МІНІСТЕРСТВО ОСВІТИ І НАУКИ УКРАЇНИ

НАЦІОНАЛЬНИЙ ТЕХНІЧНИЙ УНІВЕРСИТЕТ УКРАЇНИ

«КИЇВСЬКИЙ ПОЛІТЕХНІЧНИЙ ІНСТИТУТ
імені ІГОРЯ СІКОРСЬКОГО»

О. К. Кучеренко

ВОЛОКОННО-ОПТИЧНІ ГІРОСКОПИ

Навчальний посібник

Рекомендовано Методичною радою КПІ ім. Ігоря Сікорського

як навчальний посібник для здобувачів ступеня бакалавра
за освітньою програмою «Комп’ютерно-інтегровані системи та технології в
приладобудуванні»,
спеціальності 151 «Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології»

Електронне мережеве навчальне видання

Київ
КПІ ім. Ігоря Сікорського
2023
 Рецензенти:

Тягур В.М., доктор техн. наук. Заступник начальника науково-технічного

комплексу-Головний конструктор напрямку КП СПБ «Арсенал».
Муравйов О. В., канд. техн. наук, доцент кафедри АСНК.

Відповідальний редактор:

Бурау Н. І., професор, доктор. техн. наук., зав. кафедри КІОНС

Гриф надано Методичною радою КПІ ім. Ігоря Сікорського

(протокол № 6 від 30.03. 2023 р.)
За поданням Вченої ради приладобудівного факультету
(протокол №3/23 від 27.03. 2023 р.)

Кучеренко Олег Костянтинович, канд. техн. наук, доцент

ВОЛОКОННО-ОПТИЧНІ ГІРОСКОПИ

Волоконно-оптичні гіроскопи. [Електронний ресурс] : навч. посіб. для студ. спеціальності

151 «Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології», освітня програма
«Комп’ютерно-інтегровані системи та технології в приладобудуванні» /
О. К. Кучеренко; КПІ ім. Ігоря Сікорського. – Електронні текстові дані (1 файл: 3.59
Мбайт). – Київ : КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2023. –106 с.
Розглянутий принцип дії ВОГ і методи реєстрації фази у відкритих і замкнених
схемах ВОГ. Проаналізовані фактори нестабільностей і узагальнена модель шумів у ВОГ.
Надані рекомендації що до підвищення чутливості ВОГ. Приведений один з варіантів
мінімальної конфігурації ВОГ. Розглянуті характеристики елементної бази для ВОГ:
волоконних світловодів, джерел випромінювання, фотоприймальних пристроїв.

 О. К. Кучеренко
 КПІ ім. Ігоря Сікорського, 2023

2
ЗМІСТ
ПЕРЕЛІК СКОРОЧЕНЬ………………………………………………………………………………………...4
ВСТУП…………………………………………………………………………………………………………...5
ТЕМА 1…………………………………………………………………………………………………………..9
ПРИНЦИП ДІЇ І ОСНОВНІ ХАРАКТЕРИСТИКИ ВОЛОКОННО-ОПТИЧНОГО
ГІРОСКОПА……………………………………………………………………………………………9
Контрольні питання…………………………………………………………………………………..16
ТЕМА 2………………………………………………………………………………………………..18
ПРИНЦИП ВЗАЄМНОСТІ І РЕЄСТРАЦІЯ ФАЗИ У ВОЛОКОННО-ОПТИЧНОМУ
ГІРОСКОПІ……………………………………………………………………………………………18
Контрольні питання…………………………………………………………………………………..34
ТЕМА 3………………………………………………………………………………………………..35
МОДЕЛЬ ШУМІВ І МЕЖА ЧУТЛИВОСТІ ВОЛОКОННО-ОПТИЧНОГО ГІРОСКОПА……..35
Контрольні питання…………………………………………………………………………………..40
ТЕМА 4………………………………………………………………………………………………..41
ФАКТОРИ НЕСТАБІЛЬНОСТІ ВОЛОКОННО-ОПТИЧНОГО ГІРОСКОПА………………….41
Контрольні питання…………………………………………………………………………………..51
ТЕМА 5………………………………………………………………………………………………..52
МІНІМАЛЬНА КОНФІГУРАЦІЯ ВОЛОКОННО-ОПТИЧНОГО ГІРОСКОПА………………...52
Контрольні питання…………………………………………………………………………………..59
ТЕМА 6………………………………………………………………………………………………..60
ВОЛОКНО ДЛЯ КОНТУРА ВОЛОКОННО-ОПТИЧНОГО ГІРОСКОПА………………………60
Контрольні питання…………………………………………………………………………………..71
ТЕМА 7………………………………………………………………………………………………..72
ДЖЕРЕЛА ВИПРОМІНЮВАННЯ ДЛЯ ВОЛОКОННО-ОПТИЧНИХ ГІРОСКОПІВ………….72
Контрольні питання…………………………………………………………………………………..81
ТЕМА 8………………………………………………………………………………………………..83
ШИРОКОСМУГОВЕ ДЖЕРЕЛО СВІТЛА ДЛЯ ВОЛОКОННО-ОПТИЧНОГО
ГІРОСКОПА…………………………………………………………………………………………..83
Контрольні питання…………………………………………………………………………………..93
ТЕМА 9………………………………………………………………………………………………..94
ФОТОПРИЙМАЛЬНІ ПРИСТРОЇ ДЛЯ ВОЛОКОННО-ОПТИЧНИХ ГІРОСКОПІВ…………..94
Контрольні питання…………………………………………………………………………………103
ПІДСУМОК………………………………………………………………………………………….104
СПИСОК ЛІТЕРАТУРИ……………………………………………………………………………106

3
 ПЕРЕЛІК СКОРОЧЕНЬ

АЦП – аналого-цифровий перетворювач

АОМ – акустооптичний модулятор
БІНС – безплатформна інерціальна навігаційна система
ВАХ – вольт-амперна характеристика
ВОБР – волоконна бреггівська решітка
ВОГ – волоконно-оптичний гіроскоп
ГКН – генератор керованої напруги
ІОС – інтегральна оптична схема
ЛД – лазерний діод
ЛКГ – лазерний кільцевий гіроскоп
ЛФД – лавинний фотодіод
ПВВ – повне внутрішне відбиття
ПІНС – платформна інерціальна навігаційна система
ППЗ – профіль показника заломлення
ППФ – просторово-поляризаційний фільтр
СВД – світловипромінюючий діод
СЛД – суперлюмінісцентний діод
ФД – фотодіод
ФПП – фотоприймальний пристрій

4
 ВСТУП

Забезпечення автоматизованого керування рухомими обєктами є одним із

перспективних напрямків розвитку приладобудування у світі. Він швидко
розвивається і забезпечує потреби багатьох галузей – від космічної та військової
техніки до побутових приладів, автомобілів і роботів.
Автоматизоване керування здійснюється засобами інерціальної навігації, за
допомогою якої визначаються координати і параметри руху об'єктів. Метод є
автономним, тобто не вимагає зовнішніх орієнтирів або сигналів, що надходять
зовні. Існують неавтономні методи вирішення завдань навігації, які ґрунтуються на
використанні зовнішніх орієнтирів або сигналів (наприклад, зірок, маяків,
радіосигналів тощо). Ці методи в принципі досить прості, але в ряді випадків не
можуть бути здійснені через відсутність видимості або наявності перешкод для
радіосигналів, тощо.
Сутність інерціальної навігації полягає у визначенні прискорення об'єкта і
його кутових швидкостей за допомогою встановлених на рухомому об'єкті
приладів і пристроїв, а за цими даними визначається місцеположення (координати)
цього об'єкта, його курс, швидкість, пройдений шлях та ін. Це дає можливість
визначення параметрів, необхідних для стабілізації об'єкту і автоматичного
керування його рухом. Вирішення таких завдань здійснюється за допомогою:
– датчиків лінійного прискорення (акселерометрів);
– гіроскопічних пристроїв, що відтворюють на об'єкті систему відліку
(наприклад, за допомогою гіростабілізованої платформи, або безплатформної
системи) і дозволяють визначати кути повороту і нахилу об'єкта;
– обчислювальних пристроїв, які за кутовою швидкістю, прискореннями
(шляхом їх інтегрування) знаходять координати об’єкта та інші параметри руху.
Інерціальні навігаційні системи діляться на ті що використовують
гіростабілізовану платформу (ПІНС) і безплатформні (БІНС).
5
 Переваги БІНС такі:
 простота приладової реалізації;
 малі габаритно-масові характеристики;
 відсутність обмежень на кутову орієнтацію об’єкта;
 відсутність необхідності використання спеціальних систем
стабілізації.
Завдяки цим перевагам в сучасних інерціальних навігаційних системах
найбільш широко використовуються БІНС.
Передовою технологією у виробництві БІНС є технологія волоконно-
оптичних гіроскопів (ВОГ), принцип дії яких заснований на ефекті Саньяка. БІНС
на базі таких гіроскопів не має рухомих частин, абсолютна безшумна, не вимагає
спеціального обслуговування, має хороші показники напрацювання на відмову (до
80 000 годин у деяких моделей) і мале енергоспоживання (десятки Ватт).
Технології ВОГ прийшли на зміну лазерно-кільцевим гіроскопам (ЛКГ), у яких є
рухомі частини і вони вимагають періодичного обслуговування, а саме
калібрування і заміни зношених вузлів і деталей, а також мають відносно високий
рівень енергоспоживання.
ВОГ – оптико-електронний прилад, створення якого стало можливим лише з
розвитком та вдосконаленням елементної бази квантової електроніки. Інтерес
зарубіжних та вітчизняних фірм до ВОГ базується на його потенційних
можливостях застосування як чутливого елемента обертання в інерціальних
системах навігації, керування та стабілізації. Цей прилад у ряді випадків може
повністю замінити складні та дорогі електромеханічні (роторні) гіроскопи та
тривісні гіростабілізовані платформи.

За даними авторитетних центрів дослідження за наступні 3-5 років ВОГ

повністю витіснить з ринка чутливих елементів середньої і високоточної навігації
всі інші типи гіроскопів, в тому числі і лазерні гіроскопи. Фахівці в цій галузі є
досить затребуваними на ринку високотехнологічних послуг.
6
 Можливість створення реального високочутливого ВОГ виникла лише з
промисловою розробкою одномодового діелектричного світловода з малим
згасанням. Конструювання ВОГ на таких світловодах визначає унікальні
властивості приладу. До цих властивостей відносять:
– потенційно високу чутливість приладу, яка вже зараз на
експериментальних макетах дорівнює 0,1 град/год і менше;
– малі габарити та маса конструкції, завдяки створенню ВОГ повністю
на інтегральних оптичних схемах;
– невисоку вартість виробництва та конструювання при масовому
виготовленні та відносну простоту технології;
– мізерне споживання енергії, що є досить важливим при використанні
ВОГ на борту;
– великий діапазон кутових швидкостей, наприклад, одним приладом
можна вимірювати швидкість повороту від 1 град/год до 300 град/с;
– відсутність обертових механічних елементів (роторів) і підшипників,
що підвищує надійність і здешевлює виробництво;
– практично миттєву готовність до роботи, оскільки не витрачається час
на розкручування ротора;
– нечутливість до великих лінійних прискорень і, отже, працездатність в
умовах високих механічних навантажень;
– високу стійкість до перешкод, низьку чутливість до потужних
зовнішніх електромагнітних впливів завдяки діелектричній природі волокна;
– слабку схильність до проникаючої гамма-нейтронної радіації.
Незважаючи на значні переваги, треба зазначити, що розробка конструкції
ВОГ та доведення його до серійних зразків є непростим завданням. Під час
розробки ВОГ вчені та інженери стикаються з низкою труднощів. Перша пов'язана
з технологією виробництва елементів ВОГ. В даний час ще мало хорошого
одномодового волокна, що зберігає напрямок поляризації. Виробництво

7
світлодільників, поляризаторів, фазових та частотних модуляторів, просторових
фільтрів, інтегральних оптичних схем знаходиться на початковій стадії розвитку.
Число розроблених спеціально для ВОГ випромінювачів та фотодетекторів
обмежене.
Другу проблему пов'язують з тим, що при простоті приладу і високій
чутливості його до кутової швидкості обертання він, в той же час, надзвичайно
чутливий до дуже малих зовнішніх і внутрішніх збурень і нестабільностей, що
призводить до паразитних дрейфів, тобто до погіршення точності приладу. До
згаданих збурень належать температурні градієнти, акустичні нестабільності та
вібрації, флуктуації електричних та магнітних полів, оптичні нелінійні ефекти,
флуктуації інтенсивності та поляризації випромінювання, дробові нестабільності у
фотодетекторі, теплові нестабільності в електронних ланцюгах та ін.

Фірмами та розробниками ВОГ обидві ці проблеми вирішуються.

Удосконалюється технологія виробництва елементів ВОГ, теоретично та
експериментально досліджуються фізична природа збурень та нестабільностей,
створюються та випробовуються різні схемні варіанти ВОГ із компенсацією цих
збурень, розробляються фундаментальні питання використання інтегральної
оптики. Точність ВОГ вже зараз близька до необхідної в інерціальних системах
навігації та управління.

8
 ТЕМА 1

ПРИНЦИП ДІЇ І ОСНОВНІ ХАРАКТЕРИСТИКИ

ВОЛОКОННО-ОПТИЧНОГО ГІРОСКОПА

ВОГ відноситься до класу приладів, в яких в замкнутому оптичному контурі

поширюються світлові промені, що зустрічно рухаються. Принцип дії ВОГ
заснований на "вихровому" ефекті Саньяка, відкритим цим ученим у 1913 році.
Сутність вихрового ефекту така. Якщо в замкнутому оптичному контурі в
протилежних напрямках поширюються два світлові промені, то при нерухомому
контурі фазові набіги обох променів, що пройшли весь контур, будуть однаковими.
При обертанні контуру навколо осі, нормальної до площини контуру, фазові набіги
променів неоднакові, а різниця фаз променів пропорційна кутовій швидкості
обертання контуру. Для пояснення вихрового ефекту Саньяка розроблено три
теорії: кінематична, допплерівська та релятивістська. Найбільш проста з них –
кінематична, найбільш строга – релятивістська, заснована на загальній теорії
відносності. Розглянемо вихровий ефект Саньяка в рамках кінематичної теорії.
На рис. 1.1 зображено замкнутий оптичний контур довільної форми, в якому
поширюються у протилежних напрямках дві світлові хвилі 1 та 2.

Рис. 1.1. Кінематична схема вихрового ефекту Саньяка

9
 Площина контуру перпендикулярна до осі обертання, що проходить через
довільну точку О. Кутову швидкість обертання контуру позначимо 𝛺. Ділянку
шляху світлового променя АВ приймемо нескінченно малою, його довжину
позначимо АВ = Δl. Радіус-вектор довільної точки контуру А позначимо r. Відрізок
дуги АВ' позначимо АВ' = 𝛥𝑙′. При обертанні контуру навколо точки O з кутовою
швидкістю 𝛺 миттєва лінійна швидкість точки А дорівнює ⃗⃗⃗
𝜐′ = 𝛺 ⋅ 𝑟. Враховуючи,
що трикутник AB'B малий, отримаємо:

∆l´ = ∆l cos 𝛼,

де α – кут між вектором миттєвої лінійної швидкості 𝜐⃗⃗⃗′ = 𝛺 ⋅ 𝑟 точки А і дотичної

AM до контуру в точці А.

Проекція миттєвої лінійної швидкості точок контуру на напрямок

вектору швидкості світла у цих точках дорівнює:

𝜐 = ⃗⃗⃗
𝜐′ ⋅ 𝑐𝑜𝑠 𝛼 = 𝛺 ⋅ 𝑟 ⋅ 𝑐𝑜𝑠 𝛼. (1.1)
Якщо контур нерухомий, час обходу ділянки контуру АВ=Δl двома
протилежними променями однаковий. Позначимо його dt. Тоді:
∆𝑙 𝛥𝑙′
𝑑𝑡 = = . (1.2)
𝑐 𝑐 𝑐𝑜𝑠 𝛼

При обертанні контуру з кутовою швидкістю Ω відстань між точками А і В

для зустрічних променів змінюється. Для хвилі що рухається з точки А точку B,
тобто у напрямку, що збігається з напрямком обертання контуру, відстань
подовжується, так як за час dt точка переміститься на кут d    dt , перейшовши в
точку С.

Це подовження шляху для світлового променю. дорівнюватиме 𝛺 ⋅ 𝑑𝑡,

оскільки кожної миті промінь спрямований по дотичній до контуру. По цій же
дотичній спрямована проекція лінійної швидкості
𝜐 = ⃗⃗⃗
𝜐′ ⋅ 𝑐𝑜𝑠 𝛼 = 𝛺 ⋅ 𝑟 ⋅ 𝑐𝑜𝑠 𝛼.

10
 Таким чином, відрізок шляху, що проходить промінь 2, дорівнює Δ𝑙 + 𝛺 ⋅ 𝑑𝑡.
Розмірковуючи аналогічно, для зустрічного променя світла 1 буде мати місце
скорочення відрізка шляху Δ𝑙 − 𝛺 ⋅ 𝑑𝑡.

Вважаючи швидкість світла інваріантною величиною, подовження і

скорочення шляхів для зустрічних променів можна вважати подовженнями і
скороченнями відрізків часу, тобто:

1
𝛥𝑡1 = ⋅ (𝛥𝑙 + 𝜐 ⋅ 𝑑𝑡) ;
𝑐
1
𝛥𝑡2 = ⋅ (𝛥𝑙 − 𝜐 ⋅ 𝑑𝑡). (1.3)
𝑐

Підставляючи вирази (1.1) і (1.2) для υ та dt в (1.3), отримуємо:

1 𝛥𝑙` 1
𝛥𝑡1,2 = ⋅ [𝛥𝑙 ± 𝛺 ⋅ 𝑟 ⋅ 𝑐𝑜𝑠 𝛼 ⋅ ( ⋅ )] . (1.4)
𝑐 𝑐𝑜𝑠 𝛼 𝑐

З рис. 1.1 слідує:

𝑟 ⋅ 𝛥𝑙′ = 2 ⋅ 𝛥𝑠,

де 𝛥𝑠 - площа сектора 𝐴𝑂𝐵′.

Тоді з (1.4) отримаємо:

1 2 ⋅ 𝛥𝑠
𝛥𝑡1,2 = ⋅ [𝛥𝑙 ± 𝛺 ⋅ ].
𝑐 𝑐

Повний час поширення зустрічних променів вздовж всього контуру

дорівнює:

𝛥𝑙𝑖 2 ⋅ 𝛺 ⋅ 𝛥𝑠𝑖
𝑡1,2 = ∑ ±∑ ,
𝑐 𝑐2
𝑖 𝑖

де підсумовування ведеться за кількістю елементарних секторів, на які можна

розбити весь контур.

11
 Таким чином, повний час, що витрачається променем, що рухається за
годинниковою стрілкою при обході всього контуру, що обертається, більший ніж
повний час, що витрачається променем, що рухається проти годинникової стрілки.

Різниця часу t1 і часу t 2 (це відносне запізнення зустрічних хвиль) така:

𝛺
𝛥𝜏 = 𝑡1 − 𝑡2 = 4 ⋅ 𝑆 ⋅ , (1.5)
𝑐2

де S – площа всього контуру.

Якщо відносне запізнення зустрічних хвиль (1.5), що виникає при

обертанні, виразити через різницю фаз зустрічних хвиль, то вона складе:

4⋅𝜔⋅𝑆 8⋅𝜋⋅𝜈⋅𝑆 8⋅𝜋⋅𝑆

𝛥𝜑𝑐 = 𝜔 ⋅ 𝛥𝜏 = ⋅ 𝛺 = ⋅ 𝛺 = ⋅ 𝛺,
𝑐2 𝑐2 𝜆⋅𝑐
𝑐
де 𝜔 = 2 ⋅ 𝜋 ⋅ 𝜈 ; 𝜆 = .
𝜈

З урахуванням кількості витків N отримаємо:

8⋅𝜋2 ⋅𝑅 2 8⋅𝜋⋅𝑁⋅𝑆𝐵
𝛥𝜑𝑐 = ⋅𝛺 = ⋅𝛺, (1.6)
𝜆∙𝑐 𝜆∙𝑐
де SВ – площа витка контуру.

Якщо вважати, що ВОГ являє собою контур довжиною L =2 ⋅ 𝜋 ∙ 𝑅, де

𝑅 радіус контуру, отримаємо:

2 ∙ 𝐿2
𝛥𝜑𝑐 = ⋅𝛺.
𝜆∙𝑐

Різниця фаз c є фазою Саньяка. Як бачимо, фаза Саньяка пропорційна

кутовий швидкості обертання контуру.
Кінематичну теорію вихрового ефекту Саньяка ще простіше пояснити,
розглядаючи ідеальний кільцевий оптичний контур радіусу Rk (рис. 1.2).
Промінь світла приходить у точку А і за допомогою дзеркал (дзеркало 1 і дзеркало
2) розщеплюється на два промені, один з яких поширюється за годинниковою
12
стрілкою в контурі, а інший - проти годинникової стрілки. За допомогою цих же
дзеркал після поширення в контурі промені об'єднуються і направляються по
одному шляху. При нерухомому контурі шляхи проходження променів однакові та
дорівнюють
2 ⋅ 𝜋 ⋅ 𝑅𝑘 = 𝑐 ⋅ 𝜏 ,
де c - швидкість світла; t - час проходження периметра контуру променями.

