TEHNIČKO

VELEUČILIŠTE U ZAGREBU
STRUČNI STUDIJ MEHATRONIKE









Mihael Cmrk
JMBAG: 0036464631

BALL & BEAM

Zagreb, lipanj 2016.
Sadržaj

UVOD ................................................................................................................................ 1
MBED LPC1768 .................................................................................................................. 2
Infracrveni senzor SHARP GP2Y0A21YK ............................................................................. 4
Koračni motor ................................................................................................................... 7
DRV8821 ........................................................................................................................... 8
TruePWM biblioteka ......................................................................................................... 9
Popis slika ....................................................................................................................... 10
Literatura ........................................................................................................................ 11

UVOD

Ball & beam jedan je od najvažnijih laboratorijskih modela za učenje o upravljanju
sustava (control design). Model Ball & beam je zapravo stabilizacija kugle na gredi pomoću
mikroupravljača i koračnog motora. Kada je kugla na gredi u stabilnom položaju sustav je u
stanju mirovanja, ali kada se kuglica pomakne zbog nekog vanjskog utjecaja sustav mora
reagirati i vratiti kuglicu u stanje mirovanja. Jedan kraj grede je pričvršćen pomoću osovine
na postolje dok je drugi kraj grede spojen na polugu koja je pričvršćena na koračni motor
koji stabilizira gredu. Na jednom kraju grede se nalazi infracrveni (IR) senzor kojim se mjeri
udaljenost kuglice te se pomoću podataka iz senzora upravlja motorom koji vertikalno
pomiče gredu te tako stabilizira kuglicu na gredi. Senzor se spaja na MBED LPC1768 koji
obrađuje podatke iz senzora te upravlja koračnim motorom.
Svrha ovog završnog rada je dovršenje Ball & beam projekta Tehničkog veleučilišta u
Zagrebu tako da se kasnije taj model može koristiti kao praktični model iz nekoliko kolegija.
Da bi se model dovršio potrebno je postaviti infracrveni senzor na već postojeće postolje te
napisati program za MBED LPC1768 koji će stabilizirati kuglu na zadanoj poziciji. Kuglu će
stabilizirati koračni motor kojim upravlja MBED LPC1768 zajedno sa pokretačem motora
(motor driver) DRV8821.

1
MBED LPC1768

MBED je serija razvojnih ploča bazirane na ARM mikrokontrolerima, koji su
dizajnirani za brzo projektiranje.
MBED NXP LPC1768 mikrokontroler je projektiran za izradu prototipova raznih
uređaja, naročito onih koji uključuju Ethernet, USB i fleksibilnost brojnih perifernih sučelja i
FLASH memoriju. Proizveden je u malom DIP (dual in-line package – četvrtasto kućište sa
dva paralelna niza pinova) pakiranju i sadrži ugrađenu FLASH memoriju na koju učitavamo
programe. Zasnovan je na NXP LPC1768 mikrokontroleru, sa 32-bitnim ARM Cortex-M3
jezgrom koja radi na 96MHz. Sadrži 512KB FLASH memorije, 64KB RAM i mnoštvo sučelja
uključujući i ugrađeni Ethernet, USB, CAN, SPI, I2C, ADC, DAC, PWM i druga U/I sučelja.
MBED mikrokontroleri pružaju iskusnim embedded programerima moćnu i produktivnu
platformu za izradu prototipova. Za programere početnike u okruženju 32-bitnih
mikrokontrolera, MBED pruža pristupačno rješenje za izradu projekta uz raspoložive
biblioteke, resurse i podrške koju pruža MBED zajednica.
Kompajler pomoću kojeg pišemo programe za MBED LPC1768 nalazi se na web
stranici tako da nema potrebe za nikakvim posebnim instalacijama i kompatibilan je sa svim
postojećim računalnim operativnim sustavima Mac, Windows i Linux. Programi se pišu u C++
programskom jeziku. Isto tako na web stranici gdje se nalazi kompajler dostupne su i sve
mbed biblioteke što omogućava puno jednostavnije pisanje programa za mbed platformu.

Karakteristike:
• NXP LPC1768 MCU
• ARM® Cortex™-M3 jezgra visokih performansi
• 96MHz, 32KB RAM, 512KB FLASH
• Ethernet, USB Host/Device, 2xSPI, 2xI2C, 3xUART, CAN, 6xPWM, 6xADC, GPIO
• 40-pinsko DIP kućište, 54x26mm
• 5V USB ili 4.5-9V napajanje
• Online Kompajler

