제2장 시스템의 수학적 모델

학습목표

1. 물리시스템의 미분방정식.
2. Lapalce 변환.
3. 선형시스템의 전달함수.
4. 블록 선도모델.
5. 신호흐름 선도모델.
2.1 물리시스템의 미분방정식

K : 스프링 상수 , b : 마찰상수 or 댐핑상수

My ′′(t ) + by ′(t ) + ky (t ) = r (t )
Solution

y (t ) = k1eα1t sin( β1t + a1 )

k1 , a1 : 적분상수(초기조건에서 결정)
b
ω=
k
: 비감쇠고유진동수 ς = : 감쇠비
M 2 Mω

α1 = ςω β1 = ω 1 − ς
2
: 고유진동수 (Natural frequency)
2.2 Laplace 변환
f (t ) F (s )
1
계단함수 u (t )
s

− at 1
e s+a

sin ωt
ω
2 2
s +ω

cos ωt
s
2 2
s +ω
n!
n
t s
n +1
 2.3 전달함수(Transfer Function)

입력 R(t) 시스템 출력 Y(t)

Y (s)
전달함수 =
R(s)

예) My ′′ + by ′ + ky = r

Y (s) 1
전달함수 = =
2
R( s) Ms + bs + k
 2.3 전달함수(Transfer Function)

- 전달함수 분모를 0으로 놓은 것을 특성방정식.

- 특성방정식의 근을 극점(pole)이라 부르고
- 극점의 위치가 시스템의 시간응답을 결정.
- 전달함수 분자를 0으로 하는 점을 영점.
s+4 s+4
T .F . = =
(s + 1)(s + 3)
예)
+ 4s + 3
2
s

영점 : -4
극점 : -1, -3
 2.4 블록선도모델

입력 R(s) 전달함수 출력 Y(s)

예) My ′′ + by ′ + ky = r

출력Y ( s ) 1
전달함수 = =
입력 R ( s )
Ms + bs + k
2

1
R( s ) → → Y ( s)
Ms 2 + bs + k
2.4 블록선도모델
예제 2.7 블록선도 간략화
예제 2.7 블록선도 간략화
 2.5 신호 흐름 선도 모델(signal flow graph)
- Mason 개발, 시스템을 묘사하는 도식적 표현법.
- 흐름선도의 간략화 과정이나 조작 없이 흐름선도
이득공식에 의하여 시스템 변수 간의 관계식을
알 수 있음.
- 마디(node)와 가지(branch)로 구성.
C(s) = G(s) R(s)
블록선도 R(s) G(s) C(s)

G(s)
신호흐름선도 R(s) C(s)
 G(s)
C (s) = R(s)
1 + G(s) H (s)

입력 제어계 출력

블록선도 궤환제어기

G(s)
신호흐름선도 R(s) C(s)