Рис. 1.2. Ефект Саньяка у ідеальному кільцевому оптичному контурі

Обидва промені при нерухомому контурі приходять у точку А на

розщеплювач з однаковою фазою. Якщо контур обертається з постійною кутовою
швидкістю 𝛺, то промінь, що розповсюджується за годинниковою стрілкою, перш
ніж потрапить на розщеплювач, який пересувається, пройде шлях:
2 ⋅ 𝜋 ⋅ 𝑅𝑘 + 𝑅𝑘 ⋅ 𝛺 ⋅ 𝜏+ = 𝑐 ⋅ 𝜏+ .
Це викликано тим, що за час проходження променю по замкнутому контуру
розщеплювач, що знаходився раніше в точці А, пересунеться в точку В. Для
променю, що розповсюджується проти годинникової стрілки, шлях дорівнює:
2 ⋅ 𝜋 ⋅ 𝑅𝑘 − 𝑅𝑘 ⋅ 𝛺 ⋅ 𝜏− = 𝑐 ⋅ 𝜏− .

13
 Як бачимо, шляхи поширення протилежно спрямованих променів різні.
Оскільки швидкість світла є величиною сталою, це еквівалентно різним часам

проходження променів   і   , що поширюються в протилежних напрямках по

замкнутому контуру, який обертається.
Різниця часів поширення
4 ⋅ 𝜋 ⋅ 𝑅𝑘2 ⋅ 𝛺
𝛥𝜏 = 𝜏+ − 𝜏− = 2 .
(𝑐 − 𝑅𝑘2 ⋅ 𝛺2 )

У наближенні першого порядку, оскільки (𝑐 2 >> 𝑅𝑘2 ⋅ 𝛺2) можна записати:

4 ⋅ 𝜋 ⋅ 𝑅𝑘2 ⋅ 𝛺
𝛥𝜏 = .
𝑐2

Це збігається з виразом (1.5), отриманим вище, якщо врахувати

𝑆 = 𝜋 ⋅ 𝑅𝑘2 – площа контуру.
Ефект Саньяка можна пояснити з урахуванням поняття допплерівського
зсуву частоти. Ефектом Допплера називається явище зміни частоти коливань,
випромінюваних передавачем і прийнятих приймачем, що спостерігається при
відносному взаємному переміщенні випромінювача і приймача. При цьому частота
прийнятого коливання дорівнює:
𝑉
𝑓Д = 𝑓 ⋅ (1 ± 2 ⋅ ) ,
𝑐

де f - частота випромінюваного коливання, V - швидкість переміщення

випромінювача, а знаки "+" або "-" відповідають зближенню або видаленню
випромінювача щодо приймача.
Допплерівське частотне зрушення, пропорційне швидкості
переміщення випромінювача, дорівнює:
2⋅𝑉⋅𝑓
𝐹Д = .
𝑐

14
 Розглянемо кільцевий оптичний контур радіуса 𝑅𝑘 , що обертається з кутовою
швидкістю 𝛺 (рис. 1.2). Аналогом переміщуваного випромінювача в контурі є
дзеркало, що рухається з лінійною швидкістю 𝛺 ⋅ 𝑅𝑘 . При обертанні контуру
промені, які рухаються зустрічно, мають різні довжини хвиль внаслідок
допплерівського зсуву 𝛥𝜆Д. Цей зсув обумовлений відбиттям хвилі від дзеркала,
що рухається зі швидкістю 𝛺 ⋅ 𝑅𝑘 .
При обчисленні фази, яка виникає в обох плечах оптичного контуру,
необхідно розглядати систему, що обертається в цілому. Обидва оптичні шляхи
тоді дорівнюють 2 ⋅ 𝜋 ⋅ 𝑅𝑘 , але довжини хвиль відрізняються на допплерівське

зрушення  Д . Тоді відносний фазовий зсув дорівнює:

𝛥𝜑𝑐 2⋅𝜋⋅𝑅𝑘 2⋅𝜋⋅𝑅𝑘 2⋅𝜋⋅𝑅𝑘 ⋅𝛥𝜆Д
= − = . (1.7)
2⋅𝜋 𝜆 𝜆+𝛥𝜆Д 𝜆⋅(𝜆+𝛥𝜆Д )

Визначимо величину 𝛥𝜆Д. Довжина хвилі випромінювання, що зазнало

допплерівського зрушення, дорівнює:

2⋅𝛺⋅𝑅𝑘
𝑐 𝑐 𝜆⋅(1− ) 2⋅𝛺⋅𝑅𝑘
𝑐
𝜆Д = = 2⋅𝛺⋅𝑅 = 2⋅𝛺⋅𝑅 2
≈ 𝜆 ⋅ (1 − ).
𝑓Д 𝑓⋅(1+ 𝑐 𝑘) 1−( 𝑐 𝑘)
𝑐

Звідки, визначивши різницю 𝜆 − 𝜆Д , отримаємо:

2⋅𝜆⋅𝛺⋅𝑅𝑘
𝛥𝜆Д = 𝜆 − 𝜆Д = . (1.8)
𝑐

Підставляючи (1.8) в (1.7), отримуємо:

𝛥𝜑𝑐 4 ⋅ 𝜋 ⋅ 𝑅𝑘2 ⋅ 𝛺 4 ⋅ 𝜋 ⋅ 𝑅𝑘2
= ≈ ⋅ 𝛺.
2 ⋅ 𝜋 𝑐 ⋅ 𝜆 ⋅ (1 + 2 ⋅ 𝛺 ⋅ 𝑅𝑘 ) 𝑐⋅𝜆
𝑐
Тоді фаза Саньяка дорівнює:
8⋅𝜋⋅𝑆⋅𝛺
𝛥𝜑𝑐 = .
𝑐⋅𝜆
Це повністю збігається з виразом, отриманим при обчисленні різниці часів
обходу променем контуру.

15
 Таким чином, ми розглянули два еквівалентні підходи до пояснення ефекту
Саньяка. У першій інтерпретації ефект проявляється як різниця часів поширення
зустрічних променів в контурі, що обертається; у другій - як різниця довжин хвиль
променів у двох плечах контуру однакової оптичної довжини.
Якщо контур ВОГ утворити ниткою оптичного волокна довжиною L,
намотаного на циліндр радіуса R, то фаза Саньяка, як було доведено вище,
дорівнює:
4⋅𝜋⋅𝑅⋅𝐿 8 ⋅ 𝜋 ⋅ 𝑁 ⋅ 𝑆𝐵
𝛥𝜑𝑐 = ⋅𝛺= ⋅𝛺,
𝜆∙𝑐 𝜆∙𝑐
де R – радіус витка контуру; N – число витків; S – площа витка контуру.
Принципову схему ВОГ показано на рис. 1.3.

Рис. 1.3. Принципова схема ВОГ

Контрольні питання:

1. Які переваги ВОГ по відношенню до механічних гіроскопів ?

2. Які основні проблеми виникають при розробці ВОГ ?
3. В чому сутність "вихрового" ефекту Саньяка ?
4. Як визначається різниця фаз поширення зустрічних хвиль у ВОГ за
допомогою кінематичної теорії ?

16
5. Як визначається різниця фаз поширення зустрічних хвиль у ВОГ за
допомогою допплерівської теорії ?
6. Які конструктивні параметри впливають на чутливість ВОГ ?

17
 ТЕМА 2

ПРИНЦИП ВЗАЄМНОСТІ І РЕЄСТРАЦІЯ ФАЗИ У

ВОЛОКОННО-ОПТИЧНОМУ ГІРОСКОПІ

Відповідно до рис. 1.3, випромінювання джерела подається на світлодільник

і поділяється на два промені. Два промені, що обійшли контур у протилежних
напрямках, рекомбінують на світлодільнику та змішуються у фотодетекторі.
Результуюче коливання можна записати як
𝑢 = 𝐴1 ⋅ 𝑒𝑥𝑝 [𝑗 ⋅ (𝜔 ⋅ 𝑡 + 𝜑1 )] + 𝐴2 ⋅ 𝑒𝑥𝑝[𝑗 ⋅ (𝜔 ⋅ 𝑡 + 𝜑2 )] ,
1
де A1, A2 – амплітуди коливань; ω – частота випромінювання; 𝜑1 = 𝜑0 + ⋅ 𝛥𝜑𝑐 ;
2
1
𝜑2 = 𝜑0 − ⋅ 𝛥𝜑𝑐 ; 𝝋𝟎 – початкова фаза коливання; 𝛥𝜑𝑐 – фаза Саньяка.
2

Інтенсивність випромінювання на фотодетекторі дорівнює:

𝐼 = 𝑢 ⋅ 𝑢∗ = 𝐴12 + 𝐴22 + 2 ⋅ 𝐴1 ⋅ 𝐴2 ⋅ 𝑐𝑜𝑠(𝜑1 − 𝜑2 ) . (2.1)
Позначивши інтенсивність випромінювання на виході лазерного діода I0 і
вважаючи, що у волоконному контурі відсутні втрати, а також, що світлодільник
поділяє енергію точно порівну, маємо:
𝐼0
𝐴12 = 𝐴22 = .
4
Тоді вираз (2.1) набуває вигляду:
1
𝐼 = ⋅ 𝐼0 ⋅ (1 + 𝑐𝑜𝑠 𝛥 𝜑𝑐 ) . (2.2)
2

Залежність що описується виразом (2.2), показана на рис. 2.1.

Аналіз виразу (2.2) дозволяє зробити висновок про низьку чутливість
приладу в даній конфігурації до малих кутових швидкостей і нечутливість до
напрямку або знаку обертання, оскільки інтенсивність випромінювання на виході
інтерферометра залежить від косинусу фази Саньяка.

18
 Амплітуда сигнального
фотоструму за Δ 0 = 0

JФ

Амплітуда сигнального
фотоструму за Δ 0 = 90°

Рис.2.1. Зміна інтенсивності сумарного випромінювання в залежності від фази Саньяка,

обумовленої обертанням

Для максимізації чутливості до малих змін інформативного параметра (фази

Саньяка) у волоконний контур необхідно помістити простий фазовий модулятор,
що дає «невзаємний» фазовий зсув π/2 між двома променями, що
розповсюджуються в протилежних напрямках. Тоді інтенсивність на
фотодетекторі при малих кутових швидкостях змінюється майже лінійно:
𝐼 = 0.5 ⋅ 𝐼0 ⋅ (1 − 𝑠𝑖𝑛 𝛥 𝜑𝑐 ) .
Зсув робочої точки на найбільш круту ділянку залежності інтерференційного
сигналу від різниці фаз зустрічних променів може бути здійснений за допомогою
планарного інтегрально-оптичного модулятора на основі LiNbO3.
Ω𝑚
Фотострум являє собою суму гармонік, аргументом яких є 2𝐼𝑚 𝑠𝑖𝑛 𝜏, тобто
2

фотострум змінює знак при зміні напрямку обертання. Вимірювання відбувається

компенсаційним методом, при використанні якого автоматично формується
сигнал, компенсуючий сигнал обертання.
У конфігурації, наведеній на рис 1.3, вихідний струм фотодетектора
повторює зміни інтенсивності (потужності) вхідного випромінювання, тобто:

19
 𝜂⋅𝑞
𝑖 = 𝐷ф ⋅ 𝐼 = ( )⋅𝐼,
ℎ⋅𝑓
де 𝐷ф − чутливість фотодетектора; η – квантова ефективність фотодетектора; q –
заряд електрона; h – постійна Планка; f – частота оптичного випромінювання.
Якщо знехтувати постійну складову вихідного струму, то на виході
фотодетектора отримаємо сигнал, що дорівнює:
𝑖𝑐 = 0.5 ⋅ 𝐷ф ⋅ 𝐼0 ⋅ 𝑐𝑜𝑠 𝛥 𝜑𝑐 .
При введенні фазового невзаємного зсуву π/2 і для малих значень 𝜑𝑐
(що особливо цікаво) вихідний струм дорівнює:
𝑖𝑐 = 0.5 ⋅ 𝐷ф ⋅ 𝐼0 ⋅ 𝑠𝑖𝑛 𝛥 𝜑𝑐 ≈ 0.5 ⋅ 𝐷ф ⋅ 𝐼0 ⋅ 𝛥𝜑𝑐 .
Таким чином, значення вихідного струму пропорційні фазі Саньяка, яка у
свою чергу пропорційна кутовій швидкості обертання контуру Ω.
У типових експериментальних конструкціях гіроскопів використовується
котушка радіусом R=100 мм при довжині волокна L=500 м. (RL=50м2). Виявлення
швидкості обертання в 1 град/год (5∙ 10−6 рад/сек) вимагає при LR=50м2
реєстрації фази з роздільною здатністю близько 10-5 рад. Це показано на рис. 2.2,
де зображені значення фазового зсуву у функції кутової швидкості обертання
контуру і величини LR при λ = 0,63 мкм.
Оптичні інтерференційні системи фазової реєстрації з такою чутливістю
добре відомі, однак у гіроскопах є деякі особливі моменти, пов'язані з реєстрацією
фази.
Перший пов'язаний з тим фактом, що найчастіше гіроскоп працює з майже
нульовою різницею ходу, і для малих змін у відносному значенні фази має місце
невелика зміна інтенсивності на виході (рис. 2.1). Робота при зміщенні фази в 90°
максимізує чутливість, однак це вносить деяку невзаємність для двох напрямів
поширення променів у гіроскопі, так як фаза променю, що поширюється за
годинниковою стрілкою, відрізняється від фази променю, що поширюється проти
годинникової стрілки при відсутності обертання.

20
 Рис. 2.2. Фаза Саньяка від кутової швидкість обертання для різних значень параметра LR

Властивість взаємності – це другий важливий момент у ВОГ. Фазова

невзаємність у ВОГ визначається диференціальною різницею фаз зустрічних
променів. Будь-яка фазова невзаємність (різниця фаз) для двох напрямків дає зміни
у показаннях гіроскопа. Якщо невзаємність є функцією часу, має місце деякий
часовий дрейф у показаннях гіроскопа. Волокно довжиною 500 м дає фазову
затримку порядку 10-10 рад. Таким чином, для того щоб зареєструвати швидкість
обертання 0,05 град/год необхідно, щоб шляхи розповсюдження променів, що
поширюються протилежно узгоджувались з відносною точністю до 10-17 рад.
Слід, крім того, відзначити, що сам принцип дії волоконного оптичного
гіроскопа заснований на невзаємній властивості поширення зустрічних хвиль у
системі відліку, що обертається. Тому безперечна важливість аналізу невзаємних
ефектів та пристроїв у ВОГ (щонайменше, хоча б для визначення точності
приладу).

21
 Принцип взаємності добре ілюструється відомою теоремою Лоренца для
взаємних систем. Якщо характеризувати дві електромагнітні хвилі векторами ⃗⃗⃗⃗
𝐸1 ,
⃗⃗⃗⃗
𝐻1і 𝐸⃗⃗⃗⃗2 , 𝐻
⃗⃗⃗⃗2 , де 𝐸⃗ – вектор напруженості електричного поля, а ⃗ – вектор
𝐻
напруженості магнітного поля, то принцип взаємності виконується для систем, у
яких
⃗⃗⃗⃗2 ⋅ 𝜇̂𝑎 ⋅ ⃗⃗⃗⃗
𝐻 ⃗⃗⃗⃗2 ⋅ 𝜀̂𝑎 ⋅ ⃗⃗⃗⃗
𝐻1 − 𝐸 𝐸1 = 0 ,
де – 𝜇̂𝑎 і 𝜀̂𝑎 антисиметричні тензори магнітної та діелектричної проникності
матеріального середовища відповідно.
Умовою невзаємності є нерівність нулю наведеного вище співвідношення.
До середовищ, що виявляють невзаємність, відносяться: магніто-гіротропні
матеріали (феромагнетики): електро-гіротропні середовища (діамагнетики), що
знаходяться під дією магнітного поля; прозорі діелектрики; середовища, що
здійснюють поступальний рух щодо будь-якої системи координат, у якій задано
електромагнітне поле; середовища, що обертаються; каналізуючі системи типу
хвильоводів та світловодів. Останні випадки становлять особливий інтерес,
оскільки при обертанні ВОГ з'являється фазова невзаємність, що дає фазову
різницю Саньяка.
При обертальному русі середовища умова невзаємності має вигляд
[𝛺⃗ ⋅ 𝑟] ⋅ [𝐸
⃗⃗⃗⃗1 ⋅ ⃗⃗⃗⃗
𝐻2] − [𝛺⃗ ⋅ 𝑟] ⋅ [𝐸
⃗⃗⃗⃗2 ⋅ ⃗⃗⃗⃗
𝐻1] ≠ 0
Наявність каналізуючого середовища в ВОГ (світловоду) призводить до
появи ряду невзаємних ефектів, що призводять до появи «паразитної» різниці фаз
променів, що рухаються зустрічно. Ця паразитна різниця фаз суттєво спотворює
«корисну» фазу Саньяка, збільшує значення фази Саньяка, що також реєструється
(тобто погіршує чутливість приладу). Крім того, паразитна різниця фаз,
обумовлена невзаємними ефектами, носить часто характер випадкових флуктуацій.
Виключення випадкових флуктуацій може вимагати тривалого накопичення
(інтегрування) вихідного сигналу ВОГ, щоб виділити корисну складову (в деяких

22
експериментальних установках високочутливих ВОГ час інтегрування доходить до
хвилин і навіть до десятків хвилин).
Щодо ВОГ аналіз принципу взаємності зручно проводити для ланцюга
з чотирма входами та виходами. Для оптичного хвилеводу чотири входи
відповідають вводам випромінювання вздовж двох взаємно перпендикулярних
напрямів поляризації на кожному кінці волокна. Відповідні входи та виходи
визначаються вздовж ідентичних поляризаційних осей.
Звідси випливає, що у разі введення випромінювання у світловод з
початковим напрямом поляризації Х світло, що виходить з ортогональним
напрямом поляризації Y, матиме різні набіги фази в напрямку поширення за і проти
годинникової стрілки , а світло, що виходить з вихідним напрямом поляризації X,
матиме однакові набіги фази для кожного напрямку поширення. У цьому частина
вимог, накладених інтерпретацією теореми взаємності Лоренца, яка постулює, що
у разі лінійної системи оптичні шляхи точно взаємні, якщо дана вхідна просторова
мода виявляється такою самою на виході.
Одним із параметрів просторової моди є поляризація; другий параметр також
повинен бути визначений, наприклад, просторовий розподіл (розташування) моди.
Отже, на кінці контуру ВОГ повинні бути як поляризаційний фільтр (селектуючий
початкову поляризацію), так і просторовий фільтр, що задовольнятиме принципу
взаємності Лоренца.
Ці досить прості пристрої у конструкції ВОГ (за умови, що вони можуть бути
реалізовані з достатньою точністю) гарантуватимуть умови взаємності в системі,
але тільки в тому випадку, якщо виконується умова лінійності. Якщо ж
нелінійності значні, то ВОГ матиме взаємність у тому випадку, якщо є точна
симетрія щодо середньої точки волоконного контуру. Ця умова має на увазі, що
енергія, що вводиться в кожен кінець контуру, однакова і що властивості волокна
рівномірно розподілені (або принаймні симетричні). Потужність оптичного
випромінювання, що вводиться у волокно, настільки мала (завжди менше ніж

23
1...2 мВт), що, здавалося б, нелінійності можна знехтувати. Однак чутливість ВОГ
до невзаємностей надзвичайно висока і нелінійні ефекти (зокрема ефект Керра)
призводять до помітних невзаємностей, еквівалентних швидкості обертання вище
1 град/год .
В оптичному волокні також має місце обертання площини поляризації
лінійно-поляризованого світла під впливом зовнішнього магнітного поля (ефект
Фарадея). Обертання Фарадея – це інший невзаємний ефект. У разі лінійно-
поляризованого світла повне обертання залежить від лінійного інтеграла струму,
взятого вздовж оптичного шляху. У разі ВОГ цей інтеграл дорівнює нулю у
магнітному полі Землі. Однак, більш ретельне вивчення взаємодії світла у волокні
та магнітного поля вздовж волокна вказує на те, що справжнім джерелом обертання
є індуковане кругове подвійне променезаломлення і що згаданий вище простий
підхід виявляється корисним тільки в тому випадку, якщо обидві кругові
компоненти поляризації (права та ліва) мають однакові амплітуди. Це справедливо
лише для випадку лінійно-поляризованого світла.
При поширенні світла у волокні мають місце всі можливі стани поляризації і
відсоток перебування світла у кожному власному круговому поляризаційному
стані Фарадеївського ротатора змінюється вздовж оптичного шляху випадковим
чином. Це призводить до певної різниці фаз для двох напрямів поширення лінійно-
поляризованої моди на виході. Таким чином, ВОГ дуже чутливий до магнітного
поля Землі, і при конструюванні ВОГ для вимірювання швидкості обертання
потрібне магнітне екранування (або забезпечення лінійної поляризації світла по
всьому шляху в волокні). Припускаючи, що магнітне поле Землі дорівнює
27 A∙м-1 і вважаючи, що компенсація поля відсутня на 5% довжини волокна, можна
отримати значення відхилення фази, яке еквівалентне швидкості обертання Землі.
Викладені моменти включали невзаємні ефекти, індуковані в волокні; проте,
навіть перші етапи при конструюванні ВОГ з погляду збереження взаємності у

24
системі реєстрації повинні полягати у тому, щоб забезпечити однакову довжину
оптичних шляхів у ВОГ.
З рис. 2.1 видно, що ця конфігурація не має властивості взаємності, так як
пучок світла, що розповсюджується за годинниковою стрілкою, проходить через
дільник світла двічі, а пучок світла, що поширюється проти годинникової стрілки,
відбивається від світлодільника двічі. Але в той же час взаємний оптичний
вихідний шлях від чутливого контуру йде у напрямку назад до джерела (від
світлодільника до діода), тобто вздовж вхідного оптичного шляху.
Отже, домогтися взаємності у системі реєстрації можна, якщо помістити
другий розщеплювач пучка вздовж вхідного оптичного шляху (рис. 2.3).