2

Slika 1. MBED LPC1768 raspored pinova

Slika 2. MBED LPC1786

3
Infracrveni senzor SHARP GP2Y0A21YK

Za mjerenje udaljenosti kugle od ruba grede koristiti ću infracrveni senzor tvrtke
Sharp. Senzori udaljenosti su senzori koji služe za otkrivanje prisutnosti objekata u njihovoj
okolini bez fizičkog kontakta. Infracrveni senzor udaljenosti se sastoji od odašiljača i
primatelja, odašiljač odašilje infracrveno zračenje koje se zatim odbija od objekta ispred
senzora i vraća se prema senzoru koje primatelj očita. Postoje digitalni i analogni infracrveni
senzori udaljenosti, za ovaj završni rad koristit će se analogni infracrveni senzor udaljenosti.
Analogni senzori udaljenosti na izlaz daju kontinuirani napon koji je proporcionalan
udaljenosti objekta od senzora dok digitalni senzori udaljenosti imaju ugrađeni AD
(analogno-digitalni) konverter koji pretvara analogni signal senzora u digitalni te su zbog
toga bolji izbor za rad sa mikrokontrolerima.
Odabrani senzor SHARP GP2Y0A21YK malih je dimenzija, točno mjeri na
udaljenostima 10 do 80 cm što u svrhu ovog završnog rada savršeno odgovara te daje izlazni
napon od -0.3V do 3.3V. Da bi izlazni napon pretvorili u nama potrebne podatke, a to je
udaljenost kugle na gredi potrebno je preračunati napon u centimetre što će biti objašnjeno
kasnije u radu. Na slici 6 prikazan je graf ovisnosti izlaznog napona senzora i udaljenosti
preko kojeg se računa udaljenost objekta od senzora.

Slika 3. Infracrveni senzor udaljenosti SHARP GP2Y0A21YK

4

Slika 4. Raspored pinova senzora

Slika 5. Električne specifikacije senzora

5

Slika 6. Graf ovisnosti izlaznog napona i udaljenosti objekta od senzora

6
Koračni motor

Jedan od najvažnijih elemenata ovog završnog rada je, uz MBED LPC1768, koračni
motor koji se pomicati gredu. Koračni motori su istosmjerni motori koji svoju rotaciju mogu
ostvariti u koracima te se mogu zaustaviti na određenom koraku. Prikladni su za digitalno
upravljanje, jednostavne su konstrukcije i ne zahtijevaju održavanje te se u normalnim
uvjetima rada ne akumulira pogreška položaja.
Za razliku od istosmjernih motora čija je rotacija konstantna kada na njihove polove
dovedemo istosmjerni napon, na polove koračnog motora dovodimo pravokutne impulse.
Pravokutnim impulsima upravljamo pomoću pulsno-široke modulacije (PWM – pulse width
modulation) koju programiramo u MBED-u. Broj impulsa koje dovedemo na koračni motor
je broj koraka koje će taj motor “napraviti”, jedan korak odgovara određenom fiksnom
kutnom zakretu.

Slika 7. Odabrani koračni motor za završni rad

Slika 8. Koračni motor montiran na postolje projekta

7
DRV8821

DRV8821 je pokretač motora (motor driver), funkcija pokretača motora je da
pomoću malih struja mikrokontrolera pokrećemo motore kojima su potrebne puno veće
struje. Za ovaj završni rad odabran je Texas Instruments DRV8821 motor driver za koračne
motore.

Slika 9. Texas Instruments DRV8821

Slika 10. Pojednostavljena shema DRV8821

8
TruePWM biblioteka

TruePWM je biblioteka koju je napisao kolega prethodne generacije za vlastiti završni
rad. U ovom završnom radu biblioteka će služiti za upravljanje koračnim motorom. Kao što
smo prije spomenuli koračnim motorom se upravlja pomoću mikrokontrolera koji mora na
izlaz davati pravokutne signale. TruPWM biblioteka služi za generiranje pravokutnih (PWM)
signala preko LPC1768 registara. Glavno svojstvo TruPWM biblioteke je funkcija koja
omogućava slanje n broja pravokutnih (PWM) impulsa. TruePWM biblioteka nije dovršena
do kraja, ali je dovoljna za svrhu ovog završnog rada.

Na slici 11 prikazan je model pločice koju su razvili studenti prethodne generacije na
koju se spaja MBED LPC1768, motor driver DRV8821, napajanje i koračni motor. Da bih se
dovršio projekt Ball & Beam potrebno je napisati glavni program koji će upravljati koračnim
motorom tako da kugla uvijek bude stabilna na gredi što će biti detaljno opisano u završnom
radu.

Slika 11. PCB pločica koju su napravili studenti prethodnih generacija

9
Popis slika

Slika 1. MBED LPC1768 raspored pinova .................................................................................. 3
Slika 2. MBED LPC1786 ............................................................................................................. 3
Slika 3. Infracrveni senzor udaljenosti SHARP GP2Y0A21YK .................................................... 4
Slika 4. Raspored pinova senzora ............................................................................................. 5
Slika 5. Električne specifikacije senzora .................................................................................... 5
Slika 6. Graf ovisnosti izlaznog napona i udaljenosti objekta od senzora ................................ 6
Slika 7. Odabrani koračni motor za završni rad ....................................................................... 7
Slika 8. Koračni motor montiran na postolje projekta ............................................................. 7
Slika 9. Texas Instruments DRV8821 ........................................................................................ 8
Slika 10. Pojednostavljena shema DRV8821 ............................................................................ 8
Slika 11. PCB pločica koju su napravili studenti prethodnih generacija ................................... 9

10
Literatura

• https://developer.mbed.org/platforms/mbed-LPC1768/
• https://www.sparkfun.com/products/9564
• http://www.sharpsma.com/webfm_send/1208
• https://www.fer.unizg.hr/_download/repository/EAP_VIII_dio_KM%5B1%5D.pdf
• http://www.hobbycnc.bloger.index.hr/post/koracni-motor-stepper-
motor/26268516.aspx
• http://www.ti.com/product/DRV8821/description
• https://developer.mbed.org/teams/TVZ-Mechatronics-Team/code/TruePWM/
• https://www.youtube.com/watch?v=MAyps3YFYus

11