираж 100 пр.

Друкарня С. Г. Щербенка
Свідоцтво ДК 4561 від 13.06.2013 р.
вул. Рокоссовського, 5/3, м. Кривий Ріг, 50027
(0564) 92-20-77