Рис. 2.3. Схема ВОГ із постійним усуненням невзаємної різниці фаз 𝜋/2

До теперішнього часу вже витрачені значні зусилля збільшення чутливості

приладу до низьких швидкостей, й водночас дуже мало уваги приділяється
проблемам збільшенням необхідного динамічного діапазону.
Як зазначалося, у разі потреби вимірювання великих змін інтенсивності для
певної зміни фази потрібно ввести фазовий зсув π/2, тобто інтерферометр повинен
працювати в режимі квадратури. У цьому режимі зв'язок між змінами інтенсивності
та змінами фази є лінійним (до 1%) тільки до максимальних відхилень фази 0,1 рад.

25
Компенсація нелінійності може бути здійснена у самій системі реєстрації, проте
лише до максимального відхилення фази порядку 1 рад.
Існує низка способів реєстрації фази, які можуть бути використані при
конструюванні ВОГ. Найбільш поширені схеми, де використовується статична
різниця фаз 90° між двома променями і схеми зі змінною різницею фаз 90°.
Статична невзаємна різниця фаз між променями, що розповсюджуються за
годинниковою і проти годинникової стрілки, може створюватися, наприклад, за
допомогою елемента Фарадея, що розміщується на одному кінці волоконного
контуру (рис. 2.3). Зміни реєстрованої інтенсивності на взаємному виході
відповідають змінам у значенні відносної фази для двох променів, що оббігають
контур. Цей спосіб має низку недоліків. Невеликі зміни в інтенсивності
випромінювання джерела еквівалентні паразитним змін фази, а малі зміни в зсуві
на 90° також перетворюються на еквівалентну швидкість обертання, що зчитується
як корисний сигнал.
Ґрунтуючись на принципах зсуву фази можна запропонувати інший принцип
реєстрації, що характеризується вищою чутливістю. Відносна фаза для променів,
що розповсюджуються за двома напрямками, модулюється по фазі (-π/2, π/2) на
частоті 1/2Т (Т – час проходження променю через контур). Таким чином, світло, що
реєструється в момент часу t1, в напрямку за годинниковою стрілкою отримує
затримку на 90°. Світло, що розповсюджується в напрямку проти годинникової
стрілки, не затримується (це визначається положенням фазового модулятора, як
показано на рис. 2.3).
Однак, до того моменту часу, коли промінь, що рухається проти
годинникової стрілки досягне положення фазового модулятора, зміщення фази не
буде. Світло, що реєструється за годинниковою стрілкою в момент часу t2
інтерферує з хвилею, що поширюється проти годинникової стрілки зі зсувом
фаз 90° і т. і. Отже, результуюча хвиля на виході, яка включає як ефект
періодичного фазового зміщення (що дає в принципі постійний рівень

26
інтенсивності на виході), так і фазовий зсув через ефект Саньяка, модулюється так,
як це показано на рис. 2.4
Це можливо як для прямокутного сигналу модуляйії (рис.2.4) так і
синусоїдального сигналу модуляції (розглянутого далі).

Рис. 2.4. Принцип модуляції прямокутним імпульсом

Вихідний сигнал фотодетектора при відсутності модуляції дорівнює:

𝑖 ∼ (1 + 𝑐𝑜𝑠 𝛥 𝜑𝑐 ).
При наявності модуляції вихідний сигнал дорівнює:

𝑖 ∼ (1 + 𝑐𝑜𝑠 ( + 𝛥𝜑𝑐 ) = − 𝑠𝑖𝑛 𝛥 𝜑𝑐 ) , якщо 2  n  T  t   2n  1  T ;

𝜋
2
−𝜋
𝑖 ∼ (1 + 𝑐𝑜𝑠 ( + 𝛥𝜑𝑐 ) = 𝑠𝑖𝑛 𝛥 𝜑𝑐 )при 2(𝑛 + 1) ⋅ 𝑇 ≤ 𝑡 ≤ 2 ⋅ (𝑛 + 1) ⋅ 𝑇.
2

Глибина модуляції залежить від фази, індукованої обертанням.

Для підвищення чутливості ВОГ при низьких (наближених до нуля) швидкостях
обертання використовується фазовий модулятор( ФМ ), який може бути зроблений
у вигляді п’єзокерамічного циліндрика. На нього намотується частина волокна.
Фазова модуляція забезпечує перенесення робочої точки на круту, майже лінійну

27
ділянку характеристики. Процес відбувається за рахунок внесення фазового зсуву
між двома хвилями, що поширюються по контору в протилежних напрямках.
За рахунок розтягування волокна, намотаного на п'єзокерамічний циліндр,
при подачі напруги на модулятор відбувається відносне зміщення фаз зустрічних
хвиль. Залежність прикладеної напруги від показника заломлення кристалічного
хвильовода (LiNbO3) використовується тільки при використанні ІОС. Вплив
модулятора на хвилі зворотних напрямів однаковий, тому невзаємний перехід
здійснюється за рахунок його несиметричного розташування.
Більш зручно використовувати синусоїдальну модуляцію відносної фази
двох променів, що направлені протилежно. Якщо різниця фаз, індукована
обертанням, дорівнює 𝛥𝜑𝑐 , то легко показати, що змінна складова інтенсивності
сумарної хвилі на виході інтерферометра, з урахуванням періодичної фазової
модуляції на частоті  m та з девіацією m дорівнюватиме
𝐼 (𝑡) = 𝐴0 ⋅ [𝑐𝑜𝑠(𝛥𝜑𝑐 + 𝜑𝑚 ⋅ 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑚 ⋅ 𝑡))] =
= 𝐴0 ⋅ [𝑐𝑜𝑠 𝛥 𝜑𝑐 ⋅ 𝑐𝑜𝑠(𝜑𝑚 ⋅ 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑚 ⋅ 𝑡)) − 𝑠𝑖𝑛 𝛥 𝜑𝑐 ⋅ 𝑠𝑖𝑛 (𝜑𝑚 ⋅ 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑚 ⋅ 𝑡))],
де А0 -стала величина.
Використовуючи стандартне розкладання за функціями Бесселя, отримуємо:
𝐼 (𝑡) = 𝐴0 ⋅ 𝑐𝑜𝑠 𝛥 𝜑𝑐 ⋅ [𝐽0(𝜑𝑚 ) + 2 ⋅ 𝐽2 (𝜑𝑚 ) ⋅ 𝑐𝑜𝑠(2 ⋅ 𝜔𝑚 ⋅ 𝑡) + ⋯ ] +
+𝐴0 ⋅ 𝑠𝑖𝑛 𝛥 𝜑𝑐 ⋅ [2 ⋅ 𝐽1(𝜑𝑚 ) ⋅ 𝑠𝑖𝑛 (𝜔𝑚 ⋅ 𝑡) + ⋯ ] . (2.3)
Таким чином реєстрація на частоті модуляції 𝜔𝑚 , дає сигнал, амплітуда якого
пропорційна 𝐴0 ⋅ 𝑠𝑖𝑛 𝛥 𝜑𝑐 ⋅ 2 ⋅ 𝐽1(𝜑𝑚 ); ця величина може бути зроблена
максимальною, якщо вибрати значення 𝜑𝑚 , що максимізує 𝐽1(𝜑𝑚 ) (тобто
𝜑𝑚 ≈ 1.8 рад ).
Величина девіації 𝜑𝑚 є максимальною індукованою ефективною різницею
фаз між променями, що рухаються за годинниковою стрілкою та проти
годинникової стрілки за час циклу модуляції. Оцінюючи це значення, треба знати
не тільки глибину модуляції самого датчика, а також необхідно враховувати
прогоновий час оптичного шляху електромагнітної хвилі у волокні.
28
 У стані спокою сигнал, що детектується, в основному складається з парних
гармонік частоти модуляції (рис. 2.5).

Рис. 2.5. Сінусоідальна модуляція зсуву в стані спокою

При обертанні або будь-якій іншій невзаємності з’являються також непарні

гармоніки частоти модуляції (рис. 2.6). Як правило, використовується перша
гармоніка частоти модуляції, котра відповідно до (2.3) залежить від значення
функції Бесселя і від значення 𝑠𝑖𝑛 (𝜔𝑚 ⋅ 𝑡), тобто змінює знак при зміні напрямку
обертання.

Рис. 2.6. Сінусоїдальна модуляція зсуву при обертанні

Амплітуда першої гармоніки частоти модуляції має максимум, що відповідає

максимуму функції Бесселя першого порядку. Максимальна чутливість, що
29
досягається при цьому, дорівнює 𝜑с = 1.8 рад (замість 𝜋⁄2 = 1.57рад при
прямокутній модуляції) і 𝐽1 (1.8) = 0.
Проблема забезпечення лінійної вихідної характеристики та роботи у
широкому діапазоні швидкостей вирішується у вигляді створення замкнутих схем
обробки сигналу. У цьому випадку демодульований сигнал використовується як
сигнал помилки, що подається назад в систему для формування сигналу зворотного
зв'язку, що вводить різницю фаз 𝜑fb , яка дорівнює різниці фаз за рахунок
обертання (саньяківська різниця фаз) 𝜑s і протилежна їй за знаком (рис. 2.7)

Рис. 2.7. Принцип компенсації фази Саньяка

У такій замкнутій схемі вимірюваною величиною стає різниця фаз φfb. Це

забезпечує лінійність вихідної характеристики та її високу стабільність, оскільки
такий сигнал зворотного зв'язку не залежить від потужності світла на
фотодетекторі та коефіцієнта підсилення в ланцюзі фотоприймача. У перших
варіантах реалізації ВОГ із замкнутою схемою обробки сигналу використовувалися
акустооптичні модулятори, що забезпечують зсув частоти світлової хвилі, яка
надходить у котушку волокна. Спрощена схема такого ВОГ наведена на рис. 2.8.
Акустооптичний модулятор (АОМ) встановлений, як і в попередній схемі ВОГ,
біля одного з кінців волоконної котушки. Одна з світлових хвиль, що надходить від
джерела світла з частотою f0 на світлодільник, падає на АОМ, де зсувається за
частотою на величину fМ і проходить волоконну котушку з частотою f0+ f2. після

30
цього проходить АОМ, зсувається за частотою і потрапляє на фотодетектор (ФД).
Таким чином, обидві хвилі приходять на ФД з однаковою частотою, але з різними
набігами фази за рахунок проходження котушки з різними частотами.

Рис.2.8. Замкнена схема ВОГ

Хвиля, що проходить котушку волокна за годинниковою стрілкою, зазнає

додаткового набігу фази за рахунок більшої частоти. Оскільки набіг фази дорівнює
інтегралу від частоти за час спостереження, додатковий набіг фази цієї хвилі
дорівнює

2𝜋𝐿𝑛
𝜑м = 𝑓м ∙ 𝜏0 = 𝑓м ∙ ,
𝑐
де 0 – час обходу контуру світловою хвилею; n – показник заломлення волокна.
Оскільки друга хвиля проходить контур із частотою f0. різниця фаз
зустрічних хвиль після проходження контуру за відсутності його обертання
дорівнює φ = φМ. При наявності обертання різниця фаз буде визначатися двома
складовими: набігом фази за рахунок модуляції та саньяківською різницею фаз
(причому, як зазначалося раніше, ці складові мають різні знаки):
2𝜋𝐿 𝑛 2𝑅Ω
𝜑 = 𝑓м ∙ 𝜏0– 𝜑𝑠 = [ 𝑓м – ].
𝜆 𝑓0 𝑐

З наведеного виразу випливає, що зміною частоти, що подається на AOM,

можна домогтися зведення різниці фаз зустрічних хвиль після проходження

31
контуру до нуля, як цього вимагає замкнута схема роботи ВОГ (рис. 2.8).
Регулювання частоти здійснюється за рахунок зміни напруги, що подається зі
схеми обробки вихідного сигналу ФД на генератор, керований напругою (ГКН).
Для зведення різниці фаз φ в нуль сигнал зворотного зв'язку φfb повинен
дорівнювати саньяковской різниці фаз. У цьому випадку частота модуляції буде
дорівнювати
2𝑅
𝑓м = Ω.
𝜆𝑛
Цікаво відзначити, що зв'язок частоти модуляції зі швидкістю обертання у
цьому виразі точно збігається зі зв'язком зі швидкістю обертання різниці частот
зустрічних хвиль кільцевого лазера (у тому випадку, коли він має оптичний контур
у вигляді кола). Цей збіг пояснюється тим, що принцип дії обох приладів (ВОГ та
кільцевого лазера) заснований на ефекті Саньяка. Таким чином, розглянута схема
показує, що використання взаємного акустооптичного модулятора на одному з
кінців волоконного контуру дозволяє реалізувати замкнуту схему роботи ВОГ. Тим
не менш, розглянута схема має істотний недолік, пов'язаний з деяким порушенням
принципу взаємності за рахунок проходження зустрічними хвилями контуру на
різних частотах. Тому найбільшого поширення набула схема, в якій сигнал
зворотного зв'язку виробляється при пилкоподібній модуляції фаз зустрічних хвиль
(рис. 2.9)

Рис. 2.9. Пилкоподібна модуляція різниці фаз

32
 В цьому випадку взаємний модулятор (це може бути модулятор того ж типу,
що і в схемі на рис. 2.3) створює лінійний набіг фази, що змінюється в часі.
Оскільки модулятор розташований в оптичному контурі
несиметрично, виникає різниця фаз між зустрічними хвилями, що дорівнює 𝜑зз =
𝑑𝜑
∙ 𝜏0 , де 𝜏0 час проходження світлом котушки волокна. Ця різниця фаз може
𝑑𝑡

використовуватися як сигнал зворотнього зв'язку (так само як у попередній схемі)

для компенсації саньяківської різниці фаз і виходу в нульову точку. Слід зазначити,
що при формуванні пилкоподібного сигналу величина стрибка фаз φ RS при її
обнуленні повинна дорівнювати 2𝜋 радіан. Суттєве підвищення якості роботи
замкнутої схеми ВОГ виходить під час використання її цифрової версії (рис. 2.10).
У цьому випадку сигнал зворотного зв'язку формується у вигляді сходів ∅Ѕ, які
дорівнюють φзз, що дозволяє природнім способом забезпечити рівність стрибків
обнулення фази 2𝜋 радіан.

Рис.2.10. Цифрова версія замкнутої системи обнуління

Цифрова модуляція веде до цифрової замкнутої схеми обробки сигналу,

яка внутрішньо вільна від електронних джерел зсуву нуля. Така електроніка,
що працює в діапазоні частот від 0,1 до 1 МГц при довжині волокна в котушці
від 100 м до 1000 м, складається з детектора, фільтрів, аналого-цифрового
перетворювача модульованого сигналу, цифрової схеми обробки
(демодуляція, інтегральна фільтрація для замикання ланцюга зворотного

33
зв'язку, генерація пилкоподібного сигналу модуляції зсуву нуля), цифро-
аналогового перетворювача модулюючого сигналу і підсилювача.

Контрольні питання:

1. Які особливості реєстрації фази у ВОГ ?

2. Як підвищити чутливість ВОГ ?
3. В чому зміст принципу взаємності ?
4. Яка умова невзаємності при обертальному русі ?
5. Які засоби використовують для забезпечення умови взаємності ?
6. Як здійснюється модуляція фази у ВОГ ?
7. Який принцип дії замкненої схеми реєстрації фази у ВОГ ?
8. Як формується сигнал зворотного зв’язку у замкненій схемі ВОГ ?

34
 ТЕМА 3

МОДЕЛЬ ШУМІВ І МЕЖА ЧУТЛИВОСТІ ВОЛОКОННО-

ОПТИЧНОГО ГІРОСКОПА

Волоконний оптичний гіроскоп є досить складною оптико-електронною

системою. При конструюванні реального приладу оптичні елементи та електронні
пристрої повинні вибиратися та компонуватись так, щоб мінімізувати вплив
зовнішніх збурень (температурних градієнтів, механічних та акустичних вібрацій,
магнітних полів та ін.). У самому приладі, крім того, має місце низка внутрішніх
джерел нестабільностей. Умовно ці нестабільності можна розділити на швидкі та
повільні збурення. Швидкі збурення надають випадковий короткочасний
усереднений вплив (протягом секунди) на чутливість ВОГ; вони виразно
проявляються при нульовій швидкості обертання (короткочасний шум). Повільні
збурення викликають повільний дрейф сигналу, що призводить до тривалих
вимірювань у зчитуванні показань ВОГ (довготривалий дрейф).
Узагальнена модель шумів у ВОГ показана на рис. 3.1.
Якщо виключити вплив усіх шумів у ВОГ, що, звісно можливо лише
теоретично, завжди залишаються нестабільності, яких позбутися не можна, це, так
звані, квантові чи фотонні шуми. Їх називають також дробовими шумами. Ці
нестабільності з'являються лише у присутності корисного оптичного сигналу на
вході фотодетектора та обумовлені випадковим розподілом швидкості приходу
фотонів на фотодетектор, що призводить до випадкових флуктуацій струму
фотодетектора. В цьому випадку чутливість ВОГ обмежується лише дробовими
(фотонними) шумами. Чутливість ВОГ, що визначається дробовими (фотонними)
шумами, як і будь-яких інших оптичних інформаційно-вимірювальних систем, є

35
фундаментальною межею чутливості приладу. Фотонні нестабільності є наслідком
квантової природи світлового випромінювання.

Рис. 3.1. Узагальнена модель шумів у ВОГ

Проведемо оцінку фундаментальної межі чутливості ВОГ. Рівень фотонних

нестабільностей залежить від інтенсивності оптичного випромінювання, що падає
на фотодетектор, та визначається флуктуаціями інтенсивності оптичного
випромінювання. Скориставшись формулою для інтенсивності випромінювання на
фотодетекторі можна записати вираз для потужності випромінювання, що падає на
фотодетектор у вигляді:
𝑃 = 0.5 𝑃0 (1 + 𝑐𝑜𝑠∆𝜑𝑐 ), (3.1)
де P - потужність вхідного у ВОГ випромінювання.
Якщо вважати, що система ВОГ має статичне зміщення по фазі 𝜋/2, то
залежність потужності від фази Саньяка набуде вигляду

36
 𝑃 = 0.5 𝑃0 (1 − 𝑠𝑖𝑛∆𝜑𝑐 ).
З цього виразу випливає, що дробові (фотонні) шуми, зумовлені процесом
детектування потужності випромінювання, пов'язані з появою "фазових"
нестабільностей і призводять до похибки вимірювання кутової швидкості
обертання. Якщо фотодетектор приймає потік фотонів, то число фотонів в одиницю
часу t є випадковою величиною, розподіленою за законом Пуассона (у разі
використання лазерного випромінювача). Математичне очікування числа фотонів,
що падають на фотодетектор за час інтегрування Т дорівнює середній енергії
0,5 Р0Т, поділеній на енергію одного фотона:
𝑁 = 0.5 𝑃0 𝑡 /(ℎ𝑓) , (3.2)
де h - постійна Планка; f – частота випромінювання.
Середньоквадратичне значення числа фотонів пуассонівського розподілу
дорівнює квадратному кореню із середнього значення, тобто.
𝜎 = √𝑁 . (3.3)
З (3.2) і (3.3) знайдемо середньоквадратичне значення похибки визначення
фази Саньяка, обумовленої фотонним шумом:
𝛿𝜑𝑐 = 𝛿𝑃⁄𝑃 = 𝜎⁄𝑁 = 1/ √𝑁 .
0

Тоді з урахуванням виразу (3.1) отримаємо:

ℎ 𝑓 ∆𝑓
𝛿𝜑𝑐 = √ , (3.4)
0.5 𝑃 0

де ∆𝑓 = 1/𝑡 – смуга пропускання системи виявлення та обробки сигналу; h – стала

Планка.
Для типових значень: 0.5 P0 = 100 мкВт та f = 3∙ 1014 Гц, отримаємо:
𝛿𝜑𝑐 рад
⁄ ≈ 10−7 .
√Δ𝑓 √Гц
Звідси випливає, що за ширини смуги Δ𝑓 = 1 Гц межа чутливості по вимірюваній
фазі становить 10 -7 рад.

37
 Для визначення середньоквадратичної похибки вимірювання кутової
швидкості обертання, обумовленої фотонним шумом, скористаємося виразом для
фази Саньяка:
2⋅𝜋⋅𝐷⋅𝐿
𝛥𝜑𝑐 = Ω.
𝜆∙𝑐
Підставивши в цей вираз середньоквадратичне значення похибки з (3.4),
отримуємо:

𝛿Ω𝑚𝑖𝑛 𝑐2 ℎ𝑓
= √0.5 𝑃 . (3.5)
√Δ𝑓 2𝜋𝑓𝐿𝐷 0

Прийнявши, що типовий ВОГ має: L = 1 км; D = 10 см; (1/2) P0 = 100 мкВт;

f = 3∙ 1014 Гц, отримаємо:
𝛿Ω𝑚𝑖𝑛
≈ 10−2(град/год)/√ГЦ.
√Δ𝑓

Звідки випливає, що для ширини смуги Δ𝑓 = 1 Гц і контуру з LR = 50 м2 поріг

реєстрації швидкості обертання становить 0.01 град/год. Виражаючи смугу
пропускання через одиниці, зворотні до годин, отримуємо вираз для мінімального
випадкового дрейфу ВОГ.
𝛿Ω𝑚𝑖𝑛 град
= 1.7 · 10−4 ( ).
√Δ𝑓 √год

Таким чином, ми отримали важливі співвідношення, що дають право

вважати, що зі збільшенням площі контуру ВОГ (LD) і зростанням потужності
сигналу P0 гранична чутливість ВОГ зростає. Зі зменшенням смуги Δ𝑓, внаслідок
зменшення рівня фотонних (дробових) шумів, гранична чутливість ВОГ також
зростає.
Оцінку граничної чутливості ВОГ можна знайти щодо відношення сигнал-
шум на виході пристрою обробки. Пристрій обробки вихідного сигналу ВОГ
складається з фотодетектора з квантовою ефективністю 𝜂, підсилювача з
коефіцієнтом підсилення (множення) G, опору навантаження Rн і низькочастотного
фільтра зі смугою пропускання ∆f.

38
 Враховуючи вираз (3.1) вихідний струм фотодетектора:
1 1
𝑖фд = 𝐵 ( 𝑃0 − 𝑃0 𝑠𝑖𝑛∆𝜑𝑐 ) ,
2 2

де 𝐵 = 𝜂𝑞/ℎ𝑓; q - заряд електрона.

Враховуючи коефіцієнт підсилення G, сигнальну складову струму запишемо
у вигляді
1
𝑖𝑐 = 𝐵𝐺𝑃0 𝑠𝑖𝑛∆𝜑𝑐 .
2
Потужність сигнальної складової дорівнює
1
𝑆𝑐 = 𝐵 2 𝐺 2 𝑃02 𝑠𝑖𝑛2 Δ𝜑𝑐 𝑅н .
4
Потужність дробових шумів згідно зі стандартною методикою обчислення
відношення сигнал-шум обчислюється за формулою Шотки і дорівнює:
𝑃
𝑁др = 2𝑞𝐺 2 𝐵 ( 0⁄2) 𝑅н Δ𝑓 . (3.6)

Як видно з виразу (3.6) при обчисленні потужності шуму враховуються лише

принципово непереборні дробові шуми корисного сигналу.
Відношення сигнал-шум набуде вигляду:
с⁄ = 𝑆 /𝑁 = 1 𝜂 𝑃0
𝑠𝑖𝑛2 Δ𝜑𝑐 ,
ш 𝑐 др 4 ℎ𝑓Δ𝑓
𝐵ℎ𝑓
де 𝜂 = – квантова ефективність фотоприймача.
𝑞

Вважаючи (с/ш) = 1, замінюючи функцію синуса його аргументом,

підставляючи замість ∆𝜑с її значення через кутову швидкість обертання,
отримуємо мінімально виявлену кутову швидкість обертання:
ℎ𝑓∆𝑓 · 𝑐 2
𝛿Ω𝑚𝑖𝑛 = (ℎ𝑓Δ𝑓/𝜂𝑃0 )1/2 · (𝜆𝑐/2𝜋𝑅𝐿) = √ .
𝜂𝑃0 𝜋𝑓𝐿𝐷

Квантова ефективність для кремнієвих p-i-n та лавинних фотодіодів

приблизно дорівнює 𝜂 = 0,8. Отриманий вираз з точністю 0,9⁄ збігається з

√2
виразом (3.5) знайденим трошки іншим способом.

39
 Оцінка межі чутливості, обумовленої дробовим шумом, може змінитися під
впливом ряду чинників. Першим є квантова ефективність фотодетектора,
зменшення якої призводить до зменшення відношення сигнал-шум. Інший фактор
полягає в тому, що відповідним чином зважена середня потужність, що потрапляє
на фотодетектор, визначає рівень дробового (фотонного) шуму, і вона може бути
меншою, ніж максимальна потужність. Однак не завжди зрозуміло, як проводити
процедуру оцінювання. Між оцінкою і межею дробового шуму, що досягається,
може бути різниця приблизно в 2 рази.
Існують також інші слабкіші розбіжності, зумовлені особливостями процесу
детектування. Короткочасна чутливість ВОГ може бути досягнута при ретельному
зменшенні всіх інших шумів до дуже низького рівня. Наприклад, тепловий шум
підсилювача можна зменшити, якщо відповідним чином вибрати опір
навантаження фотодіода. Крім того, можна використовувати підсилювач із
низьким коефіцієнтом шуму. Сьогодні вже досягнуто коефіцієнт шуму менше 1 дБ.
Іншого виду шуми та нестабільності у ВОГ можна зменшити або компенсувати
способами, розглянутими в подальшому.

Контрольні питання:

1. Які види шумів впливають на чутливість ВОГ ?

2. Яка фундаментальна межа чутливості вимірювання фази ВОГ ?
3. Яка фундаментальна межа чутливості вимірювання кутової швидкості
ВОГ ?
4. Які можливості збільшення чутливості ВОГ ?
5. Які фактори, крім дробового шуму можуть впливати на чутливість ВОГ ?

40
 ТЕМА 4

ФАКТОРИ НЕСТАБІЛЬНОСТІ ВОЛОКОННО-

ОПТИЧНОГО ГІРОСКОПА

Шуми, пов'язані зі зворотним розсіюванням та відбиттями, можуть містити

дві компоненти: когерентну та некогерентну. Некогерентна складова збільшує
загальний рівень хаотичної світлової потужності на детекторі, це джерело
додаткових дробових шумів. Некогерентна складова не інтерферує з сигналом,
пов'язаним зі швидкістю обертання, яка вимірюється. Рівень додаткового вкладу в
дробовий шум обчислювався, у всіх практичних ситуаціях величина його трохи
більша 1 дБ.
Когерентна складова зворотного розсіювання і шуми відбиття
підсумовуються векторно з променями, що рухаються назустріч. Це призводить до
виникнення помилки у різниці фаз між двома променями, що залежить від фази
шумового сигналу. Наприклад, френелівське відбиття від граничної поверхні скло-
повітря становить близько 4% за інтенсивністю.
У найгірших умовах ця компонента може скластися когерентно з основним
променем і дати зміну фази більш, ніж 10-1 рад, що еквівалентно швидкості
обертання близько 10 град/с. Помилку за рахунок когерентного відбиття можна
виключити, якщо використовувати у ВОГ джерело випромінювання з довжиною
когерентності набагато меншою, ніж довжина волоконного контуру. Тоді шум,
пов'язаний з відбиттям на кінці волокна, підсумовується некогерентно з корисним
сигналом.
Шум, пов'язаний з когерентним зворотним релеєвським розсіюванням, може
бути зменшений подібним чином, тобто за допомогою використання джерела
випромінювання з найбільш короткою довжиною когерентності. Однак завжди є
певний відрізок волокна, розташований приблизно в середині контуру, довжина

41
якого дорівнює довжині когерентності джерела, і саме ця ділянка волокна дає
когерентну складову зворотного розсіювання.
Оцінка величини цього шуму може бути зроблена на основі простої моделі,
в якій передбачається, що втрати у волокні мають місце завдяки рівномірному
розсіюванню на крихітних неоднорідностях в осерді волокна (релеєвське
розсіювання). Якщо волокно має втрати 10 дБ/км, то в одному метрі розсіюється
0,1% падаючої енергії. Назад розсіюється частка розсіяної енергії, що дорівнює
квадрату числової апертури волокна. Таким чином, в одному метрі волокна енергія
порядку 10-5 від падаючої розсіюється назад до джерела світла.
Якщо розглядати середину контуру і якщо повне згасання в контурі дорівнює
10 дБ, то центральна частина контуру (довжиною в один метр) дає відхилення в
одну мільйонну частину за потужністю (10-6) по відношенню до потужності, що
приймається в пристрої порівняння фаз. Це призводить до похибки при оцінці фази,
що дорівнює 10-3 рад (якщо зворотне розсіювання є когерентним). Тоді
еквівалентна помилка в оцінці швидкості обертання становить величину близько
150 град/год.
Оцінимо похибку вимірювання швидкості обертання, що виникає за рахунок
розсіювання світла. Нехай згасання у волокні обумовлено релеївським
розсіюванням пропорційно 𝑒 −𝛼𝑠𝐿 . Втрачена енергія рівномірно розсіюється по
довжині волокна. На виході волокна після одного обходу контуру потужність
світлової хвилі Р1 дорівнює:
−𝛼𝑠𝐿
𝑃1 = 𝑃0𝑒 𝑒 ,
де 𝛼𝑠 -коефіцієнт розсіювання.
Тоді розсіяна потужність світлової хвилі дорівнює:
Рs = P0 (1 – 𝑒 −𝛼𝑠𝐿 ).
Будемо вважати, що індикатриса розсіювання визначається за законом
Ламберта. Тоді з величини розсіяного світла у зустрічну хвилю потрапить
потужність, що дорівнює:

42
 𝜋 𝛽2
Рs = P0 (1 – 𝑒 −𝛼𝑠𝐿 ) .
4
𝜋 𝛽2
де – тілесний кут; 𝛽 – плоский кут, що визначає апертуру волокна.
4

Відношення потужності розсіяної хвилі до тієї, що пройшла, можна

визначити скориставшись розкладом експоненти в ступеневий ряд. З точністю до
члена першого порядку малості для величини −𝛼𝑠 𝐿 отримуємо:
𝜋 𝛽2
𝑃𝑠 P0 (1 – 𝑒 −𝛼𝑠𝐿 ) 4 . 𝜋 𝛽2
= −𝛼 𝐿 ≈ 𝛼𝑠 𝐿.
𝑃1 𝑃0 𝑒 𝑒 𝑠 4

У цьому випадку максимальна величина зміни зсуву фаз вихідного сигналу,

обумовленого розсіюванням, визначатиметься виразом
𝑃
𝛿 (𝜑)max = 2√ 𝑠⁄𝑃 = 𝛽 √𝜋𝛼𝑠 𝐿.
1

При L = 1 км; 𝛼𝑠 =10-5 1/м; 𝛽 = 0.1рад; 𝜆 = 1 мкм отримуємо оцінку

максимальної зміни зсуву фаз вихідного сигналу у вигляді
𝛿 (𝜑)max = 0.1√𝜋 103 10−5 ≈ 0.017 рад.
Тоді знаходимо величину максимальної похибки вимірювання швидкості
обертання, що дорівнюватиме:
𝛿(𝜑)max
𝛿 (Ω)max = ≈ 2.5∙ 10-5 рад/с ,
К
2∙𝐿2
де К= – масштабний коефіцієнт.
𝜆∙𝒄

Отримане значення виявляється дуже великим. Нагадаємо, що швидкість

обертання Землі дорівнює 4·10-3 град/с, а ця величина характерна для оцінки
похибок гіроскопів.
Найбільш ефективним та простим способом зниження впливу зворотного
розсіювання є використання джерел світла з широкою лінією випромінювання та
відповідно низькою когерентністю. У цьому випадку розсіяні хвилі, які проходять
інший шлях і, відповідно, мають інший набіг фази, не інтерферують з основними
хвилями і, отже, вносять суттєво меншу похибку.

43
 Похибка, пов'язана з оцінкою швидкості обертання, пропорційна
квадратному кореню із довжини когерентності випромінювання джерела.
Враховуючи це, можна зазначити, що для виявлення добового обертання Землі
ефективна максимальна довжина когерентності повинна дорівнювати 0,1 мм. Для
реєстрації обертання зі швидкістю 0,1 град/год довжина когерентності повинна
становити величину близько кількох мікрометрів. Інколи використовують
модулятори випадкової фази, що розміщуються в середній частині контуру для
того, щоб декорелювати шум зворотного розсіювання.
При розгляді схем обробки сигналу ВОГ було показано, що взаємна
модуляція фази на відрізку волокна, розташованому несиметрично щодо центру
котушки, призводить до невзаємної модуляції зсуву нуля характеристики ВОГ. З
цього можна зробити висновок, що будь-які набіги фаз, що відбуваються
несиметрично щодо центру волоконної петлі, можуть призводити до паразитних
невзаємних ефектів.
Такі дії на вихідний сигнал ВОГ мають місце за рахунок неоднорідних
температурних змін у волоконній котушці (так званий ефект Шупе) та механічних
напружень. Розглянемо ці ефекти докладніше на прикладі впливу температурних
градієнтів.
Кожен елемент волоконного контуру dl вносить приріст в набіг фази
d𝜑 = βdl для обох хвиль, що зустрічно розповсюджуються, тут β– стала поширення
світла у волокні. Якщо температура Т змінюється в часі, а також в залежності від
положення ділянки dl вздовж волокна диференціальне збільшення фази за час 𝜏 у
будь-якій точці волокна можна приблизно виразити у вигляді
𝑑𝛽 𝛿𝑇
𝑑𝜑𝑇 ≈ [ 𝑑𝑙 + 𝛽𝛼𝑑𝑙] ( 𝜏) ,
𝑑𝑇 𝛿𝜏

де 𝛼 – лінійний коефіцієнт теплового розширення.

Перший доданок у квадратних дужках відповідає збільшенню фази через
варіацію β при зміні температури на 1 0С на довжині dl. Другий доданок відповідає
збільшенню фази через варіацію довжини dl при зміні температури на 10С.
Множник у круглих дужках відповідає перепаду температури протягом 𝜏.
44
Наведений вираз справедливий для часових проміжків декількох мікросекунд, а це
час розповсюдження світла у волоконній котушці. Хвилі, що зустрічно
розповсюджуються, проходять ділянку dl, розташовану на відстані l від одного з
кінців волоконного контуру, в моменти часу, розділені інтервалом, що дорівнює:

𝑙𝑛 (𝐿 –𝑙)𝑛 𝛽
𝜏= – = (2𝐿 – 𝑙) , (4.2)
𝑐 𝑐 𝜔
де L - довжина волокна в котушці, n - коефіцієнт заломлення волокна.
Щоб знайти невзаємний фазовий зсув, зумовлений ефектами, що
розглядаються, потрібно проінтегрувати вираз (4.1) по довжині волоконного
контуру з використанням (4.2). Тоді отримаємо:
𝐿 𝑑𝛽 𝛽 𝛿𝑇
𝜑𝑇 = ∫0 ( + 𝛽𝛼) (2𝑙 – 𝐿) 𝑑𝑙 . (4.3)
𝑑𝑇 𝜔 𝛿𝜏
Вважаючи, що постійна поширення визначається в першу чергу коефіцієнтом
заломлення β = (2π/λ)·n волокна та температура лінійно змінюється протягом часу
спостереження на величину ∆Т, отримуємо
𝜋 𝐿2 𝑛∆𝑇 𝑑𝑛
𝜑𝑇 = ( + 𝛼𝑛).
𝜆𝑐 𝑑𝑇

Перехід від отриманого виразу через масштабний коефіцієнт до швидкості

обертання і оцінка при використанні типових значень ВОГ показує, що отримання
стабільності зсуву нуля порядку 0,01 град/год вимагає стабільності температури у
волоконному контурі на рівні 0,010С. Задоволення таких вимог за умов змін
параметрів довкілля є надзвичайно складним завданням.
З іншого боку, важливим фактором є те, що симетричні відносно середньої
точки волоконного контуру зміни температури компенсують одна одну і не дають
паразитних зсувів фаз. Це було основою розробки перспективного способу
вирішення проблеми з допомогою спеціального методу намотування волоконної
котушки. У цьому методі намотування котушки починається з середини і
проводиться симетрично, так, що частини волокна, що знаходяться на однаковій
відстані від середини контуру розташовувалися поруч один з одним. Це призводить

45
 𝐿
до того, що температура Т розподіляється симетрично навколо точки 𝑙 = . У цьому
2

випадку інтеграл (4.3) стає зневажливо малим.

Властивість взаємності ВОГ може порушуватися під впливом змін
зовнішньої температури. Температурні градієнти, що змінюються у часі у
волоконному контурі, призводять до появи сигналу, еквівалентного деякому
значенню швидкості обертання. Аналіз для гіршого випадку вказує на необхідність
жорсткої температурної стабілізації контуру, проте обмеження можуть бути зняті
значною мірою, якщо зробити намотування котушки симетричним.
Відхилення від якості взаємності мають місце лише під час зміни
температурного градієнта і не мають місця, якщо температура всього контуру
змінюється однорідно. Вплив температурного градієнта, що має місце між двома
стабільними розподілами температур, викликає помилку у зчитуванні кутової
швидкості протягом температурних змін.
Стабільність масштабного коефіцієнта (тобто нахилу кривої ∆𝜑с у функції
від Ω) дуже істотна в гіроскопі. У разі ВОГ сталість масштабного коефіцієнта
визначається стабільністю площі витка контуру і довжини хвилі.
Площа витка є функцією температури та матеріалу котушки, на яку
намотується контур. Цілком імовірно, що для приладу високої точності потрібна
стабілізація температури. Можливо, потрібно вносити температурну корекцію в
процесі обробки сигналу. Слід також зауважити, що температурні коефіцієнти
розширення волокна і котушки для намотування повинні бути добре узгоджені з
тим, щоб мінімізувати викликані змінами температури втрати на мікрозгинах у
волокні. Вони мають місце в тому випадку, коли волокно знаходиться під
механічним напруженням і можуть становити величину більше 10 дБ/км.
Джерелом шумів у ВОГ, що погіршують чутливість приладу, є флуктуації
випромінювання оптичного джерела (лазерного діода, світлодіода або
суперлюмінесцентного діода). Цей шум проявляється у флуктуаціях вимірюваного
вихідного сигналу. Випромінювання джерела ВОГ може змінюватися як за
інтенсивністю, так і за довжиною хвилі світлового потоку, що генерується.
46
 Шум, пов'язаний із зміною інтенсивності випромінювання, збільшує
загальний рівень дробових шумів; він може бути викликаний або флуктуаціями
струму зміщення, що додається до джерела, або внутрішніми флуктуаціями у
самому джерелі. У разі напівпровідникових лазерних джерел шум, пов'язаний із
змінами інтенсивності, додає один або два децибели до загального рівня дробових
шумів. При проектуванні ВОГ спектр такого шуму необхідно, звичайно, знати;
відомо, що у разі напівпровідникових лазерів цей спектр дуже складний.
Слід, однак, зауважити, що в багатьох схемах реєстрації, що
використовуються у ВОГ, оптична фаза перетворюється на інтенсивність за
допомогою інтерферометричного процесу. На виході електронного пристрою
зчитують значення оптичної інтенсивності, що еквівалентні зміні фази.
Нестабільність в інтенсивності випромінювання оптичного джерела (навіть якщо
довжина хвилі випромінювання залишається постійною) призводить до
нестабільностей у значеннях фази.
Гетеродинні системи, а також системи реєстрації з перетворенням фази в
нуль, стійкі до нестабільностей такого типу. Відомо, що у напівпровідникових
джерел з часом з'являється нестабільність інтенсивності випромінювання,
викликана старінням, проте цей ефект може бути компенсований, якщо вимірювати
повну інтенсивність, від задньої грані джерела і відповідним чином регулювати
струм зміщення. Поки не встановлено, наскільки ефективна ця процедура, оскільки
зміни в струмі зміщення викличуть відповідні зміни температури лазера, а це
призведе до відповідних змін у довжині хвилі випромінювання на виході, тим
самим впливаючи на масштабний коефіцієнт.
Як зазначалося, стабільність довжини хвилі випромінювання джерела
випромінювання ВОГ безпосередньо впливає на масштабний коефіцієнт приладу.
Лазери з термічною стабілізацією можуть бути досить стабільними, хоча зміни в
довжині хвилі випромінювання в залежності від старіння, струму накачування і
температури тепловідведення повинні бути включені в специфікацію при їх

47
призначенні для ВОГ; це дозволить вибрати діоди з відповідними
характеристиками.
Слід однак зазначити, що шуми, пов'язані зі зміною довжини хвилі
випромінювання джерела ВОГ, незначні в більшості систем реєстрації фази. Вони
фактично декорелюють за частотою зворотне релеєвське розсіювання
випромінювання. Наприклад, відомі системи ВОГ, де випромінювання гелій-
неонового лазера спеціально модулюється за частотою для того, щоб декорелювати
назад розсіяне випромінювання.
Розглянемо тепер шуми, що з'являються у ВОГ через нелінійний характер
взаємодії випромінювання з середовищем, у якому воно поширюється.
Незважаючи на дуже низькі рівні випромінювання, що поширюється у ВОГ,
нелінійні ефекти можуть бути дуже значними, якщо врахувати, звичайно, що ВОГ
дуже чутливий до фазових невзаємностей у контурі. Нелінійний електрооптичний
ефект зветься ефектом Керра і полягає у зміні фазового набігу світлової хвилі, що
поширюється в середовищі, під дією інтенсивності випромінювання (тобто фаза
змінюється в залежності від квадрата амплітуди випромінювання). При
дослідженнях ВОГ було помічено, що ефект Керра робить значний внесок у
паразитний дрейф приладу. Розглянемо для повноти моделі шумів і
нестабільностей найважливіші аспекти впливу ефекту Керра на чутливість ВОГ.
Фазова стала поширення для хвилі, що біжить за годинниковою стрілкою,
пропорційна сумі інтенсивності прямої хвилі та подвоєної інтенсивності зворотної
хвилі. Те саме справедливо для хвилі, що біжить проти годинникової стрілки в
контурі. Отже, вклади в нелінійність визначаються як хвилею, що
розповсюджується за годинниковою стрілкою, так і хвилею, що поширюється
проти годинникової стрілки. Якщо інтенсивності хвиль, що рухаються назустріч,
різні, а це може бути при температурних змінах світлодільників пучків,
відгалужувачів і т. і., то фазові постійні поширення для хвиль, що рухаються
назустріч змінюються по-різному. Наявна фазова невзаємність контуру ВОГ
призводить до відповідного дрейфу приладу.
48
 Результуючий дрейф можна записати у вигляді:
<𝐼02 (𝑡)>–2<𝐼0 (𝑡)>2
Ω𝑘 = 𝐵 (1– 𝐾 ) ,
<𝐼0 (𝑡)>

де В - постійна; К - коефіцієнт розщеплення світлодільника за потужністю;

I0 – інтенсивність джерела випромінювання.
Для компенсації паразитного дрейфу може бути запропонований спосіб
спеціальної модуляції випромінювання джерела. Сутність способу полягає в тому,
що випромінювач працює в режимі з 50%-вим випромінювальним циклом, що
дозволяє вирівняти загальні інтенсивності хвиль, що рухаються зустрічно. Для
забезпечення хорошої чутливості ВОГ до вимірювання обертання, зміни в
коефіцієнті розподілу енергії в розщеплювачі пучка повинні витримуватися з
точністю до10-4 .
Самокомпенсацію впливу ефекту Керра можна також реалізувати вибором
джерела випромінювання ВОГ із відповідними спектральними та статистичними
характеристиками. Як відомо, гаусівське джерело шумового поля, маючи
гауссовий розподіл амплітуди, має релеївський розподіл обвідної або
експоненційний розподіл інтенсивності. Для такого джерела виконуються
співвідношення:
<𝐼02 (𝑡) >– 2 < 𝐼0 (𝑡) >2 = 0 ,
що призводить до зведення до нуля паразитного дрейфу.
Деякі джерела випромінювань, такі як суперлюмінесцентний діод і
напівпровідниковий лазер, що працює в багатомодовому несинхронізованому
режимі, мають розподіл обвідної, близький до релеївського. Отже, використання
таких випромінювачів у ВОГ дозволить самокомпенсувати вплив ефекту Керра.
Ефектом Фарадея є поворот площини поляризації лінійно поляризованої
електромагнітної хвилі під час проходження речовини, поміщеної в однорідне
магнітне поле. Речовини, які мають такі властивості, називаються

49
магнітооптичними. Поворот площини поляризації на кут 𝜌 обумовлений різницею
коефіцієнтів заломлення для компонентів з ортогональними круговими
поляризаціями n+ і n– , на які завжди можна розкласти лінійно поляризовану хвилю
𝜋𝑑
𝜌= (𝑛+ – 𝑛– ) = 𝑉𝐻𝑑 ,
𝜆

де V – стала Верде; Н – напруженість зовнішнього магнітного поля; d – товщина

зразка магнітооптичного матеріалу.
Ефект Фарадея є невзаємним ефектом. Дві зустрічно спрямовані
електромагнітні хвилі з круговими поляризаціями при проходженні через
магнітооптичне середовище в магнітному полі набувають різних набігів фаз. У
замкнутому контурі, який представляє інтерес при розгляді роботи ВОГ, вплив
ефекту Фарадея не проявляється, якщо у волокні відсутнє двопроменезаломлення.
У цьому випадку невзаємна різниця фаз, обумовлена ефектом Фарадея, після
інтегрування по замкнутому волоконному контуру дорівнюватиме нулю, оскільки
інтеграл по замкнутому контуру тангенціальної складової зовнішнього магнітного
поля дорівнює нулю. Невзаємна фаза, накопичена в одній половині контуру,
компенсуватиметься невзаємною фазою протилежного знаку, накопиченою в іншій
половині контуру, оскільки напрями розповсюдження світлових хвиль змінюються
на протилежні до магнітного поля.
За наявності у волоконному контурі двопроменезаломлення стан поляризації
зустрічних хвиль змінюються під час проходження контуру. Тому невзаємні
різниці фаз, накопичені на різних ділянках контуру, виявляються різними і,
відповідно, при обході контуру компенсація вже виявляється не повною.
При використанні в ВОГ волокна, що зберігає поляризацію, теоретично
вплив ефекту Фарадея не повинен проявлятися, оскільки в такому волокні
поширюються лінійно поляризовані електромагнітні хвилі. Однак недосконалість
виготовлення осердя волокна призводить до випадкових розворотів осей його
двопроменезаломлення, що, у свою чергу, викликає виникнення певної
еліптичності зустрічних хвиль. Еліптично ж поляризована хвиля вже піддається
впливу зовнішнього магнітного поля. Зазвичай похибки, пов'язані з ефектом
50
Фарадея, накопичуються зі збільшенням довжини волокна, як квадратний корінь
його довжини і становлять приблизно 1 мкрад на Гс (магнітне поле Землі дорівнює
0,5 Гс).
Ефективним способом зниження даної похибки є екранування ВОГ за
допомогою спеціальних екранів з феромагнітних матеріалів.
Таким чином, ми розглянули узагальнену модель джерел шумів та
нестабільностей ВОГ. Залежно від варіанта конструкції ВОГ, ті чи інші джерела
шумів та нестабільностей можуть грати більшу чи меншу роль. Основними
джерелами є шуми зворотного релеївського розсіювання, нелінійний
електрооптичний ефект, температурні градієнти, зовнішнє магнітне поле, а також
нестабільність інтенсивності та довжини хвилі джерела випромінювання.
Принципово непереборним шумом є дробовий (фотонний) шум корисного сигналу,
що з'являється в системі реєстрації та визначає фундаментальну межу чутливості
ВОГ.
Контрольні питання:
1. Як впливають на похибку вимірювання фази когерентна і некогерентна
складові релеївського розсіювання ?
2. Від чого залежить інтенсивність розсіюваного світла ?
3. Як визначити максимальну величину зсуву фази при релеївському
розсіюванні ?
4. Які вимоги слід визначити до довжини когерентності джерела ?
5. В чому полягає ефект Шупе ?
6. Як визначається невзаємний фазовий зсув внаслідок дії температури ?
7. Як впливають на шуми ВОГ флуктуації характеристик джерела ?
8. В чому сутність ефекту Керра і його вплив на чутливість ВОГ ?
9. В чому сутність ефекту Фарадея і його вплив на чутливість ВОГ ?

51
 ТЕМА 5

МІНІМАЛЬНА КОНФІГУРАЦІЯ ВОЛОКОННО-

ОПТИЧНОГО ГІРОСКОПА

ВОГ - це надійний і міцний прилад, що не потребує обслуговування протягом

усього терміну експлуатації та зберігання. Він володіє основною перевагою
оптичних вимірювальних технологій - високою точністю, що супроводжується
високою стійкістю до електромагнітних перешкод, механічних і температурних
збурень.
Корпус ВОГ виготовляється із твердого пластику або алюмінієвого сплаву
для забезпечення працездатності у широкому температурному діапазоні та в
умовах жорстких механічних впливів. Використання пластикових корпусних
деталей дозволяє суттєво знизити вагу та розмір датчиків.
Аналіз якості взаємності та узагальненої моделі шумів і нестабільностей ВОГ
дозволяє розглянути схему так званої мінімальної конфігурації ВОГ. Така
конфігурація повинна включати мінімальний набір елементів, які дозволять
створити працездатний прилад досить високої чутливості. Оскільки основні
особливості роботи ВОГ тісно пов'язані з властивістю взаємності, а крім того,
навіть невеликі відхилення взаємності можуть призвести до похибок у показаннях
швидкості обертання і ефектів довготривалого дрейфу, вибір мінімальної
конфігурації ВОГ повинен бути заснований на цьому ключовому моменті –
властивості взаємності. Варіант мінімальної конфігурації наведено на рис. 5.1.
ВОГ випускаються в аналоговій та цифровій (Д) версіях. Д-версія це
аналоговий датчик, доповнений АЦП та драйвером порту RS232. Як видно з
рис. 5.1 основними вузлами ВОГ є:
– волоконний контур (котушка);
– зварні волоконно-оптичні відгалужувачі;

52
 – волоконно-кристалічний поляризатор;
– п'єзокерамічний фазовий модулятор;
– напівпровідниковий супер-люмінесцентний модуль (СЛД);
– оптичні "заглушки";
– фотодетектор;
– електронний блок.
Аналоговий контролер-детектор сигналу – електронний блок ОЕ141FOS-35
(ОЕ141-55 залежно від моделі) – плата з інтегрованим фото-приймальним
підсилювачем (ФПП). Вона керує модулятором і СЛД, приймає та обробляє
оптичний сигнал інтерферометра та формує вихідну напругу датчика.

Рис. 5.1. Волоконно-оптичний гіроскоп «мінімальної конфігурації»

Додатково (для цифрових моделей ) може встановлюватися плата АЦП з

драйвером послідовного порту, яка перетворює вихідну напругу датчика на 24-
розрядний код і передає його разом із даними температури, струму споживання,
тощо через послідовний порт RS232.
Випромінювання широкосмугового джерела (СЛД), оптично узгодженого з
волокном, проходить через відгалужувач "введення/виведення" і просторово-

53
поляризаційний фільтр (ППФ), що складається з поляризатора та одномодової
ділянки волокна. Потім випромінювання ділиться відгалужувачем "волоконного
контуру" на два промені, які проходять фазовий модулятор і волоконний контур у
протилежних напрямках.
Обертання зі швидкістю Ω створює між зустрічними хвилями різницю
фаз ∆𝜑с = K∙Ω, де K=2π∙D∙L/(λ∙c) — МК ( масштабний коефіцієнт) контуру; λ
– довжина хвилі випромінювання; c - швидкість світла; D і L - діаметр
намотування та довжина волоконного контуру, відповідно.
Після обходу контуру зустрічні хвилі рекомбінують на 2-му відгалужувачі і
через ППФ і 1-й відгалужувач надходять на фотодетектор. ППФ забезпечує
ідентичність оптичних шляхів зустрічних хвиль без обертання, що дозволяє
зменшити похибки вимірювання за рахунок придушення «хибних» хвиль, що
спотворюють сигнал інтерференції. Сигнал обертання формується шляхом обробки
сигналу інтерференції зустрічних хвиль.
Фазовий модулятор здійснює періодичну зміну довжини невеликої ділянки
волоконного контуру на частоті fm. Розміщення цього модулятора поблизу 2-го
відгалужувача (несиметрично щодо центру контуру) дозволяє забезпечити
гармонічну модуляцію різниці фаз зустрічних хвиль із частотою fm.
Нормовану потужність випромінювання, що потрапляє на фотодетектор
можна записати у вигляді розкладання за функціями Бесселя:
𝐼 (𝑡) = 𝐴0 ⋅ 𝑐𝑜𝑠 𝛥 𝜑𝑐 ⋅ [𝐽0(𝜑𝑚 ) + 2 ⋅ 𝐽2(𝜑𝑚 ) ⋅ 𝑐𝑜𝑠(2 ⋅ 𝜔𝑚 ⋅ 𝑡) + ⋯ ] +
+𝐴0 ⋅ 𝑠𝑖𝑛 𝛥 𝜑𝑐 ⋅ [2 ⋅ 𝐽1(𝜑𝑚 ) ⋅ 𝑠𝑖𝑛 (𝜔𝑚 ⋅ 𝑡) + ⋯ ] ,
де 𝜔 m - колова частота фазової модуляції, 𝜔 m = 2𝜋fm; m - амплітуда (індекс) фазової
модуляції.
Якщо контур не обертається (∆𝜑с = 0 ), то сигнал інтерференції складається з
парних гармонік. При обертанні з'являються перші та інші непарні гармоніки.
Амплітуда першої гармоніки частоти модуляції 𝐽1(𝜑𝑚 ) ⋅ 𝑠𝑖𝑛(𝜔𝑚 ⋅ 𝑡) при малих ∆𝜑с
є лінійною функцією, тому датчик використовується в діапазоні |∆𝜑с <| 1. Остання
нерівність визначає робочий діапазон кутових швидкостей, в якому амплітуда
54
першої гармоніки пропорційна швидкості обертання і є (після демодуляції)
вихідним сигналом ВОГ. Множник – 𝐽1(𝜑𝑚 ) – показує залежність вихідного
сигналу від амплітуди модуляції. При великих швидкостях обертання, що істотно
виходять за межі діапазону вимірювань, вихідний сигнал перестає бути
однозначною функцією вхідної кутової швидкості.
Нижченаведені характеристики ВОГ прямого перетворення («open-loop»)
слідують безпосередньо з фізичних принципів функціонування і пов'язані з
особливостями конструкції. Такі характеристики є загальними для всіх ВОГ
«мінімальної конфігурації» без зворотного зв'язку і відрізняють їхню відмінність
від датчиків обертання, заснованих інших фізичних принципах (наприклад,
механічних гіроскопів).
Характеристики ВОГ прямого перетворення такі:
а) симетрія вихідної характеристики, відсутність зони нечутливості та
гістерезису.
Сигнал інтерференції пропорційний фазі Саньяка (∆𝜑с ), яка, у свою чергу,
пропорційна кутовій швидкості. При малих швидкостях обертання перетворення є
лінійним, що забезпечує відсутність згаданих нелінійних ефектів.
б) «миттєвий» відгук на обертання.
У кільцевому інтерферометрі вихідні хвилі запізнюються по відношенню до
вхідних хвиль на час поширення світла в контурі (~ 0.8 µs). Таким чином,
інтерферометр реагує на обертання за час порядку мікросекунди, що для
механічних систем можна визначити як «миттєву» реакцію. Практично час реакції
(смуга робочих частот) визначається вихідним фільтром низьких частот та
жорсткістю корпусу датчика.
в) нечутливість до постійного прискорення.
Відповідно до загального принципу симетрії за стаціонарних умов до зсуву
фаз зустрічних хвиль можуть призводити тільки обертання або зовнішнє магнітне
поле. Фізичного механізму, через який прискорення впливає на зсув фаз, немає. У
рамках “спрощеної” моделі вихідна напруга (U) датчика - це відтворювана
55
нелінійна функція кутової швидкості (Ω) і температури датчика (t°), яка має
вигляд:
U = МК ∙ 𝜔 + U0 + N; МК (t °, 𝜔) = ∆𝜑с · k (t °) · k (𝜔); U0 = U0 (t °),
де: МК – масштабний коефіцієнт; k(t°) – близька до лінійної функція температури
з нахилом 3-5 % на 100 °С, визначається, в основному, зміною спектральних
характеристик СЛД (довжини хвилі випромінювання); k(𝜔) – функція, що
відтворюється, яка характеризує зменшення величини МК при наближенні до межі
діапазону вимірювань.
Зсув нуля U0 має декілька складових:
– "електронний" зсув – зміщення операційних підсилювачів, динамічні
помилки детектування, взаємовплив аналогових кіл; відрізняється плавною
залежністю від температури та слабкою чутливістю до напруги живлення;
– "оптичний" зсув - помилковий сигнал інтерферометра, що виникає через
недосконалість поляризаційно-просторового фільтра та невзаємних ефектів,
спричинених температурними градієнтами;
– "магнітний" зсув - зсув, що виникає в результаті магнітооптичних явищ;
– шумова складова N виникає внаслідок квантових шумів світлового
потоку та теплових шумів ФПП. Змінне прискорення (вібрація, удар) за
рахунок динамічної деформації каркаса датчика може призводити до
додаткового змінного сигналу на частоті вібрації.
г) основні вузли і компоненти:
Волоконний контур (котушка) – виготовлений із спеціального особливо
тонкого оптичного волокна (діаметр кварцової частини ~ 40 мкм), що зберігає
поляризацію випромінювання. Довжина волокна: 100-200 м (залежно від типу
датчика). Каркас котушки виготовляється із пластику, алюмінієвого сплаву або
кварцового скла. Для зменшення впливу температурних градієнтів
використовується квадрупольне намотування волокна, яке проводиться з
контрольованим натягом, щоб уникнути деградації оптичних характеристик.

56
 Фазовий модулятор є відрізком волокна, намотаним на бічну поверхню
п'єзокерамічного циліндра, який зафіксований м'яким силіконовим компаундом на
тримачі (підвісі). Робоча частота (резонансна) модулятора ~ 75 кГц. Підвіс служить
для зменшення механічного зв'язку п’єзокерамічного циліндра з корпусом датчика.
Волоконний біконічний відгалужувач використовується для
змішування/розподілу світлових потоків, що розповсюджуються у волокні.
Відгалужувач виготовляється шляхом сплавлення і витяжки двох волокон, що
дотикаються, до досягнення необхідного коефіцієнта зв'язку між ними ( ~ 3 дБ ).
Відгалужувач фіксується на кварцовій підкладці та покривається силіконовим
компаундом для забезпечення стабільності його параметрів в умовах механічних та
температурних впливів.
Волоконно-кристалічний поляризатор виконаний у вигляді біконічного
переходу (потоншення до 5 мкм) волокна, навколо якого вирощений з розплаву (на
слюдяній підкладці) двопроменезаломлюючий монокристал нітрату натрію. Вісь
двопроменезаломлення волокна і вісь пропускання поляризатора розгорнуті
приблизно на 45 градусів для зменшення магнітної чутливості датчика.
Поляризатор фіксується на кварцовій підкладці та покривається силіконовим
компаундом для забезпечення стабільності його параметрів в умовах механічних та
температурних впливів.
Випромінюючий модуль – кристал напівпровідникового
суперлюмінесцентного діода (СЛД), оптично узгоджений з волокном. СЛД має
високу яскравість в діапазоні 0.85 мкм при низькій когерентності. Це призводить
до придушення надлишкового шуму в інтерферометрі.
Оптична заглушка – спеціально оброблений торець волокна для придушення
зворотного відбиття.
Блок електронний ОЕ141FOS-35 формує інформаційний сигнал і складається
з таких вузлів: широкосмуговий фотоприймальний підсилювач з низьким рівнем
шумів (ФПП); контролер СЛД; генератор керування фазовим модулятором;

57
синтезатор опорних сигналів; синхронний детектор; синхронний детектор
калібратора; вихідний фільтр; перетворювач живлення; джерело опорної напруги.
Фазовий модулятор є електромеханічним осцилятором. Він працює на
частоті головного (радіального) резонансу. Коливальні моди високого порядку
пригнічуються фільтром. Контролер коливань стабілізує змінну складову сигналу
ФПП (вимірюється піковим детектором) на заданому рівні. Контролер СЛД
стабілізує постійну складову сигналу та задає температурно-залежне обмеження
струму СЛД.
Для придушення квадратурного сигналу фаза імпульсів, що управляють,
регулюється. Для цього керований опорний генератор синхронного детектора
працює на чотирикратній частоті основного резонансу, а імпульси, що управляють,
формуються дільником, що забезпечує необхідну скважність. Для зменшення
електронної компоненти зсуву сигнал керування фазовим модулятором періодично
інвертується. Електронний блок ОЕ141FOS-35 реалізований на чотиришаровій
друкованій платі, що збирається у технології поверхневого монтажу.
Використовувані активні та пасивні компоненти відповідають промисловому
стандарту.
д) цифровий вихід:
У цифровій версії датчика плата АЦП з драйвером послідовного порту
перетворює вихідний аналоговий сигнал у 24-розрядний код і передає його через
послідовний порт RS232 разом з даними струму споживання, температури і т. і.
Живлення плати АЦП (+5В, 35 мА) адаптоване до живлення аналогового датчика.
Плата АЦП готова до роботи через 1 секунду після подачі живлення. Датчик
(Д-версія) може бути підключений безпосередньо до персонального комп'ютера (в
тому числі портативного). Його живлення (+5В, 300 мА max) та передача даних
може здійснюватись через USB порт (за наявності адаптера RS232 ↔ USB).
е) виробнича технологія:
ВОГ виготовляється за спеціалізованою конвеєрною (in-line) технологією. В
основі технології – тонке волокно з особливим набором оптичних та механічних
58
параметрів. Волокно зберігає свої властивості навіть при значних пружних та
пластичних деформаціях, що дозволяє формувати різні оптичні компоненти
безпосередньо на волокні шляхом зміни його форми за високої температури.
Послідовне виготовлення компонентів інтерферометра ( після намотування
основного контуру ) вздовж одного відрізка волокна робить їх природно з'єднаними
між собою та виключає необхідність стикових з'єднань. Спеціалізоване
технологічне обладнання дозволяє використовувати процес теплового
розм'якшення в дуговому розряді, сплавлення і витяжки двох волокон, що
стикаються, при виготовленні першого і другого відгалужувачів інтерферометра,
аналогічний процес потоншення ділянки волокна є стадією виготовлення
поляризатора.
Випромінювальний модуль – це з'єднання кристала світлодіода з торцем
волокна, виконане у вигляді паяного з'єднання двох мідних блоків, на одному з
яких встановлений кристал, на іншому – закріплено волокно. Паяння здійснюється
низькотемпературним припоєм після юстування взаємного розташування блоків.
Вироблені в сплавній технології компоненти характеризуються довговічністю та
високою стійкістю до механічних та теплових впливів. Їх установка в корпус
датчика та захист силіконовим гелем завершує виготовлення перетворювача
обертання мінімальної конфігурації.
Повністю датчик збирається після встановлення та налаштування
електронного блоку. Особливістю технології є мінімальна кількість операцій
(намотка, термообробка) та мала кількість первинних компонентів (волокно, СЛД).
Ці фактори скорочують час виготовлення датчика та дозволяють підтримувати
сучасні стандарти якості.

Контрольні питання:
1. Які основні елементи входять до «мінімальної конфігурації» ВОГ ?
2. Які характеристики ВОГ прямого перетворення ?
3. Які особливості виробничої технології при виготовлені ВОГ ?
59
 ТЕМА 6

ВОЛОКНО ДЛЯ КОНТУРА ВОЛОКОННО-ОПТИЧНОГО

ГІРОСКОПА

Оптичне волокно складається із серцевини, по якій розповсюджується

світло, та оболонки (рис. 6.1), яка забезпечує відбивання світла в серцевину
волокна таким чином, щоб світлові хвилі поширювалися тільки по серцевині
волокна. Будь-які додаткові покриття (оболонки) є захисними. Серцевина
зазвичай виготовляється або з кварцового скла, або з полімеру.

Рис. 6.1. Структура оптичного волокна та розповсюдження світла в ньому

Чим більше діаметр серцевини, тим більша кількість світла може бути
передана по волокну. Захисна оболонка (покриття) забезпечує міцність волокна,
поглинання ударів і додатковий захист волокна від впливу навколишнього
середовища. Коефіцієнт заломлення n1 серцевини лише незначно перебільшує
коефіцієнт заломлення n2 оболонки. Для багатомодових світловодів ця різниця
складає ≈ 0.01, а для одномодових ≈ 0.004.

60
 Відповідно до закону Снеліуса, при проходженні випромінювання через
межу двох середовищ виконується умова:
𝑛1 sin 𝑢1 = 𝑛2 sin u2 , (6.1)
де n1 і n 2 – показники заломлення осердя й оболонки світловода, відповідно; u1 і
u2 – кути падіння й заломлення променя, відповідно.
Якщо 𝑛1 > 𝑛2 , то при u2 = 900 настає явище повного внутрішнього відбиття
𝑛2
(ПВВ). Тоді 𝑠𝑖𝑛 𝑢2 = 1, а 𝑠𝑖𝑛 𝑢𝑘 = , де 𝑢𝑘 має назву критичний кут ПВВ. Явище
𝑛1

ПВВ спостерігається за умови, якщо u > 𝑢𝑘 .

На підставі явища ПВВ можна розрахувати числову апертуру (NA)
світловода. Метод розрахунку пояснює рис. 6.2.

Рис. 6.2. До розрахунку числової апертури світловода

Числова апертура в загальному випадку визначається відповідно до

співвідношення:
𝑁𝐴 = 𝑛1 sin 𝑈1 .
З урахуванням рис. 6.1 запишемо:
𝑛1 sin 𝑈1 = 𝑛𝑐 sin 𝑈𝑐 = 𝑛𝑐 sin(90 − 𝑢k ) = 𝑛𝑐 cos uk =
𝑛 2
= 𝑛𝑐 √1 − sin2 𝑢k = 𝑛𝑐 √1 − ( 𝑛 ) = √𝑛𝑐2 − 𝑛𝑛2 .
𝑛𝑐

Остаточно:
𝑁𝐴 = √𝑛𝑐2 − 𝑛𝑛2 . (6.2)

61
 Співвідношення (6.2) є наближеним і дозволяє визначити числову апертуру
світловода тільки з урахуванням меридіональних променів (таких, що перетинають
вісь світловода).

При розгляді оптичних волокон замість різниці n1 і n2 використовується

величина, що називається відносною різницею коефіцієнтів заломлення:

𝑛𝑐2 −𝑛п2
∆= .
2𝑛𝑐2

Важливою характеристикою світловода є нормована частота V , що визначає

тип світловода, виходячи з наступних співвідношень:
а) V  2,4 – світловод одномодовий;
б) V  2,4 – світловод багатомодовий;
в) V  2,4 – нестійка межа.
Нормована частота визначається із співвідношення:
𝜋⋅𝑑𝑐
𝑉= √𝑛𝑐2 − 𝑛𝑛2 ,
𝜆

де d c – діаметр осердя світловода;  – довжина хвилі; 𝑛с і 𝑛п – показники

заломлення осердя й покриття світловода, відповідно.
У загальному випадку показник заломлення осердя світловода є функцією
радіуса. Ця функція має назву профіля показника заломлення (ППЗ).
Залежно від конструкції світловода профіль показника заломлення може
змінюватися, як показано на рис. 6.3. Зображені багатомодові оптичні волокна, у
яких нормована частота становить декілька десятків (V ≈ 30) і в яких поширюються
багато мод. Ці світловоди можуть мати або ступінчатий або градієнтний ППЗ.
Зображені також одномодові оптичні волокна зі значенням V < 2,4, в яких
поширюється лише одна мода.
Одним з важливих явищ процесу поширення сигналів по світловоду є
дисперсія – розсіювання в часі спектральних або модових складових сигналу. У
результаті дисперсії сигнал на вхід фотоприйомного пристрою приходить тим

62
більше спотвореним, чим більша довжина світловоду.

Рис. 6.3. Типи оптичних волокон: а – ступінчасте багатомодове;

б – градієнтне багатомодове; в – одномодове; г –з подвійним
променезаломленням (панда).

Для одномодових світловодів, що використовуються у ВОГ, основною є

хроматична дисперсія, викликана наявністю спектра частот у джерелах
випромінювання, характером діаграми спрямованості і їх некогерентністю.
Хроматичну дисперсію для одномодових світловодів розділяють на такі типи:
а) матеріальна дисперсія;
б) профільна дисперсія.
Матеріальна дисперсія пояснюється тим, що коефіцієнт заломлення є
функцією від довжини хвилі, а будь-яке джерело випромінювання генерує не на
одній довжині хвилі, а в певному спектральному діапазоні. У результаті, різні
спектральні складові переданого оптичного сигналу мають різну швидкість
розповсюдження, що призводить до їхньої різної затримки на виході волокна.
Через вузьку смугу випромінюваних довжин хвиль в лазерних джерелах
випромінювання даний вид дисперсії виявляється незначним. У некогерентних

63
джерелах – випромінюючих світлодіодах смуга випромінювання істотно ширше, і
ця дисперсія є досить значною.
Основний параметр, що характеризує матеріальну дисперсію – відношення
ширини спектрального діапазону до довжини хвилі   . Це відношення для
лазерів становить 0,001, а для випромінюючих світлодіодів – 0,1, тобто на два
порядки більше.
Величину розширення сигналів через матеріальну дисперсію можна знайти з
виразу :
Δλ λ2 𝑑2𝑛
τмат = ⋅ ⋅ ⋅ 𝑙,
λ 𝑐 𝑑λ2
де Δλ – ширина спектра джерела випромінювання; λ – довжина переданої хвилі;
c – швидкість світла; l – довжина світловоду.
Для інженерних розрахунків у першому наближенні можна використовувати
спрощену формулу, що не враховує форму профіля показника заломлення (для
ідеального східчастого профілю показника заломлення):
τмат = Δλ ⋅ 𝑙 ⋅ 𝑀(λ),
де Δλ – ширина спектра випромінювання джерела (1–3 нм для лазера; 20–40 нм для
світловипромінюючих діодів); l – довжина світловода; 𝑀(λ) – питома матеріальна
дисперсія.
Питома матеріальна дисперсія визначається в пікосекундах на кілометр
довжини світловода й на нанометр ширини спектра. Значення питомої матеріальної
дисперсії є табличним і наведено в табл. 6.1.
Зі збільшенням довжини хвилі значення матеріальної дисперсії зменшується,
а потім проходить через нуль і набуває від’ємного значення.
Причинами виникнення профільної дисперсії є поперечні й повздовжні малі
відхилення (флуктуації) геометричних розмірів і форм волокна.

64
 Величина розширення сигналів через профільну дисперсію визначається із
співвідношення:
𝑛12 ∂Δ λ ∂Δ 𝑚1 𝜕2 (𝑏𝑓)
τпр = ⋅ ⋅( ⋅ − ) ⋅ [2(𝛤 − 𝑏) + 𝜈 ]⋅𝑙,
𝑐𝑛 ∂λ 4Δ ∂λ 𝑛1 𝜕𝑓2

де n1 – ефективний показник заломлення; c – швидкість світла;  – відносна зміна

профіля показника заломлення; λ – довжина переданої хвилі; m1 – груповий

показник заломлення осердя;  – коефіцієнт локалізації по потужності; b –

нормована стала поширення; f – критична частота; l – довжина світловода.
Таблиця 6.1
Значення питомої матеріальної дисперсії

Довжина хвилі
0,6 0,8 1,0 1,2 1,3 1,4 1,33 1,6 1,8
λ, мкм

М(λ), пс/(км.нм) 400 123 40 10 -3 -3 -18 -20 -23

Для інженерних розрахунків можна використовувати спрощену формулу:

τпр = Δλ ⋅ 𝑙 ⋅ 𝛱(λ),

де Δλ – ширина спектра джерела випромінювання; l – довжина світловода;

𝛱(λ) – питома профільна дисперсія.
Питома профільна дисперсія визначається в пікосекундах на кілометр
довжини світловода й на нанометр ширини спектра. Значення питомої профільної
дисперсії є табличним і наведено в таблиці 6.2.
Таблиця 6.2
Значення питомої профільної дисперсії

Довжина хвилі λ, мкм 1,0 1,1 1,2 1,3 1,4 1,3 1,33 1,6 1,8

П(λ), пс/(км.нм) 0 1,3 2 2,3 4 3 3,3 6,3 7,3

Власні втрати волоконного світловода складаються із втрат поглинання (𝛼𝑛 )

65
і втрат розсіювання (𝛼𝑝 )
𝛼𝑐 = 𝛼𝑛 + 𝛼𝑝
.
Втрати, що виникають при розповсюдженні сигналу по волоконному
світловоду, пояснюються тим, що частина потужності, що надходить на вхід
світловода, розсіюється внаслідок зміни напрямку розповсюдження променів на
нерегулярностях (𝛼𝑝 ). Інша частина потужності поглинається як самими
молекулами кварцу (𝛼𝑛 ), так і сторонніми домішками (𝛼дом ), виділяючись у вигляді
джоулевого тепла.
Домішками можуть бути іони металів (нікель, залізо, кобальт і ін.) і
гідроксильні групи (ОН), що приводять до появи резонансних сплесків загасання.
Остаточно сумарні втрати визначаються з виразу:
𝛼 = 𝛼𝑛 + 𝛼𝑝 + 𝛼дом + 𝛼𝑘 .
Загасання за рахунок поглинання пов'язане із втратами на діелектричну
поляризацію, залежить від властивостей матеріалів і визначається відповідно до
співвідношення:
𝜋⋅𝑛с ⋅𝑡𝑎𝑛 𝛿 дБ
𝛼𝑛 = 8,69 , [ ]
𝜆 км

де 𝑡𝑎𝑛 𝛿 – тангенс кута діелектричних втрат для світловода (довідкова величина).

Втрати розсіювання обумовлені неоднорідностями матеріалу волоконного
світловода, відстані між якими менше довжини хвилі, і тепловою флуктуацією
показника заломлення.
Величина втрат на розсіювання, які називаються релеєвськими, визначається
наступним співвідношенням:
𝐾𝑝 дБ
𝑎𝑝 = , [ ]
𝜆4 км

де K p – коефіцієнт розсіювання (довідкова величина).

Втрати на релеєвське розсіювання визначають нижню межу втрат, властивих

волоконним світловодам. Ця межа різна для різних довжин хвиль і зі збільшенням
довжини хвилі зменшується.

66
 У світловоді (кварцовому) існує три вікна прозорості:
– перше вікно прозорості на довжині хвилі   0,85 мкм;
– друге вікно прозорості на довжині хвилі   1,3 мкм;
– третє вікно прозорості на довжині хвилі   1,55 мкм.
Найменше загасання є в третьому вікні прозорості.
У цілому втрати у світловоді визначаються співвідношенням:
𝑃
𝛱 = 10 𝑙𝑔 2 ,
𝑃1

де P1 і P2 – потужність випромінювання на вході й виході світловода.

Зменшення втрат здійснюють переважно технологічним шляхом, найчастіше
це зменшення шкідливих домішок.

Важливою характеристикою одномодових волокон, які використовуються у

ВОГ, є поляризація та фаза. В цих волокнах практично існують дві окремі моди с
поляризацією за двома ортогональними напрямками в площині поперечного
перерізу волокна (рис. 6.4). Якщо хвилеводна структура волокна ідеально
симетрична, то обидві моди з ортогональною поляризацією мають однакову
швидкість поширення, і їх фази на виході волокна не розрізняються.

Рис. 6.4. Моди з ортогональною поляризацією в одномодовому оптичному волокні:

1 – серцевина, 2 – оболонка, w – діаметр модового пятна, 2а – діаметр серцевини

Однак, в реальних оптичних волокнах внаслідок еліптичності та

ексцентриситету осердя серцевини виникає осьова асиметрія, при якій,
хоча і в незначній мірі, постійні поширенні двох ортогональних мод будуть
різними. Крім того, на практиці в волокнах при вигинах волокна і збуреннях
67

11
внаслідок температурних впливів відбувається взаємне перетворення мод і
змінюється поляризація світла.
Таким чином, при використанні одномодового волокна для вимірювань,
заснованих на інтерференції і поляризації, вихідне випромінювання внаслідок
збурень, не пов’язаних із самим вимірюванням, отримує флуктуації, що знижують
точність вимірювань. Щоб вирішити цю проблему, використовують волокно з
подвійним променезаломленням. Називають його також волокном з єдиною
поляризованої хвилею або волокном зі стійкою поляризацією хвиль.
Подвійне променезаломлення — явище поширення в анізотропному
середовищі електромагнітних хвиль з однаковою частотою, але різною довжиною
хвилі й швидкістю. Основні параметри оптичних волокон з подвійним
променезаломленням наведено нижче.
Коефіцієнт подвійного променезаломлення мод дорівнює:
∆𝛽
𝐵= ,
𝑘

де ∆𝛽 − різниця сталих поширення мод; k – хвильове число.

Довжина інтерференційного биття, створюваного взаємно

перпендикулярними модами, дорівнює:

2𝜋
𝐿= .
∆𝛽

Дисперсія моди поляризованої хвилі дорівнює:

𝐵
𝜏= .
𝑐

Стала поширення моди дорівнює:

𝛽 = 𝑘𝑛 𝑠𝑖𝑛𝜑𝑚
де k = 2/.= /c; m = 0, 1, 2 ... - порядковий номер моди; колова частота.

В звичайних одномодових світловодах навіть при введенні світла з лінійною

поляризацією виникають зв’язки між поперечними модами, обумовлені,

68
флуктуаціями діаметра серцевини уздовж волокна, а також зовнішніми
ушкодженнями (рис. 6.5). Все це призводить до того, що поляризація світла на
виході волокна носить випадковий характер.

Рис. 6.5. Вплив зовнішніх збурень та зміни хвилевідної структури на кут поляризації

Існують два типи оптичних волокон з подвійним променезаломленням.

Перший тип - волокно з розподіленням (точніше, з асиметрією розподілення)
коефіцієнта заломлення, що викликає різницю ∆𝛽 (подвійне променезаломлення,
обумовлене геометрією). Це волокна з овальною серцевиною.
Другий тип - волокно напруженого типу, в якому різниця ∆𝛽 виникає
внаслідок асиметричного розподілу механічної напруженості в серцевині (подвійне
променезаломлення, обумовлене механічною напруженістю). Це волокна типу
«краватка-метелик», або «PANDA».
Поперечний переріз цих волокон показаний на рис. 6.6.

Рис. 6.6. Основні типи волокон з подвійним променезаломленням:

а – з елептичною «напрягаючою оболонкою», б – типу «краватка-метелик», в – типу
«PANDA»
69
 У волокнах з еліптичною серцевиною має місце різниця геометричного
шляху поширення двох ортогонально поляризаційних мод, а саме шлях, що
проходить поляризаційна мода вздовж малої осі еліпса (відповідно час поширення
цієї моди), менше, ніж уздовж великої осі. Тому мала вісь часто називається
швидкою, а велика вісь – повільною.
Різниця постійних розповсюдження поляризаційних мод (∆β) приблизно
визначається такими рівняннями:

∆β ≈ 0,2k0 (a/b – 1)·(∆n2), при (a/b – 1) << 1;

∆β ≈ 0,25k0 (∆n2), при (a/b – 1) < 6,

де k0 = 2π/λ; ∆n – різниця ПЗ матеріалів серцевини та оболонки; a та b – величини

півосей еліптичної серцевини.
Видно, що ∆β (відповідно ППЗ) сильно залежить від величини ∆n, оскільки
ця залежність має квадратичний характер.
Волокно типу "PANDA", схематично зображене на рис. 6.6,в, відрізняється
від волокна типу «краватка-метелик» тільки формою «напружуючих» елементів і
способом виготовлення, а методологія є однаковою.
На практиці параметри волокон «PANDA» становлять: втрати – менше
0,5 дБ/км та довжина биття ~ 3 мм на λ = 1,55 мкм; величина h-параметра до
~5·10–6 м–1.
Параметр h встановлює відносну долю потужності, що перейшла з однієї
поляризаційної моди в ортогональну на одиницю довжини волокна. Довжина биття
Lb такого світловода для променю певної частоти є відстанню, де хвиля одної моди
зазнаватиме надлишкове запізнення у розмірі однієї довжини хвилі світла у
порівнянні з іншою поляризованою модою.
Залежності подвійного променезаломлення від фактора асиметрії при різних
значеннях ∆α∙∆Т наведено на рис. 6.7.

70
 Рис. 6.7. Залежності подвійного променезаломлення від фактора асиметрії при різних
значеннях ∆α·∆Т:1 – «краватка-метелик» з ∆α·∆Т = –1,283·10–3, 2 – «PANDA» з ∆α·∆Т = –1,283·
10–3, 3 – «PANDA» з ∆α·∆Т = –1,475·10–3 ; ∆α-додаткові втрати пов’язані з перекачкою
потужності між ортогональними модами.

Контрольні питання:

1. В чому полягає явище повного внутрішнього відбиття?

2. Як визначається числова апертура світловода ?
3. Як визначається нормована частота і про що вона свідчить ?
4. Які типи світловодів існують ?
5. Які види дисперсії характерні для одномодових світловодів ?
6. Як визначити значення матеріальної і профільної дисперсії ?
7. Які поляризаційні властивості характеризують одномодовий світловод ?
8. Які властивості волокон з подвійним променезаломленням ?

71
 ТЕМА 7

ДЖЕРЕЛА ВИПРОМІНЮВАННЯ ДЛЯ ВОЛОКОННО-

ОПТИЧНИХ ГІРОСКОПІВ

Вибір типу джерела випромінювання для ВОГ обумовлюється його

надійністю, технологічною інтеграцією з іншими компонентами, реалізацією
одномодового або багатомодового режимів, шириною спектральної лінії
випромінювання, потужністю, швидкодією, температурною стабільністю.
Сучасний рівень розвитку технологій мікроелектроніки дає можливість
отримувати джерела оптичного випромінювання у вигляді інтегрально-оптичних
схем різноманітної функціональної складності і різноманітного призначення, які
знаходять все більш широке застосування в техніці.
Найкращим чином вищеназваним умовам відповідають напівпровідникові
джерела випромінювання - світловипромінювальні діоди (СВД) і лазерні діоди
(ЛД). Вони і є основним типом випромінювачів, що використовуються в ВОГ.
Фізичною основою роботи напівпровідникових випромінювачів є інжекційна
електролюмінісценція. Один з найбільш ефективних способів створення
електролюмінісценції в напівпровідниках – пропускання струму через p-n перехід
(межа стику двох напівровідників з n- і р- типами провідності) шляхом
прикладення до нього напруги зміщення. Під час рекомбінації (зворотного
возз'єднання) інжектованих електронів з дірками (позитивними зарядами, які
чисельно дорівнюють заряду електрону), з цього переходу випромінюється світло.
В прямозонних напівпровідниках галій-арсенід (GaAs), індій-арсенід (InAs), індій-
фосфор (ІnР), алюміній-галій-арсенід (Аlх Ga1−𝑥 Аs (0 ≤ х ≤ 0,37)), галій-арсенід-
фосфор (GaAs1−𝑦 Ру (0 ≤ х ≤ 0,45)), в яких дозволеними є прямі оптичні переходи
"зона-зона", рекомбінація носіїв заряду при переході електрона із зони провідності
в валентну зону супроводжується випромінюванням кванту (порції енергії),
72
довжина хвилі (𝜆вип ) якого у відповідності з законом збереження енергії

визначається співвідношенням:
1,24
𝜆вип = ,
Е8

де Е8 – ширина забороненої зони (зони заборонених рівнів електронів), еВ.

В напівпровідниках з непрямою забороненою зоною, таких як кремній (Sі),
германій (Ge), галій-фосфор (GаР), алюміній-арсенід (АІАs), міжзонна
електронно-діркова рекомбінація відбувається за участю фотона.
Структура люмінесцентних світлодіодів (СД) показана на рис.7.1.
Люмінісцентні світлодіоди характеризуються випромінюванням з поверхні самого
випромінювача.

Рис.7.1. Структура люмінесцентного світлодіода

Структура суперлюмінесцентного світлодіода (СЛД) показана на рис. 7.2.

Такі світлодіоди випромінюють з торця.

Рис.7.2. Структура суперлюмінесцентного світлодіода.

73
Структура напівпровідникового лазера показана на рис. 7.3.

Рис.7.3. Структура напівпровідникового лазера

Параметри сучасних СВД наведено в табл. 7.1.

Таблиця 7.1.
Параметри сучасних СВД
Структура Довжина хвилі, Вихідна Частота
мкм потужність, модуляції,
нВт МГц

AlGaAs / GaАs 0,55…0,67 50…30 50

AlGaAs / GaАs 0,8…0,9 20…200 50
InGaAsP / ІnР 1,1 20…200 50
ІnGаАs / ІnР 1,3 20….200 50

Параметри деяких лазерних діодів наведено в табл. 7.2.

74
 Таблиця 7.2
Параметри деяких лазерних діодів

Струм Світловий
Тип Довжина Потужність Р, Швидкодія 𝛥𝜆, нм
накачування, діаметр,
хвилі, мкм мВт Мбіт/с
мА мкм

L11854 1,3 3  10 40  100 34 1 8 50

L6690 1,55 1,5 60 560 0,1  3 10

Ватт – амперну характеристику СВД показано на рис. 7.4.

Рис.7.4. Ватт-амперна характеристика СВД

Ватт – амперну характеристику напівпровідникового лазера показано на

рис. 7.5.
Зі збільшенням струму за порогом лазерної генерації напруга на діоді не
змінюється і становить 1,5–2,0 В для AlGaAs/GaAs-лазерів і 1,2 В для InGaAsP/InP-
лазерів. З досягненням порогового значення струму ватт-амперна характеристика
дуже різко йде вгору і невелика зміна струму інжекції призводить до значних змін
потужності випромінювання. Це вже лазерний режим роботи лазерного діода, який
супроводжується генерацією когерентного випромінювання. Крутизна

75
характеристики у лазерному режимі визначає зовнішню квантову ефективність
лазерного діода.
Лазер може працювати в багатомодовому та одномодовому режимах.

Рис. 7.5. Ватт – амперна характеристика напівпровідникового лазера.

Багатомодовий режим (генерація багатьох поздовжніх мод) характерний для

лазерного діода, який працює за значного перевищення порогового струму і в
якому не передбачені ніякі механізми селекції мод. Такий режим не
використовується у ВОГ у зв’язку з не визначеністю поляризаційних та шумових
характеристик.
Одномодовий режим, за якого генерується одна поздовжня мода, забезпечує
найвищу когерентність випромінювання з шириною спектра, наприклад,
Δλ = 10–4 нм. Одномодова генерація спостерігається в лазерному діоді за постійного
струму інжекції, коли є хоча б 10 % перевищення порогового струму.
Динамічний одномодовий режим може бути реалізований в лазері з
розподіленим зворотним зв’язком або в лазері з розподіленим бреггівським
відбивачем. Одномодовий режим потрібний, наприклад, для ВОГ, оскільки меншій
ширині спектра відповідатиме менша дисперсія, а отже, й менше спотворення
інтерференційної картини.

76
 Розподіл інтенсивності в діаграмі випромінювання в суперлюмінесцентних
діодах і лазерах визначається співвідношенням:
𝐼(𝜃) = 𝐼0 𝑐𝑜𝑠 𝑚 𝜃 .
Індикатриса випромінювання суперлюмінесцентних діодів і лазерів показана
на рис. 7.6.

Рис.7.6. Індикатриси випромінювання суперлюмінесцентних

діодів (А) і лазерів (В)

Розрізняють некогерентні та когерентні джерела випромінювання.

Некогерентне (спонтанне) випромінювання виникає при переході будь-якого
електрона з одного енергетичного рівня на інший. Але оскільки час переходу усіх
електронів не збігається, то відбувається накладання випромінювання і виникають
світлові хвилі з неоднаковою амплітудою і фазою, внаслідок чого спостерігається
неоднорідність і за частотою. Крім того, навіть ледь помітне коливання енергії E8
теж може призвести до виникнення частотного розбігу випромінювання.
Спонтанне випромінювання має низьку монохроматичність, а світло, що
випромінюється при цьому кожним електроном, не має регулярного напряму в
просторі. Когерентним називають випромінювання, в якому усі світлові хвилі
синфазні.
Когерентність випромінювання лазерних діодів значною мірою визначає
можливості інтерферометричних датчиків фізичних величин, до яких відноситься
ВОГ. Часова когерентність, мірилом якої є довжина когерентності Lcoh, тим вища,
77
чим менша ширина спектра випромінювання Δν, тобто L coh = c Δν. Добуток
«ширина лінії × потужність» для одномодових AlGaAs-гетеролазерів є приблизно
сталою величиною зі значенням 70–120 МГц·мВт, тому для визначення довжини
когерентності цього типу лазерів (за умови, що в них немає модуляції та
додаткових селективних елементів) можна скористатися простим правилом:
довжина когерентності в метрах приблизно дорівнює потужності випромінювання
в міліватах. Серійні одномодові AlGaAs-лазери, які генерують випромінювання з
довжиною хвилі λ = 840 нм, мають довжину когерентності Lcoh ≈ 15 м.
В даний час більшість СВД та ЛД виготовляються на основі
гетеропереходів, які утворюються з великої кількості напівпровідникових шарів.
Найбільш широко використовуються таки гетероструктури, як GaAs та АІGaAs.
Останнім часом для селекції мод розробляються лазерні структури з
розподіленим бреггівським відбиванням (DBR - Distributed Bragg Reflector).
Шляхом формування дифракційної ґратки з однієї або двох сторін активного шару
лазерам надаються вибіркові властивості. Якщо для ґратки використовувати той
же матеріал, що і для активного шару, то може вийти декілька резонаторів, що
призводить до збільшення втрат на поглинання. Тому формують ґратку з
матеріалу, шо відрізняється від матеріалу активного шару. Така структура
називається структурою з розподіленим бреггівським відбиванням. При створенні
дифракційної ґратки потрібна велика, майже така, як і для створення активного
шару, точність обробки. Для таких структур генерація однієї моди - звичайне
явище.
Лазери такої структури не мають перестрибування моди навіть при високих
швидкостях модуляції і генерують лише одну моду, що робить їх зручними в якості
джерела випромінювання для високошвидкісних ВОГ, що використовують
одномодові оптичні волокна.
Структуру лазера з керуванням повздовжніми модами наведено на рис. 7.7.

78
 Рис. 7.7. Структура лазера з керуванням повздовжніми модами: а – з розподіленим
зворотнім зв’язком (DFB);б – з розподіленим бреггівським відбиванням (DBR)

З рис. 7.4 та рис. 7.5 видно, що існує певна температурна залежність у ватт-
амперній характеристики як СВД так і ЛД. Найбільш вживаним і простим методом
стабілізації потужності і частоти лазерного діода є керування струмом інжекції.
Якщо для цього використати випромінювання, яке виходить через заднє дзеркало
лазера, і за допомогою фотоприймача та підсилювача замкнути зворотний зв’язок
на джерело живлення лазера, то ефективність стабілізації підвищується і
стабільність частоти, наприклад, сягає 10–12. Метод використанні зворотного
зв'язку і пояснюється на рис. 7.8.

Рис. 7.8. Метод використання зворотного зв'язку

79
 Другий метод полягає у зменшенні фазових шумів випромінювача при
використанні інтерферометра Фабрі-Перо (рис. 7.9).

Рис. 7.9. Схема зменшення фазових шумів лазера

Поляризація випромінювання лазерних діодів у разі перевищення порога

генерації наближається до лінійної. Так, у лазерах з подвійною гетероструктурою,
якщо втричі перевищено поріг, ступінь поляризації сягає 0,9. Однією з причин
поляризації випромінювання у тонкому активному шарі гетероструктури є те, що
максимальний коефіцієнт ТЕ- підсилення мод більший, ніж ТМ-мод. Якщо
кристалотримач тисне на напівпровідниковий кристал (з тиском понад 40 МПа),
ступінь поляризації знижується до 0,7–0,8, причому відбувається зміна поляризації
(ТЕ-мода змінюється ТМ-модою).
Нагадаймо, що у плоскому хвилеводі активного шару збуджуються два типи
мод – ТЕ мода, в якої тільки електричне поле є поперечним, з компонентою Eу у
площині шару та компонентами магнітного поля Нx та Нz, відповідно
перпендикулярно цій площині та у напрямку поширення хвилі; ТН-мода, у якої
тільки магнітне поле є поперечним, з компонентою Нy уплощині шару та
компонентами електричного поля Еx та Еz, відповідно перпендикулярно цій
площині та у напрямку поширення хвилі (уздовж осі резонатора).
Під час передавання сигналів у ВОГ негативну роль відіграють шуми
лазерних діодів, а саме:

80
 – квантовий шум – хаотичні коливання інтенсивності спонтанного
випромінювання, сильніші на порозі лазерної генерації та на резонансних
частотах;
– шум струморозподілення – нерегулярні коливання інтенсивності
вихідного випромінювання, викликані конкуренцією поздовжніх мод та їх
«боротьбою» за струм інжекції;
– шум модового переходу – флуктуації інтенсивності лазерного
випромінювання, пов’язані з міжмодовим обміном енергією під час
переходу з однієї поздовжньої моди на іншу моду, для якої внаслідок
температурної зміни довжини резонатора краще виконується умова
резонансу;
– шум зворотного відбиття – хаотичні зміни інтенсивності, викликані
поверненням у резонатор частини вихідного випромінювання, яка
спричиняє флуктуацію фази.
Для зменшення шумів лазерного діода використовують термостабілізацію
напівпровідникового кристала, захист лазера від розсіяного назад випромінювання
за допомогою оптичного ізолятора (поляризатора та λ/2-пластинки, яка після
подвійного проходження плоскополяризованого випромінювання розвертає
площину поляризації на 90°, і таке випромінювання назад крізь поляризатор вже не
проходить), а також високочастотну модуляцію.
Під час фотоприйому названі шуми є складовими фотонного шуму, який
можна зменшити, наприклад, за допомогою вузькосмугової фільтрації
фотоелектричного сигналу. Для оцінювання рівня шумів, пов’язаних із
флуктуацією інтенсивності (потужності) випромінювання, використовують такий
параметр, як відносний шум інтенсивності RIN (Relative Intensity Noise).

Контрольні питання:
1. В чому відмінність суперлюмінісцентних і лазерних діодів ?
2. В чому відмінність ватт-амперних характеристик СВД і ЛД ?
81
3. Які фактори впливають на когерентність і некогерентність лазерного
випромінювання ?
4. Який принцип дії лазерів DFB і DBR ?
5. Які методи використовуються для стабілізації лазерного
випромінювання ?
6. Які основні фактори шумів лазерних діодів ?

82
 ТЕМА 8

ШИРОКОСМУГОВЕ ДЖЕРЕЛО СВІТЛА ДЛЯ

ВОЛОКОННО-ОПТИЧНОГО ГІРОСКОПА

При використанні в будь-якому інтерферометрі широкосмугового джерела

світла хороша контрастність інтерференційної картини спостерігається при різниці
ходу хвиль, що інтерферують, близькою до нуля. При збільшенні різниці ходу
контрастність починає знижуватися й у тому випадку, коли різниця ходу стає
більшою за довжину когерентності джерела світла, контрастність (видність)
прямує до нуля, тобто. інтерференційна картина розмивається (рис. 8.1).

Рис.8.1. Залежність інтерференційної картини від різниці фаз

Довжина когерентності джерела світла обернено пропорційна ширині його

спектра (рис. 8.2). Щоб краще зрозуміти описаний ефект, можна надати широкий
спектр у вигляді набору окремих довжин хвиль. Кожна довжина хвилі i i створює
свою власну інтерференційну картину з періодом i.

83
 Рис.8.2. Довжина когерентності

В разі нульової різниці ходу всі інтерференційні картини збігаються. При

збільшенні різниці ходу інтерференційні картини починають зміщуватися одна
відносно одної за рахунок різниці їхньої періодичності. У середньому загальна
інтенсивність світла починає наближатися до постійної величини та
інтерференційна картина зникає. Оскільки інтерферометр Саньяка працює поблизу
нульової різниці ходу, у ньому можна використовувати широкосмугове джерело
світла.
У ВОГ крім двох основних зустрічних хвиль зазвичай існує ряд додаткових
паразитних хвиль, обумовлених зворотним розсіюванням на неоднорідності
волокна, зворотним відбиттям на з'єднаннях елементів гіроскопа, недосконалістю
поляризаційних фільтрів, що пропускають хвилі з не основними типами
поляризації. При використанні вузькосмугового висококогерентного джерела
світла ці хвилі інтерферують з основними хвилями (або між собою) і, як було
показано вище, дають паразитний внесок у результат вимірювань. При
використанні широкосмугового джерела світла з малою довжиною когерентності
інтерференція між основними хвилями та паразитними, за рахунок різниці ходу
більшої, ніж довжина когерентності, має малу контрастність і практично не
впливає на результат вимірювань. Цей метод дуже ефективний для боротьби зі
зворотним розсіюванням, а також під час вирішення проблеми поляризаційної
невзаємності.
84
 Низька часова когерентність широкосмугових джерел світла робить їх
дуже зручними для використання у ВОГ. У той же час джерело світла має бути
добре узгоджене з одномодовим волокном, що вимагає високої просторової
когерентності. Обидві вимоги (низька часова когерентність та висока просторова
когерентність) не є антагоністичними, проте для їхнього забезпечення була
потрібна розробка та оптимізація спеціальних джерел світла. Такі джерела
засновані на використанні суперлюмінесцентних волоконних підсилювачів світла
з великим посиленням, що широко застосовуються у волоконно-оптичних лініях
зв'язку. Такі джерела світла завдяки спонтанній емісії фотонів випромінюють у
широкому спектрі і деякі з них, потрапляючи у власну моду розповсюдження
хвилеводу, посилюються завдяки вимушеній емісії. Завдяки великому коефіцієнту
посилення вдається отримати велику потужність випромінювання за один прохід,
що забезпечує випромінювання в одній просторовій моді та високу просторову
когерентність.
Такі джерела спочатку базувалися на напівпровідникових лазерах, де
резонатор Фабрі-Перо пригнічувався використанням покриттів, що просвітлюють
дзеркала. Ці джерела випромінювання, що отримали назву суперлюмінесцентних
діодів, працювали на довжині хвилі 850 нм при використанні в якості матеріала
GaAlAs, або на довжині хвилі 1300 нм або 1550 нм при використанні InP. Їх
використання у ВОГ забезпечило суттєве зменшення нестабільності зсуву нуля.
У той же час, вони характеризуються високою температурною
нестабільністю спектра випромінювання, що призводило до високої нестабільності
8   S  
масштабного коефіцієнта, оскільки чутливість ВОГ ( c  ) обернено
c
пропорційна довжині хвилі.
Наступним кроком у цьому напрямку було створення волоконних джерел
світла, у яких серцевина волокна активувалася іонами рідкісноземельних елементів
(наприклад іонами ербію, неодима або ітербію). Для забезпечення інверсії
населеності в серцевині волокна проводиться її накачування лазерним діодом.

85
Енергетична схема накачування та отримання інверсної населеності для ербію
матеріалів представлена на рис. 8.3.

Рис. 8.3. Енергетична схема накачування та отримання інверсної населеності при

використанні іонів ербію

Для неодима та ітербію енергетична схема накачування має вигляд,

наведений на рис. 8.4.

(а) (б)
Рис. 8.4. Чотирирівнева енергетична схема накачування та отримання інверсної
населеності неодіму (а) та квазі-чотирирівнева - ітербію (б)

Такі джерела випромінювання отримали назву у вигляді абревіатури ASE від

слів Amplified Spontaneous Emission. Схема використання широкосмугових джерел
випромінювання у ВОГ показана на рис. 8.5.
86
 Рис. 8.5. Схема використання широкосмугового джерела у ВОГ

У волоконних лазерах використовується оптичне накачування, тобто

збудження активних атомів здійснюється за допомогою зовнішнього оптичного
випромінювання. Інверсна населеність в середовищі може бути досягнута тільки
при певній конфігурації енергетичних рівнів. Наприклад, в чисто дворівневому
середовищі можна створити стаціонарну інверсію за допомогою оптичного
накачування. Існують дві основні схеми рівнів атомів, що дозволяють отримати
інверсію за допомогою оптичного накачування - трирівнева схема (рис.8.3) і
чотирирівнева схема (рис.8.4). У першому випадку кванти накачування переводять
активні атоми зі стану 1 в стан 3, потім за рахунок безвипромінювальної релаксації
атом переходить в стан 2, звідки він під дією зовнішнього поля переходить назад в
стан 1. Щоб досягти інверсії в такій схемі необхідне потужне випромінювання
накачування, яке було б в змозі перевести більше половини атомів в збуджений
стан. Якщо ж використовувати чотирирівневу схему, вимоги до потужності
накачування істотно послаблюються за рахунок того, що в даному випадку для
досягнення інверсії між рівнями 1 і 2 досить накачування невеликої потужності,
так як рівень 1 практично не заселений. Як правило, досягти генерації по
чотирирівневій схемі значно простіше, ніж по трирівневій. В цьому відношенні для
створення потужних лазерів найбільш привабливі іони неодиму, що працюють за
чотирирівневою схемою (рис.8.4,а) і іони ітербію , що працюють за квазі-
чотирирівневої схемою (рис.8.4,б).

87
 Принципова схема волоконного лазера наведена на рис. 8.5.

Рис. 8.5. Принципова схема волоконного лазера

Люмінесцентні характеристики волоконних лазерів наведені в

табл. 8.1.
Таблиця 8.1.
Люмінесцентні характеристики волоконних лазерів
Активний іон Область люмінесценції, мкм
Nb3+ 0.92 – 0.94
Ho3 1.05 – 1.1
Er3+ 1.34
Tm3+ 1.9 – 2.1
Yb3+ 0.98 – 0.94

Активні іони вводяться як в серцевину кварцового ВС, так і в його

відбиваючу оболонку, якщо в ній поширюється значна частина оптичної
потужності канального випромінювання.
Створення волоконних лазерів потребує розробки спеціальних волоконних
світловодів з подвійною оболонкою (рис.8.6). В якості активного середовища
волоконного лазера використовується одномодова кварцова серцевина, легована
активною рідкоземельною домішкою, а також домішками, що формують профіль
88
показника заломлення. Ця серцевина оточена внутрішньою оболонкою з
кварцового скла і зовнішньою оболонкою з показником заломлення, зниженим
відносно показника заломлення кварцового скла.

Рис. 8.6. Схеми збудження активного волоконного світловода потужними системами

діодного накачування: а) 1 - серцевина, що містить рідкоземельні елементи, 2 - перша
оболонка, 3 - друга оболонка, 4 - захисна оболонка; б) 1 - активний світловод, 2 - пасивні
світлопроводи накачування, 3 - загальна друга оболонка, 4 - захисна оболонка

Внутрішня оболонка разом із зовнішньою утворюють багатомодовий

світловод, через який поширюється випромінювання накачування. Оболонка має
типовий розмір 0,1 – 1 мм. При поширенні по багатомодовому світловоду
випромінювання накачування поглинається іонами рідкоземельної домішки,
викликаючи люмінесценцію, яка при наявності позитивного зворотного зв'язку
може розвинутися в лазерну генерацію.
В якості джерел накачування волоконних лазерів використовуються як
індивідуальні лазерні діоди, так і системи лазерних діодів (матриці і лінійки) з
волоконним виходом. Ряд фірм виробляє лазерні модулі накачування з вихідною
потужністю до декількох сотень ват. Вихідний волоконний світловод таких
модулів має серцевину діаметром ~ 200 мкм і більше і числову апертуру близько
0,2.

89
 Цілком очевидно, що ефективне введення випромінювання накачування в
серцевину активного світловода діаметром 5 – 20 мкм і числовою апертурою ~ 0,1
являє собою досить складну проблему і вимагає розробки спеціальної конструкції
світловода. Тому для забезпечення ефективного зв'язку мод внутрішньої оболонки
з активованою серцевиною необхідно використовувати волоконні світловоди з
круглою формою внутрішньої оболонки, в іншому випадку велика частка
потужності накачування поширюється в модах, що не перетинають область
серцевини.
На рис. 8.6,а показана схема так званого волоконного світловода з подвійною
оболонкою. Його серцевина містить домішку і оточена некруглою першою
оболонкою з чистого кварцового скла діаметром в декілька сотень мікрометрів.
Ця перша оболонка, в свою чергу, оточена другою оболонкою, зазвичай з
полімерного матеріалу з показником заломлення нижчим, ніж у кварцового скла.
Таким чином, перша оболонка є багатомодовим світловодом, який ефективно
збуджується випромінюванням накачування завдяки великому поперечному
розміру і високій числової апертурі. При певних значеннях діаметрів серцевини і
першої оболонки, і довжини світловода, випромінювання накачування ефективно
збуджує іони рідкоземельних елементів.
У перших волоконних лазерах для створення резонатора Фабрі-Перо
застосовувалися діелектричні дзеркала (рис. 8.7,а). Використання дихроїчних
дзеркал дозволяло робити їх практично прозорими на довжині хвилі накачування і
при цьому зберігати високий коефіцієнт відбиття на довжині хвилі генерації.
Спочатку активне волокно розміщували між дзеркалами резонатора, однак таку
конструкцію було складно юстувати. Часткове вирішення проблеми полягало в
нанесенні діелектричних дзеркал безпосередньо на торці волокна, що, однак,
підвищувало ризик їх пошкодження потужним сфокусованим випромінюванням
накачування і посилювали вимоги до обробки торців оптоволокна. Тому проблеми
юстування і захисту дзеркал стали вирішувати застосуванням WDM-
розгалужувачів (рис. 8.7,б).
90
 Рис. 8.7. Схема волоконного лазера з інтерферометром Фабрі-Перо (а) і дзеркало на
основі петлі з волоконного світловода і WDM-розгалужувача (б)

Дзеркала резонатора волоконного лазера забезпечують багаторазове

проходження випромінювання лазера через підсилююче середовище (активний
світловод), і якщо досягається поріг генерації (коефіцієнт посилення перевищує
сумарні втрати при подвійному проході між дзеркалами), потужність
випромінювання різко зростає. Проте потужність випромінювання не може
зростати (збільшуватись) до нескінченності, її величина стабілізується на деякому
стаціонарному рівні, визначеному ефектом насичення: коли посилення
випромінювання дорівнює його втратам в резонаторі. Слід зазначити, що якщо
дзеркала резонатора нанесені на торець активного світловода, то, на відміну від
інших лазерних джерел випромінювання, в волоконному лазері відсутні
дифракційні втрати потужності.
Останнім часом у багатьох волоконних лазерах в якості дзеркал резонаторів
використовують волоконні брегівські решітки (ВОБР), сформовані безпосередньо
в активному світловоді або в нелегованому волоконному світловоді, звареному з
активним світловодом.
На рис. 8.8 показана схема волоконного лазера з брегівськими дзеркалами.
Резонатор всередині оптичного волокна створюється парами
внутрішньоволоконних брегівських решіток - ділянок оптичного хвилеводу, в яких
утворюється структура з модульованим показником заломлення.

91
 Рис. 8.8. Схема волоконного лазера з дзеркалами на основі ВОБР

Волоконна брегівська решітка – це відрізок оптичного волокна, в серцевині

якого за допомогою ультрафіолетового випромінювання створено періодичну
зміну показника заломлення з амплітудою ~ 10-5 – 10-3 зі штрихами, орієнтованими
по нормалі до осі світловода, і періодом порядку довжини хвилі. За своєю суттю
ВОБР є одновимірний фотонний кристал, що ефективно відбиває випромінювання
з довжиною хвилі, близькою до брегівської довжині хвилі кристала. Основними
характеристиками ВОБР є: період модуляції показника заломлення Λ, амплітуда
наведеної зміни показника заломлення δn, число штрихів решітки Nр і її довжина
L.

На рис.8.9 представлена структурна схема типового волоконного лазера з

подвійною оболонкою. Резонатор лазера складається з вхідної волоконної
брегівської решітки 2 з коефіцієнтом відбиття ~ 91% і вихідної волоконної решітки
4 з коефіцієнтом відбиття ~ 4,6% на довжині хвилі генерації. Накачування 1 являє
собою багатомодовий лазерний діод, випромінювання якого вводиться в першу
оболонку активного світловода 3 і в міру поширення поглинається в серцевині,
легованій іонами ітербію, при цьому передбачається, що легування іонами ітербію
в кварцовому склі однорідне за концентрацією іонів по всій серцевині активного
волоконного світловода.

92
 Рис. 8.9 Структурна схема типового волоконного лазера з подвійною оболонкою:
1 – діод накачки; 2 – бреггієвська решітка з великим коефіцієнтом відбивання;
3 – активне іттербієве волокно; 4 – напівпрозора бреггієвська решітка

Використання джерел світла з широкою лінією випромінювання та

відповідно низькою когерентністю є найбільш ефективним та простим способом
зниження впливу зворотного розсіювання у кільцевому резонаторі ВОГ. У цьому
випадку розсіяні хвилі, які проходять інший шлях і, відповідно, мають інший набіг
фази, не інтерферують з основними хвилями і, отже, вносять суттєво меншу
похибку в результат вимірювання кутової швидкості.

Контрольні питання:

1. Пояснити поняття когерентності випромінювання.

2. В чому переваги і який принцип дії волоконних джерел
випромінювання ?
3. Яка структура світловода для створення волоконного лазера ?
4. Пояснити принцип дії волоконного лазера з ВОБР.

93
 ТЕМА 9

ФОТОПРИЙМАЛЬНІ ПРИСТРОЇ ДЛЯ ВОЛОКОННО-

ОПТИЧНИХ ГІРОСКОПІВ

Фотодетектор ВОГ перетворює оптичну інтерференційну картину на вході

у вихідний електричний сигнал. Оскільки інтенсивність оптичного
інтерференційного сигналу залежить від співвідношення фаз двох інтерферуючих
променів, амплітуда електричного сигналу лінійно пов'язана з інтенсивністю
оптичного сигналу і відображає згадані фазові співвідношення. У свою чергу,
різниця фаз двох променів пропорційна кутовій швидкості ВОГ. Фотодетектор
ВОГ повинен мати дуже високу чутливість або високу роздільну здатність для того,
щоб відчувати такі градації зміни інтенсивності, які відповідають різниці фаз
оптичних коливань порядку 10-7 рад, що еквівалентно кутовій швидкості обертання
ВОГ приблизно 10-2 …10-3 град/год.
Для реалізації такої чутливості необхідно мінімізувати власні шуми
фотодетектора. Фотодетектор повинен забезпечити необхідний динамічний
діапазон та швидкодію. Залежність характеристик фотодетектора від змін
навколишнього середовища має бути мінімальною. Спектральна характеристика
фотодетектора має бути узгоджена із довжиною хвилі випромінювача. Крім того,
фотодетектор повинен мати малі габарити та масу, відповідати умовам сумісності
зі світловодами та електронними пристроями, споживати малу енергію. При
масовому виробництві ВОГ фотодетектор має бути дешевим і по можливості
виготовлений у твердотільному виконанні.
В даний час цим вимогам з найбільшою повнотою задовольняють
напівпровідникові фотодіоди (ФД), p-i-n – фотодіоди та лавинні фотодіоди (ЛФД).

94
 Фотодіоди p-i-n – типу є найбільше широко використовуваними детекторами
у волоконних системах. Такий діод має широку i-область із власного
напівпровідника між p- і n-областями, як показано на рис. 9.1. Шар власної
провідності не має вільних носіїв заряду, так що його опір великий. Тому більша
частина напруги зміщення діода прикладена до цієї області й електричне поле в ній
має велику напруженість. Оскільки шар власної провідності дуже широкий, то є
висока імовірність, що фотони будуть поглинені саме в ньому, а не в тонких p- чи
n-областях. Це збільшує квантову ефективність і швидкість відгуку в порівнянні з
p-n – фотодіодом.

h i

p i-шар n
u
Uзм Rн

Рис. 9.1. Структура і схема включення

p-i-n – фотодіода

Щоб створювати пари носіїв електрон-дірка, фотон, що приходить, повинен

мати енергію достатню, щоб електрон подолав заборонену зону напівпровідника.
Це вимагає виконання умови h  Wз, що дає значення граничної довжини хвилі
(червоної границі фотоефекта).
ч = 1,24/Wз,
де ч підставляється в мкм; Wз – енергія забороненої зони в еВ.
Для виготовлення p-i-n – фотодіода використовують кремній, який є
найбільш широко використовуваним матеріалом для волоконно-оптичних
детекторів, що працюють у першому вікні прозорості (  0,85 мкм). Однак його не
можна використовувати в другому вікні прозорості (довжина хвилі близько
1,3 мкм). Діоди з германію і InGaAs вносять більше шумів, ніж кремнієві, але вони

95
чутливі в другому вікні прозорості. У табл. 9.1 наведено дані щодо області
спектральної чутливості, довжини хвилі максимального відгуку і значення
максимального струмового відгуку p-i-n – фотодіодів з найбільш розповсюджених
напівпровідникових матеріалів. Спектральні характеристики фотодіодів з вказаних
матеріалів показані на рис. 9.2. Зниження відгуку на більш коротких довжинах
хвиль викликано збільшенням поглинання фотонів у p- і n-областях
(короткохвильова або ультрафіолетова границя фотоефекту).
Таблиця 9.1
Параметри p-i-n – фотодіодів
Область Довжина хвилі Максимальний
спектральної максимального струмовий
Матеріал
чутливості, відгуку, мкм відгук, А/Вт
мкм
Кремній (Si) 0,3…1,1 0,8 0,5
Германій (Ge) 0,5…1,8 1,55 0,7
InGaAs 1,0…1,7 1,7 1,1

1,0 1,0
8 Si 8
Відносний струмовий відгук

Відносний струмовий відгук

InGaAs
0,8 0,8
8
0,6 0,6

0,4 0,4

0,2 0,2

0 0
0,2 0,4 0,6 0,8 1,0 1,2 0,9 1,1 1,3 1,5 1,7 1,8
Довжина хвилі, мкм а) Довжина хвилі, мкм б)
Рис. 9.2. Спектральні характеристики фотодіодів:
а – з кремнію; б – з InGaAs

96
 Рівняння для струмового відгуку фотодіода :
i = І/P = q/hc, (9.1)
де  – квантова ефективність.
Кремній і InGaAs мають максимальну квантову ефективність близько 0,8.
Підставляючи це значення в (9.1), одержуємо для кремнію на  = 0,8 мкм
струмовий відгук 0,5 A/Вт. Для фотодіода з InGaAs на  = 1,7 мкм при квантовій
ефективності 80 % одержуємо струмовий відгук 1,1 A/Вт.
Згідно з кривою спектральної чутливості на рис. 9.2,б, струмовий відгук
складає приблизно 70 % від цієї величини, або 0,77 A/Вт на  = 1,3 мкм.
Максимальний відгук германію має місце поблизу   1,55 мкм, де його квантова
ефективність складає приблизно 55 %. Співвідношення (9.1) дає в цьому випадку
максимальний струмовий відгук 0,7 A/Вт.
Сімейство вольт-амперних характеристик (ВАХ) кремнієвого діода, що має
струмовий відгук 0,5 A/Вт, наведено на рис. 9.3.
Напруга на діоді, В
–20 –15 –10 –5 0 0,5
0
0
Іт
Струм через діод, мкА
Р = 10 мкВт
–5

20 мкВт
–10

30 мкВт
–15

40 мкВт
–20

Рис. 9.3 Вольт-амперні характеристики кремнієвого діода

Якщо на діод подано напругу зворотного зміщення, то кажуть, що він працює у

фотодіодному (фотовентильному) режимі. У цьому випадку вихідний струм
пропорційний оптичній потужності.

97
 Коли зворотне зміщення відсутнє, то прийнята оптична потужність
призводить до виникнення на електродах діода прямої напруги зміщення. Це
фотогальванічний режим, що є основним для сонячних елементів, які виробляють
електричну напругу при опроміненні світлом. Фотодіоди у ВОГ завжди працюють
у фотодіодному режимі, тобто із зворотним зміщенням.
Навіть при відсутності оптичної потужності через зворотно зміщений діод
тече малий зворотний струм. Його називають темновим струмом. Темновий струм
викликаний тепловою генерацією вільних носіїв заряду в діоді. Він є у всіх діодах,
де традиційно називається зворотним струмом витікання. Максимальне його
значення, що спостерігається при великих негативних напругах, є зворотним
струмом насичення. Темновий струм має теплову природу і сильно залежить від
температури, практично подвоюючи своє значення на кожні 10 оC збільшення
температури. Значення темнових струмів лежать в межах від часток наноампера до
декількох сотень наноампер.
Кремнієві детектори мають найнижчі темнові струми. У діодах з InGaAs
вони трохи більші, а германієві діоди мають найбільші темнові струми. У цьому
одна з головних причин, чому кремнієвим фотодіодам віддають перевагу у
порівнянні з германієвими в області довжин хвиль, де їхні струмові відгуки
однакові.
Очевидно, що слабкий оптичний сигнал не може бути виявлений детектором,
коли малий фотострум, що генерується сигналом, маскується великим темновим
струмом.
Еквівалентна схема p-i-n – діода представлена на рис. 9.4 Швидкодія
фотодіода обмежена часом прольоту

Cд Rн вільних носіїв через збіднений шар. У p-

iс U i-n – діоді довжина збідненої області
практично дорівнює ширині шару

Рис. 9.4. Еквівалентна схема p-i-n-

власної провідності (i-шару). Швидкість
фотодіода вільних носіїв заряду прямо пропорційна
98
величині напруги зворотного зміщення, тому більш висока напруга зменшує час
прольоту. Наприклад, при ширині збідненої області 50 мкм і типової швидкості
носіїв 5104 м/с час прольоту складає 5010-6/5104 = 1 нс. Це значення наближено
можна вважати часом наростання фотодіода. Ємність фотодіода також обмежує
швидкість відгуку. Це можна пояснити за допомогою еквівалентної схеми діода,
наведеної на рис. 9.4. У цій схемі ємність конденсатора Cд дорівнює, в основному,
ємності переходу, утвореного напівпровідниковими p- і n-шарами (які є
обкладинками), розділеними ізолюючою областю з власною провідністю. У цю
ємність також входить ємність корпусу фотодіода. Аналіз схеми показує, що час
наростання RнCд-кола за рівнями 0…63 % (названий постійною часу RC-кола) і час
наростання за рівнями 10…90 %, пов'язані співвідношенням
tн = 2,19RнCд.. (9.2)
Відповідна ширина смуги за рівнем -3 дБ може бути розрахована
безпосередньо з еквівалентної схеми, або знайдена зі співвідношення:
f-3дБ = 0,35/tн. (9.3)
Підставивши в (9.3) співвідношення (9.2), отримаємо:
f-3дБ =1,2/RнCд..
Фотодіоди, розроблені для швидкодіючих систем, мають ємності порядку
декількох пікофарад або менше. Щоб забезпечити низьку ємність, площа
світлочутливої поверхні діода повинна бути малою. Однак для ефективної передачі
світла діаметр цієї площадки не може бути менше діаметра серцевини оптичного
волокна, що приєднується до фотодіода.
У залежності від обставин, швидкодія ФД може бути обмежена або часом
прольоту, або часом наростання схеми. Час наростання, обмежений часом
прольоту, звичайно лежить в інтервалі 0,5…10 нс для швидкодіючих p-i-n – діодів.
Отримане значення часу наростання менше 100 пс. Вплив величини резистора
навантаження на параметри найпростішого фотоприймального пристрою (ФПП)
підсумовано в табл. 9.2.

99
 Таблиця 9.2

Вплив величини резистора навантаження фотодіода Rн на параметри ФПП

Співвідношення Вплив
u = iPRн При збільшенні Rн зростає вихідна напруга
Pmax =Uзм/iRн Зменшення Rн збільшує динамічний діапазон

f-3дБ = (2RнСд)–1 Зменшення Rн збільшує ширину смуги

2 Збільшення Rн зменшує струм теплового шуму
iшт = 4kf/Rн

Примітка: u – вихідна напруга; i – струмовий відгук; Р – оптична потужність; Rн

2
– опір навантаження; Uзм – напруга зміщення; Сд – ємність фотодіода; iшт –
средньоквадратичне значення струму теплового шуму; k – стала Больцмана; T –
абсолютна температура; f – ширина смуги пропускання ФПП.

Лавинний фотодіод (ЛФД) – це напівпровідниковий прилад на основі p–n-

переходу, який має внутрішній коефіцієнт підсилення струму. Це збільшує
значення струмового відгуку порівняно з p–n- чи p–i–n-приладами. Наявність
внутрішнього підсилення робить ЛФД більш чутливими детекторами, ніж p–i–n-
фотодіоди.
Лавинне множення відбувається в такий спосіб. Поглинений у збідненій
області фотон, створює вільні електрони і дірку. Високе електричне поле, що існує
в збідненій області, змушує носії заряду прискорюватися, що збільшує їхню
кінетичну енергію. Коли заряди, що швидко рухаються, зіштовхуються з
нейтральними атомами, вони створюють додаткові електронно-діркові пари, тобто
частина їхньої кінетичної енергії використовується, щоб надати зв'язаним
електронам енергію, достатню для подолання забороненої зони. Один прискорений
заряд може згенерувати декілька вторинних. Вторинні заряди також можуть
прискорюватися і створювати ще більшу кількість електронно-діркових пар. Це
явище називається лавинним множенням.
Електричне поле, що прискорює носії, повинне бути сильним, щоб надати
зарядам значну кінетичну енергію. Це забезпечується за допомогою великої
100
зворотної напруги зміщення (кілька сотень вольтів у деяких приладах). Коефіцієнт
підсилення збільшується зі зростанням напруги зміщення Uзм у відповідності з
апроксимуючим виразом Міллера

1
𝑀= ,
1−(𝑈зм /𝑈пр )𝑛

де Uпр – зворотна напруга пробою діода, n – експериментальний параметр, значення

якого більше одиниці.
Напруга пробою лежить в інтервалі від 20 В до 500 В для приладів зроблених
з різних матеріалів.
Струм, що генерує ЛФД з коефіцієнтом підсилення М, дорівнює:

𝑖 = 𝑀𝜂𝑞𝑃/ℎ𝜈 = 𝑀𝜂𝑞𝜆𝑃/ℎ𝑐 ,

де  – квантова ефективність при коефіцієнті підсилення, що дорівнює одиниці.

Струмовий відгук ЛФД
𝜌𝑖 = 𝑀𝜂𝑞/ℎ𝜈 = 𝑀𝜂𝑞𝜆/ℎ𝑐 .
Типові значення струмового відгуку в лавинному режимі лежать в інтервалі
від 20 A/Вт до 80 A/Вт., тобто в 40 … 100 разів більші, ніж у p–i–n-діода.
Лавинні фотодіоди звичайно є модифікаціями p–i–n-діодів. Використовувані
матеріали й області спектральної чутливості є однаковими. Один з варіантів ЛФД,
названий діодом із проникненням поля, показаний на рис. 9.5.

Нарождені електронно-
дірочні пари Область множення

p+  р n+ u
Збіднена область R
–Uзм

Рис. 9.5. Структура та принцип дії лавинного фотодіода із

проникненням поля

101
 Тут p+- і n+-шари є високолегованими низькоомними областями, на яких
відбувається дуже мале падіння напруги. -область трохи легована, тобто має
майже власну провідність. Більшість фотонів поглинаються в цьому шарі,
створюючи електронно-діркові пари. Як показано на рисунку, фотоелектрони
рухаються в p-область, що збіднена вільними носіями заряду внаслідок великої
зворотної напруги зміщення. У дійсності, збіднена область p–n+-переходу
«проникає» у -область. Найбільш сильне падіння напруги відбувається в області
p–n+-переходу, де велике електричне поле викликає лавинне множення. У цьому
приладі множення починається електронами. Дірки, згенеровані в -області,
дрейфують до p+-шару і не приймають участі в процесі множення. Структура, у
якій процес множення починається носіями заряду одного типу, має кращі шумові
характеристики.
Як і у фотодіоді без множення, швидкість відгуку ЛФД обмежена часом
прольоту носіїв заряду і RC постійною часу. Час прольоту в лавинних фотодіодах,
що відповідає часу наростання, складає декілька десятих часток наносекунди. Час
наростання менше 100 пс досягнуто і для кремнієвих, і для германієвих ЛФД.
Лавинні фотодіоди мають добру лінійність щодо оптичної потужності в
інтервалі від часток нВт до декількох мкВт. Якщо потужність, що приходить на
приймальний пристрій, може перевищувати мікроват, то ЛФД звичайно не
використовують. При такій потужності p–i–n-діоди забезпечують необхідний
відгук і досить велике відношення сигнал/шум у більшості випадків.
Коефіцієнт підсилення ЛФД залежить від температури, зменшуючись при її
підвищенні. Це відбувається тому, що середня довжина вільного пробігу носіїв між
зіткненнями зменшується зі зростанням температури. При цьому багато носіїв
заряду втрачають можливість досягнення високих швидкостей, необхідних для
створення вторинних носіїв. У приймальному пристрої з ЛФД, що працює в
широкому інтервалі температур, може знадобитися стабілізація температури, чи
компенсація зміни коефіцієнта лавинного підсилення шляхом автоматичного
регулювання напруги зворотного зміщення.
102
 Хоча є багато детекторів з різними характеристиками, наведемо типові
значення найбільш важливих параметрів фотодіодів для ВОГ у табл. 9.3.
Струмовий відгук у таблиці наведений для області довжин хвиль, у якій
використовується детектор, тобто для 0,8 мкм для кремнію і 1,3 і 1,5 мкм для
германію і InGaAs відповідно.
Таблиця 9.2.

Типові параметри напівпровідникових фотодіодів для ВОГ

Область
Матеріал Структура tн, нс i, А/Вт Iт, нА М
чутливості, мкм
Кремній p–i–n 0,5 300…1100 0,5 1 1
Германій p–i–n 0,1 500…1800 0,7 200 1
InGaAs p–i–n 0,3 900…1700 0,6 10 1
Кремній ЛФД 0,5 400…1000 75 15 150
Германій ЛФД 1,0 1000…1600 35 700 50
InGaAs ЛФД 0,25 1000…1700 12 100 20

Контрольні питання:

1. Які вимоги пред’являються до фотодетектора для ВОГ ?

2. Який принцип дії p-i-n фотодіода ?
3. Який принцип дії лавинного фотодіода ?
4. Яка природа і значення темнового струму у ФД ?
5. Як параметри резистора навантаження впливають на характеристики
ФПП ?
6. Які типові характеристики фотодіодів для ВОГ ?

103
 ПІДСУМОК

В посібнику розглянутий фізичний принцип дії волоконно-оптичного

гіроскопа. Значна увага приділена аналізу факторів, що впливають на чутливість
приладу, оскільки це є головним питанням покращення його експлуатаційних
характеристик. Для високоточних інерціальних навігаційних систем гіроскоп
повинен мати стабільність не гірше 0,006 град/год. Для досягнення такої
характеристики існують два напрямки вдосконалення ВОГ.
Перший пов'язаний з покращенням параметрів існуючих елементів ВОГ
середньої точності, тобто розвитком і освоєнням нової технології. Другий
напрямок полягає в розробці методів і пристроїв компенсації різного роду завад і
нестабільностей і розробці нових схемних варіантів ВОГ. Провідні світові лідери в
розробці систем інерціальної навігації, такі як «Mс Donnell Douglas Astronautics
Company» (США), «Massachusetts Institute of Technology» (США), «AEG-
Telefunken» (ФРН) працюють в цих напрямках і створюють нові схеми з
застосуванням гетеродинних методів вимірювання фази Саньяка, або схеми ВОГ
на деполяризованому випромінюванні. Крім того, пропонується використовувати
конструктивні і алгоритмічні методи компенсації впливу температури на
чутливість ВОГ.
Значна увага в розробці ВОГ для БІНС приділяється використанню нової
елементної бази. В першу чергу це стосується використання волокна, що зберігає
поляризацію. Розробкою такого волокна зайняті, наприклад, фірми «Corning
Glass» (США), «Нitachi» (Японія), «York Technology» (Англія). Ці ж фірми
розробляють волоконні лазери, які мають малі габарити, стабільні енергетичні і
спектральні характеристики, а також добре узгоджуються з іншими елементами
конструкції ВОГ. Ще одним важливим напрямком розвитку технології
виготовлення ВОГ є впровадження інтегральних оптичних елементів в поєднанні з
мікроелектронною технологією. Це дозволить суттєво зменшити

104
енергоспоживання, габарити системи і підвищити надійність інерціальної системи
навігації.
Фахівці в галузі розробки систем інерціальної навігації вважають, що через
декілька років ВОГ витіснить з ринку більшість існуючих на сьогоднішній день
чутливих елементів для БІНС.

105
 СПИСОК ЛІТЕРАТУРИ

Базова література

1. Кучеренко О. К. Волоконно-оптичні датчики для автоматизованих

інформаційних та інтелектуальних систем. Підручник. КПІ ім. Ігоря Сікорського.
Електронний ресурс: https://ela.kpi.ua/handle/123456789/47620, 2021. – 113 с.
2. Кучеренко О. К. Волоконна та інтегральна оптика. Навчальний посібник.
КПІ ім. Ігоря Сікорського. Електронний ресурс:
https://ela.kpi.ua/handle/123456789/20501, 2017. – 216 с.
Допоміжна література

1. Чадюк В. О. Оптоелектроніка: від макро до нано. Передавання, перетворення

та приймання оптичного випромінювання: навч. посіб. У 2-х кн. /В. О. Чадюк.–
Київ: КПІ ім. Ігоря Сікорського. Вид-во «Політехніка», 2018. – Кн.1.–376 с.

106